JPH0912298A - 移動車の荷移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 一纏まりの荷Ｗを複数箇所で載置支持する複
数の載置台１Ａ，１Ｂを並設し、荷の載置台に対する上
下方向の載置姿勢が適正姿勢であるか否かを検出する検
出手段９Ａ，９Ｂと、載置台の各々を各別に昇降させる
複数の昇降機構４Ａ，４Ｂが複数の載置台をそれらの相
対高さを設定高さに維持しながら昇降させるように、そ
れら複数の昇降機構の作動を制御する昇降制御手段５と
を設け、この昇降制御手段５を、載置台の昇降作動中に
おいて、検出手段による検出情報が適正姿勢の検出状態
から外れると、それらの載置台の昇降を停止するように
構成した。 【効果】 昇降機構の故障等による荷の傾動だけでな
く、荷のはみ出し部分の他物への引っ掛かり等による傾
動を検出して、複数の載置台に載置支持した一纏まりの
荷の傾動に起因する載置台からの落下を効果的に防止で
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一纏まりの荷を平面視
において複数箇所で載置支持する複数の載置台が並設さ
れ、それら載置台の各々を各別に昇降させる複数の昇降
機構が、前記複数の載置台を、それらの載置台どうしの
相対高さを設定高さに維持しながら昇降させるように、
前記複数の昇降機構の作動を制御する昇降制御手段が設
けられている移動車の荷移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】冒記移動車の荷移載装置は、パレット等
で一纏まりにしてある荷や単一で一纏まりの荷を複数の
載置台に載置支持させた状態でそれら載置台を昇降作動
中に、昇降機構の故障等によってそれらの載置台の昇降
高さを設定高さに維持できないまま作動させると、載置
支持した荷が徐々に傾動して載置台から落下し易いか
ら、それら載置台を、それら載置台どうしの相対高さを
設定高さに維持しながら昇降させるように、複数の昇降
機構の作動を制御する昇降制御手段を設けたものである
が、従来、複数の載置台どうしの相対上下位置を検出す
る検出手段を設けて、その検出手段による検出情報に基
づいて複数の昇降機構の作動を制御する昇降制御手段を
構成し、検出した相対上下位置が設定位置から外れてい
ると荷が傾動していると判断して、それらの載置台の昇
降を停止するように構成している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術によれ
ば、例えば、一つの荷が載置台から横方向にはみ出る状
態で複数の載置台に載置支持されていて、載置台の昇降
作動中にそのはみ出し部分が他物に引っ掛かってしまっ
たような場合でも、複数の載置台どうしの相対上下位置
が設定位置から外れない限り、それらの載置台の昇降が
停止されないから、この場合には、載置支持した荷が傾
動して載置台から落下し易い欠点がある。

【０００４】本発明は上記実情に鑑みてなされたもので
あって、複数の載置台に載置支持した一纏まりの荷の傾
動検出手段を工夫することにより、その一纏まりの荷の
傾動に起因する載置台からの落下を効果的に防止できる
ようにすることを目的とする。他の目的は、載置台の昇
降制御構造を簡略化することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する為の
本発明の第１特徴構成は、一纏まりの荷を平面視におい
て複数箇所で載置支持する複数の載置台が並設され、そ
れら載置台の各々を各別に昇降させる複数の昇降機構
が、前記複数の載置台を、それら載置台どうしの相対高
さを設定高さに維持しながら昇降させるように、前記複
数の昇降機構の作動を制御する昇降制御手段が設けられ
ている移動車の荷移載装置であって、荷の載置台に対す
る上下方向の載置姿勢が適正姿勢であるか否かを検出す
る検出手段が設けられ、前記昇降制御手段は、前記載置
台の昇降作動中において、前記検出手段による検出情報
が前記適正姿勢の検出状態から外れると、それらの載置
台の昇降を停止するように構成されている点にある。

