KR102412362B1 - 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템 - Google Patents

이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102412362B1
KR102412362B1 KR1020200114649A KR20200114649A KR102412362B1 KR 102412362 B1 KR102412362 B1 KR 102412362B1 KR 1020200114649 A KR1020200114649 A KR 1020200114649A KR 20200114649 A KR20200114649 A KR 20200114649A KR 102412362 B1 KR102412362 B1 KR 102412362B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
transfer
coupled
pressing
prevention unit
Prior art date
Application number
KR1020200114649A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220032841A (ko
Inventor
승재익
구성헌
김승현
Original Assignee
주식회사 에스에프에이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에스에프에이 filed Critical 주식회사 에스에프에이
Priority to KR1020200114649A priority Critical patent/KR102412362B1/ko
Publication of KR20220032841A publication Critical patent/KR20220032841A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102412362B1 publication Critical patent/KR102412362B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Abstract

이송대차가 개시된다. 본 발명에 따른 이송대차는, 주행경로를 따라 이동되는 이송대차 본체와, 이송대차 본체에 장착되며 이송 대상물에 연결되어 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 포함한다.

Description

이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템{Transfer vehicle and transfer vehicle system having the same}
본 발명은, 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지할 수 있는 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 이송 대상물이 많은 반도체, 평판 디스플레이 생산공장 및 이차전지 생산공장 등에 설치될 수 있다.
이와 같은 이송대차 시스템은 이송 대상물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되는 주행 레일(rail)을 포함한다.
이송 대차는 이송 대상물을 파지한 상태에서 주행 레일을 따라 이동되다가 이송 대상물을 전달할 포트(port)로 이송 대상물을 하강시켜 이송 대상물을 공급한다.
이러한 이송대차에 파지된 이송 대상물은 이송대차의 이동과정에서 주행 레일의 단차, 이송대차의 가감속 및 급정지, 곡선주행 등의 영향으로 흔들리게 된다. 이러한 흔들림 및 진동에 의해 이송 대상물에 손상이 발생될 수 있고, 이송 대상물에서 파티클이 떨어져 나올 수 있는 문제점이 있다.
또한, 이송 대상물을 포트로 전달하기 위해 이송대차가 포트 위쪽의 지정된 위치에 정지 시 이송 대상물이 흔들리게 되고, 이렇게 이송 대상물이 흔들리는 상태에서는 이송 대상물이 하강하지 못한다. 따라서, 일정시간 동안 이송 대상물의 흔들림이 줄어들기를 기다려야 하는데, 이렇게 이송 대상물의 흔들림이 사라지기를 기다리는 시간이 필요해 물류 사이클 타임(cycle time)이 불필요하게 길어지는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2020-0035639호, (2020.04.06.)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지하여 이송 대상물의 손상 및 파티클의 발생을 방지하고 물류 이송시간을 단축시킬 수 있는 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 주행경로를 따라 이동되며 이송 대상물을 이송시키는 이송대차 본체; 및 상기 이송대차 본체에 장착되며, 상기 이송 대상물에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 포함하는 이송대차가 제공될 수 있다.
상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은 한 쌍으로 마련되며, 상기 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치될 수 있다.
상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은, 상기 이송대차 본체에 결합되는 방지유닛 프레임부; 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부; 상기 방지유닛 프레임부와 상기 측벽 가압부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부; 및 상기 방지유닛 프레임부에 지지되고 상기 측벽 가압부에 연결되며, 상기 측벽 가압부를 회동시키는 회전 구동부를 포함할 수 있다.
상기 측벽 가압부는, 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부; 상기 제1 회전축부에 결합되는 회동 아암부; 상기 회동 아암부에 회전가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부; 및 상기 회동 아암부에 지지되고 상기 가압용 접촉부에 연결되며, 상기 가압용 접촉부가 상기 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 상기 가압용 접촉부를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링을 포함할 수 있다.
상기 가압용 접촉부는, 상기 회동 아암부에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아; 및 상기 가압용 바아에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러를 포함할 수 있다.
