CN113562369A - 物品搬运设备 - Google Patents

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Abstract

第一保管部具备支撑物品的第一支撑部、和将第一支撑部在路径宽度方向上可移动地支撑的可动支撑部；第二保管部具备第二支撑部，其相对于移动路径的路径宽度方向的位置被固定，并支撑物品。以被第二支撑部支撑的状态的物品所占据的空间为对象空间，以在沿着上下方向的上下方向观察下第一支撑部与对象空间重叠的位置为重叠位置，以相对于重叠位置在第一侧相邻、且在上下方向观察下第一支撑部不与对象空间重叠的位置为非重叠位置，在搬运装置设置有操作部，其接触作用于保管装置而将第一支撑部的位置在重叠位置和非重叠位置切换。

Description

物品搬运设备
技术领域
本发明涉及物品搬运设备，其具备沿着移动路径移动并搬运物品的搬运装置、和与移动路径相邻配置并保管物品的保管装置。
背景技术
在日本特开2006-282382号公报(专利文献1)公开有上述那样的物品搬运设备的一个示例。以下，在背景技术、课题的说明中在括弧内示出的符号是专利文献1的符号。作为在专利文献1公开的物品搬运设备的顶棚行驶车系统(2)，具备：顶棚行驶车(8)，其搬运物品(24)；和侧面缓冲器(40)，其配置于顶棚行驶车(8)所行驶的行驶轨道(6)的侧方下部。顶棚行驶车(8)具备夹紧物品(24)的升降台(22)、使升降台(22)升降的升降驱动部(20)、和使升降驱动部(20)横向移动的横向移动部(16)。而且，在升降台(22)与侧面缓冲器(40)之间移载物品(24)的情况下，升降驱动部(20)基于横向移动部(16)相对于行驶轨道(6)在横向方向上移动。
在专利文献1的顶棚行驶车系统(2)中，如该文献的图1所示，侧面缓冲器(40)具备两级架子(41、42)。而且，在该顶棚搬运车系统(2)中，通过在顶棚行驶车(8)设置使横向移动部(16)升降的升降机构，不仅在升降台(22)与上级架子(41)之间，在升降台(22)与下级架子(42)之间也能够移载物品(24)。具体地，在升降台(22)与下级架子(42)之间移载物品(24)的情况下，基于升降机构使横向移动部(16)下降之后，基于横向移动部(16)使升降驱动部(20)横向移动，从而使升降台(22)在下级架子(42)之上移动。而后，通过使升降台(22)升降，从而在升降台(22)与下级架子(42)之间移载物品(24)。
发明内容
专利文献1的顶棚行驶车系统(2)如上所述地构成，因而在该顶棚行驶车系统(2)中，为了顶棚搬运车(8)在与下级架子(42)之间能够移载物品(24)，必须在顶棚行驶车(8)设置使横向移动部(16)升降的升降机构。而且，使横向移动部(16)升降的升降机构需要具有至少是物品(24)的高度左右的相对大的升降行程。因此，在专利文献1的顶棚行驶车系统(2)中，顶棚行驶车(8)能够在与侧面缓冲器(40)所具备的两级架子(41、42)双方之间移载物品(24)，但顶棚行驶车(8)的构成容易复杂化。
于是，在保管装置具备多级保管部的情况下，期望抑制搬运装置的构成的复杂化并且搬运装置能够在各级保管部之间移载物品的技术的实现。
本公开所涉及的物品搬运设备为具备沿着移动路径移动并搬运物品的搬运装置、和与前述移动路径相邻配置并保管前述物品的保管装置的物品搬运装置；以在为前述移动路径的宽度方向的路径宽度方向上的、前述保管装置相对于前述移动路径配置的一侧为第一侧，前述搬运装置具备保持前述物品的保持部、使前述保持部升降的升降机构、和使前述保持部沿着前述路径宽度方向移动的移动机构，构成为在前述保持部与前述保管装置之间移载前述物品的情况下，通过前述移动机构使前述保持部在前述第一侧突出，前述保管装置具备第一保管部、和在比前述第一保管部更靠下方配置的第二保管部，前述第一保管部具备支撑前述物品的第一支撑部、和将前述第一支撑部在前述路径宽度方向上可移动地支撑的可动支撑部，前述第二保管部具备第二支撑部，其相对于前述移动路径的前述路径宽度方向的位置被固定，并支撑前述物品，以被前述第二支撑部支撑的状态的前述物品所占据的空间为对象空间，以在沿着上下方向的上下方向观察下前述第一支撑部与前述对象空间重叠的位置为重叠位置，以相对于前述重叠位置在前述第一侧相邻、且在前述上下方向观察下前述第一支撑部不与前述对象空间重叠的位置为非重叠位置，在前述搬运装置设置有操作部，其接触作用于前述保管装置而将前述第一支撑部的位置在前述重叠位置与前述非重叠位置切换。
在本构成中，相对于移动路径配置于第一侧的保管装置具备第一保管部、和在比第一保管部更靠下方配置的第二保管部。而且，使基于移动机构移动为在第一侧突出的状态的保持部基于升降机构升降，从而能够在保持部与第一保管部、第二保管部之间移载物品。在此，设置于第二保管部的第二支撑部相对于移动路径的路径宽度方向的位置被固定，与此相对地，设置于第一保管部的第一支撑部被可动支撑部在路径宽度方向上可移动地支撑。而且，将第一支撑部的位置在重叠位置和非重叠位置切换的操作部设置于搬运装置。因此，在保持部与第二保管部之间移载物品的情况下，通过使第一支撑部移动至非重叠位置，从而能够使第一支撑部、被第一支撑部支撑的物品从保持部、被保持部保持的物品的升降路径避开。因而，依据本构成，即使不在搬运装置设置使移动机构升降至物品的上下方向尺寸以上那样的机构，也能够实现搬运装置能够在第一保管部与第二保管部双方之间移载物品的构成。
此外，在本构成中，需要在搬运装置设置将第一支撑部的位置在重叠位置和非重叠位置切换的操作部，这样的操作部与使移动机构至少升降物品的高度左右那样的机构相比，容易较高地确保构成和配置的自由度。因此，依据本构成，能够抑制搬运装置的构成的复杂化，同时实现搬运装置能够在与各级保管部之间移载物品的构成。
依据本构成，还存在以下这样的优点。可以考虑为与本构成不同，将第一支撑部固定在非重叠位置的构成，但这种情况下，在保持部与第一保管部之间移载物品的情况下成为必需的保持部的向第一侧的突出量容易变大。与此相对，在本构成中，在保持部与第一保管部之间移载物品的情况下，能够使第一支撑部移动至重叠位置，因而能够使在保持部与第一保管部之间移载物品的情况下成为必需的保持部的向第一侧的突出量与在保持部与第二保管部之间移载物品的情况下成为必需的保持部的向第一侧的突出量相同或几乎相同。从这一点，依据本构成，能够抑制搬运装置的构成的复杂化。另外，在本构成中，在保持部与第二保管部之间移载物品的情况下，能够使第一支撑部避开至变得难以妨碍该移载的位置，因而能够将被第二支撑部支撑的物品与第一支撑部的上下方向的间隙抑制为较小，并抑制保管装置的上下方向上的大型化。
从以下对于参考附图说明的实施方式的记载，物品输送设备的进一步的特征和优点变得明确。
附图说明
图1是示出第一实施方式所涉及的物品搬运设备的一部分的图。
图2是示出第一实施方式所涉及的搬运装置和保管装置的图。
