JP2022178482A - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

【課題】物品の移載が行われる移載位置まで保持部を適切に案内することが可能でありながら、物品搬送車の軽量化を図りやすい物品搬送設備を実現する。【解決手段】移載装置３０は、物品を保持する保持部３１と、保持部３１を支持して走行する自走台車３３と、を備える。自走台車３３は、車輪と車輪を駆動する車輪駆動源３４とを備え、昇降ユニット２０及び授受装置５０に設けられた走行路Ｔを走行する。授受装置５０は、昇降ユニット２０が移載高さＨ２にある状態で昇降ユニット２０を位置決めする位置決め部と、走行路Ｔに沿う自走台車３３の走行を案内する授受側案内部５５と、を備える。昇降ユニット２０は、走行路Ｔに沿う自走台車３３の走行を案内する昇降側案内部２５を備え、昇降ユニット２０が位置決め部に位置決めされた状態で、昇降側案内部２５が授受側案内部５５と連続するように配置される。【選択図】図２

Description

本発明は、物品を搬送する物品搬送車と、物品搬送車により搬送される物品の受け渡し先となる授受装置と、を備えた物品搬送設備に関する。
このような物品搬送設備の一例が、韓国公開特許第１０－２０１５－００７２８４０号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。
特許文献１の物品搬送設備は、対象物（Ｍ）を搬送する搬送台車（２００）と、搬送台車（２００）により搬送される対象物（Ｍ）の受け渡し先となる積載部（Ｐ１）と、を備えている。搬送台車（２００）は、走行するキャリアユニット（２３０）と、キャリアユニット（２３０）に対して昇降する対象物収容部（２５１）と、対象物収容部（２５１）に搭載されたトランスファユニット（２５０）と、を備えている。トランスファユニット（２５０）は、対象物（Ｍ）を支持する対象物支持部（２５３ａ）を備えており、対象物支持部（２５３ａ）と積載部（Ｐ１）との間で対象物（Ｍ）を移載する。
特許文献１の図５に示されているように、特許文献１の物品搬送設備では、積載部（Ｐ１）は、キャリアユニット（２３０）の走行経路に対して水平方向にずれた位置に配置されており、トランスファユニット（２５０）は、対象物支持部（２５３ａ）を対象物収容部（２５１）に対して水平方向に出退移動（突出移動及び引退移動）させるトランスファ駆動モジュール（２５５）を備えている。そして、特許文献１の図７に示されているように、対象物支持部（２５３ａ）がトランスファ駆動モジュール（２５５）によって積載部（Ｐ１）の側に突出移動された状態で、対象物支持部（２５３ａ）と積載部（Ｐ１）との間で対象物（Ｍ）が移載される。
特許文献１の図６～図９に示されているように、上記のトランスファ駆動モジュール（２５５）は、２段のスライド機構を用いて構成されている。具体的には、トランスファ駆動モジュール（２５５）は、対象物収容部（２５１）にリニアガイドを介して連結されると共に対象物支持部（２５３ａ）に別のリニアガイドを介して連結されたスライディングプレート（２５３ｂ）を備えており、スライディングプレート（２５３ｂ）を対象物収容部（２５１）に対してスライド移動させると共に、対象物支持部（２５３ａ）をスライディングプレート（２５３ｂ）に対してスライド移動させることで、対象物支持部（２５３ａ）を対象物収容部（２５１）に対して出退移動させるように構成されている。
韓国公開特許第１０－２０１５－００７２８４０号公報
上記のように、特許文献１の物品搬送設備では、キャリアユニットに対して昇降する対象物収容部に搭載されたトランスファユニットが、対象物を支持する対象物支持部を、対象物収容部に対して水平方向に出退移動させることが可能に構成されている。すなわち、走行台車に対して昇降する昇降ユニットに搭載された移載装置が、物品を保持する保持部を、昇降ユニットに対して水平方向に出退移動させることが可能に構成されている。そして、保持部と授受装置（特許文献１では、積載部）との間で物品を移載する場合に、移載装置は、物品の移載が行われる移載位置まで保持部を昇降ユニットに対して突出移動させるように構成されている。
特許文献１の物品搬送設備では、保持部を昇降ユニットに対して出退移動させる出退機構（具体的には、２段のスライド機構）が移載装置に設けられ、この出退機構によって移載位置までの保持部の移動を案内している。そのため、出退機構には、保持部を移載位置まで適切に案内することができる程度のストローク量及び剛性が求められる。この結果、このようなストローク量及び剛性を確保するために出退機構の構造が複雑化すること等によって、出退機構が設けられる移載装置の重量が大きくなりやすかった。物品搬送車（特許文献１では、搬送台車）の消費電力の低減の観点等から、物品搬送車の重量はできるだけ小さく抑えられることが望ましいが、特許文献１の物品搬送設備では、上記のように移載装置の重量が大きくなりやすく、物品搬送車の軽量化が困難であった。
そこで、物品の移載が行われる移載位置まで保持部を適切に案内することが可能でありながら、物品搬送車の軽量化を図りやすい物品搬送設備の実現が望まれる。
本開示に係る物品搬送設備は、物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車により搬送される前記物品の受け渡し先となる授受装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記物品搬送車は、走行する走行台車と、前記走行台車に対して昇降する昇降ユニットと、前記昇降ユニットに搭載された移載装置と、を備え、前記昇降ユニットは、前記走行台車の走行中における基準高さである走行中高さと、前記移載装置による前記授受装置との前記物品の受け渡し中における高さである移載高さと、に昇降し、前記移載装置は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を支持して走行する自走台車と、を備え、前記自走台車は、車輪と前記車輪を駆動する車輪駆動源とを備え、前記昇降ユニット及び前記授受装置に設けられた走行路を走行し、前記授受装置は、前記昇降ユニットが前記移載高さにある状態で前記昇降ユニットを位置決めする位置決め部と、前記走行路に沿う前記自走台車の走行を案内する授受側案内部と、を備え、前記昇降ユニットは、前記走行路に沿う前記自走台車の走行を案内する昇降側案内部を備え、前記昇降ユニットが前記位置決め部に位置決めされた状態で、前記昇降側案内部が前記授受側案内部と連続するように配置される。
本構成によれば、昇降ユニットが授受装置の位置決め部に位置決めされた状態で、互いに連続するように配置された昇降側案内部と授受側案内部とによって、昇降ユニットと授受装置との間の走行路の全域に亘って自走台車の走行を案内することができる。これにより、保持部と授受装置との間での物品の移載が行われる移載位置まで、自走台車及びそれに支持された保持部を適切に案内することが可能となっている。
本構成では、走行路における昇降側案内部と授受側案内部との接続部よりも昇降ユニットの側の部分では、昇降ユニットに設けられた昇降側案内部によって自走台車の走行を案内し、走行路における当該接続部よりも授受装置の側の部分では、授受装置に設けられた授受側案内部によって自走台車の走行を案内する。このように、走行路における授受装置の側の部分での自走台車の走行の案内を、授受装置に設けられた授受側案内部によって行うことで、当該授受装置の側の部分での自走台車の走行の案内までを昇降ユニットに設けられた昇降側案内部によって行う場合に比べて、昇降側案内部の構成を簡略化することができる。この結果、移載装置が搭載される昇降ユニットの軽量化、延いては物品搬送車の軽量化を図りやすくなっている。