상기 가압용 롤러의 외주면에는 탄성재질의 패드가 부착될 수 있다.
상기 추락 방지부는, 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부; 상기 제2 회전축부에 결합되는 제1 링크 아암부; 상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부; 및 상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부를 포함할 수 있다.
상기 제3 링크 아암부에는, 상기 회동 아암부가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일이 마련될 수 있다.
상기 추락 방지부는, 상기 제3 링크 아암부의 말단부 영역에 배치되며, 상기 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부를 더 포함할 수 있다.
상기 모서리 받침부는, 상기 제3 링크 아암부에 결합되는 하부 플레이트부; 및 상기 하부 플레이트부에 결합되며, 상기 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부를 포함할 수 있다.
상기 회전 구동부는, 상기 방지유닛 프레임부에 결합되는 구동 모터부; 상기 구동 모터부에 연결되며, 상기 구동 모터부에 의해 회전되는 주동 풀리부; 상기 제1 회전축부에 결합되는 종동 풀리부; 및 상기 주동 풀리부와 상기 종동 풀리부에 연결되는 전동 벨트부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 천장에 설치되어 주행경로를 형성하는 주행 레일; 상기 주행 레일을 따라 이동되는 이송대차; 및 상기 이송대차와 통신하며 상기 이송대차의 이동을 제어하는 중앙관제시스템을 포함하고, 상기 이송대차는, 이송 대상물을 이송시키는 이송대차 본체; 및 상기 이송대차 본체에 장착되며, 상기 이송 대상물에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 포함하며, 상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은 한 쌍으로 마련되며, 상기 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템이 제공될 수 있다.
상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은, 상기 이송대차 본체에 결합되는 방지유닛 프레임부; 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부; 상기 방지유닛 프레임부와 상기 측벽 가압부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부; 및 상기 방지유닛 프레임부에 지지되고 상기 측벽 가압부에 연결되며, 상기 측벽 가압부를 회동시키는 회전 구동부를 포함하고, 상기 측벽 가압부는, 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부; 상기 제1 회전축부에 결합되는 회동 아암부; 상기 회동 아암부에 회전가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부; 및 상기 회동 아암부에 지지되고 상기 가압용 접촉부에 연결되며, 상기 가압용 접촉부가 상기 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 상기 가압용 접촉부를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링을 포함하며, 상기 가압용 접촉부는, 상기 회동 아암부에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아; 및 상기 가압용 바아에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러를 포함할 수 있다.
상기 추락 방지부는, 상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부; 상기 제2 회전축부에 결합되는 제1 링크 아암부; 상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부; 및 상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부를 포함하며, 상기 제3 링크 아암부에는, 상기 회동 아암부가 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일이 마련될 수 있다.
상기 추락 방지부는, 상기 제3 링크 아암부의 말단부 영역에 배치되며, 상기 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부를 더 포함하며, 상기 모서리 받침부는, 상기 제3 링크 아암부에 결합되는 하부 플레이트부; 및 상기 하부 플레이트부에 결합되며, 상기 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 이송대차 본체에 장착되며 이송 대상물에 연결되어 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 구비함으로써, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지할 수 있고, 그에 따라 이송 대상물의 손상 및 파티클의 발생을 방지하고 물류 이송시간을 단축시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 도시된 도면이다.
도 2는 도 1의 이송대차가 도시된 도면이다.
도 3은 도 2의 'A' 부분이 도시된 도면이다.
도 4는 도 3의 이송 대상물을 하강시키는 경우의 도 2의'A'부분의 상태가 도시된 도면이다.
도 5는 도 2의 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛의 사시도이다.
도 6은 도 5를 다른 방향에서 바라본 상태가 도시된 도면이다.
도 7은 도 5의 측벽 가압부가 접혀진 상태가 도시된 도면이다.
도 8은 도 7을 다른 방향에서 바라본 상태가 도시된 도면이다.
도 9는 도 5의 평면도이다.
도 10은 도 5의 정면도이다.
