JP2502149Y2 - 無軌道自走車の位置決め装置 - Google Patents
無軌道自走車の位置決め装置Info
- Publication number
- JP2502149Y2 JP2502149Y2 JP9891686U JP9891686U JP2502149Y2 JP 2502149 Y2 JP2502149 Y2 JP 2502149Y2 JP 9891686 U JP9891686 U JP 9891686U JP 9891686 U JP9891686 U JP 9891686U JP 2502149 Y2 JP2502149 Y2 JP 2502149Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading platform
- propelled vehicle
- self
- trackless self
- positioning device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、製造工場その他の作業場において物品搬
送に使用される無軌道自走車に対し、自動移載機等によ
り搬送物を載脱荷するために該自走車を所定位置に正確
に停止させるための位置決め装置に関する。
送に使用される無軌道自走車に対し、自動移載機等によ
り搬送物を載脱荷するために該自走車を所定位置に正確
に停止させるための位置決め装置に関する。
従来の技術 無軌道自走車の位置決め装置としては、従来、特公昭
59-24023号公報、特開昭58-43855号公報及び特開昭59-3
0112号公報に開示されたものがあるが、第１の従来例は
位置決めに際し、自走車全体を昇降するので、昇降駆動
源が大容量となる上に、位置決め瞬間における走行車輪
の抵抗が大であるため、位置決め用の円錘形盤や円錐体
の摩耗が激しいという欠点がある。また、第2,第３の従
来例では、複数の昇降装置が同時作動するため、浮動フ
レーム５又はテーブル14のレベル精度が問題であり、こ
れを解決するにはかなり複雑且つ高価な対策を必要とす
るという問題がある。
59-24023号公報、特開昭58-43855号公報及び特開昭59-3
0112号公報に開示されたものがあるが、第１の従来例は
位置決めに際し、自走車全体を昇降するので、昇降駆動
源が大容量となる上に、位置決め瞬間における走行車輪
の抵抗が大であるため、位置決め用の円錘形盤や円錐体
の摩耗が激しいという欠点がある。また、第2,第３の従
来例では、複数の昇降装置が同時作動するため、浮動フ
レーム５又はテーブル14のレベル精度が問題であり、こ
れを解決するにはかなり複雑且つ高価な対策を必要とす
るという問題がある。
考案が解決しようとする問題点 本案の目的は、位置決めに際し単一駆動源で載荷台の
みを昇降することにより従来技術における上記の問題を
解決した無軌道自走車の位置決め装置を提案するにあ
る。
みを昇降することにより従来技術における上記の問題を
解決した無軌道自走車の位置決め装置を提案するにあ
る。
問題点を解決するための手段 本案は、無軌道自走車本体に装置した昇降フレーム上
に昇降方向に同軸接合する凹凸接合部により載荷台を位
置決め載置し、載荷台と床との間に昇降フレームの下降
により昇降方向に同軸接合する凹凸接合部を設け、無軌
道自走車本体に昇降フレームの上昇により載荷台が当接
する振れ止めストッパを設けたことを特徴とする。
に昇降方向に同軸接合する凹凸接合部により載荷台を位
置決め載置し、載荷台と床との間に昇降フレームの下降
により昇降方向に同軸接合する凹凸接合部を設け、無軌
道自走車本体に昇降フレームの上昇により載荷台が当接
する振れ止めストッパを設けたことを特徴とする。
作用 昇降方向に同軸接合する凹凸接合部としては、互に密
に接合する円錐状凹部と円錐状凸盤、埋設コーン、ボー
ルキャスタのいずれかとの組合せを用いることができ、
昇降フレームが上昇位置にあるときは、載荷台が昇降フ
レーム上に位置決め載置され、且つ載荷台が振れ止めス
トッパに当接して走行による載荷台の動揺が阻止され
る。位置決め停止位置では、自走車が先ずそれ自体の停
止精度をもって停止する。ついで昇降フレームが下降す
ると、載荷台は振れ止めストッパから解放され、更に、
載荷台と床との間の凹凸接合部が接合を開始すると共
に、昇降フレームと載荷台間の凹凸接合部は接合が解除
されるので、載荷台は多少水平遊動し得る状態で下降
し、載荷台と床との間の凹凸接合部の接合によって所定
位置に正確に位置決めされる。
に接合する円錐状凹部と円錐状凸盤、埋設コーン、ボー
ルキャスタのいずれかとの組合せを用いることができ、
昇降フレームが上昇位置にあるときは、載荷台が昇降フ
レーム上に位置決め載置され、且つ載荷台が振れ止めス
トッパに当接して走行による載荷台の動揺が阻止され
る。位置決め停止位置では、自走車が先ずそれ自体の停
止精度をもって停止する。ついで昇降フレームが下降す
ると、載荷台は振れ止めストッパから解放され、更に、
載荷台と床との間の凹凸接合部が接合を開始すると共