以上のように、本構成によれば、物品の移載が行われる移載位置まで保持部を適切に案内することが可能でありながら、物品搬送車の軽量化を図りやすくなっている。
物品搬送設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
物品搬送設備の一部の正面図 昇降ユニット及び授受装置の斜視図 昇降ユニットの平面図 昇降ユニットの正面図 昇降ユニットの側面図 昇降ユニット及び授受装置の一部の斜視図 昇降ユニットの正面図
物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、物品搬送設備１００は、物品Ｗを搬送する物品搬送車１と、物品搬送車１により搬送される物品Ｗの受け渡し先となる授受装置５０と、を備えている。物品Ｗの種類はこれに限定されないが、物品Ｗは、例えば、収容物が収容される容器とされる。このような容器として、ＩＣチップを支持するトレイが複数枚収容されるカセットを例示することができる。
図１に示すように、物品搬送車１は、走行する走行台車１０と、走行台車１０に対して昇降する昇降ユニット２０と、昇降ユニット２０に搭載された移載装置３０と、を備えている。本実施形態では、走行台車１０は、天井３に沿って形成された走行経路に沿って走行する。図１に示す例では、この走行経路は、天井３から吊り下げ支持されたレール２（ここでは、一対のレール２）によって形成されている。走行台車１０は、レール２の走行面（ここでは、上面）を転動する走行輪１１を備えており、電動モータ等の駆動源の駆動力により走行輪１１が回転駆動されることで、走行台車１０がレール２に沿って走行する。このように、本実施形態では、物品搬送車１は、天井３に沿って形成された走行経路に沿って走行する天井搬送車である。なお、物品搬送車１は、天井搬送車以外の搬送車であってもよい。
昇降ユニット２０は、走行台車１０の走行中における基準高さである走行中高さＨ１と、移載装置３０による授受装置５０との物品Ｗの受け渡し中における高さである移載高さＨ２と、に昇降する。高さは、上下方向Ｚ（鉛直方向）の位置である。図１では、走行中高さＨ１に位置する昇降ユニット２０を一点鎖線で示し、移載高さＨ２に位置する昇降ユニット２０を実線で示している。
走行中高さＨ１は、走行台車１０の高さを基準として設定される高さである。本実施形態では、物品搬送車１は、走行台車１０に連結されたカバー部１２を備えており、走行中高さＨ１は、昇降ユニット２０、移載装置３０、及び、移載装置３０（具体的には、後述する保持部３１）に保持された物品Ｗが、カバー部１２の内部空間に配置される高さに設定されている。図１に示す例では、カバー部１２は、走行台車１０に対して下方Ｚ２に配置された状態で、走行台車１０に支持されており、カバー部１２の内部空間は、少なくとも下方Ｚ２に開口するように形成されている。
移載高さＨ２は、各授受装置５０の高さに応じて設定される。本実施形態では、移載高さＨ２は、走行中高さＨ１よりも下方Ｚ２に設定されている。図１に示す例では、授受装置５０は、物品Ｗを処理対象とする処理装置４のロードポートである。処理装置４は、例えば、物品Ｗとしての容器から収容物を取り出して当該収容物に対して処理を行う装置とされる。なお、授受装置５０は、処理装置４のロードポートに限られず、例えば、物品Ｗを保管する保管装置における物品Ｗの入出庫部（載置台やコンベヤ等）を、授受装置５０とすることができる。
物品搬送車１は、昇降ユニット２０を走行台車１０に対して昇降させる昇降装置１３を備えている。本実施形態では、昇降装置１３は、昇降ユニット２０を吊り下げ支持した状態で、昇降ユニット２０を昇降させる。具体的には、昇降装置１３は、ベルトやワイヤ等の伝動部材１５と、伝動部材１５が巻回された回転体１４と、を備えている。昇降ユニット２０は、伝動部材１５の先端部（本例では、４本の伝動部材１５のそれぞれの先端部、図２参照）に連結されており、昇降装置１３は、電動モータ等の駆動源の駆動力により回転体１４を回転させて、伝動部材１５を巻き取り又は繰り出すことで、昇降ユニット２０を上昇又は下降させる。
図２に示すように、移載装置３０は、物品Ｗを保持する保持部３１と、保持部３１を支持して走行する自走台車３３と、を備えている。移載装置３０は、保持部３１と授受装置５０との間で物品Ｗを移載することで、授受装置５０との物品Ｗの受け渡しを行う。図４に示すように、本実施形態では、保持部３１は、物品Ｗを下方Ｚ２から支持することで当該物品Ｗを保持する。言い換えれば、物品Ｗは、保持部３１に載置された状態で当該保持部３１に保持される。本実施形態では、保持部３１は、昇降可能に自走台車３３に支持されている。移載装置３０は、電動モータ等の駆動源の駆動力により保持部３１を昇降させる。
図３及び図５に示すように、自走台車３３は、車輪３５と、車輪３５を駆動する車輪駆動源３４（例えば、電動モータ）と、を備えている。自走台車３３は、昇降ユニット２０及び授受装置５０に設けられた走行路Ｔを走行する。具体的には、車輪３５が車輪駆動源３４により回転駆動されることで、自走台車３３が走行路Ｔを走行する。昇降ユニット２０の昇降時には、自走台車３３は、昇降ユニット２０上に配置される（図１参照）。
ここで、走行路Ｔに沿う方向を走行路方向Ｘとする。そして、走行路方向Ｘにおける昇降ユニット２０に対して授受装置５０が配置された側を走行路方向第１側Ｘ１とし、走行路方向Ｘにおける走行路方向第１側Ｘ１とは反対側を走行路方向第２側Ｘ２とする。本実施形態では、走行路方向Ｘは水平方向である。また、上下方向Ｚに沿う上下方向視（すなわち、平面視）で走行路方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとする。そして、幅方向Ｙの一方側を幅方向第１側Ｙ１とし、幅方向Ｙの他方側を幅方向第２側Ｙ２とする。本実施形態では、走行路方向Ｘに直交する水平方向を幅方向Ｙとしている。また、本実施形態では、幅方向Ｙは、走行台車１０の走行方向と一致している。すなわち、走行路方向Ｘは、上下方向視で走行台車１０の走行方向に直交する方向となっている。本実施形態では、幅方向第１側Ｙ１が「幅方向の一方側」に相当し、幅方向第２側Ｙ２が「幅方向の他方側」に相当する。
本実施形態では、車輪３５は、自走台車３３の重量を支持するようには設けられておらず、自走台車３３は、車輪３５とは別に、当該自走台車３３の重量を支持する支持輪３９を備えている。支持輪３９は、自走台車３３の走行面に接触して、自走台車３３を支持する。具体的には、支持輪３９は、昇降ユニット２０の上面（本例では、後述する昇降体２１の上面）や授受装置５０の上面（本例では、後述する第１支持体５１の上面）に接触して、自走台車３３を支持する。支持輪３９は、回転可能に自走台車３３に取り付けられている。
昇降ユニット２０は、走行路Ｔに沿う自走台車３３の走行を案内する昇降側案内部２５を備えている。自走台車３３は、昇降ユニット２０上において、昇降側案内部２５に案内された状態で走行路Ｔに沿って走行する。本実施形態では、昇降側案内部２５は、昇降ユニット２０が備える昇降体２１の上面に設けられている。そして、自走台車３３は、昇降体２１に下方Ｚ２から支持され、且つ、昇降側案内部２５に案内された状態で、走行路Ｔに沿って走行する。なお、昇降体２１の上面には、上述した伝動部材１５の先端部が連結されている。