图3是示出物品在第一实施方式所涉及的物品搬运设备中的保持部与第一支撑部之间被移载的状态的图。
图4是示出物品在第一实施方式所涉及的物品搬运设备中的保持部与第二支撑部之间被移载的状态的图。
图5是第一实施方式所涉及的控制框图。
图6是示出物品在第二实施方式所涉及的物品搬运设备中的保持部与第一支撑部之间被移载的状态的图。
图7是示出物品在第二实施方式所涉及的物品搬运设备中的保持部与第二支撑部之间被移载的状态的图。
具体实施方式
[第一实施方式]
参照附图，对物品搬运设备的第一实施方式进行说明。
如图1所示，物品搬运设备100具备沿着移动路径R移动并搬运物品W的搬运装置10、和保管物品W的保管装置40。在此，如图1所示，以移动路径R的长度方向(移动路径R延伸的方向)为路径长度方向X。另外，如图2所示，以移动路径R的宽度方向为路径宽度方向Y，以保管装置40相对于路径宽度方向Y上的移动路径R配置的一侧为第一侧Y1，以路径宽度方向Y上的与第一侧Y1相反的一侧(即，移动路径R相对于路径宽度方向Y上的保管装置40配置的一侧)为第二侧Y2。路径宽度方向Y为与路径长度方向X和上下方向Z(铅垂方向)双方正交的方向。路径宽度方向Y为水平方向。如图1所示，在移动路径R在水平方向上延伸的情况下，路径长度方向X为水平方向。
移动路径R基于行驶轨道2形成。具体地，移动路径R基于在路径宽度方向Y上分离配置的一对行驶轨道2形成。如图1和图2所示，在本实施方式中，行驶轨道2在从顶棚1悬吊支撑的状态下固定于顶棚1，搬运装置10沿着沿顶棚1形成的移动路径R移动。即，搬运装置10为沿着设置于顶棚侧的行驶轨道2行驶的顶棚搬运车。
如图2所示，保管装置40与移动路径R相邻配置。保管装置40在沿着上下方向的上下方向观察下(即，俯视)相对于移动路径R在第一侧Y1相邻配置。在本实施方式中，保管装置40支撑于顶棚1。具体地，保管装置40具备联接框件而形成的框组框架43，框组框架43在从顶棚1悬吊支撑的状态下固定于顶棚1。在此，举例示出保管装置40相对于移动路径R在宽度方向Y的一侧配置的构成，但也能够为保管装置40相对于移动路径R在宽度方向Y的两侧配置的构成。在该情况下，第一侧Y1和第二侧Y2以相对于移动路径R在路径宽度方向Y的两侧配置的保管装置40中的每个为基准被定义。即，对于相对于移动路径R在宽度方向Y的一侧配置的保管装置40的第一侧Y1、和对于相对于移动路径R在宽度方向Y的另一侧配置的保管装置40的第一侧Y1，成为路径宽度方向Y上的互相相反侧。
保管装置40具备第一保管部50、和在比第一保管部50更靠下方配置的第二保管部60。第一保管部50在为比第二保管部60更靠上方且在俯视下与第二保管部60重叠的位置配置。在本实施方式中，在第一保管部50与第二保管部60的上下方向Z之间未配置其它保管部。即，第二保管部60相对于第一保管部50在下侧Z2相邻配置。在图1所示的示例中，在上下方向Z上并排的第一保管部50和第二保管部60的组在路径长度方向X上多组并排设置。此外，上方为朝向上下方向Z的上侧Z1的方向，下方为朝向上下方向Z的下侧Z2的方向。
如图2所示，第一保管部50具备支撑物品W的第一支撑部51，第二保管部60具备支撑物品W的第二支撑部61。如图1所示，在本实施方式中，第一支撑部51和第二支撑部61从下侧Z2支撑物品W。第二支撑部61相对于移动路径R的路径宽度方向Y的位置被固定。第二支撑部61固定于框组框架43。另一方面，第一支撑部51相对于移动路径R的路径宽度方向Y的位置不被固定。即，第一保管部50具备将第一支撑部51在路径宽度方向Y上可移动地支撑的可动支撑部52。可动支撑部52相对于框组框架43在路径宽度方向Y上可移动地支撑第一支撑部51。
可动支撑部52在限制了与路径宽度方向Y正交的各方向上的第一支撑部51的移动的状态下，在路径宽度方向Y上可移动地支撑第一支撑部51。可动支撑部52使用直动机构来构成，该直动机构例如具备如以下所述那样的引导轨道和被引导轨道引导支撑的引导块。引导轨道在框架43上固定为沿着路径宽度方向Y延伸。另外，引导块在相对于引导轨道的路径宽度方向Y的相对移动被容许、并且与相对于引导轨道的路径宽度方向Y正交的各方向的相对移动被限制的状态下，卡合于引导轨道。而且，引导块固定于第一支撑部51。由此，第一支撑部51在相对于框组框架43的路径宽度方向Y的相对移动被容许、并且与相对于框组框架43的路径宽度方向Y正交的各方向的相对移动被限制的状态下，经由可动支撑部52被框组框架43支撑。
在第一支撑部51的路径宽度方向Y的移动范围中，包含有重叠位置PA和非重叠位置PB。重叠位置PA为图2和图3所示的第一支撑部51的位置，非重叠位置PB为图4所示的第一支撑部51的位置。在本实施方式中，第一支撑部51在重叠位置PA与非重叠位置PB之间在路径宽度方向Y上移动。如图4所示，以被第二支撑部61支撑的状态的物品W所占据的空间为对象空间S。重叠位置PA为在上下方向观察下第一支撑部51与对象空间S重叠的位置。另外，非重叠位置PB为相对于重叠位置PA在第一侧Y1相邻、在上下方向观察下第一支撑部51不与对象空间S重叠的位置。如后所述，接触作用于保管装置40并将第一支撑部51的位置在重叠位置PA和非重叠位置PB切换的操作部20设置于搬运装置10。
如图2所示，搬运装置10具备保持物品W的保持部11。在本实施方式中，保持部11从上侧Z1保持物品W。在本实施方式中，物品W是容纳半导体晶圆的容器，具体地，是FOUP(Front Opening Unified Pod，正面开口标准箱)。保持部11具备抓持形成于物品W的上部的凸缘部的抓持部11a(在此，一对抓持部11a)，通过抓持部11a抓持物品W从而保持该物品W。搬运装置10具备切换抓持部11a的状态的抓持用马达34(驱动力源的一个示例，参照图5)，抓持部11a的状态通过抓持用马达34的驱动，在抓持物品W的抓持状态、和对物品W的抓持被解除的解除抓持状态切换。
搬运装置10具备沿着移动路径R行驶的行驶部12。行驶部12沿着行驶轨道2(在此，一对行驶轨道2)行驶。如图2所示，行驶部12具备在行驶轨道2上滚动的行驶轮12a。搬运装置10(具体地，行驶部12)具备驱动行驶轮12a的行驶用马达31(驱动源的一个示例，参照图5)，行驶轮12a由行驶用马达31驱动，从而行驶部12沿着行驶轨道2行驶。行驶部12具备引导沿着行驶部12的行驶轨道2的行驶的引导轮12b，在引导轮12b被行驶轨道2的侧面接触引导的状态下，行驶部12沿着行驶轨道2行驶。
搬运装置10具备联接于行驶部12的主体部13。保持部11设置于主体部13，后述的升降机构15和移动机构16也设置于主体部13。在本实施方式中，主体部13在配置于比行驶轨道2更靠下方的状态下，被行驶部12悬吊支撑。
