KR101585390B1 - 이송대차 장치 및 이를 이용한 이-적재 방법 - Google Patents

이송대차 장치 및 이를 이용한 이-적재 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 제품을 이송 및 적재하는 이송대차 장치로서, 기 설정된 경로를 따라 주행하며 상기 제품을 이송시키는 주행유닛과, 상기 주행유닛에 연결되고, 상기 제품을 파지하여 승하강시킬 수 있는 적재유닛과, 상기 주행유닛의 주행 중에 상기 제품의 위치를 보정할 수 있는 위치보정유닛과, 상기 주행유닛의 주행 중에 보정된 상기 제품의 위치를 유지시키고, 상기 제품의 낙하를 방지할 수 있는 낙하방지유닛을 포함하여 기 설정된 주행 경로를 따라 이송되는 제품의 위치를 주행 중에 보정하는 과정과, 주행 중에 보정된 상기 제품의 위치를 유지하면서 주행을 완료하는 과정과, 주행완료된 상기 제품을 하강하여 적재하는 과정을 수행 가능한 이송대차 장치 및 이-적재 방법을 제공한다. 따라서, 주행 중 제품의 위치를 보정하고, 제품의 위치를 보정하는 과정에서 제품에 밀착하여 제품을 안정적으로 지지할 수 있다.

Description

이송대차 장치 및 이를 이용한 이-적재 방법{Carriage and carrying method using the same}
본 발명은 이송대차 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행 중 제품의 위치를 보정가능하고, 제품의 위치를 보정하는 과정에서 제품에 밀착하여 제품을 안정적으로 지지가능한 이송대차 장치 및 이를 이용한 이-적재 방법에 관한 것이다.
일반적인 이송대차는 설치된 레일을 따라 궤도 이동하며, 제품을 목적지로 이송한 후 이-적재(Load-Unload) 작업을 수행하는 장치이다. 특허문헌 KR10-2013-0071228 A 등 종래기술에 따른 이송대차는 설치된 레일을 따라 이동하는 주행모듈, 제품을 파지하는 그립퍼(Gripper), 제품을 승하강시키는 호이스트(Hoist)로 구성된다. 이와 같은, 이송대차에는 제품의 위치를 보정하는 슬라이더(slider) 및 로테이터(rotater), 제품의 낙하를 방지하는 안티드롭퍼(anti droper) 등이 구비되고, 제품을 이송하여 적재하는 조업에 사용된다.
한편, 종래의 이송대차에 적용되는 낙하방지(Anti-Drop)장치는 가이드부재를 통해 이송 제품의 측면에 밀착하여, 이송 중 제품의 진동을 억제하고, 제품 저면 아래에 낙하 방지체를 구비하여 이송 중 제품의 추락을 방지한다. 이러한 낙하방지장치는 이송 중 제품에 전달되는 충격을 완화 해주며, 설비의 안정성을 높여 주지만, 이-적재(Load-Unload) 작업을 수행하기 위해서는 제품과 간섭이 되지 않는 위치로 반드시 절환 되어야 하기 때문에, 이 해제 동작은 제품의 로딩위치로 이송대차가 정지한 후에 수행된다. 낙하방지장치의 절환 동작이 완료 된 후, 제품의 위치 편차 정보에 따라 위치 보정 동작 예컨대 슬라이딩 및 로테이트 동작이 이루어지고, 이후, 이-적재(Load-Unload) 작업을 수행하게 된다. 즉, 이송과정과 제품위치보정과정의 사이에는 낙하방지장치의 절환 과정이 수행되어야 하며, 이는 이-적재(Load-Unload) 동작 시간의 증가를 초래하며, 조업 효율을 저하시키는 원인이 된다.
KR 10-2013-0071228 A
본 발명은 조업 효율을 향상시킬 수 있는 이송대차 장치 및 이-적재 방법을 제공한다.
본 발명은 주행 중에 제품의 위치를 보정하며, 제품의 보정된 상태를 유지시키고 제품의 진동을 억제할 수 있는 이송대차 장치 및 이-적재 방법을 제공한다.
본 발명은 제품의 위치보정 중에도 제품에 밀착하여 제품의 진동을 억제할 수 있는 이송대차 장치 및 이-적재 방법을 제공한다.
본 발명의 실시 형태에 따른 이송대차 장치는 제품을 이송 및 적재하는 이송대차 장치로서, 기 설정된 경로를 따라 주행하며 상기 제품을 이송시키는 주행유닛; 상기 주행유닛에 연결되고, 상기 제품을 파지하여 승하강시킬 수 있는 적재유닛; 상기 주행유닛의 주행 중에 상기 제품의 위치를 보정할 수 있는 위치보정유닛; 및 상기 주행유닛의 주행 중에 보정된 상기 제품의 위치를 유지시키고, 상기 제품의 낙하를 방지할 수 있는 낙하방지유닛;을 포함한다.