도 11은 도 5의 밑면도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 도시된 도면이고, 도 2는 도 1의 이송대차가 도시된 도면이며, 도 3은 도 2의 'A' 부분이 도시된 도면이고, 도 4는 도 3의 이송 대상물을 하강시키는 경우의 도 2의'A'부분의 상태가 도시된 도면이며, 도 5는 도 2의 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛의 사시도이고, 도 6은 도 5를 다른 방향에서 바라본 상태가 도시된 도면이며, 도 7은 도 5의 측벽 가압부가 접혀진 상태가 도시된 도면이고, 도 8은 도 7을 다른 방향에서 바라본 상태가 도시된 도면이며, 도 9는 도 5의 평면도이고, 도 10은 도 5의 정면도이며, 도 11은 도 5의 밑면도이다.
이들 도면을 참조하면 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지함으로써, 이송 대상물의 손상 및 파티클의 발생을 방지하고 물류 이송시간을 단축시킬 수 있다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 천장에 설치되어 주행경로를 형성하는 주행 레일(110)과, 주행 레일(110) 따라 이동되는 이송대차(200)와, 이송대차(200)와 통신하며 이송대차(200)의 이동을 제어하는 중앙관제시스템(미도시)을 포함한다.
주행 레일(110)은 도 1에 도시된 바와 같이, 이송대차(200)의 주행을 안내하는 레일, 즉 궤도이다. 주행 레일(110)은 직진 구간(111)과 커브 구간(112)을 포함할 수 있다. 물론, 도 1의 주행 레일(110)에 대한 레이아웃(lay out)은 하나의 예일 뿐이며 도 1의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
직진 구간(111)은 이송대차(200)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이고, 커브 구간(112)은 연속된 직진 구간(111)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이다. 직진 구간(111)과 커브 구간(112)은 한 지점에서 분기될 수도 있고 혹은 다시 만날 수도 있다.
이처럼 직진 구간(111)과 커브 구간(112)을 포함할 수 있는 주행 레일(110)에는 곳곳에 다수의 공정 장비(미도시)가 배치될 수 있다. 예컨대, 공정 장비(미도시)가 이차전지 제조용 전극 적층기(미도시)라면 이송대차(200)는 이송 대상물(전극이 적재된 매거진)을 실어 이차전지 제조용 전극 적층기(미도시)로 이송할 수 있으며, 공정 장비(미도시)가 증착기(증착기)라면 이송대차(200)는 이송 대상물(기판이 적재된 매거진)을 실어 증착기(미도시)로 이송할 수 있다. 이러한 공정 장비(미도시)에는 이송 대상물을 출입시키는 포트(미도시)가 마련된다.
도 2를 참조해서 이송대차(200)에 대해 간략하게 살펴본다. 이송대차(200)는 주행 레일(110)이 안내하는 주행경로를 따라 이동되는 이송대차 본체(210)와, 이송대차 본체(210)의 상부에 결합되며 주행 레일(110)을 따라 주행되는 다수의 휠(221, wheel)을 구비하는 주행부(220)와, 이송대차 본체(210)에 결합되며 이송 대상물을 상하방향으로 업/다운(up/down) 이동시킬 수 있는 이송 대상물 승강부(230)와, 이송 대상물 승강부(230)에 연결되며 이송 대상물을 파지하는 그리퍼유닛(240과, 이송대차 본체(210)에 장착되며 이송 대상물에 연결되어 상기이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)을 포함한다.
이러한 이송대차(200)는 다수의 휠(221)이 주행 레일(110)에 올려진 상태에서 휠(221)의 작용으로 주행 레일(110) 상에서 주행될 수 있다. 참고로, 주행부(220)는 도 2처럼 휠(221) 외의 여려 부품들의 조합으로 이루어질 수 있다. 이러한 이송대차(200)의 주행부(220)와 이송 대상물 승강부(230) 및 그리퍼유닛(240에 대해서는 본 출원인에 의해 기출원된 문헌을 참조하기로 하고 여기서는 자세한 설명은 생략한다.