搬运装置10具备使保持部11升降的升降机构15。通过升降机构15使保持部11升降，从而保持部11相对于行驶部12的上下方向Z的相对位置变化。升降机构15使保持部11在为行驶部12行驶时的高度的行驶用高度、与为相对于移载对象部位移载物品W的高度的移载用高度之间升降。移载用高度与各移载对象部位的高度对应地设定。在图1中，将位于行驶用高度的保持部11以实线示出，将位于与作为移载对象部位的支撑台3对应的移载用高度的保持部11以二点划线示出。支撑台3为能进行例如以物品W为处理对象的处理装置中的物品W的搬入和搬出中的至少一方的端口(装载端口等)。在图2中，示出位于行驶用高度的保持部11，在图3中，示出位于与作为移载对象部位的第一保管部50(具体地，第一支撑台51)对应的移载用高度的保持部11。另外，在图4中，以两点划线示出位于行驶用高度的保持部11，以实线示出位于与作为移载对象部位的第二保管部60(具体地，第二支撑台61)对应的移载用高度的保持部11。
在本实施方式中，升降机构15在将保持部11悬吊支撑的状态下，使保持部11升降。具体地，保持部11联接于带、线材等传动部件15a的前端部，搬运装置10(具体地，主体部13)具备使卷绕有传动部件15a的卷绕体(未图示)旋转的升降用马达32(驱动力源的一个示例，参照图5)。升降机构15通过升降用马达32使卷绕体旋转并将传动部件15a缠绕或放出，从而使保持部11上升或下降。
搬运装置10具备使保持部11沿着路径宽度方向Y移动的移动机构16。通过移动机构16使保持部11在路径宽度方向Y上移动，从而保持部11相对于行驶部12的路径宽度方向Y的相对位置变化。移动机构16在为行驶部12的行驶时的位置的退后位置(参照图2)、与相对于退后位置在第一侧Y1的突出位置(参照图3和图4)之间，使保持部11沿着路径宽度方向Y移动。如图2所示，退后位置为在上下方向观察下保持部11与行驶部12重叠的位置。搬运装置10(具体地，主体部13)具备移动用马达33(驱动力源的一个示例，参照图5)，移动机构16通过移动用马达33的驱动力使保持部11在路径宽度方向Y上移动。
在本实施方式中，移动机构16通过使升降机构15沿着路径宽度方向Y移动，从而使被升降机构15支撑的保持部11沿着路径宽度方向Y移动。具体地，升降机构15构成为使保持部11相对于支撑部14升降。即，保持部11被支撑部14支撑，在本实施方式中被支撑部14悬吊支撑。移动机构16在限制了支撑部14的在与路径宽度方向Y正交的各方向上的移动的状态下，在路径宽度方向Y上可移动地支撑着支撑部14。而且，移动机构16构成为通过使支撑部14沿着路径宽度方向Y移动，从而使被支撑部14支撑的状态的保持部11沿着路径宽度方向Y移动。移动机构16通过移动用马达33的驱动力使支撑部14在路径宽度方向Y上移动。移动机构16使用滑动机构(例如，三级式滑动机构)构成，该滑动机构例如将支撑部14在路径宽度方向Y上自由滑动移动地支撑。
物品搬运设备100具备控制搬运装置10的控制部30。控制部30具备CPU等运算处理装置，并具备存储器等周边电路，基于这些硬件和在运算处理装置等硬件上实行的程序的协作，实现控制部30的各功能。如图5所示，控制部30控制上述的行驶用马达31、升降用马达32、移动用马达33和抓持用马达34中的每个的驱动，并且控制后述的操作用马达35的驱动。
在搬运装置10(具体地，保持部11)与移载对象部位之间移载物品W的情况下，控制部30控制行驶用马达31的驱动，使行驶部12行驶直至与移载对象部位对应的移载用位置。移动路径R形成为经由与各移载对象部位对应的移载用位置。在行驶部12的行驶时，保持部11在行驶用高度上配置于退后位置(参照图2)。移载对象部位在上下方向观察下配置于与移动路径R重叠的位置的情况下，控制部30在使行驶部12停止在移载用位置的状态下，控制升降用马达32的驱动，并通过升降机构15使保持部11从行驶用高度下降直至移载用高度。另一方面，移载对象部位在上下方向观察下相对于移动路径R配置于第一侧Y1的情况下，控制部30在使行驶部12停止在移载用位置的状态下，控制移动用马达33的驱动，并通过移动机构16使保持部11从退后位置向第一侧Y1移动直至突出位置(具体地，在上下方向观察下保持部11与移载对象部位重叠的位置)，而后控制升降用马达32的驱动，通过升降机构15使保持部11从行驶用高度下降直至移载用高度(参照图3、图4)。
控制部30在保持部11下降直至移载用高度的状态下，控制抓持用马达34的驱动，切换抓持部11a的状态。在从搬运装置10移载物品W至移载对象部位的情况下，将抓持部11a的状态从抓持状态切换为解除抓持状态；在从移载对象部位移载物品W至搬运装置10的情况下，将抓持部11a的状态从解除抓持状态切换为抓持状态。而后，控制部30控制升降用马达32的驱动，并通过升降机构15使保持部11从移载用高度上升直至行驶用高度。移载对象部位在上下方向观察下相对于移动路径R配置于第一侧Y1的情况下，控制部30在使行驶部11上升直至行驶用高度的状态下，控制移动用马达33的驱动，并通过移动机构16使保持部11从突出位置向第二侧Y2移动直至退后位置。通过控制部30进行以上那样的控制，从而在从搬运装置10移载物品W至移载对象部位的情况下，被该搬运装置10的保持部11保持的物品W下降至移载对象部位；在从移载对象部位移载物品W至搬运装置10的情况下，放置于移载对象部位的物品W被保持部11保持并从移载对象部位取出。
保管装置40在上下方向观察下相对于移动路径R在第一侧Y1相邻配置。因此，在搬运装置10(具体地，保持部11)与保管装置40之间移载物品W的情况下，为移载对象部位的保管装置40在上下方向观察下相对于移动路径R配置于第一侧Y1，因而控制部30在通过移动机构16使保持部11从退后位置向第一侧Y1移动直至突出位置(具体地，在上下方向观察下保持部11与保管装置40重叠的位置)的状态下，通过升降机构15使保持部11在行驶用高度与移载用高度之间升降。即，搬运装置10构成为在保持部11与保管装置40之间移载物品W的情况下，通过移动机构16使保持部11在第一侧Y1突出。在此，“在第一侧Y1突出”意味着相对于移动路径R或行驶部12在第一侧Y1突出。
搬运装置10在保持部11与第一保管部50之间移载物品W的情况下，如图3所示，通过移动机构16使保持部11在第一侧Y1突出，直至在上下方向观察下保持部11与配置于重叠位置PA的第一支撑部51重叠的位置(以下，称为“第一突出位置”)。而后，搬运装置10使配置于第一突出位置的状态的保持部11在行驶用高度和与第一支撑部51对应的移载用高度(图3所示的保持部11的高度)之间升降，在保持部11与第一保管部50(具体地，第一支撑部51)之间移载物品W。另外，搬运装置10在保持部11与第二保管部60之间移载物品W的情况下，如图4所示，通过移动机构16使保持部11在第一侧Y1突出，直至在上下方向观察下保持部11与第二支撑部61重叠的位置(以下，称为“第二突出位置”)。而后，搬运装置10使配置于第二突出位置的状态的保持部11在行驶用高度(图4中以两点划线示出的保持部11的高度)和与第二支撑部61对应的移载用高度(图4中以实线示出的保持部11的高度)之间升降，在保持部11与第二保管部60(具体地，第二支撑部61)之间移载物品W。