상기 낙하방지유닛은 복수개 구비되어 상호 이격되어 배치될 수 있다.
상기 낙하방지유닛은, 상기 주행유닛에 결합되는 프레임; 상기 프레임에 장착되고, 상기 제품에 밀착 및 탈착 가능한 밀착부; 상기 프레임의 하단부에 장착되고, 적어도 일부가 상기 제품의 하측을 향하여 변위 가능한 낙하방지부; 및 상기 밀착부와 상기 낙하방지부를 구동하는 구동부;를 포함할 수 있다.
상기 낙하방지유닛은, 상기 밀착부가 상기 제품의 위치보정 중에도 상기 제품과의 밀착을 유지하도록 상기 밀착부를 가압하는 가압부;를 더 포함할 수 있다.
상기 밀착부는, 수평방향으로 연장 형성되고, 일 단부가 회전이 가능하도록 상기 프레임에 장착되는 밀착로드; 상기 밀착로드의 타 단부에 회전 가능하게 장착되는 회전롤러;를 포함할 수 있다.
상기 회전롤러는 상기 밀착로드가 회전하는 평면에 교차하는 방향으로 회전축이 형성될 수 있다.
상기 낙하방지부는 적어도 하나의 고정링크와 복수개의 회전링크를 구비하고, 상기 고정링크와 상기 회전링크들은 상호 회전 가능하게 연결되며, 상기 회전링크들 중 적어도 하나 이상이 상기 제품의 하측을 향하여 변위 가능할 수 있다.
상기 고정링크는 상기 제품의 하부면의 하측으로 이격되고, 상기 제품의 측면의 외측으로 이격되어 상기 프레임의 하단부에 장착되고, 상기 회전링크들은 수평방향으로 회전이 가능하도록 상기 고정링크의 양 단부를 연결하여 장착될 수 있다.
상기 가압부는 상기 제품의 위치보정에 따른 변위를 수용하도록 상기 밀착부를 탄성 가압하는 탄성부재를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 형태에 따른 이-적재 방법은 기 설정된 주행 경로를 따라 이송되는 제품의 위치를 주행 중에 보정하는 과정; 주행 중에 보정된 상기 제품의 위치를 유지하면서 주행을 완료하는 과정; 및 주행완료된 상기 제품을 승하강하여 적재하는 과정;을 포함한다.
보정된 상기 제품의 위치를 주행 중에 유지하도록 상기 제품을 탄성가압하는 과정;을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 형태에 따르면 주행 중 보정된 제품의 위치를 유지시키고 제품의 낙하를 방지할 수 있는 낙하방지유닛을 구비하고, 이를 이용하여 주행 중 제품의 위치를 보정하고, 제품의 위치를 보정하는 과정에서 제품에 밀착하여 제품을 안정적으로 지지할 수 있는 이송대차 장치를 얻을 수 있다.
본 발명의 실시 형태에 따르면, 밀착부는 제품의 위치보정 중에도 제품에 밀착하여 제품의 진동을 억제할 수 있고, 주행 중에 제품의 보정된 위치를 유지시키며 제품의 진동을 억제할 수 있다. 이에, 본 발명에서는 주행 중에도 제품의 위치를 보정할 수 있고, 이에 종래에 제품의 이송 이후 위치를 보정하는 조업을 이송과 동시에 위치보정이 가능하도록 개선하여 조업 효율을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치의 개략도.
도 2 내지 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치의 부분도.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 낙하방지유닛의 운용 상태도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다. 단지 본 발명의 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 해당분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면은 실시 예를 설명하기 위해 그 크기가 과장될 수 있고, 도면상의 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치를 도시한 개략도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치의 낙하방지유닛을 도시한 부분도이다. 여기서, 도 2(a)는 낙하방지유닛의 밀착부가 제품과 이격되고, 낙하방지부가 제품의 하측의 외측으로 절환된 상태를 도시한 측면도이고, 도 2(b)는 도2(a)의 A 부분의 평면도이다. 또한, 도 3(a)는 낙하방지유닛이 제품의 위치를 유지시키고 제품의 낙하를 방지하는 상태를 도시한 측면도이고, 도 3(b)는 도 3(a)의 A'부분의 평면도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치는 제품(1)을 이송 및 적재하는 이송대차 장치로서, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 기 설정된 경로를 따라 주행하며 제품(1)을 이송시키는 주행유닛(10), 주행유닛(10)에 연결되고, 제품(1)을 파지하여 승하강시킬 수 있는 적재유닛(20), 주행유닛(10)과 적재유닛(20) 사이에 배치되고, 주행유닛(10)의 주행 중에 제품(1)의 위치를 보정할 수 있는 위치보정유닛(30), 주행유닛(10)의 주행 중에 보정된 제품(1)의 위치를 유지시키고, 제품(1)의 낙하를 방지할 수 있는 낙하방지유닛(1000)을 포함한다.