추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은 이송대차 본체(210)에 장착된다. 이러한 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은 이송 대상물에 연결되어 상기이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지한다.
추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은 한 쌍으로 마련되어 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치된다. 본 실시예에서 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은 4개로 마련되어 이송 대상물의 4개의 모서리 영역에 인접하게 배치된다.
추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)은, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 이송대차 본체(210)에 결합되는 방지유닛 프레임부(260)와, 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 연결되며, 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부(270)와, 방지유닛 프레임부(260)와 측벽 가압부(270)에 회전 가능하게 연결되며 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부(280)와, 방지유닛 프레임부(260)에 지지되고 측벽 가압부(270)에 연결되며 측벽 가압부(270)를 회동시키는 회전 구동부(290)를 포함한다.
방지유닛 프레임부(260)는 이송대차 본체(210)에 결합된다. 이러한 방지유닛 프레임부(260)는 사각의 플레이트 형상으로 형성된다.
측벽 가압부(270)는 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 연결된다. 이러한 측벽 가압부(270)는 이송 대상물의 측벽을 가압한다. 본 실시예에 따른 측벽 가압부(270)는, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부(271)와, 제1 회전축부(271)에 결합되는 회동 아암부(272)와, 회동 아암부(272)에 회전가능하게 연결되며 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부(273)와, 회동 아암부(272)에 지지되고 가압용 접촉부(273)에 연결되며 가압용 접촉부(273)가 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 가압용 접촉부(273)를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링(274)을 포함한다.
제1 회전축부(271)는 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 제1 회전축부(271)는 길이가 긴 봉 형상으로 형성된다.
회동 아암부(272)는 제1 회전축부(271)에 결합되어 제1 회전축부(271)와 함께 회동된다. 회동 아암부(272)는 길이가 긴 플레이트 형상으로 마련되며, 이러한 회동 아암부(272)의 하부면에는 추락 방지부(280)의 후술할 가이드 레일(284a)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 슬라이딩 블록(272a)이 결합된다. 슬라이딩 블록(272a)은 회동 아암부(272)의 하부면에 회전 가능하게 결합된다.
가압용 접촉부(273)는 회동 아암부(272)에 회전가능하게 연결된다. 이러한 가압용 접촉부(273)는 이송 대상물의 측벽에 접촉된다. 본 실시예에 따른 가압용 접촉부(273)는, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 회동 아암부(272)에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아(273a)와, 가압용 바아(273a)에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러(273b)를 포함한다.
가압용 바아(273a)는 'ㄱ'자 형상으로 형성된다. 이러한 가압용 바아(273a)의 일측 단부 영역이 회동 아암부(272)에 회전가능하게 결합된다.
가압용 롤러(273b)는 가압용 바아(273a)의 타단부 영역에 회전 가능하게 결합되어 이송 대상물의 측벽에 접촉된다. 이와 같이 가압용 롤러(273b)가 가압용 바아(273a)에 회전 가능하게 결합됨으로써, 가압용 롤러(273b)가 이송 대상물의 측벽을 가압하는 과정에서 가압용 롤러(273b)가 이송 대상물의 표면에 대해 슬립되지 않고 회전되어 이송 대상물의 표면에 손상을 유발하지 않는다.
이러한 가압용 롤러(273b)의 외주면에는 탄성재질의 패드(미도시)가 부착될 수 있다. 이러한 탄성재질의 패드(미도시)에 의해 가압용 롤러(273b)가 이송 대상물의 측벽을 가압하는 과정에서 이송 대상물의 표면에 손상에 유발되지 않는다.
토션 스프링(274)의 하단부는 회동 아암부(272)에 결합되고 토션 스프링(274)의 상단부는 가압용 접촉부(273)에 결합된다. 본 실시예에 따른 토션 스프링(274)은, 가압용 접촉부(273)가 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록, 가압용 접촉부(273)를 탄성적으로 가압한다.