在本实施方式中，以第一突出位置与第二突出位置为路径宽度方向Y的相同位置的方式，设定重叠位置PA。即，重叠位置PA在路径宽度方向Y上设定于与第二支撑部61相同的位置。因此，在保持部11与第一保管部50之间移载物品W的情况下的、基于移动机构16的保持部11向第一侧Y1的突出量(换言之，从退后位置向第一侧Y1的移动量)，与在保持部11与第二保管部60之间移载物品W的情况下的、基于移动机构16的保持部11向第一侧Y1的突出量变为相等。
如图2至图4所示，搬运装置10具备接触作用于保管装置40并将第一支撑部51的位置在重叠位置PA和非重叠位置PB切换的操作部20。通过在搬运装置10设置操作部20，如以下所述，在保持部11与第二保管部60之间移载物品W的情况下，将第一支撑部51配置于非重叠位置PB，使第一支撑部51、被第一支撑部51支撑的物品W能够从保持部11、被保持部11保持的物品W的升降路径避开。
通过操作部20的对保管装置40的接触作用，进行第一支撑部51的位置的从重叠位置PA向非重叠位置PB的切换、和第一支撑部51的位置的从非重叠位置PB向重叠位置PA的切换中的一个或两个。在本实施方式中，通过操作部20的对保管装置40的接触作用，进行这两个切换中的仅一个。具体地，以重叠位置PA和非重叠位置PB中的一个为第一位置P1，以另一个为第二位置P2，第一支撑部51构成为在未被操作部20操作的状态下配置于第一位置P1。而且，通过操作部20的对保管装置40的接触作用，进行第一支撑部51的位置的从第一位置P1向第二位置P2的切换。
如图2至图4所示，在本实施方式中，搬运装置10具备使操作部20与保持部11独立地沿着路径宽度方向Y移动的操作机构21。搬运装置10(具体地，主体部13)具备操作用马达35(驱动力源的一个示例，参照图5)，操作机构21通过操作用马达35的驱动力使操作部20在路径宽度方向Y上移动。操作机构21使用滑动机构(例如，三级式滑动机构)构成，该滑动机构例如将操作部20在路径宽度方向Y上自由滑动移动地支撑。
如图4所示，操作部20构成为伴随向第一侧Y1的移动，将设置于保管装置40的被推压部41朝向第一侧Y1推压。操作部20中的第一侧Y1的端部构成将被推压部41朝向第一侧Y1推压的推压部20a。如图1和图3所示，在本实施方式中，被推压部41在比被第一支撑部51支撑的物品W更靠上方配置。而且，第一保管部50构成为：伴随被推压部41向第一侧Y1被推压，第一支撑部51从第一位置P1移动至第二位置P2；伴随对被推压部41的向第一侧Y1的推压被解除，第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置P1。在本实施方式中，操作部20构成为伴随向第一侧Y1的移动，始终将被推压部41朝向第一侧Y1推压。因此，伴随操作部20向第一侧Y1的移动，第一支撑部51始终在路径宽度方向Y上从第一位置P1朝向第二位置P2移动。
在本实施方式中，被推压部41设置为与第一支撑部51一体地在路径宽度方向Y上移动。具体地，如图1和图2所示，被推压部41由联接部件41a联接于第一支撑部51。因此，第一支撑部51伴随被推压部41由操作部20向第一侧Y1推压，而从重叠位置PA移动至非重叠位置PB。即，在本实施方式中，第一位置P1为重叠位置PA，第二位置P2为非重叠位置PB。因此，在对被推压部41的向第一侧Y1的推压被解除的正常时候，如图2所示，第一支撑部51配置于重叠位置PA。
如上所述，第一支撑部51伴随对被推压部41的向第一侧Y1的基于操作部20的推压被解除，而从第二位置P2(在本实施方式中，非重叠位置PB)移动至第一位置P1(本实施方式中，重叠位置PA)。在本实施方式中，保管装置40构成为使用第一支撑部51的自重和基于偏压机构42的偏压力中的一个或两个，而使用于使第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置P1的力的至少一部分产生。在此，保管装置40构成为使用于使第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置P1的力的全部通过基于偏压机构42的偏压力而产生。
在图2至图4所示的示例中，偏压机构42具备：一端联接于第一支撑部51的线材42a、卷绕线材42a的线盘42b、在缠绕线材42a的方向偏压线盘42b的弹簧等偏压部件(未图示)。在第一支撑部51从重叠位置PA移动至非重叠位置PB时，通过基于操作部20的对被推压部41的向第一侧Y1的推压力，抵抗偏压部件的偏压力而从线盘42b放出线材42a。若对被推压部41的向第一侧Y1的基于操作部20的推压被解除，则通过偏压部件的偏压力，线材42a缠绕于线盘42b，第一支撑部51从非重叠位置PB移动至重叠位置PA(参照图3)。
在本实施方式中，控制部30构成为控制第一支撑部51基于操作部20的操作状态，使得在物品W在保持部11与第一支撑部51之间被移载的情况下，第一支撑部51配置于重叠位置PA，在物品W在保持部11与第二支撑部61之间被移载的情况下，第一支撑部51配置于非重叠位置PB。控制部30控制操作用马达35的驱动，由操作机构21控制第一支撑部51基于操作部20的操作状态。
如上所述，在本实施方式中，在对被推压部41的向第一侧Y1的推压被解除的正常时候，第一支撑部51配置于重叠位置PA。因此，在物品W在保持部11与第一支撑部51之间被移载的情况下，控制部30如图3所示，将操作部20维持在行驶部12的行驶时的操作部20的位置(参照图2)，从而将第一支撑部51配置于重叠位置PA(换言之，依然为第一支撑部51配置于重叠位置PA的状态)。另一方面，在物品W在保持部11与第二支撑部61之间被移载的情况下，控制部30如图4所示，使操作部20从行驶部12的行驶时的操作部20的位置(参照图2)向第一侧Y1移动直至第一支撑部51配置于非重叠位置PB的位置，从而将第一支撑部51配置于非重叠位置PB。控制部30在物品W在保持部11与第二支撑部61之间被移载的情况下，与保持部11基于移动机构16的向第一侧Y1的突出移动配合(同步)，通过操作机构21使操作部20向第一侧Y1移动；或者在保持部11基于移动机构16的向第一侧Y1的突出移动之前，通过操作机构21使操作部20向第一侧Y1移动。
[第二实施方式]
参照附图，对物品搬运设备的第二实施方式进行说明。在以下，对本实施方式的物品搬运设备，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。对未特别标明的点，为与第一实施方式相同，附加相同的符号并省略详细的说明。
在第一实施方式中，搬运装置10具备操作机构21，其使操作部20与保持部11独立地沿着路径宽度方向Y移动，在本实施方式中，如图6和图7所示，操作部20构成为伴随保持部11的路径宽度方向Y的移动，在路径宽度方向Y上向与保持部11移动的一侧相同侧移动。具体地，操作部20以与支撑部14一体地在路径宽度方向Y上移动的方式联接于支撑部14，移动机构16构成为使支撑部14沿着路径宽度方向Y移动，从而使保持部11和操作部20沿着路径宽度方向Y移动。