주행유닛(10)은 기 설정된 경로를 따라 주행하며 제품(1)을 이송하는 역할을 한다. 이를 위해, 주행유닛(10)은 작업장의 천장에 설치된 레일(2)을 따라 주행 가능하도록 레일(2) 상에 설치될 수 있고, 구성요소로서 주행유닛몸체와 복수개의 휠과 휠구동모터를 포함할 수 있다. 주행유닛(10)은 이송되는 제품(1)의 중량 및 크기에 대응하여 다양한 구성요소 및 구성요소간의 연결관계를 가지도록 제작될 수 있다. 즉, 주행유닛(10)은 레일(2) 상에 장착되어 레일(2)을 따라 주행하여 제품(1)을 안정적으로 이송할 수 있는 것에 만족하며, 따라서, 주행유닛(10)의 구성요소 및 구성요소 간의 연결관계는 특별히 한정하지 않는다.
적재유닛(20)은 주행유닛(10)에 연결되고, 제품(1)을 파지하여 승하강하는 역할을 한다. 이를 위해, 적재유닛(20)은 주행유닛(10)의 하부면에 장착될 수 있고, 구성요소로서 제품(1)을 파지 가능한 핸드 그립퍼 모듈(hand gripper module)(21)과 핸드 그립퍼 모듈(21)을 승하강시키는 호이스트 모듈(hoist module)(22)을 구비할 수 있다. 적재유닛(20)은 이송되는 제품(1)의 중량 및 크기에 대응하여 다양한 형태 및 구성요소를 가지도록 제작될 수 있다. 적재유닛(20)은 레일(2)을 따라 주행하는 제품(1)이 이송되는 도중 제품(1)을 안정적으로 파지할 수 있는 것에 만족하며, 따라서, 적재유닛(20)의 구성요소 및 구성요소 간의 연결관계는 특별히 한정하지 않는다.
위치보정유닛(30)은 주행유닛(10)과 적재유닛(20)의 사이에 배치되고, 주행유닛(10)의 주행 중에 제품의 위치를 보정하는 역할을 한다. 이를 위해, 위치보정유닛(30)은 구성요소로서 제품(1)을 수평면 상의 일 방향으로 이동시키는 슬라이딩 모듈(sliding module)(31)과 로테이트 모듈(rotate module)(32)을 구비할 수 있다. 주행유닛(10)의 하부면에 슬라이딩 모듈(31)이 장착되고, 슬라이딩 모듈(31)의 하부면에 로테이트 모듈(32)이 장착될 수 있다. 위치보정유닛(30)은 이송되는 제품(1)의 중량 및 크기에 대응하하여 다양한 형태 및 구성요소를 가지도록 제작될 수 있다. 위치보정유닛(30)은 적재유닛(10)에 의해 파지된 제품이 이송되는 도중에 제품의 위치를 안정적으로 보정할 수 있는 것에 만족하며, 따라서, 위치보정유닛(30)의 구성요소 및 구성요소 간의 연결관계는 특별히 한정하지 않는다.
상술한 바와 같이, 주행유닛(10), 적재유닛(20) 및 위치보정유닛(30)은 각각의 역할을 수행하는 것에 만족하는 다양한 형상 및 구성요소를 가지도록 제작될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어서, 특정 구성으로 제한할 필요가 없으며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 낙하방지유닛을 도시한 개략도 이고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 낙하방지유닛의 가압부를 도시한 개략도 이다. 또한, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 낙하방지유닛의 운용 상태도이다. 여기서 도 7(a)는 본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치의 낙하방지유닛을 이용하여 주행 중에 제품과의 밀착을 유지하는 낙하방지유닛의 운용 상태를 도시한 개략도이다. 또한, 도 7(b)는 본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치의 낙하방지유닛을 이용하여 제품이 주행 중에 회전하여 위치를 보정하는 중에도 제품과의 밀착을 유지하는 낙하방지유닛의 운용 상태를 도시한 개략도 이다. 또한, 도 7(c)는 본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치의 낙하방지유닛을 이용하여 제품이 주행 중에 슬라이딩하여 위치를 보정하는 중에도 제품과의 밀착을 유지하는 낙하방지유닛의 운용 상태를 도시한 개략도 이다.
이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 낙하방지유닛(1000)을 상세히 설명한다. 낙하방지유닛(1000)은 주행유닛(10)에 결합되는 프레임(100), 프레임(100)에 장착되고, 제품(1)에 밀착 및 탈착 가능한 밀착부(200), 프레임(100)의 하단부에 장착되고, 적어도 일부가 제품의 하측을 향하여 변위 가능한 낙하방지부(400) 및 밀착부(200)와 낙하방지부(400)를 구동하는 구동부(500)를 포함할 수 있다. 또한, 낙하방지유닛(1000)은 밀착부(200)에 장착되고, 밀착부(200)가 제품(1)의 위치보정 중에도 즉, 제품(1)의 위치보정 전과 위치보정 도중과 위치보정 후에도 제품(1)과의 밀착을 유지하도록 밀착부(200)를 가압하는 가압부(300)를 더 포함할 수 있다. 낙하방지유닛(1000)은 가압부(300)를 이용하여 제품의 위치보정 도중 및 제품의 위치보정 이후에 제품과의 밀착을 더욱 효과적으로 유지할 수 있다.