이와 같이 본 실시예에 따른 측벽 가압부(270)는, 가압용 접촉부(273)가 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 가압용 접촉부(273)를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링(274)을 구비함으로써, 이송 대상물을 탄성적으로 가압할 수 있고, 그에 따라 이송 대상물의 이송과정에서 이송 대상물의 흔들림과 진동을 흡수할 수 있다.
추락 방지부(280)는 방지유닛 프레임부(260)와 측벽 가압부(270)에 회전 가능하게 연결된다. 이러한 추락 방지부(280)는 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 이송 대상물의 추락을 방지한다.
본 실시예에 따른 추락 방지부(280)는, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부(281)와, 제2 회전축부(281)에 결합되는 제1 링크 아암부(282)와, 제1 링크 아암부(282)에 회전 가능하게 결합되며 회동 아암부(272)에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부(283)와, 제1 링크 아암부(282)에 회전 가능하게 결합되며 회동 아암부(272)가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부(284)와, 제3 링크 아암부(284)의 말단부 영역에 배치되며 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부(285)를 포함한다.
제2 회전축부(281)는 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합되며 제1 회전축부(271)에 이격되어 배치된다. 이러한 제2 회전축부(281)는 길이가 긴 봉 형상으로 형성된다.
제1 링크 아암부(282)는 제2 회전축부(281)에 결합되어 제2 회전축부(281)와 함께 회전된다. 제1 링크 아암부(282)는 이송 대상물의 하부면에 접촉되어 이송 대상물의 추락을 방지한다.
제2 링크 아암부(283)는 길이가 길고 납작한 바아 형상으로 형성된다. 이러한 제2 링크 아암부(283)의 일측 단부 영역은 제1 링크 아암부(282)에 회전 가능하게 결합된다. 또한, 제2 링크 아암부(283)의 타측 단부 영역은 회동 아암부(272)에 회전 가능하게 결합된다. 본 실시예에서 제2 링크 아암부(283)는 제1 링크 아암부(282)와 회동 아암부(272)를 연결하며 회동에 의해 이송 대상물의 하부에 배치되어 이송 대상물의 추락을 방지한다.
제3 링크 아암부(284)는 길이가 길고 납작한 바아 형상으로 형성된다. 이러한 제3 링크 아암부(284)는 제2 링크 아암부(283)보다 긴 길이를 가지도록 형성된다.
제3 링크 아암부(284)는 제1 링크 아암부(282)에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 제2 링크 아암부(283)의 상부면에는 회동 아암부(272)에 결합된 슬라이딩 블록(272a)이 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일(284a)이 배치된다.
모서리 받침부(285)는 제3 링크 아암부(284)의 말단부 영역에 결합된다. 이러한 모서리 받침부(285)는 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되어 이송 대상물의리 추락 및 흔들림을 방지한다.
본 실시예에 따른 모서리 받침부(285)는, 도 5 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 제3 링크 아암부(284)에 결합되는 하부 플레이트부(285a)와, 하부 플레이트부(285a)에 결합되며 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부(285b)를 포함한다.
하부 플레이트부(285a)는 제3 링크 아암부(284)의 말단부 영역에 결합된다. 측부 플레이트부(285b)는 하부 플레이트부(285a)에 결합된다. 이러한 측부 플레이트부(285b)는 하부 플레이트부(285a)의 가장자리 영역에서 세로 방향으로 연장되며 이송 대상물의 모서리 영역을 차폐한다.
회전 구동부(290)는 방지유닛 프레임부(260)에 지지된다, 이러한 회전 구동부(290)는 측벽 가압부(270)에 연결되어 측벽 가압부(270)를 회동시킨다.
본 실시예에 따른 회전 구동부(290)는, 도 5 내지 도 1에 도시된 바와 같이, 방지유닛 프레임부(260)에 결합되는 구동 모터부(미도시)와, 구동 모터부(미도시)에 연결되며 구동 모터부(미도시)에 의해 회전되는 주동 풀리부(291)와, 제1 회전축부(271)에 결합되는 종동 풀리부(292)와, 주동 풀리부(291)와 종동 풀리부(292)에 연결되는 전동 벨트부(293)를 포함한다.