【０００６】第２特徴構成は、第１特徴構成において、
前記検出手段は、載置台の各々に設けられている点にあ
る。

【０００７】第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成に
おいて、前記検出手段は、載置台に載置される荷によっ
てＯＮ・ＯＦＦされるリミットスイッチを設けて構成さ
れている点にある。

【０００８】第４特徴構成は、第１，第２又は第３特徴
構成において、前記検出手段が、載置台に載置されてい
る荷の存否を検出する存否検出手段に兼用されている点
にある。

【０００９】第５特徴構成は、第１，第２，第３又は第
４特徴構成において、前記昇降機構の各々には、当該昇
降機構を駆動する駆動手段が各別に設けられている点に
ある。

【００１０】

【作用】第１特徴構成による作用は次の通りである。一
纏まりの荷を載置支持している複数の載置台が昇降作動
中に、検出手段が荷の載置台に対する上下方向の載置姿
勢が適正姿勢であることを検出していると、昇降制御手
段は、それらの載置台の昇降作動を続行するように制御
し、昇降機構の故障や荷のはみ出し部分の他物への引っ
掛かり等に起因して、検出手段が適正姿勢の検出状態か
ら外れると、昇降制御手段は、それらの載置台の昇降を
停止するように制御する。

【００１１】第２特徴構成による作用は次の通りであ
る。昇降制御手段は、載置台の各々に設けた検出手段に
よる検出情報に基づいて、複数の昇降機構の作動を制御
する。

【００１２】第３特徴構成による作用は次の通りであ
る。荷の載置台に対する上下方向の載置姿勢が適正姿勢
であるか否かが、リミットスイッチのＯＮ・ＯＦＦ信号
として検出される。

【００１３】第４特徴構成による作用は次の通りであ
る。荷の存否検出手段を別途設けることを要しないとと
もに、昇降作動が停止されている状態の複数の載置台に
フォークリフト等で一纏まりの荷を載置支持させるよう
な場合に、その荷を載置台に適正姿勢で載置支持させる
ことができたか否かを検出できる。

【００１４】第５特徴構成による作用は次の通りであ
る。複数の昇降機構を共通の駆動手段で駆動する場合に
比べて、駆動手段と昇降機構との連動構造を簡略化でき
るとともに、上下方向の寸法が小さい小型の駆動手段を
設けることができる。

【００１５】

【発明の効果】第１特徴構成の移動車の荷移載装置は、
昇降機構の故障等による荷の傾動だけでなく、荷のはみ
出し部分の他物への引っ掛かり等による傾動を検出し
て、複数の載置台に載置支持した一纏まりの荷の傾動に
起因する載置台からの落下を効果的に防止できる。

【００１６】第２特徴構成の移動車の荷移載装置は、第
１特徴構成による効果に加えて、複数の昇降機構の作動
を精度良く制御して、複数の載置台に載置支持した一纏
まりの荷の傾動に起因する載置台からの落下を一層効果
的に防止できる。

【００１７】第３特徴構成の移動車の荷移載装置は、第
１又は第２特徴構成による効果に加えて、荷の載置台に
対する上下方向の載置姿勢が適正姿勢であるか否かを、
リミットスイッチのＯＮ・ＯＦＦ信号として簡易に検出
でき、フォトセンサー等で検出する場合に比べて、昇降
制御手段の構成を簡略化できる。

【００１８】第４特徴構成の移動車の荷移載装置は、第
１，第２又は第３特徴構成による効果に加えて、荷の存
否検出手段を別途設けることを要しないので、昇降制御
手段の構成を一層簡略化できるとともに、昇降作動が停
止されている状態の複数の載置台に一纏まりの荷を載置
支持させる場合に、それらの荷を載置台に適正姿勢で載
置支持させることができたか否かを検出して、載置台の
昇降作動を開始する前に、それらの荷の載置台からの落
下を未然に防止できる。

【００１９】第５特徴構成の移動車の荷移載装置は、第
１，第２，第３又は第４特徴構成による効果に加えて、
駆動手段と昇降機構との連動構造を簡略化できるととも
に、載置台の最大下降位置を極力低くして、荷を低い位
置から載置台に載置し易い。

