KR102351056B1 - 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치 및 상기 장치를 이용한 시공방법 - Google Patents

고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치 및 상기 장치를 이용한 시공방법 Download PDF

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Abstract

종래 반도체 팹, TFT-LCD 팹, PDP 팹, 의약품 제조 공장, 식품 제조 공장, 광학 제품, 배터리 제조 공장등에 적용되는 대규모, 고순도, 고정밀의 배관작업에 있어 사용되는 고비용의 리프팅 작업과 함께, 행거 및 지지체 등의 설치, 관통 작업이 각각의 기술영역 작업마다 중복 시행되는 빈도가 높다는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 협업 지연, 배선 및 배관 경로 선택상의 혼선, 노동력의 중복 투여, 작업장의 번잡화, 안전사고의 빈발, 용접 시 화재의 위험성, 일정한 품질관리의 어려움과 같은 문제점으로 인하여 효율적인 시공이 곤란하고, 그에 따라 효과적인 공기 단축을 도모하기 어렵다는 문제점이 있었다.
본 발명은 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치 및 상기 장치를 이용한 시공방법에 관한 것으로서, 상술된 일련의 과정을 자동화하여 작업기간을 단축하고, 안전성을 향상시키며, 공장건설의 환경을 개선하기 위한, 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치와 상기 장치를 이용한 시공방법에 관한 것이다.

Description

고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치 및 상기 장치를 이용한 시공방법{Self-driving transport lifting device and the Construction method using the device}
종래 반도체 팹, TFT-LCD 팹, PDP 팹, 의약품 제조 공장, 식품 제조 공장, 광학 제품, 배터리 제조 공장등에 적용되는 대규모, 고순도, 고정밀의 배관작업에 있어 사용되는 고비용의 리프팅 작업과 함께, 행거 및 지지체 등의 설치, 관통 작업이 각각의 기술영역 작업마다 중복 시행되는 빈도가 높다는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 협업 지연, 배선 및 배관 경로 선택상의 혼선, 노동력의 중복 투여, 작업장의 번잡화, 안전사고의 빈발, 용접 시 화재의 위험성, 일정한 품질관리의 어려움과 같은 문제점으로 인하여 효율적인 시공이 곤란하고, 그에 따라 효과적인 공기 단축을 도모하기 어렵다는 문제점이 있었다.
본 발명은 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치 및 상기 장치를 이용한 시공방법에 관한 것으로서, 상술된 일련의 과정을 자동화하여 작업기간을 단축하고, 안전성을 향상시키며, 공장건설의 환경을 개선하기 위한, 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치와 상기 장치를 이용한 시공방법에 관한 것이다.
일반적으로, 반도체 팹, TFT-LCD 팹이나 PDP 팹, 또는 의약품이나 식품 제조 공장, 또는 광학 제품이나 인쇄 또는 정밀기계 등을 생산 또는 조립하는 작업장 및 수술실 등 청정 또는 초청정(super-clean) 상태를 요하는 곳에서는 미세 또는 초미세 먼지 또는 미스트(mist) 등은 제품의 품질에 심대한 영향을 미치므로, 외부와 엄밀히 차단함과 아울러, 항온 및 항습 제어를 통하여 온도 및 습도를 소정의 범위 내로 유지하고 진동을 방지하기 위한 클린룸이 제공되고 있다.
특히, 실리콘 웨이퍼를 생산하는 반도체 팹은 초청정 상태의 대규모 설비로서 일반적으로 팹층과 그 하부의 서브팹층으로 나뉘어지며, 상기한 팹층과 서브팹층 사이에는 다공 그레이팅 패널 또는 장비 지지를 위한 스틸 그레이팅 패널이 놓여지는 격자 구조 콘크리트 슬래브인 와플 슬래브(waffle-slab)가 형성되며, 경우에 따라서는 상기한 반도체 팹은 복층으로 형성될 수도 있다.