授受装置５０は、走行路Ｔに沿う自走台車３３の走行を案内する授受側案内部５５を備えている。自走台車３３は、授受装置５０上において、授受側案内部５５に案内された状態で走行路Ｔに沿って走行する。本実施形態では、授受側案内部５５は、授受装置５０が備える第１支持体５１の上面に設けられている。そして、自走台車３３は、第１支持体５１に下方Ｚ２から支持され、且つ、授受側案内部５５に案内された状態で、走行路Ｔに沿って走行する。
図３に示すように、本実施形態では、授受側案内部５５及び昇降側案内部２５は、ラックギヤである。具体的には、昇降側案内部２５は第１ラックギヤ２６であり、授受側案内部５５は第２ラックギヤ５６である。第１ラックギヤ２６は、昇降ユニット２０（本例では、昇降体２１）に固定され、第２ラックギヤ５６は、授受装置５０（本例では、第１支持体５１）に固定されている。第１ラックギヤ２６及び第２ラックギヤ５６は、走行路方向Ｘに延在するように配置されている。以下では、第１ラックギヤ２６と第２ラックギヤ５６とに共通の事項について述べる場合には、これらを区別することなくラックギヤ（２６，５６）という。本実施形態では、第１ラックギヤ２６及び第２ラックギヤ５６が「ラックギヤ」に相当する。
図３及び図５に示すように、本実施形態では、車輪３５は、ラックギヤ（２６，５６）に噛み合う駆動ピニオンギヤ３６を含んでいる。ここでは、車輪３５は駆動ピニオンギヤ３６のみを含んでいる。すなわち、車輪３５は駆動ピニオンギヤ３６である。駆動ピニオンギヤ３６は、自走台車３３の走行路方向Ｘの位置に応じて、第１ラックギヤ２６又は第２ラックギヤ５６に噛み合う。駆動ピニオンギヤ３６は、回転可能に自走台車３３に支持されており、車輪駆動源３４により回転駆動される。本実施形態では、駆動ピニオンギヤ３６が「ピニオンギヤ」に相当する。
図３に示す例では、自走台車３３は、駆動ピニオンギヤ３６とは別に、ラックギヤ（２６，５６）に噛み合う従動ピニオンギヤ３７を備えている。従動ピニオンギヤ３７は、自走台車３３の走行路方向Ｘの位置に応じて、第１ラックギヤ２６又は第２ラックギヤ５６に噛み合う。従動ピニオンギヤ３７は、回転可能に自走台車３３に支持されており、駆動ピニオンギヤ３６の回転に従動して回転する。従動ピニオンギヤ３７は、駆動ピニオンギヤ３６とは走行路方向Ｘの異なる位置に配置され、図３に示す例では、駆動ピニオンギヤ３６に対して走行路方向第１側Ｘ１に配置されている。
駆動ピニオンギヤ３６が車輪駆動源３４により回転駆動されて、駆動ピニオンギヤ３６がラックギヤ（２６，５６）に対して走行路方向Ｘに移動することで、自走台車３３が走行路方向Ｘに移動する。自走台車３３が走行路方向Ｘに移動する側は、駆動ピニオンギヤ３６の回転方向に応じて定まる。すなわち、駆動ピニオンギヤ３６の回転方向を切り替えることで、自走台車３３が走行路方向第１側Ｘ１に移動する状態と自走台車３３が走行路方向第２側Ｘ２に移動する状態とが切り替えられる。
本実施形態では、ラックギヤ（２６，５６）の歯面は、幅方向第１側Ｙ１を向くように配置されている。具体的には、第１ラックギヤ２６の歯面である第１歯面２６ａが、幅方向第１側Ｙ１を向くように配置され、第２ラックギヤ５６の歯面である第２歯面５６ａが、幅方向第１側Ｙ１を向くように配置されている。そして、駆動ピニオンギヤ３６は、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転するように支持されている。従動ピニオンギヤ３７も、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転するように支持されている。自走台車３３は、更に、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転するように支持された案内輪３８（本例では、遊転輪）を備えている。案内輪３８は、回転可能に自走台車３３に支持されている。そして、案内輪３８は、ラックギヤ（２６，５６）における幅方向第２側Ｙ２を向く面である背面に沿って転動するように配置されている。案内輪３８は、自走台車３３の走行路方向Ｘの位置に応じて、第１ラックギヤ２６の背面である第１背面２６ｂに沿って転動し、又は、第２ラックギヤ５６の背面である第２背面５６ｂに沿って転動する。本実施形態では、第１歯面２６ａ及び第２歯面５６ａが「歯面」に相当し、第１背面２６ｂ及び第２背面５６ｂが「背面」に相当する。
上記のように、駆動ピニオンギヤ３６と案内輪３８とをラックギヤ（２６，５６）に対して幅方向Ｙの両側に分けて配置することで、図５に示すように、駆動ピニオンギヤ３６と案内輪３８とでラックギヤ（２６，５６）を幅方向Ｙの両側から挟んだ状態で、自走台車３３を走行させることができる。これにより、自走台車３３がラックギヤ（２６，５６）に対して幅方向Ｙに移動することを規制しつつ、ラックギヤ（２６，５６）が延在する走行路方向Ｘに沿って自走台車３３を走行させることが可能となっている。
図３に示す例では、２つの案内輪３８が走行路方向Ｘの互いに異なる位置に配置されている。一方の案内輪３８は、駆動ピニオンギヤ３６に対応する走行路方向Ｘの位置（ここでは、駆動ピニオンギヤ３６と幅方向Ｙに対向する位置）に配置され、他方の案内輪３８は、従動ピニオンギヤ３７に対応する走行路方向Ｘの位置（ここでは、従動ピニオンギヤ３７と幅方向Ｙに対向する位置）に配置されている。そのため、ラックギヤ（２６，５６）は、駆動ピニオンギヤ３６と案内輪３８とによって幅方向Ｙの両側から挟まれると共に、従動ピニオンギヤ３７と別の案内輪３８とによって幅方向Ｙの両側から挟まれている。
図４に示すように、授受装置５０は、昇降ユニット２０が移載高さＨ２にある状態で昇降ユニット２０を位置決めする位置決め部５３を備えている。そして、昇降ユニット２０が位置決め部５３に位置決めされた状態で、昇降側案内部２５が授受側案内部５５と連続するように配置される（図２～図４参照）。言い換えれば、昇降ユニット２０が位置決め部５３に位置決めされた状態で、昇降側案内部２５は授受側案内部５５の延長線上（具体的には、走行路方向Ｘに沿って走行路方向第２側Ｘ２に延長した線上）に配置される。そのため、昇降ユニット２０が位置決め部５３に位置決めされた状態で、自走台車３３は、昇降ユニット２０上と授受装置５０上との間を移動する（行き来する）ことができる。走行路Ｔにおける昇降側案内部２５と授受側案内部５５との接続部では、昇降側案内部２５における走行路方向第１側Ｘ１の端部と、授受側案内部５５における走行路方向第２側Ｘ２の端部とが、走行路方向Ｘに対向するように（ここでは、隙間を空けて対向するように）配置される。
自走台車３３が昇降ユニット２０上と授受装置５０上との間を移動する際には、互いに連続するように配置された昇降側案内部２５と授受側案内部５５とによって、自走台車３３の走行が案内される。具体的には、走行路Ｔにおける昇降側案内部２５と授受側案内部５５との接続部よりも昇降ユニット２０の側の部分では、昇降側案内部２５によって自走台車３３の走行が案内され、走行路Ｔにおける当該接続部よりも授受装置５０の側の部分では、授受側案内部５５によって自走台車３３の走行が案内される。互いに連続するように配置された昇降側案内部２５と授受側案内部５５とによって、昇降ユニット２０と授受装置５０との間の走行路Ｔの全域に亘って自走台車３３の走行を案内することができるため、図２に示すように、保持部３１と授受装置５０との間での物品Ｗの移載が行われる移載位置Ｌまで、自走台車３３及びそれに支持された保持部３１を適切に案内することが可能となっている。図２では、移載位置Ｌに配置された自走台車３３及び保持部３１を一点鎖線で示している。