【００２０】

【実施例】図１〜図３は本発明による移動車の荷移載装
置を示し、荷の一例としての木製パレットＰに一纏まり
にしてある荷ＷをパレットＰごと平面視において複数箇
所で載置支持する二個の載置台１Ａ，１Ｂが、走行車輪
２を備えた移動車体３側に間隔を隔てて並設され、それ
らの載置台１Ａ，１Ｂの各々を各別に昇降させる二つの
昇降機構４Ａ，４Ｂと、この二つの昇降機構４Ａ，４Ｂ
の作動を制御する昇降制御手段としての昇降制御装置５
とが設けられている。尚、前記移動車体３は、詳述はし
ないが、誘導ラインに沿って自動走行するものである。

【００２１】前記昇降機構４Ａ，４Ｂの各々は、載置台
１Ａ，１Ｂ各々の左右両側にその長手方向に沿って配置
した二組の昇降リンク６を、載置台１Ａ，１Ｂ側と移動
車体３側とに亘って揺動自在に連結して構成され、これ
らの昇降機構４Ａ，４Ｂの各々には、移動車体３側と載
置台１Ａ，１Ｂ側との間に配置する状態で、当該昇降機
構４Ａ，４Ｂを駆動する駆動手段としての駆動モータ７
Ａ，７Ｂが各別に設けられている。

【００２２】前記パレットＰは、荷載置板Ｐ１の下面側
に三本の根太Ｐ２を平行に固定して構成され、架台８に
載置されている一つのパレットＰを二個の載置台１Ａ，
１Ｂに載置支持させる際は、移動車体３を架台８の下方
に走行させて、詳しくは、双方の載置台１Ａ，１Ｂがパ
レットＰ下側の根太Ｐ２どうしの間に位置するよう、そ
れらの載置台１Ａ，１ＢをパレットＰ下面側に入り込ま
せる状態に、移動車体３を走行させて停止した状態にお
いて、双方の載置台１Ａ，１Ｂを同時に上昇作動させ、
図５に示すように、双方の載置台１Ａ，１Ｂでパレット
Ｐの荷載置板Ｐ１下面を持ち上げて載置支持させるよう
にしてある。

【００２３】また、載置支持したパレットＰを搬送して
別の架台等に移載する際は、双方の載置台１Ａ，１Ｂを
下降作動させて、パレットＰを低い位置で載置支持した
状態でその別の架台に向けて走行させ、載置台１Ａ，１
Ｂへの載置手順とは逆の手順で、その別の架台に移載す
るようにしてある。

【００２４】前記載置台１Ａ，１Ｂの各々には、図４に
示すように、当該載置台１Ａ，１Ｂに対するパレットＰ
の上下方向の載置姿勢が適正姿勢であるか否かを検出す
る検出手段９Ａ，９Ｂが設けられ、これらの検出手段９
Ａ，９Ｂの各々は、リミットスイッチ１０Ａと、このリ
ミットスイッチ１０ＡをＯＮ・ＯＦＦさせる揺動可能な
検知レバー１０Ｂとを設けて構成され、検知レバー１０
Ｂの揺動端側に支承した遊転ローラ１０Ｃが載置台１
Ａ，１Ｂの上面より上方に突出するよう当該検知レバー
１０Ｂを付勢して、載置台１Ａ，１Ｂに載置支持される
パレットＰの荷載置板Ｐ１下面が遊転ローラ１０Ｃに接
当してパレットＰの自重で検知レバー１０Ｂが付勢力に
抗して下向きに揺動するとリミットスイッチ１０ＡがＯ
Ｎ信号を出力し、荷載置板Ｐ１下面と遊転ローラ１０Ｃ
との接当が解除されて検知レバー１０Ｂが上向きに復帰
揺動するとリミットスイッチ１０ＡがＯＦＦ信号を出力
するようにしてある。