여기서, 상기한 서브팹층은 파이프랙이 설치되는 클린 서브팹층 및 설비 서브팹층으로 나뉘어질 수 있다. 종래 반도체 팹의 시공 시 배관 작업은 상기한 클린 서브팹층에 위치하는 기둥에 파이프랙을 현장에서 여러 층으로 설치한 다음, 설치 및 점검과 조작을 위한 통로 발판을 설치함과 아울러, 상기한 여러 층의 파이프랙에 각종 기체 및 액체 이송용 파이프와 공조용 덕트 등을 현장에서 일일이 수평 방향으로 설치하는 기본 배관 작업(base pipe building)을 수행한 후, 기본 배관의 POC(point of connection)으로부터 팹층에 위치하는 각각의 기능 영역, 전형적으로는 CMP(chemical mechanical planarization: 화학적 및 기계적 연마) 영역, OX(oxidation: 산화) 영역, LITHO(photolithography: 포토리소그라피) 영역, ETCH(dry etching: 건식 에칭) 영역, WET(wet etching: 습식 에칭) 영역, TF(thin film: 박막) 형성 영역, MP(metal deposition: 금속증착) 영역, IMP(ion implantation:이온주입) 영역, DIFF(diffusion: 분산) 영역, INT(integration: 통합) 영역에 위치하는 각종 장비와 연결함과 아울러, 기본 배관의 POC와 설비 서브팹층에 위치하는 각종 보조설비, 펌프, VMP(valve manifold box:밸브 매니폴드 박스), 캐비닛 등을 연결하는 계선(hook up) 작업을 수행하게 된다.
부연하면, 전술한 기본 배관 작업 후에 수행되는 상기한 계선(繫線) 또는 계장(計裝)(hook up) 작업은 장비 설치작업 및 설치 후 사용 목적에 맞게 운전 가능하도록 각종 전기적 및 유체적인 연결 작업을 완성하는 것이다.
반도체 팹이나 TFT-LCD 팹 또는 PDP 팹에 있어서는 상기한 기본 배관 작업 및 계선 작업이 전기전자적 계선 및 공정 냉각수 배관, 초순수 배관, 아르곤, 질소, 산소, 헬륨, 액화천연가스, 진공 배관, 각종 건식 에칭용 불소기체 및 각종 습식 에칭액 배관, 및/또는 냉난방 공조 배관 등과 같은 다양한 기술 영역의 다양한 작업을 필요로 하게 된다.
그러나, 반도체 팹, TFT-LCD 팹, PDP 팹, 의약품 제조 공장, 식품 제조 공장, 광학 제품, 배터리 제조 공장등에 적용되는 대규모, 고순도, 고정밀의 배관작업에 있어 사용되는 고비용의 리프팅 작업과 함께, 행거 및 지지체 등의 설치, 관통 작업이 각각의 기술영역 작업마다 중복 시행되는 빈도가 높다는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 협업 지연, 배선 및 배관 경로 선택상의 혼선, 노동력의 중복 투여, 작업장의 번잡화, 안전사고의 빈발, 용접 시 화재의 위험성, 일정한 품질관리의 어려움과 같은 문제점으로 인하여 효율적인 시공이 곤란하고, 그에 따라 효과적인 공기 단축을 도모하기 어렵다는 문제점이 있었다.
관련된 기술로서, 파이프랙에 관련하여서는 등록특허공보 제10-1466590호의 사전 배관형 랙 모듈 및 이를 이용한 클린룸 시공방법(선행기술 1)과, 등록특허공보 제10-1691489호의 배관모듈 및 배관모듈의 설치방법(선행기술 2)과, 공개특허공보 제10-2017-0000278호의 배관일체형 모듈 및 배관일체형 모듈의 설치방법(선행기술 3)과, 등록특허공보 제10-1505579호의 프리스트레스트 프리캐스트 콘크리트를 이용한 파이프 렉 구조체 또는 보 기둥 접합구조 및 그의 시공 방법(선행기술 4)이 기재되어 있다.
등록특허공보 제10-1466590호(2014.11.28. 공고) 등록특허공보 제10-1691489호(2016.12.30. 공고) 공개특허공보 제10-2017-0000278호(2017.01.02.) 등록특허공보 제10-1505579호(2015.03.26. 공고)
본 발명의 목적은, 종래의 반도체 팹, TFT-LCD 팹, PDP 팹, 의약품 제조 공장, 식품 제조 공장, 광학 제품, 배터리 제조 공장등에 적용되는 대규모, 고순도, 고정밀의 배관작업에 있어 사용되는 고비용의 리프팅 작업의 일련의 과정을 자동화하여 작업기간을 단축하고, 안전성을 향상시키며, 공장건설의 환경을 개선하기 위한, 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치와 상기 장치를 이용한 시공방법을 제공하는데 있다.