に、昇降フレームと載荷台間の凹凸接合部は接合が解除
されるので、載荷台は多少水平遊動し得る状態で下降
し、載荷台と床との間の凹凸接合部の接合によって所定
位置に正確に位置決めされる。
実施例 無軌道自走車１は自走車本体２に内蔵したバッテリを
電源とし、車輪３を駆動輪として床４上を走行する。本
体２の前部に昇降フレームとして１対のフォーク５を設
け、その前後上面に円錐状凹盤６を取付ける。Ｌ形をな
す載荷台７は、下部水平部分８の下面に取付けたボール
キャスタ９が円錐状凹盤６と接合して、フォーク５上に
位置決め状態で安定に載置される。
電源とし、車輪３を駆動輪として床４上を走行する。本
体２の前部に昇降フレームとして１対のフォーク５を設
け、その前後上面に円錐状凹盤６を取付ける。Ｌ形をな
す載荷台７は、下部水平部分８の下面に取付けたボール
キャスタ９が円錐状凹盤６と接合して、フォーク５上に
位置決め状態で安定に載置される。
載荷台７の前後両側の下面に４個の支柱10を突設し、
その下面に円錐状凹部11を形成する。また載荷台７の上
方において本体２に突設したアーム12の下面に振れ止め
ストッパ13を設け、フォーク上昇時に水平部分８を振れ
止めストッパ13に当接させて、自走車１の走行中におけ
る載荷台７の動揺を防止する。
その下面に円錐状凹部11を形成する。また載荷台７の上
方において本体２に突設したアーム12の下面に振れ止め
ストッパ13を設け、フォーク上昇時に水平部分８を振れ
止めストッパ13に当接させて、自走車１の走行中におけ
る載荷台７の動揺を防止する。
載荷台７への物品載脱荷場所では、床４上に円錐状凹
部11に嵌合する４個の埋設コーン14又はボールキャスタ
を設ける。
部11に嵌合する４個の埋設コーン14又はボールキャスタ
を設ける。
自走車１は物品載脱荷場所に到着すると、自走車自体
の位置決め精度で停止する。この停止精度は、円錐状凹
部11と埋設コーン14との接合可能な横ずれの範囲内にあ
るように定められる。ついでフォーク５が下降すると、
載荷台７は振れ止めストッパ13から解放され、更に円錐
状凹盤６とボールキャスタ９との接合力が低下した状態
で円錐状凹部11と埋設コーン14との接合が開始し、フォ
ーク５が更に下降したとき両者は完全に接合して載荷台
７を正確に位置決めする。
の位置決め精度で停止する。この停止精度は、円錐状凹
部11と埋設コーン14との接合可能な横ずれの範囲内にあ
るように定められる。ついでフォーク５が下降すると、
載荷台７は振れ止めストッパ13から解放され、更に円錐
状凹盤６とボールキャスタ９との接合力が低下した状態
で円錐状凹部11と埋設コーン14との接合が開始し、フォ
ーク５が更に下降したとき両者は完全に接合して載荷台
７を正確に位置決めする。
この状態で載荷台７上における物品載脱荷を行ったの
ちフォーク５が再び上昇すると、載脱荷台７は円錐状凹
部11と埋設コーン14との接合から解放されて、円錐状凹
盤６とボールキャスタ９との接合によりフォーク５上に
位置決めされる。更に上昇して振れ止めストッパ13によ
り動揺が阻止された状態で発進をする。ボールキャスタ
９の如き抵抗小なるものでも振れ止めストッパ13により
載荷台７の動揺を阻止するので、ボールキャスタからの
発塵が防止され、使用寿命も長くなる。
ちフォーク５が再び上昇すると、載脱荷台７は円錐状凹
部11と埋設コーン14との接合から解放されて、円錐状凹
盤６とボールキャスタ９との接合によりフォーク５上に
位置決めされる。更に上昇して振れ止めストッパ13によ
り動揺が阻止された状態で発進をする。ボールキャスタ
９の如き抵抗小なるものでも振れ止めストッパ13により
載荷台７の動揺を阻止するので、ボールキャスタからの
発塵が防止され、使用寿命も長くなる。
埋設コーン14の高さは若干調整可能にしておくと好都
合であるが、調整不能に固定した場合は支柱10を３個に
しておけば水平度に多少の誤差がある複数の物品載脱荷
場所に対しても載荷台７の正確な位置決めが可能とな
る。
合であるが、調整不能に固定した場合は支柱10を３個に
しておけば水平度に多少の誤差がある複数の物品載脱荷
場所に対しても載荷台７の正確な位置決めが可能とな
る。
第３図は本案を台車形自走車に適用した実施例であ
り、台車本体2aに昇降フレーム5aを案内支持し、載荷台
7aの脚15は本体2aの上部を貫通して本体2a内において水
平に突出する前後のアーム16を有し、アーム16と昇降フ
レーム5aとに夫々取付けたボールキャスタ９と円錐状凹
盤６とに位置決め状態に接合可能ならしめ、また本体2a
の内面に取付けた振れ止めストッパ13をフレーム5aが上
昇したときにアーム16に当接せしめる。載荷台7aの前後
左右の下面に支柱14aを固定し、その下端に形成した円
錐状凹部11を自走車停止位置の床に設けた埋設コーン14
に対面させ、フレーム5aが下降したとき凹部11と埋設コ
ーン14とが接合して載荷台7aの位置決めをする。
り、台車本体2aに昇降フレーム5aを案内支持し、載荷台
7aの脚15は本体2aの上部を貫通して本体2a内において水