図１及び図２に示すように、本実施形態では、授受装置５０は、物品Ｗを下方Ｚ２から支持する支持部５８を、移載位置Ｌに備えている。本実施形態では、移載装置３０が備える保持部３１は、物品Ｗにおける幅方向Ｙの中央部分を下方Ｚ２から支持し、移載位置Ｌに設けられた支持部５８は、物品Ｗにおける幅方向Ｙの両側の部分を下方Ｚ２から支持する。支持部５８は、保持部３１と干渉しないように、保持部３１が移動する空間を避けて配置されている。そして、保持部３１が移載位置Ｌに配置された状態で保持部３１を昇降させることで、保持部３１と授受装置５０との間で物品Ｗが移載される。
具体的には、保持部３１から授受装置５０に物品Ｗを移載する場合には、物品Ｗを保持した状態の保持部３１を設定高さ（具体的には、保持部３１に保持された物品Ｗの底面が、支持部５８よりも上方Ｚ１に配置される高さ）に昇降させた状態で、自走台車３３を昇降ユニット２０上の位置から移載位置Ｌまで走行路方向第１側Ｘ１に向けて走行させる。そして、移載位置Ｌに配置された状態の保持部３１を下降させることで、保持部３１に保持された物品Ｗを支持部５８に降ろした後、自走台車３３を移載位置Ｌから昇降ユニット２０上の位置まで走行路方向第２側Ｘ２に向けて走行させる。
また、授受装置５０から保持部３１に物品Ｗを移載する場合には、物品Ｗを保持していない状態の保持部３１を上記とは別の設定高さ（具体的には、図５に例示するように、保持部３１の上面が、支持部５８に支持された物品Ｗの底面よりも下方Ｚ２に配置される高さ）に昇降させた状態で、自走台車３３を昇降ユニット２０上の位置から移載位置Ｌまで走行路方向第１側Ｘ１に向けて走行させる。そして、移載位置Ｌに配置された状態の保持部３１を上昇させることで、支持部５８に支持された物品Ｗを保持部３１によって持ち上げて当該物品Ｗを保持部３１によって保持した後、自走台車３３を移載位置Ｌから昇降ユニット２０上の位置まで走行路方向第２側Ｘ２に向けて走行させる。
図１に示すように、この物品搬送設備１００では、移載位置Ｌは、走行台車１０の走行経路に対して水平方向にずれた位置（具体的には、走行路方向第１側Ｘ１にずれた位置）に配置されており、自走台車３３を走行路方向第１側Ｘ１に向けて走行させることで、保持部３１を移載位置Ｌまで移動させる。すなわち、移載位置Ｌに対する保持部３１のアクセスは、移載位置Ｌに対して走行路方向第２側Ｘ２から行われる。保持部３１がこのように移載位置Ｌまで移動される構成とすることで、移載位置Ｌに対して上方Ｚ１から保持部３１をアクセスさせることができない場合（図１に例示するような場合）であっても、保持部３１を移載位置Ｌまで移動させて、保持部３１と授受装置５０（本例では、移載位置Ｌに設けられた支持部５８）との間で物品Ｗを移載することが可能となっている。
図２及び図３に示すように、本実施形態では、移載装置３０は、昇降ユニット２０と自走台車３３とを接続する接続配線４０を備えている。接続配線４０は、昇降ユニット２０と自走台車３３との間での電力や信号の伝送に用いることができる。例えば、自走台車３３で必要となる電力が、昇降ユニット２０から接続配線４０に含まれる給電線を介して自走台車３３に供給される構成とすることができる。自走台車３３で必要となる電力には、車輪３５を回転させるための電力（言い換えれば、車輪駆動源３４の駆動電力）が含まれ、本実施形態では、保持部３１を昇降させるための電力も含まれる。昇降ユニット２０から自走台車３３に供給される電力は、例えば、伝動部材１５の内部に設けられた給電線を介して、物品搬送車１の本体部から昇降ユニット２０に供給される。なお、物品搬送車１の本体部は、物品搬送車１における走行台車１０に連結された部分（言い換えれば、走行台車１０に対して昇降しない部分）であり、図１に示す例では、カバー部１２を含む部分である。
また、例えば、自走台車３３を動作させるための制御信号が、昇降ユニット２０から接続配線４０に含まれる信号線を介して自走台車３３に供給される構成とし、或いは、自走台車３３に設けられたセンサの検出信号が、自走台車３３から接続配線４０に含まれる信号線を介して昇降ユニット２０に供給される構成とすることができる。自走台車３３を動作させるための制御信号には、例えば、車輪駆動源３４の制御信号や、保持部３１を昇降させる駆動源の制御信号が含まれる。また、自走台車３３に設けられたセンサの検出信号には、例えば、車輪駆動源３４に設けられたエンコーダの検出信号や、保持部３１を昇降させる駆動源に設けられたエンコーダの検出信号が含まれる。昇降ユニット２０から自走台車３３に供給される制御信号は、例えば、伝動部材１５の内部に設けられた信号線を介して、物品搬送車１の本体部に設けられたコントローラから昇降ユニット２０に供給される。また、自走台車３３から昇降ユニット２０に供給された検出信号は、例えば、伝動部材１５の内部に設けられた信号線を介して、昇降ユニット２０から物品搬送車１の本体部に設けられたコントローラに供給される。
図２及び図３に示すように、接続配線４０の一部である第１部分４１が、自走台車３３に固定され、接続配線４０の別の一部である第２部分４２が、昇降ユニット２０に固定されている。ここでは、第１部分４１は、接続配線４０の一方の端部であり、第２部分４２は、接続配線４０の他方の端部である。第１部分４１は、第２部分４２よりも上方Ｚ１に配置されている。そして、接続配線４０に沿った第１部分４１と第２部分４２との距離が、走行路Ｔに沿う自走台車３３の走行範囲Ｒ（図１参照）の長さに応じて設定されている。ここでは、自走台車３３の走行範囲Ｒは、昇降ユニット２０上の自走台車３３の位置（本実施形態では、後述する規定位置Ｐ）と、上述した移載位置Ｌとの間の、走行路Ｔに沿う範囲である。上記のように接続配線４０に沿った第１部分４１と第２部分４２との距離を走行範囲Ｒの長さに応じて設定することで、自走台車３３の走行が接続配線４０によって妨げられることを回避できる。
接続配線４０は、自走台車３３の走行路方向Ｘに沿った移動に伴い変形することで、走行範囲Ｒにおける自走台車３３の走行路Ｔに沿う走行を許容する。具体的には、図２に示すように、接続配線４０は、接続配線４０に沿った第１部分４１と第２部分４２との間に、第１部分４１から第２部分４２に向かう接続配線４０の延在方向を反転させる折り返し部を備えている。折り返し部は、第１部分４１及び第２部分４２に対して走行路方向第２側Ｘ２に配置されている。自走台車３３が走行路方向第１側Ｘ１に移動するのに伴い、折り返し部が走行路方向第１側Ｘ１に移動するように接続配線４０が変形し、自走台車３３が走行路方向第２側Ｘ２に移動するのに伴い、折り返し部が走行路方向第２側Ｘ２に移動するように接続配線４０が変形することで、走行範囲Ｒにおける自走台車３３の走行路Ｔに沿う走行が許容される。詳細は省略するが、本実施形態では、接続配線４０は、当該接続配線４０に含まれる配線（給電線や信号線等）の延在方向を規制するケーブルキャリア（例えば、ケーブルベア（登録商標））を備えている。