구동 모터부(미도시)는 방지유닛 프레임부(260)의 상부면에 결합된다. 주동 풀리부(291)는 방지유닛 프레임부(260)에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 주동 풀리부(291)는 구동 모터부(미도시)의 구동축(미도시에 연결되어 구동 모터부(미도시)에 의해 회전된다.
종동 풀리부(292)는 제1 회전축부(271)에 결합되어 제1 회전축부(271)와 함께 회전된다.
전동 벨트부(293)는 주동 풀리부(291)와 종동 풀리부(292)에 연결된다. 이러한 전동 벨트부(293)는 무한궤도를 이루는 고리 형상으로 이루어져 주동 풀리부(291)의 회전력을 종동 풀리부(292)에 전달한다. 본 실시예에서 전동 벨트부(293)는 타이밍 벨트로 이루어질 수 있다.
한편, 중앙관제시스템(미도시)은 이송대차(200)에 구비된 통신모듈(미도시)와 통신하여 이송대차(200)의 이동을 제어한다. 이러한 중앙관제시스템은 이송대차(200)의 이동 중 이상상황이 발생 시 이송대차(200)를 긴급정지 시킨다.
이하에서 본 실시예에 따른 이송대차 시스템의 동작을 도 1 내지 도 11을 참고하여 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)을 위주로 설명한다.
먼저, 이송 대상물을 이송하는 과정에서는 측벽 가압부(270)와 추락 방지부(280)가 도 5, 도 6, 도 9 및 도 11에 도시된 바와 같이 펼쳐진 상태로 이송 대상물에 접촉다.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이 측벽 가압부(270)가 이송 대상물의 측벽을 가압하고 추락 방지부(280)는 이송 대상물의 하부면을 지지한다.
이와 같이 이송대차(200)의 주행과정에서 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)이 이송과정에서 이송 대상물을 가압하고 지지함으로써, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림이 방지될 수 있다.
이후, 이송 대상물을 전달할 위치에 이송대차(200)가 위치한다. 본 실시예의 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)이 없는 종래의 이송대차(200)의 경우에는 이송대차(200)의 정지 직후 관성력에 의해 소정의 시간동안 이송 대상물이 흔들리게 된다. 이에 반하여 본 실시예의 이송대차(200)는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)을 구비함으로써, 이송대차(200)의 정지 직후에도 이송 대상물의 흔들림이 없어 이송 대상물이 포트(미도시)로 바로 하강될 수 있어 물류 이송시간이 단축될 수 있다.
상술한 이송 대상물의 하강을 위해 본 실시예에 따른 측벽 가압부(270)와 추락 방지부(280)는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 접혀져 이송 대상물을 회피하는 자세를 이룬다.
이와 같이 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 이송대차 본체(210)에 장착되며 이송 대상물에 연결되어 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛(250)을 구비함으로써, 주행과정에서 이송 대상물의 흔들림을 방지할 수 있고, 그에 따라 이송 대상물의 손상 및 파티클의 발생을 방지하고 물류 이송시간을 단축시킬 수 있다.