【００２５】そして、二個の載置台１Ａ，１Ｂに載置支
持されているパレットＰの上下方向の載置姿勢が、荷載
置板Ｐ１下面が二個の載置台１Ａ，１Ｂ上面の略全域に
亘って接触している適正姿勢の検出状態では、各々の検
出手段９Ａ，９Ｂのリミットスイッチ１０Ａは共にＯＮ
信号を出力し、適正姿勢の検出状態から外れると、各々
の検出手段９Ａ，９Ｂのリミットスイッチ１０Ａは互い
に異なる信号、或いは、共にＯＦＦ信号を出力する。

【００２６】また、この検出手段９Ａ，９Ｂは、載置台
１Ａ，１Ｂに載置支持されているパレットＰの存否を検
出する存否検出手段に兼用され、各々の検出手段９Ａ，
９Ｂのリミットスイッチ１０Ａが共にＯＮ信号を出力し
ているとパレットＰが載置台１Ａ，１Ｂに載置されてい
ることが検出され、各々の検出手段９Ａ，９Ｂのリミッ
トスイッチ１０Ａが共にＯＦＦ信号を出力しているとパ
レットＰが載置台１Ａ，１Ｂに載置されていないことが
検出されるとともに、昇降作動が停止されている状態の
二つ載置台１Ａ，１Ｂにフォークリフト等でパレットＰ
を載置支持させた場合に、各々の検出手段９Ａ，９Ｂの
リミットスイッチ１０Ａが互いに異なる信号、或いは、
共にＯＦＦ信号を出力していると、パレットＰが載置台
１Ａ，１Ｂに対して適正姿勢で載置支持されていないこ
とが検出される。

【００２７】前記昇降制御装置５は、図８のブロック図
で示すように、検出手段９Ａ，９Ｂによる検出情報に基
づいて、二つの昇降機構４Ａ，４Ｂが、対応する二個の
載置台１Ａ，１Ｂを、それら載置台１Ａ，１Ｂどうしの
相対高さを設定高さ（本実施では、同じ高さ）に維持し
ながら昇降させるように、それらの昇降機構４Ａ，４Ｂ
の作動を制御するもので、パレットＰを載置支持してい
る二個の載置台１Ａ，１Ｂの昇降作動中において、図５
に示すように、双方の載置台１Ａ，１Ｂが正常に作動し
ていて、各々の検出手段９Ａ，９Ｂのリミットスイッチ
１０Ａが共にＯＮ信号を出力している適正姿勢の検出状
態では、その昇降作動を続行させるように制御する。

【００２８】そして、二個の載置台１Ａ，１Ｂの昇降作
動中において、図６に示すように、一方の載置台（１Ａ
又は１Ｂ）の昇降作動が不測に停止し、他方の載置台
（１Ｂ又は１Ａ）だけが昇降作動してパレットＰが傾動
を開始し、パレットＰが載置台１Ａ，１Ｂの上面から斜
めに浮き上がって、低い位置の載置台１Ｂ側に設けた検
出手段９Ｂのリミットスイッチ１０ＡがＯＦＦ信号を出
力し、高い位置の載置台１Ａ側に設けた検出手段９Ａの
リミットスイッチ１０ＡがＯＮ信号を出力していて適正
姿勢の検出状態から外れると、昇降制御装置５は、双方
の昇降機構４Ａ，４Ｂに対応して設けてある駆動モータ
７Ａ，７Ｂの駆動を停止して、それらの載置台１Ａ，１
Ｂの昇降を停止するように構成されている。

【００２９】また、二個の載置台１Ａ，１Ｂが正常に下
降作動中において、図７に示すように、パレットＰの載
置台１Ｂからのはみ出し部分が他物１１に接当して傾動
を開始したような場合にも、一方の検出手段９Ａ或いは
双方の検出手段９Ａ，９Ｂのリミットスイッチ１０Ａが
ＯＦＦ信号を出力して適正姿勢の検出状態から外れる
と、昇降制御装置５は、駆動モータ７Ａ，７Ｂの駆動を
停止して、それらの載置台１Ａ，１Ｂの昇降を停止する
ように構成されている。