상술된 목적을 달성하기 위하여 안출된 것으로 본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치는,
하판(10)과; 상기 하판(10)의 상측에 구성된 상판(40)과; 상기 하판(10)에 일측에서부터 상방으로 상승되어 상판(40)의 하면에 결합되는 스파이럴 리프트(20)와; 엑스리프트 형태로 구성되어 각 단부가 하판(10)과 상판(40)에 각각 고정되어 스파이럴 리프트(20)에 의한 상판(40)의 상승 또는 하강시 흔들림을 방지해주는 보조장치(30);를 포함하여 구성된 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치로서,
상기 하판(10)은,
일측에 후크(11)가 돌출형성되어 다수 개의 장치를 연결할 때 사용되고,
다른 일측에 상방으로 감지를 수행하는 수평확인센서(12)가 모서리 영역마다 각각 구성되어 제어부가 상판(40)의 수평된 상승을 판단할 수 있도록 하며,
또 다른 일측으로는 측방향으로 감지를 수행하는 평형확인센서(13)를 각 측방향마다 센싱하도록 구성하여, 제어부가 다수의 장치를 평형정렬되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 상판(40)의 상면 일측으로는 3D인식센서(43)가 구성되되,
상기 3D인식센서(43)는 상판(40) 상측의 구조물을 센싱하여 제어부로 센싱값을 전달함으로써, 상기 제어부가 수신된 센싱값에 기반한 구조물정보를 획득하고, 상기 장치가 작업영역에 올바르게 위치하고 있는지 판단하도록 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 상판(40)의 상면 다른 일측으로는 컨베이어벨트(41) 적어도 2개 이상의 열로 배열되도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 상판(40)의 상면 또 다른 일측으로는, 고정부(42)가 컨베이어벨트(41)의 길이방향과 동일한 길이방향을 가지도록 구성되며,
상기 고정부(42)는 'V'자 형상의 고정체(42d)를 포함하여 운송품의 안정적인 고정이 가능하도록 하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상술된 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 이용한 시공방법은, 운송물을 상차한 후 상기 장치의 이송을 제어하고, 제어부는 장치 각각의 평형확인센서를 통해 다수의 장치에 대하여 정렬된 이송이 이루어지는지 판단하되, 평형 정렬이 이루어지지 않는 경우, 정렬을 수행하여 다시 정렬 이송을 판단하도록 하며, 정렬이송이 이루어지는 경우, 장치가 시공위치에 위치하였는지 3D인식센서를 통해 판단하도록 하고, 제어부의 3D인식센서에 의한 센싱값에 의해 판단된 결과가 시공위치가 아닌 것으로 판단된다면, 계속 장치를 정렬 이송을 확인하면서 이송시키다가, 시공위치에 위치된 경우라면 스파이럴 리프트를 이용하여 상판을 하판으로부터 상승시키되, 상기 제어부는 수평확인센서를 이용하여 상판이 수평으로 상승 중인지 판단하되, 수평상승이 이루어지지 않는다면 정지되도록 하고, 수평상승이 이루어지고 있다면 상승완료를 판단하여 구동을 종료하도록 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치와 상기 장치를 이용한 시공방법에 의하면, 종래 반도체 팹, TFT-LCD 팹, PDP 팹, 의약품 제조 공장, 식품 제조 공장, 광학 제품, 배터리 제조 공장등에 적용되는 대규모, 고순도, 고정밀의 배관작업에 있어 사용되는 고비용의 리프팅 작업과 함께, 행거 및 지지체 등의 설치, 관통 작업이 각각의 기술영역 작업마다 중복 시행되는 빈도가 높다는 문제점을 극복할 수 있고,
협업 지연, 배선 및 배관 경로 선택상의 혼선, 노동력의 중복 투여, 작업장의 번잡화, 안전사고의 빈발, 용접 시 화재의 위험성, 일정한 품질관리의 어려움과 같은 문제점으로 인하여 효율적인 시공이 곤란하고, 그에 따라 효과적인 공기 단축을 도모하기 어렵다는 문제점을 극복할 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치 및 상기 장치를 이용한 시공방법을 통해 작업기간의 단축을 도모하고, 안전성을 향상시키며, 공장건설의 환경을 개선하기 할 수 있을 것으로 기대된다.
도 1은 본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 나타낸 것이다.
도 2는 도 1의 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치가 정렬된 예를 나타낸 것이다.
도 3은 도 1의 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 다른 방향에서 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치의 고정부를 나타낸 것이다.
도 5는 도 4의 고정부를 다른 방향에서 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 이용하는 시공방법을 흐름도로 나타낸 것이다.