在本实施方式中，物品搬运设备100具备切换机构22，其将第一支撑部51基于操作部20的操作状态在伴随操作部20向第一侧Y1的移动而第一支撑部51从第一位置P1移动至第二位置P2的有效状态(图7所示的状态)、与不论操作部20向第一侧Y1的移动而第一支撑部51均被维持在重叠位置PA或非重叠位置PB的无效状态(图6所示的状态)切换。在本实施方式中，在无效状态中第一支撑部51被维持在重叠位置PA。切换机构22通过操作用马达35(驱动力源的一个示例，参照图5)的驱动力，将第一支撑部51基于操作部20的操作状态在有效状态和无效状态切换。
在本实施方式中，与第一实施方式相同，控制部30构成为控制第一支撑部51基于操作部20的操作状态，使得在物品W在保持部11与第一支撑部51之间被移载的情况下，第一支撑部51配置于重叠位置PA，在物品W在保持部11与第二支撑部61之间被移载的情况下，第一支撑部51配置于非重叠位置PB。控制部30控制操作用马达35的驱动，通过切换机构22控制第一支撑部51基于操作部20的操作状态。
具体地，控制部30通过切换操作部20的姿势，从而将第一支撑部51基于操作部20的操作状态在有效状态和无效状态切换。操作部20的姿势基于操作用马达35的驱动力，通过切换机构22来切换。即，控制部30控制操作用马达35的驱动，通过切换机构22切换操作部20的姿势。操作部20构成为可在伴随向第一侧Y1的移动而将被推压部41向第一侧Y1推压的推压姿势Q1(参照图7)、和不是推压姿势Q1的非推压姿势Q2(参照图6)切换。控制部30通过将操作部20的姿势切换为推压姿势Q1，从而将第一支撑部51基于操作部20的操作状态切换为有效状态，通过将操作部20的姿势切换为非推压姿势Q2，从而将第一支撑部51基于操作部20的操作状态切换为无效状态。在图6和图7所示的示例中，切换机构22通过围绕沿着路径宽度方向Y的旋转轴使操作部22旋转，从而将操作部20的姿势在推压姿势Q1和非推压姿势Q2切换。
在本实施方式中，与第一实施方式相同地，第一保管部50构成为：伴随被推压部41向第一侧Y1被推压，第一支撑部51从第一位置P1移动至第二位置P2；伴随对被推压部41的向第一侧Y1的推压被解除，第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置P1。而且，第一位置P1为重叠位置PA，第二位置P2为非重叠位置PB，在对被推压部41的向第一侧Y1的推压被解除的正常时候，第一支撑部51配置于重叠位置PA。
因此，在物品W在保持部11与第一支撑部51之间被移载的情况下，控制部30如图6所示，将第一支撑部51基于操作部20的操作状态通过切换机构22切换为无效状态。因此，伴随保持部11基于移动机构16的向第一侧Y1的突出移动，即使操作部20向第一侧Y1移动，第一支撑部51也被维持在重叠位置PA。即，第一支撑部51配置于重叠位置PA。另一方面，在物品W在保持部11与第二支撑部61之间被移载的情况下，控制部30如图7所示，将第一支撑部51基于操作部20的操作状态通过切换机构22切换为有效状态。因此，伴随保持部11基于移动机构16的向第一侧Y1的突出移动，若操作部20向第一侧Y1移动，则第一支撑部51从重叠位置PA移动至非重叠位置PB。即，第一支撑部51配置于非重叠位置PB。
[其它实施方式]
接下来，对物品搬运设备的其它实施方式进行说明。
(1)在上述第二实施方式中，以控制部30通过切换操作部20的姿势从而将第一支撑部51基于操作部20的操作状态在有效状态和无效状态切换的构成为例而说明。然而，本公开不限定于这样的构成，也能够为以下构成：控制部30或者其它的控制部(例如，控制部30的上位的控制部)不切换操作部20的姿势，而是切换被推压部41的姿势，从而将第一支撑部51基于操作部20的操作状态在有效状态和无效状态切换。该情况下，被推压部41构成为可在由向第一侧Y1移动的操作部20推压至第一侧Y1的被推压姿势和不是被推压姿势的无效姿势切换。而且，控制部30或其它控制部通过将被推压部41的姿势切换为被推压姿势，从而将第一支撑部51基于操作部20的操作状态切换为有效状态，通过将被推压部41的姿势切换为无效姿势，从而将第一支撑部51基于操作部20的操作状态切换为无效状态。该情况下，切换被推压部41的姿势的切换机构设置于保管装置40，控制部30或其它控制部控制马达(驱动力源的一个示例)的驱动，通过该切换机构切换被推压部41的姿势。
此外，还能够为以下构成：基于切换机构的被推压部41的姿势的切换不利用基于控制部30或其它控制部的控制，而利用例如被第一支撑部51支撑的物品W的重量等而进行。即，第一支撑部51基于操作部20的操作状态的控制或切换也可以不为基于控制部30或其它控制部的控制，而是机械地进行。
(2)在上述的各实施方式中，以被推压部41设置为与第一支撑部51一体地在路径宽度方向Y上移动的构成为例而说明。然而，本公开不限定于这样的构成，也能够为被推压部41不与第一支撑部51一体地在路径宽度方向Y上移动的构成。在该情况下，例如，能够为被推压部41与第一支撑部51经由连杆机构联接的构成。能够使该连杆机构为以下构成：伴随被推压部41由操作部20向第一侧Y1推压，第一支撑部51从非重叠位置PB移动至重叠位置PA，伴随对被推压部41的向第一侧Y1的基于操作部20的推压被解除，第一支撑部51从重叠位置PA移动至非重叠位置PB。在该情况下，与上述的各实施方式不同，非重叠位置PB成为第一位置P1，重叠位置PA成为第二位置P2。
这样，非重叠位置PB为第一位置P1、重叠位置PA为第二位置P2的情况下，在对被推压部41的向第一侧Y1的推压被解除的正常时候(即，第一支撑部51未被操作部20操作的状态下)，第一支撑部51配置于非重叠位置PB。而且，第一支撑部51基于操作部20的操作状态被控制或切换，使得在物品W在保持部11与第一支撑部51之间被移载的情况下，第一支撑部51从非重叠位置PB移动至重叠位置PA；在物品W在保持部11与第二支撑部61之间被移载的情况下，第一支撑部51被维持在非重叠位置PB。
(3)在上述的各实施方式中，以将用于使第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置的力的全部通过基于偏压机构42的偏压力产生的构成为例而说明，然而，本公开不限定于这样的构成，也能够为将用于使第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置P1的力的全部通过第一支撑部51的自重产生的构成、或将用于使第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置P1的力的全部通过基于偏压机构42的偏压力和第一支撑部51的自重的协作而产生的构成。例如，在可动支撑部52如上所述地使用具备引导轨道和引导块的直动机构而构成的情况下，为引导轨道以随着朝向第二侧Y2而朝向下侧Z2的方式倾斜的姿势固定于框组框架43的构成，从而使用于使第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置P1的力通过第一支撑部51的自重而产生。