上述したように、授受装置５０は、昇降ユニット２０が移載高さＨ２にある状態で昇降ユニット２０を位置決めする位置決め部５３を備えている。図１に示すように、本実施形態では、授受装置５０は、走行台車１０の走行経路に対して上下方向視で重複する位置に、第２支持体５２を備えている。ここでは、第２支持体５２の上面は、第１支持体５１の上面よりも下方Ｚ２に配置されている（図６参照）。そして、図４、図６、及び図７に示すように、第２支持体５２の上面に位置決め部５３が設けられている。本例では、第２支持体５２は、第１支持体５１に対して走行路方向第２側Ｘ２に突出する状態で、第１支持体５１に連結されている。なお、第１支持体５１と第２支持体５２とは一体的に形成されていてもよい。
図４及び図７に示すように、本実施形態では、昇降ユニット２０の底面に、上方Ｚ１に窪む位置決め用の凹部２３が形成されている。凹部２３は、昇降ユニット２０の底部を構成する被位置決め部２２に形成されている。被位置決め部２２は、昇降体２１と一体的に形成されていてもよい。そして、図４及び図６に示すように、位置決め部５３は、凹部２３に係合するピン５４（係合部の一例）を備えている。ピン５４は、第２支持体５２の上面に、上方Ｚ１に突出するように形成されている。ピン５４が凹部２３に係合することで（図４参照）、昇降ユニット２０が位置決め部５３に位置決めされる。本例では、凹部２３が３つ形成されていることに対応して、３つのピン５４を位置決め部５３は備えており（図６参照）、ピン５４のそれぞれが対応する凹部２３に係合することで、昇降ユニット２０が位置決め部５３に位置決めされる。
昇降ユニット２０は、凹部２３にピン５４が係合することで、水平方向に位置決めされる。また、昇降ユニット２０は、ピン５４によって下方Ｚ２から支持されることで上下方向Ｚに位置決めされ、或いは、第２支持体５２の上面によって下方Ｚ２から支持されることで上下方向Ｚに位置決めされる。
保持部３１と授受装置５０との間で物品Ｗを移載する場合、走行台車１０は、当該授受装置５０に対応する移載用停止位置まで走行する。走行台車１０の走行経路は、各授受装置５０に対応する移載用停止位置を経由するように形成されている。授受装置５０に対応する移載用停止位置は、幅方向Ｙ（本実施形態では、走行台車１０の走行方向と一致する方向）において当該授受装置５０と同じ位置に設定される。本実施形態では、授受装置５０に対応する移載用停止位置は、当該授受装置５０が備える第２支持体５２と走行台車１０が上下方向視で重複する位置に設定される。走行台車１０の走行中は、自走台車３３が昇降ユニット２０上に位置する状態で、昇降ユニット２０が走行中高さＨ１に維持される。
走行台車１０が授受装置５０に対応する移載用停止位置に停止した状態で、昇降装置１３が昇降ユニット２０を走行中高さＨ１から移載高さＨ２まで昇降させる。本実施形態では、昇降装置１３は、昇降ユニット２０を走行中高さＨ１から移載高さＨ２まで下降させる。そして、昇降ユニット２０が移載高さＨ２において位置決め部５３に位置決めされた状態で、上述したように保持部３１と授受装置５０との間で物品Ｗが移載される。保持部３１と授受装置５０との間での物品Ｗの移載が行われた後、自走台車３３が昇降ユニット２０上に位置する状態で、昇降装置１３が昇降ユニット２０を移載高さＨ２から走行中高さＨ１まで昇降させる。
図６に示すように、本実施形態では、授受装置５０は、昇降案内部５７を備えている。昇降案内部５７は、昇降ユニット２０の移載高さＨ２への昇降中に、昇降ユニット２０が位置決め部５３に位置決めされるように昇降ユニット２０を案内する。位置決め部５３に位置決めされた状態の昇降ユニット２０の位置（上下方向視での位置）を基準位置として、昇降案内部５７は、基準位置から水平方向にずれている昇降ユニット２０に対して接触作用して、昇降ユニット２０を基準位置に矯正する（水平方向の位置を矯正する、以下同様）ように構成されている。
昇降案内部５７は、昇降ユニット２０（ここでは、昇降体２１）に形成された被案内部２４に対して接触作用して、昇降ユニット２０の位置ずれを矯正するための案内面５７ａを備えている。この案内面５７ａには、走行路方向第１側Ｘ１への位置ずれを矯正するための案内面（具体的には、走行路方向第２側Ｘ２に向かうに従って下方Ｚ２に向かう傾斜面）、走行路方向第２側Ｘ２への位置ずれを矯正するための案内面（具体的には、走行路方向第１側Ｘ１に向かうに従って下方Ｚ２に向かう傾斜面）、幅方向第１側Ｙ１への位置ずれを矯正するための案内面（具体的には、幅方向第２側Ｙ２に向かうに従って下方Ｚ２に向かう傾斜面）、及び、幅方向第２側Ｙ２への位置ずれを矯正するための案内面（具体的には、幅方向第１側Ｙ１に向かうに従って下方Ｚ２に向かう傾斜面）が含まれており、昇降ユニット２０が基準位置から水平面においていずれの方向にずれている場合であっても、昇降ユニット２０を基準位置に矯正することが可能となっている。
本例では、昇降案内部５７における案内面５７ａよりも下方Ｚ２の部分は、被案内部２４に接触して昇降ユニット２０の水平方向の移動を規制する鉛直面とされており、案内面５７ａによって基準位置に矯正された昇降ユニット２０を、当該鉛直面によって基準位置に保持することが可能となっている。
図６に示すように、本実施形態では、昇降案内部５７は、第２支持体５２の上面に、上方Ｚ１に突出するように形成されている。ここでは、授受装置５０は、第１昇降案内部５７１及び第２昇降案内部５７２の２つの昇降案内部５７を備えている。昇降ユニット２０（ここでは、昇降体２１）には、第１被案内部２４１及び第２被案内部２４２の２つの被案内部２４が形成されており（図３参照）、第１昇降案内部５７１の案内面５７ａは、第１被案内部２４１に対して接触作用して昇降ユニット２０の位置ずれを矯正し、第２昇降案内部５７２の案内面５７ａは、第２被案内部２４２に対して接触作用して昇降ユニット２０の位置ずれを矯正する。
第１被案内部２４１及び第２被案内部２４２は、昇降体２１を上下方向Ｚに貫通するように形成されている。そして、図３に示すように、第１被案内部２４１は、上下方向視で第１昇降案内部５７１の案内面５７ａの外縁に沿う形状に形成され、第２被案内部２４２は、上下方向視で第２昇降案内部５７２の案内面５７ａの外縁に沿う形状に形成されている。本例では、第１昇降案内部５７１の案内面５７ａには、走行路方向第１側Ｘ１への位置ずれを矯正するための案内面、走行路方向第２側Ｘ２への位置ずれを矯正するための案内面、及び、幅方向第１側Ｙ１への位置ずれを矯正するための案内面が含まれている。また、第２昇降案内部５７２の案内面５７ａには、走行路方向第１側Ｘ１への位置ずれを矯正するための案内面、走行路方向第２側Ｘ２への位置ずれを矯正するための案内面、及び、幅方向第２側Ｙ２への位置ずれを矯正するための案内面が含まれている。
授受装置５０が上記のような昇降案内部５７を備えるため、昇降ユニット２０を移載高さＨ２へ昇降させる際に、昇降ユニット２０の揺れ等によって昇降ユニット２０が上記基準位置から水平方向にずれている場合であっても、昇降案内部５７の案内作用によって、昇降ユニット２０が位置決め部５３に位置決めされた状態に適切に移行させることが可能となっている。本実施形態では、移載高さＨ２は、走行中高さＨ１よりも下方Ｚ２に設定されている。そして、本実施形態では、図７に示すように、昇降案内部５７による昇降ユニット２０の案内開始位置Ｇ（昇降案内部５７による昇降ユニット２０の案内が開始される位置）が、授受側案内部５５の上端よりも上方Ｚ１に位置するように、昇降案内部５７が設けられている。これにより、昇降ユニット２０を移載高さＨ２へ下降させる際に、昇降ユニット２０が上記基準位置から水平方向にずれている場合であっても、授受側案内部５５の損傷を招き得る昇降ユニット２０と授受側案内部５５との接触を回避することが可能となっている。本実施形態では、案内開始位置Ｇは、被案内部２４の下端（ここでは、被案内部２４を構成する貫通孔における下方Ｚ２の開口縁）が昇降案内部５７の上端（ここでは、案内面５７ａの上端）と同じ高さに配置される位置である。