낙하방지유닛(1000)은 주행유닛(10)에 장착될 수 있다. 낙하방지유닛(1000)은 주행유닛(10)의 주행 중에 보정된 제품(1)의 위치를 유지시키는 역할을 하고, 주행유닛(10)의 주행 중에 제품의 낙하를 방지하는 역할을 한다. 이를 위해, 낙하방지유닛(1000)은 복수개 구비되어 상호 이격되어 배치될 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 제품(1)의 좌우측으로 이격되어 상호 대응하는 위치에 배치될 수 있다. 이때, 낙하방지유닛(1000)의 이격 방향은 상술한 슬라이딩 모듈(31)의 슬라이딩 방향에 대응하도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 낙하방지유닛(1000)의 이격방향을 좌우방향이라 할 때, 슬라이딩 모듈(31)의 슬라이딩 방향은 좌우방향에 교차하는 전후방향일 수 있고, 낙하방지유닛(1000)은 제품(1)의 좌우측에서 제품(1)과 밀착하여 제품(1)의 전후방향 슬라이딩 움직임에 상호 간섭되지 않는다. 또한, 낙하방지유닛(1000)은 그 배치에 의해 이송하고자 하는 다양한 모양의 제품을 수용 가능하다. 물론 낙하방지유닛(1000)의 이격 방향과 슬라이딩 모듈(31)의 슬라이딩 방향은 작업자의 요구에 따라 적절하게 변경 가능하다.
프레임(100)은 소정 길이를 가지는 길이부재로서, 제품(1)의 측면에서 제품(1)과 밀착하는 역할을 수행하는 밀착부(200)와 제품(1)의 하측에서 제품(1)의 낙하를 방지하는 역할을 수행하는 낙하방지부(400)가 장착되는 몸체 역할을 한다. 프레임(100)은 상하방향으로 연장 형성되고, 복수개 구비되며, 상호 이격되어 주행유닛(10)에 결합될 수 있다. 예컨대, 프레임(100)은 주행유닛(10)의 하측에서 좌우방향으로 상호 이격되어 주행유닛(10)에 결합되며, 상술한 적재유닛(20), 위치보정유닛(30) 및 이에 파지되어 이송되는 제품이 수용 가능한 공간을 주행유닛(10)의 하측에 마련할 수 있다. 프레임(100)의 상하방향 연장 길이는 상술한 적재유닛(20), 위치보정유닛(30) 및 이에 파지되어 이송되는 제품(1)의 크기 및 연결관계에 대응하여 그 길이가 형성된다. 예컨대 프레임(100)은 프레임(100)의 적어도 일부가 제품(1)의 하측으로 돌출 위치하도록 프레임(100)의 상하방향 길이가 형성될 수 있다. 상술한 바와 같이, 프레임(100)은 밀착부(200)와 낙하방지부(400)가 장착되어 안정적으로 지지되고, 상술한 낙하방지유닛(1000)의 몸체 역할을 수행할 수 있는 것에 만족하는 다양한 형상 및 구성요소를 가지도록 제작될 수 있다.
밀착부(200)는 프레임(100)의 길이방향에 교차하는 방향으로 프레임(100)에 장착되고, 제품(1)의 이송 및 위치 보정 중에 제품(1)과 밀착하여 제품(1)의 진동을 억제 및 방지하고 제품(1)의 위치를 유지시키는 역할을 한다. 밀착부(200)는 제품(1)의 측면에서 이격 위치되도록 프레임(100)에 장착될 수 있고, 본 실시 예에서는, 제품(1)의 하부에서 제품(1)의 측면에 밀착 가능하도록 프레임(100)의 하단부에 장착된다. 이때, 밀착부(200)는 프레임(100)의 길이방향에 교차하는 평면상에서 회전 가능하도록 프레임(100)의 하단부에 장착될 수 있고, 소정각도 회전하며 회전각에 의해 밀착부(200)와 제품(1)과의 밀착 및 탈착이 전환된다.
밀착부(200)는 수평방향으로 연장 형성되고, 일 단부가 회전이 가능하도록 프레임(100)에 장착되는 밀착로드(210), 밀착로드(210)의 타 단부에 회전 가능하게 장착되는 회전롤러(220)를 포함할 수 있다. 밀착로드(210)는 일체형으로 제작될 수 있고, 복수개의 몸체가 결합되는 분리형으로 제작될 수 있다. 본 실시 예에서는, 밀착로드(210)로서 제1 밀착로드(210a), 제2 밀착로드(210b) 및 제3 밀착로드(210c)를 구비하는 분리형의 밀착로드(210)를 예시한다. 여기서, 밀착로드(210)의 연결관계의 이해를 돕기 위해 밀착로드(210)의 일 단부와 타 단부를 다음과 같이 설명한다. 밀착로드(210)의 일 단부는 후술하는 제1 밀착로드(210a)의 일 단부를 의미하고, 밀착로드(210)의 타 단부는 후술하는 제2 밀착로드(210b)의 양 단부 중 제1 밀착로드(210a)의 일 단부와 먼 제2 밀착로드(210b)의 단부를 의미한다.