平に突出する前後のアーム16を有し、アーム16と昇降フ
レーム5aとに夫々取付けたボールキャスタ９と円錐状凹
盤６とに位置決め状態に接合可能ならしめ、また本体2a
の内面に取付けた振れ止めストッパ13をフレーム5aが上
昇したときにアーム16に当接せしめる。載荷台7aの前後
左右の下面に支柱14aを固定し、その下端に形成した円
錐状凹部11を自走車停止位置の床に設けた埋設コーン14
に対面させ、フレーム5aが下降したとき凹部11と埋設コ
ーン14とが接合して載荷台7aの位置決めをする。
考案の効果 本案は上記構成を有し、昇降フレームと載荷台とを別
体に構成したから、載荷台の停止位置精度は載荷台の製
作精度によってのみ定まり、昇降機構の水平位置精度に
制約されないこと、及び昇降装置は載荷台の間接昇降用
として１台あればよく、載荷台への配線、配管はないか
ら、構造が従来よりはるかに簡単で、載荷台の昇降時の
接触による配線や配管の故障がない等の効果があり、ま
た載荷台と本体間の凹凸接合部にばね性を与えることに
より載荷台をフローティング式にして載荷物品の振動を
軽減することができる効果がある。
体に構成したから、載荷台の停止位置精度は載荷台の製
作精度によってのみ定まり、昇降機構の水平位置精度に
制約されないこと、及び昇降装置は載荷台の間接昇降用
として１台あればよく、載荷台への配線、配管はないか
ら、構造が従来よりはるかに簡単で、載荷台の昇降時の
接触による配線や配管の故障がない等の効果があり、ま
た載荷台と本体間の凹凸接合部にばね性を与えることに
より載荷台をフローティング式にして載荷物品の振動を
軽減することができる効果がある。
第１図は本案の一実施例の一部を切除した要部平面図、
第２図は同じく要部立面図、第３図は他の実施例の一部
を切除した立面図である。 2,2a……無軌道自走車本体、４……床 5,5a……昇降フレーム ６と９、11と14……凹凸接合部 7,7a……載荷台 13……振れ止めストッパ
第２図は同じく要部立面図、第３図は他の実施例の一部
を切除した立面図である。 2,2a……無軌道自走車本体、４……床 5,5a……昇降フレーム ６と９、11と14……凹凸接合部 7,7a……載荷台 13……振れ止めストッパ
Claims (1)
- 【請求項１】無軌道自走車本体に装置した昇降フレーム
上に昇降方向に同軸接合する凹凸接合部により載荷台を
位置決め載置し、載荷台と床との間に昇降フレームの下
降により昇降方向に同軸接合する凹凸接合部を設け、無
軌道自走車本体に昇降フレームの上昇により載荷台が当
接する振れ止めストッパを設けた無軌道自走車の位置決
め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9891686U JP2502149Y2 (ja) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | 無軌道自走車の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9891686U JP2502149Y2 (ja) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | 無軌道自走車の位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS635505U JPS635505U (ja) | 1988-01-14 |
| JP2502149Y2 true JP2502149Y2 (ja) | 1996-06-19 |
Family
ID=30967315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9891686U Expired - Lifetime JP2502149Y2 (ja) | 1986-06-30 | 1986-06-30 | 無軌道自走車の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2502149Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2193875A1 (en) * | 2005-01-18 | 2010-06-09 | Android Industries LLC | A tire inflation device and method for infalting a tire |
| JP2022101273A (ja) * | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
-
1986
- 1986-06-30 JP JP9891686U patent/JP2502149Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS635505U (ja) | 1988-01-14 |
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