(4)在上述的各实施方式中，以基于操作部20的对保管装置40的接触作用，进行第一支撑部51的位置的从重叠位置PA向非重叠位置PB的切换、和第一支撑部51的位置的从非重叠位置PB向重叠位置PA的切换中的仅一个的构成为例而说明。然而，本公开不限定于这样的构成，也能够为这两个切换的双方都通过操作部20的对保管装置40的接触作用而进行的构成。具体地，能够为以下构成：以重叠位置PA和非重叠位置PB中的一个为第一位置P1，另一个为第二位置P2，伴随操作部20将被推压部41推压至第一侧Y1，第一支撑部51从第一位置P1移动至第二位置P2；伴随操作部20将被推压部41推压至第二侧Y2，第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置P1。该情况下，也可以不使用于使第一支撑部51从第二位置P2移动至第一位置P1的力通过第一支撑部51的自重和基于偏压机构42的偏压力而产生。
(5)在上述的各实施方式中，以在第一保管部50与第二保管部60的上下方向Z之间未配置其它保管部的构成为例而说明。然而，本公开不限定于这样的构成，保管装置40也能够为在第一保管部50与第二保管部60的上下方向Z之间具备一个以上其它的保管部(以下，称为“中间保管部”)的构成。该情况下，能够为例如以下那样的构成。中间保管部具备支撑物品W的中间支撑部，中间支撑部与第一支撑部51相同，在路径宽度方向Y上可移动地被支撑。另外，在保管装置4设置有将中间支撑部选择性地联接于第一支撑部51的联接机构。而且，在物品W在保持部11与第二支撑部61之间被移载的情况下，中间支撑部由该联接机构联接于第一支撑部51，从而中间支撑部与第一支撑部51一体地从重叠位置PA移动至非重叠位置PB。另一方面，在物品W在保持部11与中间支撑部之间被移载的情况下，中间支撑部基于该联接机构的向第一支撑部51的联接被解除，从而中间支撑部在上下方向观察下被维持在该中间支撑部与对象空间S重叠的位置，仅第一支撑部51从重叠位置PA移动至非重叠位置PB。
(6)在上述的各实施方式中，以保管装置40被顶棚1支撑的构成为例而说明。然而，本公开不限定于这样的构成，例如也能够为保管装置40被墙和地板支撑的构成。
(7)在上述的各实施方式中，以主体部13被行驶部12悬吊支撑的构成为例而说明。然而，本公开不限定于这样的构成，也能够为主体部13从下侧Z2被行驶部12支撑的构成。
(8)在上述的各实施方式中，以搬运装置10沿着沿顶棚1形成的移动路径R移动的构成为例而说明。然而，本公开不限定于这样的构成，也能够为例如搬运装置10沿着沿地板形成的移动路径R移动的构成。该情况下，移动路径R基于例如设置于地板的行驶轨道而形成。此外，移动路径R还可以不使用行驶轨道而形成，还可以假想地设定。
(9)在上述的各实施方式中，以物品W为容纳半导体晶圆的容器的构成为例而说明。然而，本公开不限定于这样的构成，也能够使物品W为容纳半导体晶圆以外的容纳物(光罩、玻璃基板等)的容器、容器以外的物品。
(10)此外，在上述的各实施方式中公开的构成只要不产生矛盾，就能够与在其它实施方式中公开的构成组合适用(包含作为其它的实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其它的构成，在本说明书中公开的实施方式在所有的点只不过是单纯的举例。因而，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当进行各种改变。
[上述实施方式的概要]
以下，对在上述中说明的物品搬运设备的概要进行说明。
为物品搬运装置，其具备沿着移动路径移动并搬运物品的搬运装置、和与前述移动路线相邻配置并保管前述物品的保管装置；以在为前述移动路径的宽度方向的路径宽度方向上的、前述保管装置相对于前述移动路径配置的一侧为第一侧，前述搬运装置具备保持前述物品的保持部、使前述保持部升降的升降机构、和使前述保持部沿着前述路径宽度方向移动的移动机构，构成为在前述保持部与前述保管装置之间移载前述物品的情况下，通过前述移动机构使前述保持部在前述第一侧突出，前述保管装置具备第一保管部、和在比前述第一保管部更靠下方配置的第二保管部，前述第一保管部具备支撑前述物品的第一支撑部、和将前述第一支撑部在前述路径宽度方向上可移动地支撑的可动支撑部，前述第二保管部具备第二支撑部，其相对于前述移动路径的前述路径宽度方向的位置被固定，并支撑前述物品，以被前述第二支撑部支撑的状态的前述物品所占据的空间为对象空间，以在沿着上下方向的上下方向观察下前述第一支撑部与前述对象空间重叠的位置为重叠位置，以相对于前述重叠位置在前述第一侧相邻、且在前述上下方向观察下前述第一支撑部不与前述对象空间重叠的位置为非重叠位置，在前述搬运装置设置有操作部，其接触作用于前述保管装置而将前述第一支撑部的位置在前述重叠位置与前述非重叠位置切换。
在本构成中，相对于移动路径配置于第一侧的保管装置具备第一保管部、和在比第一保管部更靠下方配置的第二保管部。而且，使基于移动机构移动为在第一侧突出的状态的保持部基于升降机构升降，从而能够在保持部与第一保管部、第二保管部之间移载物品。在此，设置于第二保管部的第二支撑部相对于移动路径的路径宽度方向的位置被固定，与此相对，设置于第一保管部的第一支撑部被可动支撑部在路径宽度方向上可移动地支撑。而且，将第一支撑部的位置在重叠位置和非重叠位置切换的操作部设置于搬运装置。因此，在保持部与第二保管部之间移载物品的情况下，通过使第一支撑部移动至非重叠位置，从而使第一支撑部、被第一支撑部支撑的物品能够从保持部、被保持部保持的物品的升降路径避开。因而，依据本构成，即使不在搬运装置设置使移动机构升降至物品的上下方向尺寸以上那样的机构，也能够实现搬运装置能够在第一保管部与第二保管部双方之间移载物品的构成。
此外，在本构成中，需要在搬运装置设置将第一支撑部的位置在重叠位置和非重叠位置切换的操作部，这样的操作部与使移动机构至少升降物品的高度左右那样的机构相比，容易较高地确保构成和配置的自由度。因此，依据本构成，能够抑制搬运装置的构成的复杂化，同时实现搬运装置能够在各级保管部之间移载物品的构成。