제1 밀착로드(210a)는 소정 길이와 소정 두께를 가지는 막대의 형상으로 제작될 수 있다. 제1 밀착로드(210a)의 양 단부 중 일 단부는 프레임(100)의 하단부에 회전 가능하게 장착된다. 제1 밀착로드(210a)의 일 단부로부터 이격된 제1 밀착로드(210a)의 일측에는 제2 밀착로드가 장착된다.
제2 밀착로드(210b)는 소정 길이와 소정 두께를 가지는 막대의 형상으로 제작될 수 있다. 제2 밀착로드(210b)는 제2 밀착로드(210b)의 양 단부 사이의 소정 위치가 제1 밀착로드(210a)의 일측에 장착된다. 이를 위해, 제1 밀착로드(210a)의 일측에는 회전축의 역할을 하는 롤러 피봇이 구비될 수 있고, 제2 밀착로드(210b)는 롤러 피봇을 통하여 제1 밀착로드(210a)에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 이때, 제2 밀착로드(210b)는 제1 밀착로드(210a)가 회전하는 평면상에서 회전 가능하도록 장착된다. 제2 밀착로드(210b)의 양 단부 중 제1 밀착로드(210a)의 일 단부와 먼 제2 밀착로드(210b)의 단부에 회전롤러(220)가 장착된다. 제2 밀착로드(210b)는 제1 밀착로드(210a)에 장착되어 제1 밀착로드(210a)의 의 회전과 별도로 회전 가능하며, 이에 제품(1)의 위치보정 동작 중 제품(1)의 회전동작에 대응하여 회전 가능하고, 회전롤러(220)와 제품(1)과의 밀착을 유지시킬 수 있다. 즉, 제2 밀착로드(210b)는 제품(1)의 회전에 의한 회전롤러(220)의 위치변화를 수용하는 역할을 한다. 상세하게는, 제품(1)이 밀착부(200)의 회전롤러(220)에 밀착한 상태에서도 회전롤러(220)를 밀면서 회전하게끔 회전롤러(220)의 위치변화에 대응하여 제2 밀착로드(210b)가 회전하며 회전롤러(220)의 위치변화를 수용한다. 이때, 제2 밀착로드(210b)의 회전을 제어하고, 제2 밀착로드(210b)의 회전시에 제2 밀착로드(210b)의 회전방향의 반대방향으로 복원력을 가하여 제2 밀착로드(210b)에 장착된 회전롤러(220)가 제품(1)을 가압할 수 있도록, 회전롤러(220)의 반대측의 제2 밀착로드(210b)의 단부에는 후술하는 가압부(300)가 장착된다. 가압부(300)는 이하에서 회전롤러(220)를 설명한 후에 다시 상세히 설명하기로 한다.
제3 밀착로드(210c)는 제2 밀착로드(210b)의 반대측에서 제1 밀착로드(210a)에 장착된다. 예컨대, 제1 밀착로드(210a)의 상부면에 제3 밀착로드(210c)가 장착되고, 제1 밀착로드(210a)의 하부면에 제2 밀착로드(210b)가 장착된다. 제3 밀착로드(210c)는 소정 길이와 소정 두께를 가지는 막대의 형상으로, 양 단부 중 일 단부가 제1 밀착로드(210a)의 일 단부에서 이격된 위치에 회전 가능하게 장착된다. 제3 밀착로드(210c)의 타 단부는 후술하는 구동부(500)에 연결되고, 구동부(500)로부터 전달되는 구동력을 제1 밀착로드(210a)에 전달하여, 제1 밀착로드(210a) 및 이에 연결된 제2 밀착로드(210b)를 회전시키는 역할을 한다. 즉, 밀착부(200)는 제3 밀착로드(210c)의 움직임에 의해 소정 각도 회전하며 제품(1)에 밀착될 수 있다.
회전롤러(220)는 밀착로드(210)의 타단부 예컨대 제2 밀착로드(210b)의 양 단부 중 제1 밀착로드(210a)의 일 단부와 먼 제2 밀착로드(210b)의 단부에 회전 가능하게 장착된다. 이때, 회전롤러(220) 회전축은 밀착로드(210)가 회전하는 평면에 교차하는 방향으로 회전축이 형성된다. 회전롤러(220)는 제품(1)의 위치보정 과정에서 제품(1)와의 접촉이 원활하도록 하는 역할을 한다. 즉, 회전롤러(220)는 제품(1)과의 밀착 시 및 제품(1)이 슬라이딩 또는 회전하여 위치 보정 시, 회전롤러(220)가 회전하여 제품(1)과의 접촉 표면에 손상이 발생하지 않으면서 회전롤러(220)가 제품(1)의 표면을 가압할 수 있다.