案内開始位置Ｇが授受側案内部５５の上端よりも上方Ｚ１に位置するとは、案内開始位置Ｇに配置された昇降ユニット２０における少なくとも走行路方向第１側Ｘ１の端部（具体的には、当該端部の下端）が、授受側案内部５５の上端よりも上方Ｚ１に配置されることを意味する。図７に示すように、本実施形態では、昇降ユニット２０が案内開始位置Ｇに配置された状態で、被位置決め部２２は授受側案内部５５の上端よりも下方Ｚ２に配置されているものの、昇降ユニット２０における走行路方向第１側Ｘ１の端部は、授受側案内部５５の上端よりも上方Ｚ１に配置されている。案内開始位置Ｇは、昇降案内部５７による昇降ユニット２０の案内が開始される時点での、昇降ユニット２０における走行路方向第１側Ｘ１の端部（具体的には、当該端部の下端）の位置ということもできる。
走行台車１０の走行中は、自走台車３３は昇降ユニット２０に設定された規定位置Ｐ（図１参照）に配置される。そして、昇降ユニット２０は、規制状態と規制解除状態とに状態変更可能に構成された規制機構２７を備えている。ここで、規制状態は、自走台車３３が規定位置Ｐにある状態で自走台車３３の移動を規制する状態であり、規制解除状態は、自走台車３３の移動の規制を解除した状態である。規制機構２７の状態は、走行台車１０の走行中は規制状態に変更される。これにより、走行台車１０の走行中における自走台車３３の意図しない移動を規制できる。昇降ユニット２０の昇降中にも規制機構２７の状態が規制状態に変更されるようにすることで、昇降ユニット２０の昇降中にも自走台車３３の意図しない移動を規制できる。また、規制機構２７の状態は、移載装置３０による授受装置５０との物品Ｗの受け渡し中は規制解除状態に変更される。これにより、自走台車３３が昇降ユニット２０上と授受装置５０上との間を移動することを許容して、保持部３１と授受装置５０との間で物品Ｗを移載することができる。
以下では、規制機構２７の２つの具体例を説明するが、規制機構２７の構成はこれらに限定されず、また、複数の規制機構２７を併用することもできる。
例えば、車輪駆動源３４にブレーキ（例えば、通電しない状態でブレーキが作動する構造の無励磁作動型電磁ブレーキ）が設けられる場合、規制機構２７を、当該ブレーキの作動状態を制御することで規制状態と規制解除状態とに状態変更する機構とすることができる。この場合、自走台車３３が規定位置Ｐにある状態で上記ブレーキを作動させて車輪３５の回転を規制することで、規制機構２７の状態が規制状態となり、上記ブレーキを解除して車輪３５の回転を許容することで、規制機構２７の状態が規制解除状態となる。
また、例えば、規制機構２７の状態変更が、昇降ユニット２０の昇降動作を利用して行われる構成とすることもできる。図１に示す例では、規制機構２７は、物品搬送車１の本体部（走行台車１０に連結された部分）に設けられた規制ピン１６と、自走台車３３に設けられた規制孔２８とを用いて、規制状態と規制解除状態とに状態変更する機構とされている。規制ピン１６及び規制孔２８は、自走台車３３が規定位置Ｐに位置する状態で規制ピン１６を規制孔２８に挿入可能な位置に設けられており、規制ピン１６が規制孔２８に挿入された状態で、自走台車３３の移動が規制される。なお、図１以外の図面では、規制孔２８の図示を省略している。
昇降ユニット２０が走行中高さＨ１以外の高さ（例えば、移載高さＨ２）に位置する状態では、規制ピン１６が規制孔２８から離脱することで、規制機構２７の状態が規制解除状態となり、昇降ユニット２０が走行中高さＨ１に位置する状態では、規制ピン１６が規制孔２８に挿入されることで、規制機構２７の状態が規制状態となる（図１において一点鎖線で示す自走台車３３を参照）。そして、自走台車３３が規定位置Ｐに位置する状態で、昇降ユニット２０が、走行中高さＨ１以外の高さから走行中高さＨ１に昇降するのに伴い、規制ピン１６が規制孔２８に挿入されることで（ここでは、上方Ｚ１から挿入されることで）、規制機構２７の状態が規制解除状態から規制状態に変更される。また、昇降ユニット２０が走行中高さＨ１から走行中高さＨ１以外の高さに昇降するのに伴い、規制ピン１６が規制孔２８から離脱することで、規制機構２７の状態が規制状態から規制解除状態に変更される。このように、図１に示す例では、規制機構２７の規制解除状態から規制状態への状態変更が、昇降ユニット２０の走行中高さＨ１への昇降動作（本実施形態では、上昇動作）を利用して行われ、規制機構２７の規制状態から規制解除状態への状態変更が、昇降ユニット２０の走行中高さＨ１からの昇降動作（本実施形態では、下降動作）を利用して行われる。
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、授受側案内部５５及び昇降側案内部２５がラックギヤ（２６，５６）である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、授受側案内部５５及び昇降側案内部２５がラックギヤ以外の案内部である構成とすることもできる。ラックギヤ以外の案内部として、自走台車３３に設けられた案内ブロックが係合する案内レールや、自走台車３３の側面に接触するガイド枠を例示することができる。このように授受側案内部５５及び昇降側案内部２５がラックギヤ以外の案内部である場合であっても、車輪３５が駆動ピニオンギヤ３６を含む場合には、上記の実施形態と同様にラックギヤ（２６，５６）が設けられる。この場合には、ラックギヤ（２６，５６）によって走行路Ｔに沿う自走台車３３の走行を案内する必要はないため、案内輪３８が設けられない構成としてもよい。案内輪３８が設けられない場合、例えば、ラックギヤ（２６，５６）の歯面が上方Ｚ１を向くように配置され、駆動ピニオンギヤ３６が水平方向に沿う軸心回りに回転するように支持される構成としてもよい。
（２）上記の実施形態では、車輪３５が駆動ピニオンギヤ３６のみを含む構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、車輪３５が駆動ピニオンギヤ３６に加えて他の輪体を含む構成とすることもできる。例えば、車輪３５が駆動ピニオンギヤ３６と支持輪３９とを含む構成とすることができ、この場合、車輪駆動源３４は、駆動ピニオンギヤ３６及び支持輪３９を駆動するように設けられる。このように車輪３５が駆動ピニオンギヤ３６以外の輪体を含む場合に、車輪３５が駆動ピニオンギヤ３６を含まない構成とすることもできる。車輪３５が支持輪３９を含む場合、車輪駆動源３４の駆動力を、支持輪３９と自走台車３３の走行面との摩擦を介して当該走行面に伝達して、自走台車３３を走行させることができる。
（３）上記の実施形態では、授受装置５０が位置決め部５３と昇降案内部５７とを各別に備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、位置決め部５３及び昇降案内部５７の双方として機能する部材を授受装置５０が備える構成とすることもできる。上記の実施形態では、昇降案内部５７が備える上述した鉛直面によって昇降ユニット２０の水平方向の移動を規制することができるため、例えば、上記の実施形態における昇降案内部５７を構成する部材が位置決め部５３としても機能する構成とすることができる。