依据本构成，还存在以下这样的优点。可以考虑为与本构成不同，第一支撑部被固定在非重叠位置的构成，但这种情况下，在保持部与第一保管部之间移载物品的情况下成为必需的保持部的向第一侧的突出量容易变大。与此相对，在本构成中，在保持部与第一保管部之间移载物品的情况下，能够使第一支撑部移动至重叠位置，因而能够使在保持部与第一保管部之间移载物品的情况下成为必需的保持部的向第一侧的突出量与在保持部与第二保管部之间移载物品的情况下成为必需的保持部的向第一侧的突出量相同或几乎相同。从这一点，依据本构成，能够抑制搬运装置的构成的复杂化。另外，在本构成中，在保持部与第二保管部之间移载物品的情况下，能够使第一支撑部避开至变得难以妨碍该移载的位置，因而能够将被第二支撑部支撑的物品与第一支撑部的上下方向的间隙抑制为较小，并抑制保管装置的上下方向上的大型化。
在此，适宜的是，具备控制前述搬运装置的控制部，前述控制部控制前述第一支撑部基于前述操作部的操作状态，使得在前述物品在前述保持部与前述第一支撑部之间被移载的情况下，前述第一支撑部配置于前述重叠位置；在前述物品在前述保持部与前述第二支撑部之间被移载的情况下，前述第一支撑部配置于前述非重叠位置。
依据本构成，在物品在保持部与第一支撑部之间被移载的情况下，第一支撑部配置于重叠位置，因而在保持部与第一保管部之间移载物品的情况、和在保持部与第二保管部之间移载物品的情况下，能够使保持部的向第一侧的突出量相同或几乎相同。因此，能够实现搬运装置的构成的简化。另外，在物品在保持部与第二支撑部之间被移载的情况下，第一支撑部配置于非重叠位置，因而能够使第一支撑部、被第一支撑部支撑的物品从保持部、被保持部保持的物品的升降路径避开。因此，对于第一支撑部和第二支撑部双方，能够通过使移动为在第一侧突出的状态的保持部升降的共同动作来移载物品，能够实现搬运装置的构成和控制的简化。而且，在本构成中，第一支撑部基于操作部的操作状态的这种控制由控制设置有操作部的搬运装置的控制部来执行。因此，不需要用于将第一支撑部的位置如上所述地切换的搬运装置和保管装置的协调控制，能够实现物品搬运设备的控制系统的简化。
另外，适宜的是，前述搬运装置具备使前述操作部与前述保持部独立地沿着前述路径宽度方向移动的操作机构，前述操作部构成为伴随向前述第一侧的移动而将设置于前述保管装置的被推压部朝向前述第一侧推压，以前述重叠位置和前述非重叠位置中的一个为第一位置，以另一个为第二位置，前述第一保管部构成为：伴随前述被推压部向前述第一侧被推压，前述第一支撑部从前述第一位置移动至前述第二位置，伴随对前述被推压部的向前述第一侧的推压被解除，前述第一支撑部从前述第二位置移动至前述第一位置。
依据本构成，能够通过被推压部基于操作部的向第一侧的推压的有无来进行第一支撑部的位置的重叠位置和非重叠位置的切换，因而能够实现操作部的构成、控制的简化。而且，依据本构成，在重叠位置为第一位置、非重叠位置为第二位置的情况下，构成为在物品在保持部与第二支撑部之间被移载的情况下，通过操作部朝向第一侧推压被推压部；在非重叠位置为第一位置、重叠位置为第二位置的情况下，构成为在物品在保持部与第一支撑部之间被移载的情况下，通过操作部朝向第一侧推压被推压部，从而能够将第一支撑部配置于合适的位置。因此，对于第一支撑部和第二支撑部中的任一个，都能够合适地移载物品。
如上所述，在伴随前述被推压部向前述第一侧被推压而在前述第一支撑部从前述第一位置移动至前述第二位置的构成中，适宜的是，前述被推压部设置为与前述第一支撑部一体地在前述路径宽度方向上移动，前述第一位置为前述重叠位置，前述第二位置为前述非重叠位置。
依据本构成，被推压部设置为与第一支撑部一体地在路径宽度方向上移动，因而能够使被推压部与第一支撑部的联接构成为简单的构成，实现保管装置的构成的简化。另外，在本构成中，为对被推压部的向第一侧的推压被解除的正常时候的第一支撑部的位置的第一位置为重叠位置。因此，在保持部与第一支撑部之间移载物品的情况下，能够不切换第一支撑部的位置而移载物品，容易实现物品在保持部与第一支撑部之间的移载速度的提高。
另外，适宜的是，前述操作部构成为伴随前述保持部的前述路径宽度方向的移动，在前述路径宽度方向上移动至与前述保持部移动的一侧相同的一侧；以前述重叠位置和前述非重叠位置中的一个为第一位置，另一个为第二位置，具备切换机构，其将前述第一支撑部基于前述操作部的操作状态在伴随前述操作部向前述第一侧的移动而前述第一支撑部从前述第一位置移动至前述第二位置的有效状态、和不论前述操作部向前述第一侧的移动而前述第一支撑部均被维持在前述重叠位置或前述非重叠位置的无效状态切换。
依据本构成，能够将第一支撑部基于操作部的操作状态通过切换机构在有效状态和无效状态切换，因而如本构成这样，即使为操作部构成为伴随保持部的路径宽度方向的移动而在路径宽度方向上移动至与保持部移动的一侧相同的一侧的情况，在使保持部向第一侧突出时，也能够维持和切换第一支撑部的位置。因此，能够在物品在保持部与第一支撑部之间被移载的情况下，在重叠位置配置第一支撑部，在物品在保持部与第二支撑部之间被移载的情况下，在非重叠位置配置第一支撑部，且能够对于第一支撑部和第二支撑部双方合适地移载物品。
如上所述，在具备将前述第一支撑部基于前述操作部的操作状态在前述有效状态和前述无效状态切换的前述切换机构的构成中，适宜的是，具备控制前述搬运装置的控制部，前述控制部构成为通过切换前述操作部的姿势，从而将前述第一支撑部基于前述操作部的操作状态在前述有效状态和前述无效状态切换。
依据本构成，固定由操作部操作的保管装置侧的部件的位置、姿势，并切换操作部的姿势，从而能够将第一支撑部基于操作部的操作状态在有效状态和无效状态切换。而且，在本构成中，操作部的姿势的切换通过控制设置有操作部的搬运装置的控制部来进行。因此，不需要用于切换第一支撑部基于操作部的操作状态的搬运装置和保管装置的协调控制，能够实现物品搬运设备的控制系统的简化。
如上述那样，在前述控制部通过切换前述操作部的姿势从而将前述第一支撑部基于前述操作部的操作状态在前述有效状态和前述无效状态切换的构成中，适宜的是，前述第一保管部构成为：伴随设置于前述保管装置的被推压部向前述第一侧被推压，前述第一支撑部从前述第一位置移动至前述第二位置，伴随对前述被推压部的向前述第一侧的推压被解除，前述第一支撑部从前述第二位置移动至前述第一位置；前述操作部构成为能够在伴随向前述第一侧的移动而向前述第一侧推压前述被推压部的推压姿势、和不是前述推压姿势的非推压姿势切换姿势；前述控制部构成为通过将前述操作部的姿势切换为前述推压姿势，从而将前述第一支撑部基于前述操作部的操作状态切换为前述有效状态，通过将前述操作部的姿势切换为前述非推压姿势，从而将前述第一支撑部基于前述操作部的操作状态切换为前述无效状态。
依据本构成，能够使用于切换第一支撑部基于操作部的操作状态的操作部的姿态变化为在操作部向第一侧移动的情况下能够切换是否推压被推压部的程度的相对较小的姿势变化，因而能够实现操作部的构成的简化。而且，依据本构成，在重叠位置为第一位置、非重叠位置为第二位置的情况下，构成为在物品在保持部与第二支撑部之间被移载的情况下将操作部的姿势切换为推压姿势；在非重叠位置为第一位置、重叠位置为第二位置的情况下，构成为在物品在保持部与第一支撑部之间被移载的情况下将操作部的姿势切换为推压姿势，从而能够将第一支撑部配置于合适的位置。因此，对第一支撑部和第二支撑部中的任一个都能够合适地移载物品。