【００３０】〔その他の実施例〕 １．昇降制御手段は、昇降機構の各々を、必要に応じ
て、他の昇降機構の作動とは独立して作動させるよう制
御できるものであっても良い。 ２．昇降制御手段は、複数の載置台どうしの高さに一定
量の差を設けて、その高さの差を維持しながらそれらの
載置台が昇降するよう、複数の昇降機構の作動を制御す
るものであっても良い。 ３．荷の載置台に対する上下方向の載置姿勢が適正姿勢
であるか否かを検出する検出手段は、移動車本体側に設
けられていても良い。 ４．荷の載置台に対する上下方向の載置姿勢が適正姿勢
であるか否かを検出する検出手段は、複数の載置台のう
ちの特定の載置台にのみ設けられていても良い。 ５．荷の載置台に対する上下方向の載置姿勢が適正姿勢
であるか否かを検出する検出手段は、フォトセンサーを
設けて構成されていても良い。 ６．複数の昇降機構を共通の駆動手段で駆動するよう構
成されていても良い。

【００３１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】側面図

【図２】平面図

【図３】正面図

【図４】要部側面図

【図５】荷移載装置の作動状態を示す要部正面図

【図６】荷移載装置の作動状態を示す要部正面図

【図７】荷移載装置の作動状態を示す要部正面図

【図８】ブロック図

【符号の説明】 １Ａ，１Ｂ 載置台 ４Ａ，４Ｂ 昇降機構 ５ 昇降制御手段 ７Ａ，７Ｂ 駆動手段 ９Ａ，９Ｂ 検出手段 １０Ａ リミットスイッチ Ｗ 荷

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一纏まりの荷（Ｗ）を平面視において複
   数箇所で載置支持する複数の載置台（１Ａ，１Ｂ）が並
   設され、 それら載置台（１Ａ，１Ｂ）の各々を各別に昇降させる
   複数の昇降機構（４Ａ，４Ｂ）が、前記複数の載置台
   （１Ａ，１Ｂ）を、それら載置台（１Ａ，１Ｂ）どうし
   の相対高さを設定高さに維持しながら昇降させるよう
   に、 前記複数の昇降機構（４Ａ，４Ｂ）の作動を制御する昇
   降制御手段（５）が設けられている移動車の荷移載装置
   であって、 荷（Ｗ）の載置台（１Ａ，１Ｂ）に対する上下方向の載
   置姿勢が適正姿勢であるか否かを検出する検出手段（９
   Ａ，９Ｂ）が設けられ、 前記昇降制御手段（５）は、 前記載置台（１Ａ，１Ｂ）の昇降作動中において、前記
   検出手段（９Ａ，９Ｂ）による検出情報が前記適正姿勢
   の検出状態から外れると、それらの載置台（１Ａ，１
   Ｂ）の昇降を停止するように構成されている移動車の荷
   移載装置。
2. 【請求項２】 前記検出手段（９Ａ，９Ｂ）は、載置台
   （１Ａ，１Ｂ）の各々に設けられている請求項１記載の
   移動車の荷移載装置。
3. 【請求項３】 前記検出手段（９Ａ，９Ｂ）は、載置台
   （１Ａ，１Ｂ）に載置される荷（Ｗ）によってＯＮ・Ｏ
   ＦＦされるリミットスイッチ（１０Ａ）を設けて構成さ
   れている請求項１又は２記載の移動車の荷移載装置。
4. 【請求項４】 前記検出手段（９Ａ，９Ｂ）が、載置台
   （１Ａ，１Ｂ）に載置されている荷（Ｗ）の存否を検出
   する存否検出手段に兼用されている請求項１，２又は３
   記載の移動車の荷移載装置。
5. 【請求項５】 前記昇降機構（４Ａ，４Ｂ）の各々に
   は、当該昇降機構（４Ａ，４Ｂ）を駆動する駆動手段
   （７Ａ，７Ｂ）が各別に設けられている請求項１，２，
   ３又は４記載の移動車の荷移載装置。