가압부(300)는 제품(1)의 위치보정에 따른 변위를 수용하도록 밀착부(200)를 탄성 가압하는 탄성부재 예컨대 텐션 스프링을 포함할 수 있다. 가압부(300)는 소정 길이를 가지며, 길이방향으로 변위 가능하고, 밀착부(200)에 탄성력을 제공한다. 즉, 가압부(300)는 길이방향으로 신축될 수 있으며 이에 제품(1)의 회전에 의한 변위를 수용하는 역할을 한다. 또한 탄성을 이용하여 보정된 위치를 유지시키는 역할을 한다. 가압부(300)는 밀착부(200)의 밀착로드(210)에 장착되고, 밀착부(200)의 밀착로드(210)가 제품의 위치보정 중에도 제품(1)과의 밀착을 유지하도록 밀착부(200)를 탄성 가압할 수 있다. 가압부(300)는 일 단부가 제1 밀착로드(210a)에 장착되고, 타 단부가 제2 밀착로드(210b)의 양 단부 중 회전롤러(220)의 반대측의 제2 밀착로드(210b)의 단부에 장착된다. 가압부(300)는 탄성력에 의해 제2 밀착로드(210b)의 회전을 구속한다. 여기서, 회전은 제1 밀착로드(210a)에 대한 제2 밀착로드(210b)의 상대적인 회전을 의미한다. 가압부(300)는 탄성력을 이용하여 제2 밀착로드(210b)가 회전하여 위치가 변화하는 경우, 제2 밀착로드(210b)를 원래의 위치로 복귀시키는 복원력을 가하고, 이 복원력에 의해 제2 밀착로드(210b)에 장착된 회전롤러(220)는 제품(1)에 효과적으로 밀착할 수 있다. 즉, 밀착부(200)가 일 방향으로 회전하여 제품(1)에 회전롤러(220)를 접촉시킨 후, 다시 일 방향으로 소정 각도 더 회전하여 제품(1)에 회전롤러(220)를 밀착시킬 수 있다. 또한, 가압부(300)에 의해 회전롤러(220)가 제품(1)에 밀착된 이후, 제품(1)의 위치를 보정하기 위해 제품(1)이 소정각도 회전하는 경우 이에 밀착된 회전롤러(220) 및 회전롤러(220)가 장착된 제2 밀착로드(210b)가 회전하게 된다. 이때, 가압부(300)가 제2 밀착로드(210b)의 회전방향의 반대방향으로 복원력을 가하여 제품(1)에 회전롤러(220)를 효과적으로 밀착시킬 수 있다.
상술한 가압부(300)에 의한 회전롤러(220)와 제2 밀착로드(210b)의 움직임을 다음에서 다시 한번 설명한다. 가압부(300)는 회전롤러(220)가 제품(1)과 이격 시에 탄성력에 의해 제2 밀착로드(210b)의 움직임을 제1 밀착로드(210a)에 구속시켜 제2 밀착로드(210b)의 움직임을 제 밀착로드(210)에 연동시킨다. 회전롤러(220)가 제품(1)과 밀착하는 경우, 가압부(300)는 탄성력에 의해 회전롤러(220)를 제품(1)에 밀착시킨다. 제품(1)이 회전하는 경우, 회전롤러(220)에는 가압부(300)의 탄성력보다 큰 힘이 가해지고, 이에 가압부(300)가 신축되며, 제2 밀착로드(210b)가 소정 각도 회전하여 제품(1)의 회전에 의한 회전롤러(220)의 위치변화를 수용한다. 제품(1)의 회전이 완료되면, 회전롤러(220)는 가압부(300)에 의해 지속적으로 제품(1)에 밀착하여 제품(1)의 위치를 유지시킨다.
이처럼, 낙하방지유닛(1000)은 상술한 바와 같이, 가압부(300)와 밀착부(200)를 이용하여 제품(1)에 효과적으로 밀착되고, 제품(1)의 위치보정시 및 위치보정 이후에도 제품(1)의 보정된 위치를 유지할 수 있다.
한편, 본 실시 예에서는 상술한 바와 같이 낙하방지유닛(1000)의 밀착부(200)와 가압부(300)를 구성하나, 밀착부(200)와 가압부(300)는 제품(1)에 밀착하여 제품(1)의 위치보정 동작 중에도 지속적으로 제품(1)을 밀착시키는 것을 만족하는 다양한 형상 및 구성요소를 가지도록 변경 가능함은 물론이다.
