JP6736849B2 - 搬送車システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送車システムに関する。

荷物が載置されるラックと、ラックに対して荷物を移載する搬送車と、を備える搬送車システムが知られている。そのような搬送車システムにおいては、搬送車が、床面において旋回可能且つ走行可能な台車本体を有する場合がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−３２０５４５号公報

上述したような搬送車システムには、ラックの高い棚に対する荷物の移載が要求される場合がある。しかし、ラックの高い棚に対する荷物の移載を実現するために、昇降台を昇降させる構成を搬送車に設けると、昇降台に揺れが生じ、その揺れが収まるまで荷物の移載を完了させることができないおそれがある。

本発明は、ラックの高い棚に対する荷物の移載を迅速に完了させることができる搬送車システムを提供することを目的とする。

本発明の搬送車システムは、荷物が載置されるラックと、ラックに対して荷物を移載する搬送車と、を備え、搬送車は、床面において旋回可能且つ走行可能な台車本体と、台車本体から上方に延在する昇降案内レールと、昇降案内レールに沿って昇降する昇降マストと、荷物が載置される荷物載置領域が設けられ、昇降マストに沿って昇降する昇降台と、ラックに当接可能な揺れ抑制部材と、を有する。

この搬送車システムでは、ラックの高い棚に対して荷物を移載する場合、搬送車は、昇降案内レールに沿って昇降マストを昇降させると共に昇降マストに沿って昇降台を昇降させる。このとき、搬送車は、揺れ抑制部材をラックに当接させる。これにより、昇降マスト及び昇降台を昇降させる際、並びに、ラックに対して荷物を移載する際における昇降台の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。よって、ラックの高い棚に対する荷物の移載を迅速に完了させることができる。

本発明の搬送車システムでは、揺れ抑制部材は、昇降案内レールに設けられていてもよい。これにより、搬送車は、揺れ抑制部材をラックに当接させた状態で、昇降マスト及び昇降台を昇降させることができる。このため、昇降マスト及び昇降台を昇降させる際における昇降台の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。よって、ラックの高い棚に対する荷物の移載を迅速に完了させることができる。

本発明の搬送車システムでは、揺れ抑制部材は、ラックに設けられた受け面に上方から当接可能であってもよい。これにより、揺れ抑制部材をラックに迅速に当接させることができる。また、搬送車が荷物を移載すべき棚に対応する位置からずれた位置に停止した場合であっても、揺れ抑制部材が受け面に対応する位置の範囲内にある限り、揺れ抑制部材をラックに確実に当接させることができる。よって、ラックの高い棚に対する荷物の移載を迅速に完了させることができる。

本発明の搬送車システムでは、揺れ抑制部材は、弾性材料からなっていてもよい。これにより、昇降マスト及び昇降台に揺れが生じた際に、揺れ抑制部材と受け面との間に充分な摩擦力が生じることになり、昇降マスト及び昇降台を昇降させる際、並びに、ラックに対して荷物を移載する際における昇降台の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。よって、ラックの高い棚に対する荷物の移載を迅速に完了させることができる。

本発明の搬送車システムでは、搬送車は、揺れ抑制部材が受け面に上方から当接した状態を保持する保持機構を更に有してもよい。これにより、揺れ抑制部材がラックに当接した状態を容易に且つ確実に保持することができる。よって、ラックの高い棚に対する荷物の移載を迅速に完了させることができる。

本発明の搬送車システムでは、保持機構は、揺れ抑制部材が受け面に上方から押し付けられた状態を保持してもよい。これにより、揺れ抑制部材がラックに当接した状態をより容易に且つより確実に保持することができる。よって、ラックの高い棚に対する荷物の移載を迅速に完了させることができる。

本発明の搬送車システムでは、搬送車は、昇降台とラックとの間で自走可能な移載装置を更に有してもよい。このような移載装置が用いられると、移載装置が昇降台からラックに乗り移った際、及び、移載装置がラックから昇降台に乗り移った際に、昇降台に大きな揺れが生じ易い。このような場合であっても、揺れ抑制部材がラックに当接させられることで、昇降台の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。よって、ラックの高い棚に対する荷物の移載を迅速に完了させることができる。

本発明によれば、ラックの高い棚に対する荷物の移載を迅速に完了させることができる搬送車システムを提供することが可能となる。

本発明の一実施形態の搬送車の側面図である。 図１の搬送車の正面図である。 図１の搬送車の搬送車の底面図である。 図１の搬送車の位置調整機構の側面図である。 図１の搬送車の揺れ抑制機構の側面図である。 図１の搬送車の揺れ抑制機構の正面図である。 図１の搬送車を備える搬送システムの正面図である。 図７の搬送システムのラックの側面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１及び図２に示されるように、搬送車１は、台車本体２と、一対の第１ベースマスト（昇降案内レール）３と、一対の第２ベースマスト（昇降案内レール）４と、一対の第１ミドルマスト（昇降マスト）５と、一対の第２ミドルマスト（昇降マスト）６と、一対の第１トップマスト（昇降マスト）７と、一対の第２トップマスト（昇降マスト）８と、昇降台９と、移載装置１０と、を備えている。搬送車１は、例えば自動倉庫の床面Ｆにおいて旋回可能且つ走行可能なＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）である。なお、床面Ｆに平行な一方向をＸ軸とし、当該一方向に垂直且つ床面Ｆに平行な方向をＹ軸とし、床面Ｆに垂直な方向をＺ軸とする。

図３に示されるように、台車本体２は、第１駆動車輪ユニット１１と、第２駆動車輪ユニット１２と、複数の従動車輪１３と、を有している。第１駆動車輪ユニット１１と第２駆動車輪ユニット１２とは、Ｘ軸方向において互いに対向している。第１駆動車輪ユニット１１は、Ｚ軸方向に平行な軸線Ｌ１回りに旋回可能である。第１駆動車輪ユニット１１を構成する一対の駆動車輪１１ａ，１１ｂは、軸線Ｌ１を挟んで互いに対向しており、それぞれ独立の駆動車輪として正転及び逆転可能である。第２駆動車輪ユニット１２は、Ｚ軸方向に平行な軸線Ｌ２回りに旋回可能である。第２駆動車輪ユニット１２を構成する一対の駆動車輪１２ａ，１２ｂは、軸線Ｌ２を挟んで互いに対向しており、それぞれ独立の駆動車輪として正転及び逆転可能である。これにより、台車本体２は、Ｘ軸方向を主な走行方向（つまり、直進時に走行する方向）として、床面Ｆにおいて旋回可能且つ走行可能である。なお、各従動車輪１３は、例えばキャスタ車輪であり、床面Ｆにおける台車本体２の旋回及び走行を安定化させる位置に配置されている。

図１及び図２に示されるように、一対の第１ベースマスト３は、台車本体２から上方に延在しており、Ｘ軸方向において互いに対向している。一方の第１ベースマスト３の上端部３ａと他方の第１ベースマスト３の上端部３ａとの間には、長尺状の連結部材１４が掛け渡されている。連結部材１４の一端部及び他端部は、各第１ベースマスト３の上端部３ａに例えばボルトによって固定されている。このように、一対の第１ベースマスト３は、上端部３ａにおいて互いに連結されている。各第１ベースマスト３は、Ｙ軸方向に延在する軸１５を介して台車本体２に取り付けられている。つまり、各第１ベースマスト３は、台車本体２において軸支されている。

一対の第２ベースマスト４は、台車本体２から上方に延在しており、Ｘ軸方向において互いに対向している。一方の第２ベースマスト４の上端部４ａと他方の第２ベースマスト４の上端部４ａとの間には、長尺状の連結部材１４が掛け渡されている。連結部材１４の一端部及び他端部は、各第２ベースマスト４の上端部４ａに例えばボルトによって固定されている。このように、一対の第２ベースマスト４は、上端部４ａにおいて互いに連結されている。各第２ベースマスト４は、Ｙ軸方向に延在する軸１５を介して台車本体２に取り付けられている。つまり、各第２ベースマスト４は、台車本体２において軸支されている。なお、Ｙ軸方向において互いに対向する第１ベースマスト３と第２ベースマスト４とは、上端部３ａと上端部４ａとの間に掛け渡された連結部材２６によって互いに連結されている。

一対の第１ミドルマスト５は、一対の第１ベースマスト３に沿って昇降する。一方の第１ミドルマスト５は、昇降案内レールとして機能する一方の第１ベースマスト３に取り付けられており、当該第１ベースマスト３によってＺ軸方向に沿って案内される。他方の第１ミドルマスト５は、昇降案内レールとして機能する他方の第１ベースマスト３に取り付けられており、当該第１ベースマスト３によってＺ軸方向に沿って案内される。各第１ミドルマスト５は、台車本体２に取り付けられた電動シリンダ１６によって昇降させられる。

一対の第２ミドルマスト６は、一対の第２ベースマスト４に沿って昇降する。一方の第２ミドルマスト６は、昇降案内レールとして機能する一方の第２ベースマスト４に取り付けられており、当該第２ベースマスト４によってＺ軸方向に沿って案内される。他方の第２ミドルマスト６は、昇降案内レールとして機能する他方の第２ベースマスト４に取り付けられており、当該第２ベースマスト４によってＺ軸方向に沿って案内される。各第２ミドルマスト６は、台車本体２に取り付けられた電動シリンダ１６によって昇降させられる。なお、Ｙ軸方向において互いに対向する第１ミドルマスト５と第２ミドルマスト６とは、上端部５ａと上端部６ａとの間に掛け渡された連結部材２７によって互いに連結されている。

一対の第１トップマスト７は、一対の第１ミドルマスト５に沿って昇降する。一方の第１トップマスト７は、昇降案内レールとして機能する一方の第１ミドルマスト５に取り付けられており、当該第１ミドルマスト５によってＺ軸方向に沿って案内される。他方の第１トップマスト７は、昇降案内レールとして機能する他方の第１ミドルマスト５に取り付けられており、当該第１ミドルマスト５によってＺ軸方向に沿って案内される。一方の第１ベースマスト３の上端部３ａと一方の第１トップマスト７の下端部７ｂとの間には、一方の第１ミドルマスト５の上端部５ａに取り付けられたプーリ１７を介して、チェーン１８が掛け渡されている。他方の第１ベースマスト３の上端部３ａと他方の第１トップマスト７の下端部７ｂとの間には、他方の第１ミドルマスト５の上端部５ａに取り付けられたプーリ１７を介して、チェーン１８が掛け渡されている。これにより、一対の第１トップマスト７は、電動シリンダ１６による一対の第１ミドルマスト５の昇降に伴って昇降可能である。

一対の第２トップマスト８は、一対の第２ミドルマスト６に沿って昇降する。一方の第２トップマスト８は、昇降案内レールとして機能する一方の第２ミドルマスト６に取り付けられており、当該第２ミドルマスト６によってＺ軸方向に沿って案内される。他方の第２トップマスト８は、昇降案内レールとして機能する他方の第２ミドルマスト６に取り付けられており、当該第２ミドルマスト６によってＺ軸方向に沿って案内される。一方の第２ベースマスト４の上端部４ａと一方の第２トップマスト８の下端部８ｂとの間には、一方の第２ミドルマスト６の上端部６ａに取り付けられたプーリ１７を介して、チェーン１８が掛け渡されている。他方の第２ベースマスト４の上端部４ａと他方の第２トップマスト８の下端部８ｂとの間には、他方の第２ミドルマスト６の上端部６ａに取り付けられたプーリ１７を介して、チェーン１８が掛け渡されている。これにより、一対の第２トップマスト８は、電動シリンダ１６による一対の第２ミドルマスト６の昇降に伴って昇降可能である。なお、Ｙ軸方向において互いに対向する第１トップマスト７と第２トップマスト８とは、上端部７ａと上端部８ａとの間に掛け渡された連結部材２８、及び下端部７ｂと下端部８ｂとの間に掛け渡された連結部材２９によって、互いに連結されている。

昇降台９は、一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８に沿って昇降する。昇降台９は、昇降案内レールとして機能する各第１トップマスト７及び各第２トップマスト８に取り付けられており、各第１トップマスト７及び各第２トップマスト８によってＺ軸方向に案内される。一方の第１ミドルマスト５の上端部５ａと昇降台９との間には、一方の第１トップマスト７の上端部７ａに取り付けられたプーリ２１を介して、チェーン２２が掛け渡されている。他方の第１ミドルマスト５の上端部５ａと昇降台９との間には、他方の第１トップマスト７の上端部７ａに取り付けられたプーリ２１を介して、チェーン２２が掛け渡されている。一方の第２ミドルマスト６の上端部６ａと昇降台９との間には、一方の第２トップマスト８の上端部８ａに取り付けられたプーリ２１を介して、チェーン２２が掛け渡されている。他方の第２ミドルマスト６の上端部６ａと昇降台９との間には、他方の第２トップマスト８の上端部８ａに取り付けられたプーリ２１を介して、チェーン２２が掛け渡されている。これにより、昇降台９は、一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８の昇降に伴って（つまり、電動シリンダ１６による一対の第１ミドルマスト５及び一対の第２ミドルマスト６の昇降に伴って）昇降可能である。

昇降台９は、ベース９ａと、枠体９ｂと、を有している。枠体９ｂは、Ｙ軸方向において両側に開口するようにベース９ａ上に構成されている。昇降台９では、ベース９ａ上において枠体９ｂに囲まれた領域が、荷物Ａが載置される荷物載置領域Ｒとなっている。昇降台９は、荷物載置領域Ｒの上端が各第１トップマスト７及び各第２トップマスト８の上端よりも高くなる位置まで上昇する。

移載装置１０は、昇降台９のベース９ａ上に配置されている。移載装置１０は、荷物Ａが載置された状態でＹ軸方向に自走可能である。移載装置１０は、Ｙ軸方向において両側に開口する枠体９ｂの開口部を介して、例えばベース９ａからラックに乗り移ることができる。つまり、移載装置１０は、昇降台９とラックとの間で自走可能である。

搬送車１は、一対の第１斜材２３と、一対の第２斜材２４と、複数の位置調整機構３０と、を更に備えている。

一方の第１斜材２３は、一方の第１ベースマスト３から外側（すなわち、他方の第１ベースマスト３とは反対側）且つ台車本体２側に延在している。他方の第１斜材２３は、他方の第１ベースマスト３から外側（すなわち、一方の第１ベースマスト３とは反対側）且つ台車本体２側に延在している。各第１斜材２３における台車本体２側の基端部２３ａは、位置調整機構３０に取り付けられており、各第１斜材２３における台車本体２とは反対側の先端部２３ｂは、軸２５を介して各第１ベースマスト３の中間部に取り付けられている。つまり、各第１斜材２３の先端部２３ｂは、各第１ベースマスト３の中間部において軸支されている。

一方の第２斜材２４は、一方の第２ベースマスト４から外側（すなわち、他方の第２ベースマスト４とは反対側）且つ台車本体２側に延在している。他方の第２斜材２４は、他方の第２ベースマスト４から外側（すなわち、一方の第２ベースマスト４とは反対側）且つ台車本体２側に延在している。各第２斜材２４における台車本体２側の基端部（端部）２４ａは、位置調整機構３０に取り付けられており、各第２斜材２４における台車本体２とは反対側の先端部２４ｂは、軸２５を介して各第２ベースマスト４の中間部に取り付けられている。つまり、各第２斜材２４の先端部２４ｂは、各第２ベースマスト４の中間部において軸支されている。

図４に示されるように、位置調整機構３０において、第１斜材２３の基端部２３ａは、軸３１を介して第１調整部材３２に取り付けられている。つまり、第１斜材２３の基端部２３ａは、第１調整部材３２において軸支されている。第１調整部材３２には、Ｘ軸方向に延在する長穴３２ａが設けられている。第１調整部材３２は、長穴３２ａに挿通された複数のボルト３３によって台車本体２に固定されている。第１調整部材３２には、ネジ穴３２ｂが設けられている。ネジ穴３２ｂは、第２調整部材３４に設けられたネジ穴３４ａとＸ軸方向において対向している。第２調整部材３４は、台車本体２に例えば溶接によって固定されている。第１調整部材３２のネジ穴３２ｂ及び第２調整部材３４のネジ穴３４ａには、ボルト３５が螺合されている。ネジ穴３２ｂ，３４ａに対するボルト３５の螺合位置は、複数のナット３６によって固定されている。なお、第２斜材２４の基端部２４ａと位置調整機構３０との取付関係は、第１斜材２３の基端部２３ａと位置調整機構３０との取付関係と同様である。

位置調整機構３０においては、複数のボルト３３及び複数のナット３６が緩められた状態で、ネジ穴３２ｂ，３４ａに対するボルト３５の螺合位置が調整される。そして、当該螺合位置が調整された状態で、複数のボルト３３及び複数のナット３６が締められ、第１調整部材３２が台車本体２に固定されると共に、ネジ穴３２ｂ，３４ａに対するボルト３５の螺合位置が固定される。このようにして、位置調整機構３０は、各第１斜材２３の基端部２３ａの位置及び各第２斜材２４の基端部２４ａの位置をＸ軸方向において調整する。搬送車１では、各第１斜材２３及び各第２斜材２４によって、一対の第１ベースマスト３による支持の安定性及び一対の第２ベースマスト４による支持の安定性を向上させることができる。更に、位置調整機構３０によって、一対の第１ベースマスト３の倒れ角（ＺＸ平面内での倒れ角）及び一対の第２ベースマスト４の倒れ角（ＺＸ平面内での倒れ角）等を調整することができる。

図１及び図２に示されるように、搬送車１は、複数の揺れ抑制機構４０を更に備えている。複数の揺れ抑制機構４０は、各第１ベースマスト３の上端部３ａ及び各第２ベースマスト４の上端部４ａにそれぞれ設けられている。以下、一方の第１ベースマスト３の上端部３ａに設けられた揺れ抑制機構４０について、より詳細に説明する。

図５及び図６に示されるように、揺れ抑制機構４０は、モータ（保持機構）４１と、減速機４２と、シャフト４３と、一対の軸受４４と、アーム４５と、揺れ抑制部材４６と、を有している。モータ４１及び減速機４２は、一体化されており、ブラケット３ｂを介して第１ベースマスト３の上端部３ａに取り付けられている。モータ４１は、その駆動軸を回転停止位置で保持することができるブレーキ付モータである。シャフト４３は、Ｘ軸方向に沿って減速機４２から内側（すなわち、他方の第１ベースマスト３の上端部３ａ側）に延在しており、一対の軸受４４によって支持されている。一対の軸受４４は、ブラケット３ｂに取り付けられている。アーム４５は、クランク状に屈曲した形状を有している。アーム４５の基端部は、一対の軸受４４の間においてシャフト４３に固定されている。揺れ抑制部材４６は、アーム４５の先端部における外側の表面に取り付けられている。揺れ抑制部材４６は、ゴム等の弾性材料からなる。

揺れ抑制機構４０においては、モータ４１の動力が減速機４２を介してシャフト４３及びアーム４５に伝達されることで、揺れ抑制部材４６が揺れ抑制位置と待機位置との間で回動する。揺れ抑制位置は、揺れ抑制部材４６がラック５０の受け面５５に上方から当接する位置であり（図６の二点鎖線参照）、待機位置は、揺れ抑制部材４６が揺れ抑制位置から上方に回動した位置である（図６における実線参照）。つまり、揺れ抑制部材４６は、ラック５０の受け面５５に上方から当接可能である。なお、モータ４１の動作は、揺れ抑制位置及び待機位置のそれぞれにおけるアーム４５の位置をフォトインタラプタ等のセンサで検出することにより制御される。モータ４１は、揺れ抑制部材４６が揺れ抑制位置及び待機位置のそれぞれに位置した際にブレーキをかけ、それぞれの状態を保持する。

以上のように構成された搬送車１は、図７に示されるように、例えば自動倉庫の床面Ｆに設置されたラック５０と共に搬送車システム１００を構成する。ラック５０には、荷物Ａが載置される複数の棚５１が設けられている。また、ラック５０には、一定高さに位置するように複数の受け面５５が設けられている。各受け面５５は、上方に向いた水平面であり、Ｘ軸方向において互いに隣り合う棚５１の間に設けられている。

搬送車システム１００においては、搬送車１は、Ｙ軸方向において互いに対向するラック５０の間の通路を走行し、荷物Ａを移載すべき棚５１に対応する位置で停止する。そして、ラック５０の高い棚５１に対して荷物Ａを移載する場合には、搬送車１は、各揺れ抑制機構４０を動作させて、各揺れ抑制部材４６を揺れ抑制位置に位置させる。このとき、搬送車１は、各モータ４１の回転を停止させると共に各モータ４１のブレーキをかけることで、揺れ抑制部材４６が受け面５５に上方から押し付けられた状態を保持する。

なお、搬送車１は、走行する際には、一対の第１ミドルマスト５及び一対の第２ミドルマスト６、並びに一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８を下降させ、昇降台９を台車本体２に載置し（図１の二点鎖線参照）、その状態で走行する。このとき、各揺れ抑制部材４６は、待機位置に位置させられる。

荷物Ａを移載すべき棚５１に対応する位置で停止した搬送車１は、当該棚５１に対応する高さまで昇降台９を上昇させ、当該高さで昇降台９を停止させる。そして、搬送車１から棚５１に荷物Ａを移載する場合には、図８に示されるように、荷物Ａが載置された移載装置１０が昇降台９から棚５１に乗り移る。このとき、移載装置１０は、一対の支持部材５２よりも高い位置に荷物Ａをリフトアップさせた状態で、一対の走行レール５３上を走行する。そして、棚５１に乗り移った移載装置１０が荷物Ａをリフトダウンさせて一対の支持部材５２上に荷物Ａを載置し、空の移載装置１０（すなわち、荷物Ａが載置されていない移載装置１０）が棚５１から昇降台９に乗り移る。一方、棚５１から搬送車１に荷物Ａを移載する場合には、空の移載装置１０が昇降台９から棚５１に乗り移る。そして、棚５１に乗り移った移載装置１０が荷物Ａをリフトアップさせて自装置上に荷物Ａを載置し、荷物Ａが載置された移載装置１０が棚５１から昇降台９に乗り移る。

なお、一対の支持部材５２は、Ｘ軸方向において互いに対向するように棚５１に設けられている。一対の走行レール５３は、Ｘ軸方向において互いに対向するように棚５１に設けられている。一対の走行レール５３は、一対の支持部材５２よりも低い位置に配置されている。一対の支持部材５２及び一対の走行レール５３は、１つのラック５０においてＹ軸方向に並んだ複数の棚５１に渡って設けられているため、移載装置１０は、当該複数の棚５１のそれぞれに対して荷物Ａを移載することができる。

以上説明したように、搬送車システム１００では、ラック５０の高い棚５１に対して荷物Ａを移載する場合、搬送車１は、一対の第１ベースマスト３に沿って一対の第１ミドルマスト５及び一対の第１トップマスト７を昇降させると共に、一対の第１ミドルマスト５及び一対の第１トップマスト７に沿って昇降台９を昇降させる。同様に、搬送車１は、一対の第２ベースマスト４に沿って一対の第２ミドルマスト６及び一対の第２トップマスト８を昇降させると共に、一対の第２ミドルマスト６及び一対の第２トップマスト８に沿って昇降台９を昇降させる。このとき、搬送車１は、揺れ抑制部材４６をラック５０の受け面５５に当接させる。これにより、一対の第１ミドルマスト５、一対の第２ミドルマスト６、一対の第１トップマスト７、一対の第２トップマスト８、及び昇降台９を昇降させる際、並びに、ラック５０に対して荷物Ａを移載する際における昇降台９の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。よって、ラック５０の高い棚５１に対する荷物Ａの移載を迅速に完了させることができる。

また、搬送車システム１００では、昇降台９とラック５０の棚５１との間で自走可能な移載装置１０を更に有している。このような移載装置１０が用いられると、移載装置１０が昇降台９からラック５０に乗り移った際、及び、移載装置１０がラック５０から昇降台９に乗り移った際に、昇降台９に大きな揺れが生じ易い。このような場合であっても、揺れ抑制部材４６がラック５０に当接させられることで、昇降台９の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。よって、ラック５０の高い棚５１に対する荷物Ａの移載を迅速に完了させることができる。

また、搬送車システム１００では、揺れ抑制部材４６は、一対の第１ベースマスト３と、一対の第２ベースマスト４と、に設けられている。これにより、搬送車１は、揺れ抑制部材４６をラック５０の受け面５５に当接させた状態で、一対の第１ミドルマスト５、一対の第２ミドルマスト６、一対の第１トップマスト７、一対の第２トップマスト８及び昇降台９を昇降させることができる。このため、一対の第１ミドルマスト５、一対の第２ミドルマスト６、一対の第１トップマスト７、一対の第２トップマスト８及び昇降台９を昇降させる際における昇降台９の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。よって、ラック５０の高い棚５１に対する荷物Ａの移載を迅速に完了させることができる。更に、揺れ抑制部材４６が取り付けられている各第１ベースマスト３及び各第２ベースマスト４は昇降しないため、各受け面５５を一定高さに位置するようにラック５０に設けることができる。

また、搬送車システム１００では、揺れ抑制部材４６は、ラック５０の受け面５５に上方から当接可能である。これにより、揺れ抑制部材４６をラック５０に迅速に当接させることができる。また、搬送車１が荷物Ａを移載すべき棚５１に対応する位置からずれた位置に停止した場合であっても、揺れ抑制部材４６が受け面５５に対応する位置の範囲内にある限り、揺れ抑制部材４６をラック５０に確実に当接させることができる。よって、ラック５０の高い棚５１に対する荷物Ａの移載を迅速に完了させることができる。

また、搬送車システム１００では、揺れ抑制部材４６は、弾性材料からなる。これにより、一対の第１ミドルマスト５、一対の第２ミドルマスト６、一対の第１トップマスト７、一対の第２トップマスト８及び昇降台９に揺れが生じた際に、揺れ抑制部材４６と受け面５５との間に充分な摩擦力が生じることになり、一対の第１ミドルマスト５、一対の第２ミドルマスト６、一対の第１トップマスト７、一対の第２トップマスト８及び昇降台９を昇降させる際、並びに、ラック５０に対して荷物Ａを移載する際における昇降台９の揺れが抑制され、また、当該揺れの収束時間が短縮される。よって、ラック５０の高い棚５１に対する荷物Ａの移載を迅速に完了させることができる。

また、搬送車システム１００では、搬送車１は、揺れ抑制部材４６が受け面５５に上方から当接した状態を保持する保持機構として、ブレーキ付きのモータ４１を更に有する。これにより、揺れ抑制部材４６がラック５０に上方から当接した状態を容易に且つ確実に保持することができる。よって、ラック５０の高い棚５１に対する荷物Ａの移載を迅速に完了させることができる。また、モータ４１の回転を停止させることで、モータ４１を駆動し続けるための給電を続ける必要がなく、使用する電力を削減することができる。

また、搬送車１では、ブレーキ付きのモータ４１は、揺れ抑制部材４６が受け面５５に上方から押し付けられた状態を保持する。これにより、揺れ抑制部材４６がラック５０に当接した状態をより容易に且つより確実に保持することができる。よって、ラック５０の高い棚５１に対する荷物Ａの移載を迅速に完了させることができる。また、モータ４１にブレーキをかけることにより、モータ４１を駆動し続けるための給電を続ける必要がなく、使用する電力を削減することができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。

例えば、保持機構は、その駆動軸を回転停止位置で保持するブレーキ付きのモータ４１に限定されず、その駆動軸が回転停止位置に到達した状態から、更に当該駆動軸に対して動力を伝達し続けることで、揺れ抑制部材４６が受け面５５に上方から押し付けられた状態を保持するモータ４１であってもよい。この場合、モータ４１はブレーキ付モータでなくてもよい。

また、実施形態において、保持機構は、モータ４１の動力により揺れ抑制部材４６が受け面５５に上方から押し付けられた状態とし、モータ４１にブレーキをかけることで、この状態を保持するが、このような構成に限定されない。例えば、保持機構は、単に揺れ抑制部材４６が受け面５５に上方から当接した状態においてモータ４１にブレーキをかけることで、この状態を保持する構成であってもよい。

また、揺れ抑制機構４０は、第１ベースマスト３の上端部３ａ及び第２ベースマスト４の上端部４ａにそれぞれ設けられていなくてもよく、ラック５０に当接可能であり且つ昇降台９の揺れを十分に抑制できる高さである限り、搬送車１において設けられる位置は限定されない。例えば、揺れ抑制機構４０は、第１ミドルマスト５及び第２ミドルマスト６にそれぞれ設けられていてもよく、第１トップマスト７及び第２トップマスト８にそれぞれ設けられていてもよく、揺れ抑制機構４０を配置するためのマスト等の構造を搬送車１に別途設けてもよい。

また、一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８が省略されて、一対の第１ミドルマスト５及び一対の第２ミドルマスト６に沿って昇降台９が昇降してもよい。また、一対の第１トップマスト７及び一対の第２トップマスト８に沿って昇降する昇降マストが更に設けられ、更に設けられた昇降マストに沿って昇降台９が昇降してもよい。

１…搬送車、２…台車本体、３…第１ベースマスト（昇降案内レール）、４…第２ベースマスト（昇降案内レール）、５…第１ミドルマスト（昇降マスト）、６…第２ミドルマスト（昇降マスト）、７…第１トップマスト（昇降マスト）、８…第２トップマスト（昇降マスト）、９…昇降台、１０…移載装置、４１…モータ（保持機構）、４６…揺れ抑制部材、５０…ラック、５５…受け面、１００…搬送車システム、Ａ…荷物、Ｆ…床面、Ｒ…荷物載置領域。

Claims (6)

1. 荷物が載置されるラックと、
   前記ラックに対して前記荷物を移載する搬送車と、を備え、
   前記搬送車は、
   床面において旋回可能且つ走行可能な台車本体と、
   前記台車本体から上方に延在する一対の昇降案内レールと、
   一対の前記昇降案内レールに沿って昇降する一対の昇降マストと、
   前記荷物が載置される荷物載置領域が設けられ、一対の前記昇降マストに沿って昇降する昇降台と、
   前記ラックに当接可能な複数の揺れ抑制部材と、を有し、
   一対の前記昇降案内レールは、前記ラックに対する前記荷物の移載方向と交差する方向において互いに対向し且つ前記床面に垂直な方向から見た場合に一対の前記昇降案内レールの間において前記昇降台が昇降するように配置されており、
   複数の前記揺れ抑制部材は、前記ラックに対する前記荷物の移載方向と交差する前記方向に沿って配置されており、
   前記搬送車は、前記昇降台と前記ラックとの間で前記荷物を移載する前に、前記ラックに設けられた受け面に複数の前記揺れ抑制部材のそれぞれを押し付ける、搬送車システム。
2. 複数の前記揺れ抑制部材のそれぞれは、一対の前記昇降案内レールのそれぞれに設けられている、請求項１記載の搬送車システム。
3. 複数の前記揺れ抑制部材のそれぞれは、前記受け面に上方から押し付けられる、請求項１又は２記載の搬送車システム。
4. 複数の前記揺れ抑制部材のそれぞれは、弾性材料からなる、請求項３記載の搬送車システム。
5. 前記搬送車は、複数の前記揺れ抑制部材のそれぞれが前記受け面に上方から押し付けられた状態を保持する保持機構を更に有する、請求項３又は４記載の搬送車システム。
6. 前記搬送車は、前記昇降台と前記ラックとの間で自走可能な移載装置を更に有する、請求項１〜５のいずれか一項記載の搬送車システム。

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