도 2 및 도 3 각각은 도 1의 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 다른 방향에서 나타
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 사항은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 도면을 참조하여 설명하기에 앞서, 본 발명의 요지를 드러내기 위해서 필요하지 않은 사항 즉 통상의 지식을 가진 당업자가 자명하게 부가할 수 있는 공지 구성에 대해서는 도시하지 않거나, 구체적으로 기술하지 않았음을 밝혀둔다.
종래 반도체 팹, TFT-LCD 팹, PDP 팹, 의약품 제조 공장, 식품 제조 공장, 광학 제품, 배터리 제조 공장등에 적용되는 대규모, 고순도, 고정밀의 배관작업에 있어 사용되는 고비용의 리프팅 작업과 함께, 행거 및 지지체 등의 설치, 관통 작업이 각각의 기술영역 작업마다 중복 시행되는 빈도가 높다는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 협업 지연, 배선 및 배관 경로 선택상의 혼선, 노동력의 중복 투여, 작업장의 번잡화, 안전사고의 빈발, 용접 시 화재의 위험성, 일정한 품질관리의 어려움과 같은 문제점으로 인하여 효율적인 시공이 곤란하고, 그에 따라 효과적인 공기 단축을 도모하기 어렵다는 문제점이 있었다.
본 발명은 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치 및 상기 장치를 이용한 시공방법에 관한 것으로서, 상술된 일련의 과정을 자동화하여 작업기간을 단축하고, 안전성을 향상시키며, 공장건설의 환경을 개선하기 위한, 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치와 상기 장치를 이용한 시공방법에 관한 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 나타낸 것이고, 도 2는 도 1의 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치가 정렬된 예를 나타낸 것이며, 도 3은 도 1의 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 다른 방향에서 나타낸 것이다.
첨부된 도면에 따른 본 발명의 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치는, 하판(10)과; 상기 하판(10)의 상측에 구성된 상판(40)과; 상기 하판(10)에 일측에서부터 상방으로 상승되어 상판(40)의 하면에 결합되는 스파이럴 리프트(20)와; 엑스리프트 형태로 구성되어 각 단부가 하판(10)과 상판(40)에 각각 고정되어 스파이럴 리프트(20)에 의한 상판(40)의 상승 또는 하강시 흔들림을 방지해주는 보조장치(30);를 포함하여 구성된다.
이때, 상술된 바와 같이 구성된 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치는 별도의 제어부를 더 포함하도록 구성하되, 상기 제어부를 통해 서버나 다른 물리적인 제어수단과 통신하도록 할 수 있다.
또한, 상술된 스파이럴 리프트(20), 보조장치(30) 등의 결합 구성은 첨부된 도면을 참조하되, 스파이럴 리프트(20)의 구동 및 결합관계는 종래 공지된 등록특허공보 제10-1852773호에 기재된 오토 왜건 장치를 참고하도록 한다.
본 발명의 주요 특징점은 이러한 장치의 안정적인 상승작동과 더불어 장치의 정렬된 구동, 그리고 운송품(배관)의 안정적인 고정 등에 주요 목적이 있는 만큼, 종래 기술을 참조하여 통상의 기술자에 의해 자명한 사항은 설명에서 생략하도록 한다.
상기 하판(10)은 일측에 후크(11)가 돌출형성되도록 한다. 이러한 후크(11)는 다수 개의 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 연결할 때 사용한다.
또한, 상기 하판(10)의 일측으로는 상방으로 감지를 수행하는 레이저센서(또는 물체감지센서(접촉식 및 비접촉식 모두 포함))로 구성된 수평확인센서(12)가 모서리 영역마다 각각 구성되도록 할 수 있는데, 이러한 수평확인센서(12)는 센싱값을 제어부로 전송함으로써, 각각의 센싱값에 기반하여, 제어부가 상판(40)의 수평된 상승을 판단할 수 있도록 한다.
이때, 제어부는 상판(40)이 수평으로 상승되지 않는 것으로 판단되는 경우, 구동을 정지하도록 제어한다.
또한, 상기 하판(10)의 다른 일측으로는 측방향으로 감지를 수행하는 평형확인센서(13)를 각 측방향마다 센싱하도록 구성할 수 있다.
이때, 평형확인센서(13) 역시 레이저센서(또는 물체감지센서(접촉식 및 비접촉식 모두 포함))로 구성될 수 있다.