（４）上記の実施形態では、案内開始位置Ｇが授受側案内部５５の上端よりも上方Ｚ１に位置するように、昇降案内部５７が設けられる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、昇降ユニット２０の昇降中における昇降ユニット２０の揺れが小さい場合等において、案内開始位置Ｇが授受側案内部５５の上端と同じ高さ或いはそれよりも下方Ｚ２に配置される構成とすることもできる。また、昇降ユニット２０の昇降中における昇降ユニット２０の揺れが小さい場合等において、授受装置５０が昇降案内部５７を備えない構成とすることも可能である。
（５）上記の実施形態では、移載装置３０が昇降ユニット２０と自走台車３３とを接続する接続配線４０を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、自走台車３３に蓄電装置が設けられる場合や、物品搬送車１のコントローラと自走台車３３との間での通信が無線で行われる場合等において、接続配線４０が設けられない構成とすることもできる。
（６）上記の実施形態では、保持部３１が、物品Ｗを下方Ｚ２から支持することで当該物品Ｗを保持する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、保持部３１が、物品Ｗを上方Ｚ１から保持する構成とすることもできる。具体的には、保持部３１が、物品Ｗの上部に形成されたフランジ部或いは物品Ｗの上部の外周部分等を把持することで、当該物品Ｗを上方Ｚ１から保持する構成とすることができる。
（７）上記の実施形態では、移載高さＨ２が走行中高さＨ１よりも下方Ｚ２に設定される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、移載高さＨ２が走行中高さＨ１よりも上方Ｚ１に設定される構成とすることもできる。例えば、物品搬送車１が床面を自律走行する搬送車であり、授受装置５０が走行台車１０の走行経路よりも上方Ｚ１に配置される場合に、移載高さＨ２が走行中高さＨ１よりも上方Ｚ１に設定される構成となる。
（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車により搬送される前記物品の受け渡し先となる授受装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記物品搬送車は、走行する走行台車と、前記走行台車に対して昇降する昇降ユニットと、前記昇降ユニットに搭載された移載装置と、を備え、前記昇降ユニットは、前記走行台車の走行中における基準高さである走行中高さと、前記移載装置による前記授受装置との前記物品の受け渡し中における高さである移載高さと、に昇降し、前記移載装置は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を支持して走行する自走台車と、を備え、前記自走台車は、車輪と前記車輪を駆動する車輪駆動源とを備え、前記昇降ユニット及び前記授受装置に設けられた走行路を走行し、前記授受装置は、前記昇降ユニットが前記移載高さにある状態で前記昇降ユニットを位置決めする位置決め部と、前記走行路に沿う前記自走台車の走行を案内する授受側案内部と、を備え、前記昇降ユニットは、前記走行路に沿う前記自走台車の走行を案内する昇降側案内部を備え、前記昇降ユニットが前記位置決め部に位置決めされた状態で、前記昇降側案内部が前記授受側案内部と連続するように配置される。
本構成によれば、昇降ユニットが授受装置の位置決め部に位置決めされた状態で、互いに連続するように配置された昇降側案内部と授受側案内部とによって、昇降ユニットと授受装置との間の走行路の全域に亘って自走台車の走行を案内することができる。これにより、保持部と授受装置との間での物品の移載が行われる移載位置まで、自走台車及びそれに支持された保持部を適切に案内することが可能となっている。
本構成では、走行路における昇降側案内部と授受側案内部との接続部よりも昇降ユニットの側の部分では、昇降ユニットに設けられた昇降側案内部によって自走台車の走行を案内し、走行路における当該接続部よりも授受装置の側の部分では、授受装置に設けられた授受側案内部によって自走台車の走行を案内する。このように、走行路における授受装置の側の部分での自走台車の走行の案内を、授受装置に設けられた授受側案内部によって行うことで、当該授受装置の側の部分での自走台車の走行の案内までを昇降ユニットに設けられた昇降側案内部によって行う場合に比べて、昇降側案内部の構成を簡略化することができる。この結果、移載装置が搭載される昇降ユニットの軽量化、延いては物品搬送車の軽量化を図りやすくなっている。
以上のように、本構成によれば、物品の移載が行われる移載位置まで保持部を適切に案内することが可能でありながら、物品搬送車の軽量化を図りやすくなっている。
ここで、前記授受装置は、前記昇降ユニットの前記移載高さへの昇降中に、前記昇降ユニットが前記位置決め部に位置決めされるように前記昇降ユニットを案内する昇降案内部を更に備えていると好適である。
本構成によれば、昇降ユニットを移載高さへ昇降させる際に、昇降ユニットの揺れ等によって昇降ユニットと授受装置との間に水平方向の位置ずれが生じた場合であっても、昇降案内部の案内作用によって、昇降ユニットが位置決め部に位置決めされた状態に適切に移行させることができる。
上記のように前記授受装置が前記昇降案内部を備える構成において、前記移載高さは、前記走行中高さよりも下方に設定され、前記昇降案内部による前記昇降ユニットの案内開始位置が、前記授受側案内部の上端よりも上方に位置するように、前記昇降案内部が設けられていると好適である。
本構成によれば、昇降ユニットを移載高さへ下降させる際に、昇降ユニットの揺れ等によって昇降ユニットと授受装置との間に水平方向の位置ずれが生じた場合であっても、昇降案内部の案内作用によって、昇降ユニットが位置決め部に位置決めされた状態に適切に移行させることができる。更に、本構成によれば、授受側案内部の上端よりも上方の位置で、昇降案内部による昇降ユニットの案内を開始することができるため、上記の位置ずれが生じた場合であっても、授受側案内部の損傷を招き得る昇降ユニットと授受側案内部との接触を回避することが可能となっている。
上記の各構成の物品搬送設備において、前記授受側案内部及び前記昇降側案内部は、ラックギヤであり、前記車輪は、前記ラックギヤに噛み合うピニオンギヤを含んでいると好適である。
本構成によれば、車輪駆動源の駆動力を、ピニオンギヤとラックギヤとの噛み合い部を介して、授受側案内部又は昇降側案内部としてのラックギヤに効率的に伝達して、自走台車を走行路に沿って走行させることができる。また、本構成によれば、自走台車の走行路に沿った位置を、ラックギヤの回転量に基づいて比較的容易に制御することができるため、自走台車の位置決めを比較的容易に行うこともできる。
上記のように、前記授受側案内部及び前記昇降側案内部が前記ラックギヤであり、前記車輪が前記ピニオンギヤを含む構成において、前記走行路に沿う方向を走行路方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行路方向に直交する方向を幅方向として、前記ラックギヤは、前記走行路方向に延在するように配置され、前記ラックギヤの歯面は、前記幅方向の一方側を向くように配置され、前記ピニオンギヤは、前記上下方向に沿う軸心回りに回転するように支持され、前記自走台車は、前記上下方向に沿う軸心回りに回転するように支持された案内輪を更に備え、前記案内輪は、前記ラックギヤにおける前記幅方向の他方側を向く面である背面に沿って転動するように配置されていると好適である。