이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
110: 주행 레일 200: 이송대차
210: 이송대차 본체
250: 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛
260: 방지유닛 프레임부 270: 측벽 가압부
271: 제1 회전축부 272: 회동 아암부
273: 가압용 접촉부 273a: 가압용 바아
273b: 가압용 롤러 274: 토션 스프링
280: 추락 방지부 281: 제2 회전축부
282: 제1 링크 아암부 283: 제2 링크 아암부
284: 제3 링크 아암부 284a: 가이드 레일
285: 모서리 받침부 285a: 하부 플레이트부
285b: 측부 플레이트부 290: 회전 구동부
291: 주동 풀리부 292: 종동 풀리부
293: 전동 벨트부

Claims (15)

  1. 주행경로를 따라 이동되며 이송 대상물을 이송시키는 이송대차 본체; 및
    상기 이송대차 본체에 장착되며, 상기 이송 대상물에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 포함하고,
    상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은,
    상기 이송대차 본체에 결합되는 방지유닛 프레임부;
    상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부;
    상기 방지유닛 프레임부와 상기 측벽 가압부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부; 및
    상기 방지유닛 프레임부에 지지되고 상기 측벽 가압부에 연결되며, 상기 측벽 가압부를 회동시키는 회전 구동부를 포함하며,
    상기 측벽 가압부는,
    상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부;
    상기 제1 회전축부에 결합되는 회동 아암부;
    상기 회동 아암부에 회전가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부; 및
    상기 회동 아암부에 지지되고 상기 가압용 접촉부에 연결되며, 상기 가압용 접촉부가 상기 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 상기 가압용 접촉부를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링을 포함하고,
    상기 가압용 접촉부는,
    상기 회동 아암부에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아; 및
    상기 가압용 바아에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러를 포함하며,
    상기 가압용 롤러의 외주면에는 탄성재질의 패드가 부착되며,
    상기 추락 방지부는,
    상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부;
    상기 제2 회전축부에 결합되는 제1 링크 아암부;
    상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부; 및
    상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부를 포함하고,
    상기 제3 링크 아암부에는, 상기 회동 아암부에 결합된 슬라이딩 블록이 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일이 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은 한 쌍으로 마련되며, 상기 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치되는 것을 특징으로 하는 이송대차.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 추락 방지부는,
    상기 제3 링크 아암부의 말단부 영역에 배치되며, 상기 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부를 더 포함하는 이송대차.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 모서리 받침부는,
    상기 제3 링크 아암부에 결합되는 하부 플레이트부; 및
    상기 하부 플레이트부에 결합되며, 상기 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부를 포함하는 이송대차.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 회전 구동부는,
    상기 방지유닛 프레임부에 결합되는 구동 모터부;
    상기 구동 모터부에 연결되며, 상기 구동 모터부에 의해 회전되는 주동 풀리부;
    상기 제1 회전축부에 결합되는 종동 풀리부; 및
    상기 주동 풀리부와 상기 종동 풀리부에 연결되는 전동 벨트부를 포함하는 이송대차.
  12. 천장에 설치되어 주행경로를 형성하는 주행 레일;
    상기 주행 레일을 따라 이동되는 이송대차; 및
    상기 이송대차와 통신하며 상기 이송대차의 이동을 제어하는 중앙관제시스템을 포함하고,
    상기 이송대차는,
    이송 대상물을 이송시키는 이송대차 본체; 및
    상기 이송대차 본체에 장착되며, 상기 이송 대상물에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락 및 흔들림을 방지하는 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛을 포함하며,
    상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은 한 쌍으로 마련되며, 상기 이송 대상물을 사이에 두고 상호 이격되고 상호 대향되어 배치되고,
    상기 추락방지 겸용 흔들림 방지유닛은,
    상기 이송대차 본체에 결합되는 방지유닛 프레임부;
    상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽을 가압하는 측벽 가압부;
    상기 방지유닛 프레임부와 상기 측벽 가압부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 하부벽에 연결되어 상기 이송 대상물의 추락을 방지하는 추락 방지부; 및
    상기 방지유닛 프레임부에 지지되고 상기 측벽 가압부에 연결되며, 상기 측벽 가압부를 회동시키는 회전 구동부를 포함하고,