이하, 낙하방지부(400)를 설명한다. 낙하방지부(400)는 밀착부(200)의 하측으로 이격되어 프레임(100)의 하단부에 장착된다. 낙하방지부(400)는 적어도 하나의 고정링크(410)와 복수개의 회전링크(420)를 구비하고, 고정링크(410)와 회전링크(420)들은 상호 회전 가능하게 연결되며, 회전링크(420)들 중 적어도 하나 이상이 제품의 하측을 향하여 변위 가능하다. 고정링크(410)는 제품(1)의 하부면의 하측으로 이격되고, 제품(1)의 측면의 외측으로 이격되어 프레임(100)의 하단부에 장착되고, 회전링크(420)들은 수평방향으로 회전이 가능하도록 고정링크(410)의 양 단부를 연결하여 장착된다. 예컨대 4절 링크 형상으로 제작될 수 있다. 하지만 이에 한정하지 않고, 낙하방지부(400)는 적어도 일부가 제품(1)의 하측으로 변위 가능한 것에 만족하며, 따라서, 낙하방지부(400)의 구성요소 및 구성요소 간의 연결관계는 특별히 한정하지 않는다.
이처럼, 낙하방지유닛(1000)은 상술한 바와 같이, 낙하방지부(400)를 이용하여 제품(1)의 이송 도중 안정적으로 제품(1)의 낙하를 방지할 수 있다.
구동부(500)는 프레임(100)에 장착되고, 구동력을 밀착부(200)와 낙하방지부(400)에 전달하도록 각각에 연결될 수 있다. 구동부(500)는 예컨대 회전력을 생성하는 모터일 수 있다. 구동부(500)는 밀착부(200)의 제3 밀착로드(210c)와 낙하방지부(400)의 회전링크(420)들 중 하나에 각각 연결될 수 있고, 각각을 소정 각도 회전시킬 수 있다. 구동부(500)와 제3 밀착로드(210c) 및 회전링크(420)는 각각 연결부(510)를 통하여 구동부(500)와 연결되며, 연결부(510)는 구동부(500)의 회전력을 각각에 전달하여 각각을 수평방향으로 회전시키는 것에 만족하는 다양한 기계형상 및 기구적인 구성요소를 가지도록 제작될 수 있다. 따라서, 연결부(510)에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치가 적용되는 이-적재(load-unload) 방법을 설명한다. 이때 이-적재 방법의 의미는 제품(1)을 이송대차 장치를 이용하여 이송 및 적재시키는 과정을 포함하는 방법을 의미한다.
이-적재 방법은 기 설정된 주행 경로를 따라 이송되는 제품(1)의 위치를 주행 중에 보정하는 과정, 주행 중에 보정된 제품(1)의 위치를 유지하면서 주행을 완료하는 과정, 주행완료된 제품(1)을 하강하여 적재하는 과정을 포함하고, 제품(1)의 위치를 주행 중에 보정하는 과정에 있어, 보정된 제품(1)의 위치를 주행 중에 유지하도록 제품(1)을 탄성가압하는 과정을 더 포함할 수 있다.
기 설정된 주행 경로를 따라 이송되는 제품(1)의 위치를 주행 중에 보정한다. 이송할 제품(1)을 작업장의 일 위치에 마련한다. 주행유닛(10)을 설치된 레일을 따라 주행시켜 이송대차 장치를 제품(1)의 상측에 위치시킨다. 적재유닛(20)의 호이스트 모듈(22)을 이용하여 핸드 그립퍼 모듈(21)을 하강시키고, 제품(1)을 파지한다. 파지된 제품(1)을 상승시켜 이송대차 장치 내에 적재한다. 제품(1)의 위치를 유지시키고 제품(1)의 진동을 방지하며 제품(1)의 낙하를 방지하도록, 낙하방지유닛(1000)의 밀착부(200)를 제품(1)에 밀착시키고, 낙하방지부(400)를 제품(1)의 하측에 위치시킨다(도 3(a) 참조). 주행유닛(10)을 주행시켜 제품(1)을 적재할 작업장의 소정 위치로 이송한다. 이때, 이송 도중, 제품(1)이 목적하는 위치에 알맞게 적재되도록 제품(1)의 위치를 보정할 수 있다. 예컨대, 위치보정유닛(30)의 슬라이딩 모듈(31)을 이용하여 수평방향으로의 위치를 보정할 수 있고, 로테이트 모듈(32)을 이용하여 제품이 향하는 방향 즉, 제품(1)의 수평방향 상에서의 각도를 보정할 수 있다. 제품(1)을 회전시키는 경우, 낙하방지유닛(1000)의 밀착부(200)가 이에 대응하여 소정 각도 회전하며, 제품(1)과의 밀착을 유지할 수 있다(도 3(b) 참조). 제품(1)을 슬라이딩 시키는 경우, 낙하방지유닛(1000)의 밀착부(200)가 회전롤러(220)에 의해 제품(1)과의 밀착을 유지할 수 있다. 이때, 낙하방지유닛(1000)은 제품(1)과 접촉하는 구성부로서 회전롤러(220)를 구비하고, 회전롤러(220)에 의해 제품(1)의 회전시 및 슬라이딩 시에 제품(1)과의 밀착을 유지할 수 있다. 또한, 제품(1)의 회전시에 가압부(300)를 사용하여 효과적으로 제품(1)에 밀착할 수 있다. 이와 같은, 회전롤러(220)와 가압부(300)의 기능 및 역할은 상기에서 구성부를 설명하면서 상세히 설명하였으므로 중복되는 설명을 생략한다.