本構成によれば、授受側案内部又は昇降側案内部としてのラックギヤを、ピニオンギヤと案内輪とで幅方向の両側から挟んだ状態で、ピニオンギヤを回転させて自走台車を走行させることができる。よって、自走台車がラックギヤに対して幅方向に移動することを規制しつつ、ラックギヤが延在する走行路方向に沿って自走台車を走行させることができる。このように、本構成によれば、授受側案内部又は昇降側案内部としてのラックギヤの直線性を利用して、自走台車の駆動と案内とを適切に両立させることができる。
上記の各構成の物品搬送設備において、前記移載装置は、前記昇降ユニットと前記自走台車とを接続する接続配線を更に備え、前記接続配線の一部である第１部分が、前記自走台車に固定され、前記接続配線の別の一部である第２部分が、前記昇降ユニットに固定され、前記接続配線に沿った前記第１部分と前記第２部分との距離が、前記走行路に沿う前記自走台車の走行範囲の長さに応じて設定されていると好適である。
本構成によれば、接続配線を用いて、例えば、昇降ユニットから自走台車への電力の供給や、昇降ユニットと自走台車との間での信号の送受信を行うことができる。そして、本構成によれば、接続配線に沿った第１部分と第２部分との距離が上記のように設定されているため、自走台車の走行が接続配線によって妨げられることを回避できる。
また、前記昇降ユニットは、前記自走台車が前記昇降ユニットに設定された規定位置にある状態で前記自走台車の移動を規制する規制状態と、前記自走台車の移動の規制を解除した規制解除状態とに、状態変更可能に構成された規制機構を更に備え、前記規制機構の状態変更が、前記昇降ユニットの昇降動作を利用して行われると好適である。
本構成によれば、規制機構の状態を規制状態とすることで、例えば走行台車の走行中や昇降ユニットの昇降中に、自走台車が昇降ユニットに対して意図せず移動することを規制できる。また、本構成によれば、規制機構の状態変更を、昇降ユニットの昇降動作を利用して行うことができるため、規制機構の状態を変更するための構成や制御の簡素化を図ることもできる。
本開示に係る物品搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：物品搬送車
１０：走行台車
２０：昇降ユニット
２５：昇降側案内部
２６：第１ラックギヤ（ラックギヤ）
２６ａ：第１歯面（歯面）
２６ｂ：第１背面（背面）
２７：規制機構
３０：移載装置
３１：保持部
３３：自走台車
３４：車輪駆動源
３５：車輪
３６：駆動ピニオンギヤ（ピニオンギヤ）
３８：案内輪
４０：接続配線
４１：第１部分
４２：第２部分
５０：授受装置
５３：位置決め部
５５：授受側案内部
５６：第２ラックギヤ（ラックギヤ）
５６ａ：第２歯面（歯面）
５６ｂ：第２背面（背面）
５７：昇降案内部
１００：物品搬送設備
Ｇ：案内開始位置
Ｈ１：走行中高さ
Ｈ２：移載高さ
Ｐ：規定位置
Ｒ：走行範囲
Ｔ：走行路
Ｗ：物品
Ｘ：走行路方向
Ｙ：幅方向
Ｙ１：幅方向第１側（幅方向の一方側）
Ｙ２：幅方向第２側（幅方向の他方側）
Ｚ：上下方向
Ｚ１：上方
Ｚ２：下方

Claims (7)

  1. 物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車により搬送される前記物品の受け渡し先となる授受装置と、を備えた物品搬送設備であって、
    前記物品搬送車は、走行する走行台車と、前記走行台車に対して昇降する昇降ユニットと、前記昇降ユニットに搭載された移載装置と、を備え、
    前記昇降ユニットは、前記走行台車の走行中における基準高さである走行中高さと、前記移載装置による前記授受装置との前記物品の受け渡し中における高さである移載高さと、に昇降し、
    前記移載装置は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を支持して走行する自走台車と、を備え、
    前記自走台車は、車輪と前記車輪を駆動する車輪駆動源とを備え、前記昇降ユニット及び前記授受装置に設けられた走行路を走行し、
    前記授受装置は、前記昇降ユニットが前記移載高さにある状態で前記昇降ユニットを位置決めする位置決め部と、前記走行路に沿う前記自走台車の走行を案内する授受側案内部と、を備え、
    前記昇降ユニットは、前記走行路に沿う前記自走台車の走行を案内する昇降側案内部を備え、前記昇降ユニットが前記位置決め部に位置決めされた状態で、前記昇降側案内部が前記授受側案内部と連続するように配置される、物品搬送設備。
  2. 前記授受装置は、前記昇降ユニットの前記移載高さへの昇降中に、前記昇降ユニットが前記位置決め部に位置決めされるように前記昇降ユニットを案内する昇降案内部を更に備えている、請求項１に記載の物品搬送設備。
  3. 前記移載高さは、前記走行中高さよりも下方に設定され、
    前記昇降案内部による前記昇降ユニットの案内開始位置が、前記授受側案内部の上端よりも上方に位置するように、前記昇降案内部が設けられている、請求項２に記載の物品搬送設備。
  4. 前記授受側案内部及び前記昇降側案内部は、ラックギヤであり、
    前記車輪は、前記ラックギヤに噛み合うピニオンギヤを含んでいる、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  5. 前記走行路に沿う方向を走行路方向とし、上下方向に沿う上下方向視で前記走行路方向に直交する方向を幅方向として、
    前記ラックギヤは、前記走行路方向に延在するように配置され、
    前記ラックギヤの歯面は、前記幅方向の一方側を向くように配置され、
    前記ピニオンギヤは、前記上下方向に沿う軸心回りに回転するように支持され、
    前記自走台車は、前記上下方向に沿う軸心回りに回転するように支持された案内輪を更に備え、
    前記案内輪は、前記ラックギヤにおける前記幅方向の他方側を向く面である背面に沿って転動するように配置されている、請求項４に記載の物品搬送設備。
  6. 前記移載装置は、前記昇降ユニットと前記自走台車とを接続する接続配線を更に備え、
    前記接続配線の一部である第１部分が、前記自走台車に固定され、
    前記接続配線の別の一部である第２部分が、前記昇降ユニットに固定され、
    前記接続配線に沿った前記第１部分と前記第２部分との距離が、前記走行路に沿う前記自走台車の走行範囲の長さに応じて設定されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
  7. 前記昇降ユニットは、前記自走台車が前記昇降ユニットに設定された規定位置にある状態で前記自走台車の移動を規制する規制状態と、前記自走台車の移動の規制を解除した規制解除状態とに、状態変更可能に構成された規制機構を更に備え、
    前記規制機構の状態変更が、前記昇降ユニットの昇降動作を利用して行われる、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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