    상기 측벽 가압부는,
    상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전축부;
    상기 제1 회전축부에 결합되는 회동 아암부;
    상기 회동 아암부에 회전가능하게 연결되며, 상기 이송 대상물의 측벽에 접촉되는 가압용 접촉부; 및
    상기 회동 아암부에 지지되고 상기 가압용 접촉부에 연결되며, 상기 가압용 접촉부가 상기 이송 대상물의 측벽 방향으로 회전되도록 상기 가압용 접촉부를 탄성적으로 가압하는 토션 스프링을 포함하며,
    상기 가압용 접촉부는,
    상기 회동 아암부에 회전가능하게 결합되는 가압용 바아; 및
    상기 가압용 바아에 회전 가능하게 결합되는 가압용 롤러를 포함하고,
    상기 가압용 롤러의 외주면에는 탄성재질의 패드가 부착되고,
    상기 추락 방지부는,
    상기 방지유닛 프레임부에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전축부;
    상기 제2 회전축부에 결합되는 제1 링크 아암부;
    상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부에 회전 가능하게 결합되는 제2 링크 아암부; 및
    상기 제1 링크 아암부에 회전 가능하게 결합되며, 상기 회동 아암부가 상대이동 가능하게 연결되는 제3 링크 아암부를 포함하며,
    상기 제3 링크 아암부에는, 상기 회동 아암부에 결합된 슬라이딩 블록이 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 가이드 레일이 마련되는 것을 특징으로 하는 이송대차 시스템.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 제12항에 있어서,
    상기 추락 방지부는,
    상기 제3 링크 아암부의 말단부 영역에 배치되며, 상기 이송 대상물의 하부 모서리 영역에 접촉되는 모서리 받침부를 더 포함하며,
    상기 모서리 받침부는,
    상기 제3 링크 아암부에 결합되는 하부 플레이트부; 및
    상기 하부 플레이트부에 결합되며, 상기 대상물의 모서리 영역을 차폐하는 측부 플레이트부를 포함하는 이송대차 시스템.



KR1020200114649A 2020-09-08 2020-09-08 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템 KR102412362B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200114649A KR102412362B1 (ko) 2020-09-08 2020-09-08 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200114649A KR102412362B1 (ko) 2020-09-08 2020-09-08 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220032841A KR20220032841A (ko) 2022-03-15
KR102412362B1 true KR102412362B1 (ko) 2022-06-23

Family

ID=80816604

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200114649A KR102412362B1 (ko) 2020-09-08 2020-09-08 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102412362B1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009040563A (ja) * 2007-08-09 2009-02-26 Asyst Technologies Japan Inc 押さえ機構及び搬送装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003165687A (ja) * 2001-11-30 2003-06-10 Murata Mach Ltd 天井搬送車
JP5750926B2 (ja) * 2011-02-15 2015-07-22 村田機械株式会社 天井搬送車
KR101585390B1 (ko) * 2013-12-20 2016-01-13 주식회사 에스에프에이 이송대차 장치 및 이를 이용한 이-적재 방법
KR102190639B1 (ko) 2018-09-27 2020-12-14 주식회사 에스에프에이 이송대차 시스템

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009040563A (ja) * 2007-08-09 2009-02-26 Asyst Technologies Japan Inc 押さえ機構及び搬送装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220032841A (ko) 2022-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6327124B2 (ja) 物品搬送車
JP2007153614A (ja) ワーク搬送装置およびワーク搬送方法
US9685360B2 (en) Transport device
JP5505503B2 (ja) 自動倉庫システム
CN107055013B (zh) 物品输送设备
JP2007230757A (ja) 搬送車
JP2016175711A (ja) 昇降搬送装置
KR102412362B1 (ko) 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템
JP4540838B2 (ja) 回路基板固定方法
JP7215457B2 (ja) 物品搬送設備
KR101479941B1 (ko) 반송대차
JP7363856B2 (ja) 物品搬送設備
KR102330983B1 (ko) 화물 이송 비히클
JP2003128209A (ja) 搬送装置
JP7318676B2 (ja) 搬送装置
KR20240007608A (ko) 물품 반송차
TW202413261A (zh) 物品搬送車
JPH0647844Y2 (ja) 工作物搬送装置
JP3273700B2 (ja) モノレール式搬送装置
JP6736849B2 (ja) 搬送車システム
JP2023065082A (ja) 物品搬送装置
JP4618542B2 (ja) 懸垂式昇降搬送装置用台車におけるグリッパ装置
JP6736850B2 (ja) 搬送車
TW202406829A (zh) 高架搬送車
KR20220071900A (ko) 반송차

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant