JP4561655B2 - 搬送車 - Google Patents
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Description
このため、無人搬送車とステーションとの間で物品を移載する場合、つまり、第一ローラコンベアと第二ローラコンベアとで搬送経路(搬送面)を形成した場合に、つまり、第一ローラコンベアの自由端と第二ローラコンベアの自由端とが対向するように搬送車を停止させ、第一ローラコンベアと第二ローラコンベアとで搬送経路(搬送面)を形成した場合に、無人搬送車の床面が水平であれば、その搬送経路の移載方向における側面形状が水平の直線となるが、床面が傾斜していれば、床面に合わせて第二ローラコンベアが傾斜して側面形状が折れ線となる。
搬送車が、ステーションに物品を移載するときは、搬送側面の折れ度合いは、スムーズに物品を移載するための課題になる。ここで、図9を用いて、第一ローラコンベア113は水平としたとき、走行床面105aが傾いている3つの場合について課題を説明する。
ところが、走行床面に傾斜があり搬送側面が谷型を成す場合は、移載される物品のステーション側底面先端が、第一ローラコンベアのローラ単体の前面(上端より下方に)に接触し衝撃が加わる。
また、第二ローラコンベアの傾斜角度及び第一ローラコンベアの高さレベルを検出した上で調整するため、搬送経路の移載方向の側面形状が谷型をなすのを確実に回避することができる。
図1は本発明の実施例に係る自動倉庫の一部構成を示した平面図、図2は同じく無人搬送車の側面図、図3は同じく無人搬送車の正面図である。
図4は(a)第一実施例における移載時の移載方向姿勢調整前を示した側面図(b)同じく姿勢調整後を示した側面図、図5は(a)同じく移載時の移載方向における左右方向の姿勢調整前を示した正面図(b)同じく姿勢調整後を示した正面図、図6は(a)第二実施例の移載時を示した側面図(b)同じく走行床面が平行な場合の移載時を示した側面図である。
図7はイコライザローラを示した側面図、図8は(a)第三実施例の移載時の移載方向姿勢調整前を示した側面図(b)同じく姿勢調整後を示した側面図、図9は(a)従来の搬送側面が直線のときの移載を示した側面図(b)同じく山型のときの移載を示した側面図(c)同じく谷型のときの移載を示した側面図である。
無人搬送システム11は、走行経路12、走行経路12に沿って配置される複数のステーション13・13・・・・及びこのステーション13間で物品5の受け渡しを行なう無人搬送車10を備えている。
このステーション13は、無人搬送車10より受け渡し後に、目的の処理装置15まで物品を搬送するステーション用ローラコンベア14(以下、第一ローラコンベア14)を設けている。第一ローラコンベア14は、その距離によって駆動装置を備えており、本実施例では、詳細は省略する。
無人搬送車10は、駆動機能を有した走行台車20と、複数の部材から構築される車体30と、搬送機能を有する移載部40より構成される。
駆動輪22・22には電動モータ25が直結されており、台車走行時のトルクを発生させる。電動モータ25への電力供給は、公知の手段で行われる。本実施例においては、バッテリー26を積載して、電力供給源としているが、これに限定するものでは無く、例えば、走行台車20の走行経路に沿って設けられた給電線から、走行台車20に設けられた受電装置により、電磁誘導を利用して非接触で行われる。従動輪23・23は、自由回転機能を有するキャスターにて構成され、車輪の向きを進行方向に沿って変更自在に軸支されている。これにより、走行台車20の旋回半径を最小限に抑えることができる。
本実施例は、第二ローラコンベア41に駆動機能を具備させているが、これに限定する必要は無く、例えば、複数のローラ41a・41a・41a・・・は、駆動機能を具備しない単なるコロコンローラ(その軸部両端において、回転可能にベアリング等により保持されただけのもの。)にて構成し、物品5を把持して第二ローラコンベア41に沿って移動させる押し引き装置により行なうものであってもよい。
第一実施例(図4及び図5)は、第二ローラコンベアの移載方向における傾斜角度変更機構と、第二ローラコンベアの移載方向の左右における揺動自在機構とを備える。第二実施例(図8)は、第二ローラコンベアの移載方向における傾斜角度を固定している。また、第三実施例(図6)は、第一実施例とは異なる第二ローラコンベアの移載方向における傾斜角度変更機構を備える。
また、以下の実施例ではステーション13の床面は水平であり、備えられる第一ローラコンベア14も水平に設けられているとしている。
さらに、上述したが、搬送経路とは、第一ローラコンベア14と第二ローラコンベア51・61・71が合わせられ形成する物品5を移載する通路であり、搬送側面とは、搬送経路の移載方向における側面形状のことをいう。
図4(a)に示すように、無人搬送車10の走行床面16が、ステーション13に向かい下って傾斜している。図4(a)は、移載方向における側面から見た無人搬送車10及びステーション13を示している。
なお、図4では、分かり易くするために搬送側面(図中一点鎖線B)の傾斜を大きく表現しているが、実際には、0.3〜1.0°程度の傾斜である。
また、以下で説明をしやすくするため、無人搬送車10の移載方向中央(図中二点鎖線)よりステーション側(紙面右側)をY側、ステーション13の逆側(紙面左側)をX側とする。以下、図6、図8及び図9についても同様の図としている。
無人搬送車10は、傾斜センサ54とステーションレベル検出センサ53を備えている。ここで、傾斜センサ54は、第二ローラコンベア51の水平面に対する傾斜角度を検出するセンサであり、無人搬送車10の走行床面が傾斜していても水平面を検出できる。また、ステーションレベル検出センサ53は、第二ローラコンベア51の高さレベルを検出するセンサである。このセンサは、第二ローラコンベア51と第一ローラコンベア14の高さ位置が揃ったことを無人搬送車10側で認識できるものであれば良い。
また、部品構成を簡単にするため、本実施例では傾斜手段と昇降手段とを兼ねているが、別々に設けても良い。
次に、第二ローラコンベア51を、第一ローラコンベア14の高さ位置に合わせる。
具体的には、図4(b)に示すように、昇降部52Yのみを下降させることによって、傾斜センサ54によって、第二ローラコンベア51を水平、或いは端部51Xが端部51より高くなるように傾斜調整する。
次に、図では示していないが、第二ローラコンベア51を水平に保った状態で昇降部52X・52Yを同期させて下降させ、ステーションレベル検出センサ53にて、ステーション13側のローラコンベア14の高さ位置を検出する。このようにして、搬送側面Bが直線となり、無人搬送車10はスムーズに物品5をステーション13に移載できる。つまり、移載途上にて物品5に加わる振動を低減できる。
なお、第二ローラコンベア51の傾斜角度は、必ずしも水平にする必要はなく、移載方向で若干上向きにして、山型の搬送側面となるようにしても良い。この場合、第二ローラコンベア51の移載方向先端部の高さ位置を、第一ローラコンベア14の高さ位置にあわせるものとする。
フレーム57は、中央部分を前記昇降フレーム52aに設けられた揺動中心軸55によって枢支されている。また、フレーム57と昇降フレーム52aとの間には、弾性機構として圧縮バネ56、並びにダンパ54がそれぞれ左右対称に設けられている。つまり、揺動中心軸55を中心として、フレーム57は、昇降フレーム52aに対し揺動自在の構成としている。
この左右方向の揺動自在機構は、他の実施例でも応用できる。
図6(a)に示すように、無人搬送車10の走行床面が、ステーション13に向かい下って傾斜している。
本実施例の無人搬送車10は、昇降装置62は単純な昇降可動できる(特別に2軸としない)のみであり、第二ローラコンベア61と昇降フレーム62aの間に傾斜調整機構63がX側及びY側に設けられている。この傾斜調整機構63は、側面視にて昇降フレーム62aを基準として第二ローラコンベア61の傾斜角度を自在に設定できる。傾斜調整は、予め作業者の手によって固定することができる。
ここで、固定する傾斜角度は、ステーション側端部61Xが反対側の端部61Yと同じとなる、或いは反対側の端部61Yより高くなるように設定する。つまり、床面の最大傾斜角同等の傾斜角度設定で第二ローラコンベア61が水平となるように、或いは床面の最大傾斜角以上の傾斜角度設定でステーション反対側の端部61Xが上方となるようにする。
さらに、本実施例の無人搬送車10は、X側端部の複数のローラ61aを、イコライザローラ65としている。
イコライザローラ65は、物品5の重心が搬送先に移動するにつれて移載先側が下方に傾き、物品5の底面と移載先のローラコンベアとの距離を少なくするように作用する。また、移載先側のローラコンベアの自由端側もイコライザローラ65とすることで、物品5の受け渡される角度に倣うとともに、物品5がイコライザローラ65と接触する際の衝撃を規制部材65dにより吸収することができる。
図8(a)及び(b)に示すように、無人搬送車10の走行床面16が、ステーション13に向かい下って傾斜している。
本実施例の無人搬送車10については、昇降装置72は単純な昇降可動できる(特別に2軸としない)のみであり、昇降フレーム72aと第二ローラコンベア71の間のX側にはピン73をY側には支持材74をそれぞれ介し、第二ローラコンベアX側71Xと昇降装置72の間にはセンサ76が設けられる構成としている。
この構成において、第二ローラコンベア71は、ピン73を中心として揺動可能である。
また、センサ76は、第二ローラコンベア71と昇降装置42が平行であれば接触しており、ピン73を中心として第二ローラコンベア71X側を上として傾斜した場合は、非接触となり、第二ローラコンベア71が傾斜したことを検知できるものとしている。
さらに、ステーション13には受台73が、無人搬送車10には載台74が設けられている。ここで、載台74及び受台73は、載台74が受台73に載せられたときに、第一ローラコンベア14と第二ローラコンベア71が同じ高さ位置となるように設けられている。
図8(a)に示すように、無人搬送車10は、載台74が受台73に載置されることによって、第二ローラコンベアX側71Xを、第一ローラコンベア14の高さ位置と同じになる。
ここで、図8(b)に示すように、第二ローラコンベアX側71Xは、受台73によって、第一ローラコンベア14の高さ位置より下には下降できず、第二ローラコンベアY側71Yのみが下降する。そして、第二ローラコンベアX側71Xと昇降フレーム72aが離れ、センサ76が非接触状態、即ち第二ローラコンベア71が傾斜したことを検知する。このとき、昇降装置72は下降動作を停止して、第二ローラコンベア71の傾斜角度が若干移載方向で上向きとなる。
このようにして、搬送側面Bは直線又は山型を成し、移載のときの振動を低減できる。
さらに、本実施例では、センサ76が非接触状態を検出した時点から、昇降装置72の下降動作停止までに所定の時間差を設けることで、走行床面16の最大傾斜角度以上の傾斜を第二ローラコンベア71に与えることが可能である。
10 無人搬送車
13 ステーション
14 第一ローラコンベア
41 第二ローラコンベア
Claims (1)
- 物品を搬送可能な第一ローラコンベアを有する複数のステーション間を走行し、前記第
一ローラコンベアとの間で物品を搬送可能な搬送経路を形成する第二ローラコンベアを有
する搬送車において、
前記第二ローラコンベアの傾斜角度を変更する傾斜調整手段と、
前記第二ローラコンベアの水平面に対する傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、
前記第一ローラコンベアの高さレベルを検出する高さ検出手段と、
前記高さ検出手段の検出結果に基づいて前記第二ローラコンベアを昇降する昇降手段と、
を備え、
前記傾斜調整手段は、前記傾斜検出手段の検出結果に基づいて、第二ローラコンベアのステーション側の端部がステーションと反対側の端部と同じか、それより高くなるように傾斜角度を変更することを特徴とする搬送車。
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