在上述的各构成的物品搬运设备中，适宜的是，以前述重叠位置和前述非重叠位置中的一个为第一位置，另一个为第二位置，前述第一支撑部在不被前述操作部操作的状态下配置于前述第一位置，前述保管装置构成为使用前述第一支撑部的自重和基于偏压机构的偏压力中的一个或两个，而使用于使前述第一支撑部从前述第二位置移动至前述第一位置的力的至少一部分产生。
依据本构成，第一支撑部能够在不被操作部操作的状态下始终配置于第一位置，因而与在不被操作部操作的状态下的第一支撑部的位置每次改变的情况不同，能够使需要切换第一支撑部的位置的场景仅为在物品在保持部与第一支撑部之间被移载的情况、和物品在保持部与第二支撑部之间被移载的情况中的任一种情况。因此，例如在通过控制而切换第一支撑部基于操作部的操作状态的情况下，能够实现该控制的简化。另外，依据本构成，能够使用第一支撑部的自重和基于偏压机构的偏压力中的一个或两个来使移动至第二位置的状态的第一支撑部返回至第一位置，因而能够实现用于将第一支撑部返回至第一位置的构成的简化。
另外，适宜的是，前述搬运装置沿着沿顶棚形成的移动路径移动，前述保管装置被前述顶棚支撑。
依据本构成，在搬运装置为沿着沿顶棚形成的移动路径移动的顶棚搬运装置的情况下，能够有效地利用顶棚侧的空间，配置具备第一保管部和第二保管部的多级保管装置。
本公开所涉及的物品搬运设备只要能够取得上述各效果中的至少一个即可。
符号说明
1：顶棚
10：搬运装置
11：保持部
15：升降机构
16：移动机构
20：操作部
21：操作机构
22：切换机构
30：控制部
40：保管装置
41：被推压部
42：偏压机构
50：第一保管部
51：第一支撑部
52：可动支撑部
60：第二保管部
61：第二支撑部
100：物品搬运设备
P1：第一位置
P2：第二位置
PA：重叠位置
PB：非重叠位置
Q1：推压姿势
Q2：非推压姿势
R：移动路径
S：对象空间
W：物品
Y：路径宽度方向
Y1：第一侧
Z：上下方向。

Claims (9)

1.物品搬运设备，具备以下：
搬运装置，沿着移动路径移动并搬运物品；
保管装置，与所述移动路径相邻配置，保管所述物品；
其具有以下的特征：
以为所述移动路径的宽度方向的路径宽度方向上的、所述保管装置相对于所述移动路径配置的一侧为第一侧；
所述搬运装置具备保持所述物品的保持部、使所述保持部升降的升降机构、和使所述保持部沿着所述路径宽度方向移动的移动机构，构成为在所述保持部与所述保管装置之间移载所述物品的情况下，通过所述移动机构使所述保持部在所述第一侧突出；
所述保管装置具备第一保管部、和在比所述第一保管部更靠下方配置的第二保管部；
所述第一保管部具备支撑所述物品的第一支撑部、和将所述第一支撑部在所述路径宽度方向上可移动地支撑的可动支撑部；
所述第二保管部具备第二支撑部，其相对于所述移动路径的所述路径宽度方向的位置被固定，并支撑所述物品；
以被所述第二支撑部支撑的状态的所述物品所占据的空间为对象空间，以在沿着上下方向的上下方向观察下所述第一支撑部与所述对象空间重叠的位置为重叠位置，以相对于所述重叠位置在所述第一侧相邻、在所述上下方向观察下所述第一支撑部不与所述对象空间重叠的位置为非重叠位置；
在所述搬运装置设置有操作部，其接触作用于所述保管装置而将所述第一支撑部的位置在所述重叠位置和所述非重叠位置切换。
2.根据权利要求1所述的物品搬运设备，其中，
具备控制所述搬运装置的控制部，
所述控制部控制所述第一支撑部基于所述操作部的操作状态，使得在所述物品在所述保持部与所述第一支撑部之间被移载的情况下，所述第一支撑部配置于所述重叠位置，在所述物品在所述保持部与所述第二支撑部之间被移载的情况下，所述第一支撑部配置于所述非重叠位置。
3.根据权利要求1或2所述的物品搬运设备，其中，
所述搬运装置具备使所述操作部与所述保持部独立地沿着所述路径宽度方向移动的操作机构，
所述操作部构成为伴随向所述第一侧的移动，将设置于所述保管装置的被推压部朝向所述第一侧推压，
以所述重叠位置和所述非重叠位置中的一个为第一位置，另一个为第二位置，
所述第一保管部构成为：伴随所述被推压部向所述第一侧被推压，所述第一支撑部从所述第一位置移动至所述第二位置；伴随对所述被推压部的向所述第一侧的推压被解除，所述第一支撑部从所述第二位置移动至所述第一位置。
4.根据权利要求3所述的物品搬运设备，其中，
所述被推压部设置为与所述第一支撑部一体地在所述路径宽度方向上移动，
所述第一位置为所述重叠位置，所述第二位置为所述非重叠位置。
5.根据权利要求1或2所述的物品搬运设备，其中，
所述操作部构成为：伴随所述保持部的所述路径宽度方向的移动，在所述路径宽度方向上移动至与所述保持部移动的一侧相同的一侧；
以所述重叠位置和所述非重叠位置中的一个为第一位置，另一个为第二位置，
具备切换机构，其将所述第一支撑部基于所述操作部的操作状态在伴随所述操作部向所述第一侧的移动而所述第一支撑部从所述第一位置移动至所述第二位置的有效状态、和不论所述操作部向所述第一侧的移动而所述第一支撑部均被维持在所述重叠位置或所述非重叠位置的无效状态切换。
6.根据权利要求5所述的物品搬运设备，其中，
具备控制所述搬运装置的控制部，
所述控制部构成为通过切换所述操作部的姿势，从而将所述第一支撑部基于所述操作部的操作状态在所述有效状态和所述无效状态切换。
7.根据权利要求6所述的物品搬运设备，其中，
所述第一保管部构成为：伴随设置于所述保管装置的被推压部向所述第一侧被推压，所述第一支撑部从所述第一位置移动至所述第二位置；伴随对所述被推压部的向所述第一侧的推压被解除，所述第一支撑部从所述第二位置移动至所述第一位置，
所述操作部构成为能够在伴随向所述第一侧的移动而向所述第一侧推压所述被推压部的推压姿势、和不是所述推压姿势的非推压姿势切换姿势；
所述控制部构成为：通过将所述操作部的姿势切换为所述推压姿势，将所述第一支撑部基于所述操作部的操作状态切换为所述有效状态；通过将所述操作部的姿势切换为所述非推压姿势，从而将所述第一支撑部基于所述操作部的操作状态切换为所述无效状态。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的物品搬运设备，其中，
以所述重叠位置和所述非重叠位置中的一个为第一位置，另一个为第二位置，
所述第一支撑部在不被所述操作部操作的状态下，配置于所述第一位置，
所述保管装置构成为使用所述第一支撑部的自重和基于偏压机构的偏压力中的一个或两个，使用于使所述第一支撑部从所述第二位置移动至所述第一位置的力的至少一部分产生。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的物品搬运设备，其中，
所述搬运装置沿着沿顶棚形成的移动路径移动，
所述保管装置被所述顶棚支撑。
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