이러한 평형확인센서(13)는 센싱값을 제어부로 전송하여, 상기 제어부가 본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치가 구동될 때, 특히 후크(11)를 통해 연결된 장치가 다수 개일 때, 이들이 평형으로 정렬되어 구동되는지 확인할 수 있도록 한다. 이때 제어부는 각 장치가 평형으로 정렬되어 구동되지 않는다면, 인접한 2개의 장치 각각의 마주하는 면에 구성된 평형확인센서(13)에 의해 평형 정렬이 확인될 때까지 정렬하는 제어를 수행하도록 한다.
예컨대, 상기 평형확인센서(13)의 센서값에 기반하여 제어부가 각도의 판단을 수행하도록 할 수도 있고, 혹은 인접한 2개의 장치 각각의 마주하는 면에 구성된 평형확인센서(13) 중 어느 하나의 것은 레이저를 출력하고 다른 하나의 것은 출력된 레이저를 수신하도록 구성하는 것일 수도 있다. 혹은 상기 다른 하나의 것이 레이저 등의 소스를 반사할 수 있도록 구성하여 반사각에 기반한 각도의 판단을 제어부가 기능하도록 하되, 기정해진 각도가 될 때까지 정렬을 수행하는 것일 수도 있다.
한편, 상기 상판(40)의 상면 일측으로는 3D인식센서(43)가 구성될 수 있는데, 상기 3D인식센서(43)는 상판(40) 상측의 구조물을 센싱하여 제어부로 센싱값을 전달함으로써, 상기 제어부는 수신된 센싱값에 기반한 구조물정보를 획득하고, 본 발명에 따른 장치가 작업영역에 올바르게 위치하고 있는지 판단하도록 구성된다.
또한, 상기 상판(40)의 상면 다른 일측으로는 컨베이어벨트(41) 적어도 2개 이상의 열로 배열되도록 구성될 수 있다.
이러한 컨베이어벨트(41)는 이송롤러를 활용한 종래의 컨베이어벨트 구조로 채용되되, 상판(40)의 상면에 볼팅 등의 체결을 통해 결합되도록 할 수 있다.
이때, 상기 컨베이어벨트(41)를 1개의 상판(40) 상면에 적어도 2개 이상의 열로 배열하는 이유는, 운송품(배관 등)을 길이방향으로 쉽게 상차시킬 수 있도록 하기 위함이다.
또한, 상기 상판(40)의 상면 또 다른 일측으로는, 고정부(42)가 컨베이어벨트(41)의 길이방향과 동일한 길이방향을 가지도록 구성될 수 있는데, 상기 고정부(42)는 'V'자 형상의 고정체(42d)를 포함하여 상기 운송품의 안정적이고 견고한 고정이 가능하도록 할 수 있다.
한편, 상술된 고정부(42)를 첨부된 도면의 도 4 및 도 5를 통해 부연한다.
도 4는 본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치의 고정부를 나타낸 것이고, 도 5는 도 4의 고정부를 다른 방향에서 나타낸 것이다.
첨부된 도면에 따른 고정부(42)는, 소정의 길이를 가지는 몸체(42a)와; 상기 몸체(42a)의 일측에 형성되되 다수 개가 일정간격으로 형성되고 일방향에 벽이 형성되도록 구성된 홈부(42b)와; 다수의 홈부(42b) 각각에 각각 내삽된 구 형상의 회전체(42c)와; 상기 회전체(42c)에 대하여 V자 형상을 가지도록 2개로 돌출된 고정체(42d);를 포함하여 구성된다. 즉, 회전체(42c) 및 고정체(42d)는 다수 개 일 수 있으며, 이러한 개수의 한정은 홈부(42b)의 개수에 대응된다.
이때, 상기 회전체(42c)는 첨부된 도면의 도 5와 같이 별도의 핀(도면부호 미표시)을 이용하여 홈부(42b)의 벽에 결합되도록 하되, 상기 핀에는 토션스프링을 결합하고, 상기 토션스프링의 양단부는 회전체(42c)의 핀이 삽입되는 관통홀의 내벽면에 각각 결합되도록 하여 회전체(42c)의 회전이 단속되면서 탄성을 가지도록 한다. 아울러, 상기 홈부(42b)는 회전체와 고정체의 형상에 대응되는 형상을 가지도록 하여 회전체의 회전을 단속시킬 수 있다.
이러한 V자 형상의 고정체(42d) 사이에 운송품을 도 1과 같이 올려둠으로써, 상판(40)에 상차된 운송품의 안정적인 고정이 가능하도록 할 수 있다.