제품(1)의 보정된 위치를 유지하며 주행을 완료한다. 제품(1)의 보정 이후 낙하방지유닛(1000)의 밀착부(200) 및 가압부(300)를 이용하여 회전롤러(220)와 제품(1)과의 밀착을 유지하고 이에, 제품(1)의 보정된 위치를 유지할 수 있다.
주행완료된 제품(1)을 하강하여 작업장의 목적하는 위치에 적재한다. 주행유닛(10)의 주행이 완료되면, 낙하방지유닛(1000)의 상태를 절환시켜 제품(1)과 밀착부(200)와의 밀착을 해제하고, 낙하방지부(400)의 위치를 제품(1)의 측면의 외측방향으로 이격시킨다. 핸드 그립퍼 모듈을 하강시켜 제품(1)을 목적하는 위치에 적재한다.
본 발명의 실시 예에 따른 이송대차 장치는 밀착부(200)에 회전롤러(220)와 가압부(300)를 구비하는 낙하방지유닛(1000)을 구성하여 제품(1)의 이송 도중 제품(1)의 위치를 보정할 수 있고, 제품(1)의 위치 보정 중에 밀착부(200)와 가압부(300)를 이용하여 제품(1)과 회전롤러(220)의 밀착을 유지하고, 이에 제품(1)의 진동이 방지되고, 제품(1)의 보정된 위치를 제품(1)의 이송이 완료될 때까지 지속적으로 유지시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 상기 실시 예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 또한, 본 발명이 해당하는 기술 분야에서의 업자는 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 다양한 실시 예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
200: 밀착부 220: 회전롤러
300: 가압부 400: 낙하방지부

Claims (11)

  1. 제품을 이송 및 적재하는 이송대차 장치로서,
    기 설정된 경로를 따라 주행하며 상기 제품을 이송시키는 주행유닛;
    상기 주행유닛에 연결되고, 상기 제품을 파지하여 승하강시킬 수 있는 적재유닛;
    상기 주행유닛의 주행 중에 수평방향으로의 상기 제품의 위치 및 각도를 보정할 수 있는 위치보정유닛; 및
    상기 주행유닛의 주행 중에 보정된 상기 제품의 위치를 유지시키고, 상기 제품의 낙하를 방지할 수 있는 낙하방지유닛;을 포함하고,
    상기 낙하방지유닛은,
    상기 주행유닛에 결합되는 프레임에 회전 가능하도록 장착되는 밀착로드; 상기 밀착로드에 회전 가능하게 장착되고, 상기 밀착로드가 회전하는 평면에 교차하는 방향으로 회전축이 형성되는 회전롤러; 및 상기 밀착로드를 회전시켜 상기 회전롤러를 상기 제품에 밀착 및 탈착시키는 구동부;를 포함하며,
    상기 밀착로드는 수평방향으로의 상기 제품의 위치 및 각도 보정에 대응하여 수평방향으로 회전하며 상기 회전롤러와 상기 제품의 밀착을 유지시키는 이송대차 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 낙하방지유닛은 복수개 구비되어 상호 이격되어 배치되는 이송대차 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 낙하방지유닛은,
    상기 프레임의 하단부에 장착되고, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 적어도 일부가 상기 제품의 하측을 향하여 변위 가능한 낙하방지부;를 더 포함하는 이송대차 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 낙하방지유닛은,
    상기 제품의 위치보정 중에 상기 제품과 상기 회전롤러의 밀착을 유지하도록 상기 밀착로드를 가압하는 가압부;를 더 포함하는 이송대차 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 낙하방지부는 적어도 하나의 고정링크와 복수개의 회전링크를 구비하고, 상기 고정링크와 상기 회전링크들은 상호 회전 가능하게 연결되며, 상기 회전링크들 중 적어도 하나 이상이 상기 제품의 하측을 향하여 변위 가능한 이송대차 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 고정링크는 상기 제품의 하부면의 하측으로 이격되고, 상기 제품의 측면의 외측으로 이격되어 상기 프레임의 하단부에 장착되고,
    상기 회전링크들은 수평방향으로 회전이 가능하도록 상기 고정링크의 양 단부를 연결하여 장착되는 이송대차 장치.
  9. 청구항 4에 있어서,
    상기 가압부는 상기 제품의 위치보정에 따른 변위를 수용하도록 상기 밀착로드를 탄성 가압하는 탄성부재를 포함하는 이송대차 장치.
  10. 삭제
  11. 삭제
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