이때, 상기 회전체(42b)의 일측 중 운송품이 맞닿는 영역에는 무게감지센서를 포함할 수 있다. 혹은 회전체(42b)를 플렉시블한 재질로 구성하고 내부에 무게감지센서를 구성하는 것일 수도 있다. 이에 따라, 다수 구성된 고정부(42)에 있어서 1개의 운송품을 고정하는 영역에 해당하는 각기 다른 고정부(42)의 회전체(42c)에서 다른 하중이 감지되는 경우, 제어부는 장치의 구동을 정지하도록 할 수 있다.
또한, 회전체(42b)의 다른 일측에 변위센서를 포함하도록 할 수 있는데, 이 경우 제어부는 1개의 고정부(42) 상에 구비된 다수의 변위센서(회전체가 다수 개이므로) 각각에서 다른 변위값이 센싱되는 경우, 장치의 구동을 정지하도록 할 수도 있다.
상술된 바와 같이 구성된 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치는 첨부된 도면의 도 6과 같이 장치를 이용한 시공방법을 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 이용하는 시공방법을 흐름도로 나타낸 것이다.
먼저, 운송물을 상차한 후 본 발명에 따른 장치의 이송을 제어한다. 이때, 제어부는 장치 각각의 평형확인센서를 통해 다수의 장치에 대하여 정렬된 이송이 이루어지는지 판단하되, 평형 정렬이 이루어지지 않는 경우, 정렬을 수행하여 다시 정렬 이송을 판단하도록 한다.
또한, 정렬이송이 이루어지는 경우, 장치가 시공위치에 위치하였는지 3D인식센서를 통해 판단하도록 하고, 제어부의 3D인식센서에 의한 센싱값에 의해 판단된 결과가 시공위치가 아닌 것으로 판단된다면, 계속 장치를 정렬 이송을 확인하면서 이송시키다가, 시공위치에 위치된 경우라면 스파이럴 리프트를 이용하여 상판을 하판으로부터 상승시킨다.
이때, 제어부는 수평확인센서를 이용하여 상판이 수평으로 상승 중인지 판단하되, 수평상승이 이루어지지 않는다면 정지되도록 하고, 수평상승이 이루어지고 있다면 상승완료를 판단하여 구동을 최종적으로 종료하도록 한다.
이때, 정지는 비상정지로 해석되어져야 하고, 종료는 시스템의 완료에 따른 멈춤으로 해석되어야 한다.
상기에서 도면을 이용하여 서술한 것은, 본 발명의 주요 사항만을 서술한 것으로, 그 기술적 범위 내에서 다양한 설계가 가능한 만큼, 본 발명이 도면의 구성에 한정되는 것이 아님은 자명하다.
10 : 하판
11 : 후크
12 : 수평확인센서
13 : 평형확인센서
20 : 스파이럴 리프트
30 : 보조장치
40 : 상판
41 : 컨베이어벨트
42 : 고정부
42a : 몸체
42b : 홈부
42c : 회전체
42d : 고정체
43 : 3D인식센서

Claims (5)

  1. 하판(10)과; 상기 하판(10)의 상측에 구성된 상판(40)과; 상기 하판(10)에 일측에서부터 상방으로 상승되어 상판(40)의 하면에 결합되는 스파이럴 리프트(20)와; 엑스리프트 형태로 구성되어 각 단부가 하판(10)과 상판(40)에 각각 고정되어 스파이럴 리프트(20)에 의한 상판(40)의 상승 또는 하강시 흔들림을 방지해주는 보조장치(30);를 포함하여 구성된 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치에 있어서,
    상기 하판(10)은,
    일측에 후크(11)가 돌출형성되어 다수 개의 장치를 연결할 때 사용되고,
    다른 일측에 상방으로 감지를 수행하는 수평확인센서(12)가 모서리 영역마다 각각 구성되어 제어부가 상판(40)의 수평된 상승을 판단할 수 있도록 하며,
    또 다른 일측으로는 측방향으로 감지를 수행하는 평형확인센서(13)를 각 측방향마다 센싱하도록 구성하여, 제어부가 다수의 장치를 평형정렬되도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 상판(40)의 상면 일측으로는 3D인식센서(43)가 구성되되,
    상기 3D인식센서(43)는 상판(40) 상측의 구조물을 센싱하여 제어부로 센싱값을 전달함으로써, 상기 제어부가 수신된 센싱값에 기반한 구조물정보를 획득하고, 상기 장치가 작업영역에 올바르게 위치하고 있는지 판단하도록 하는 것을 특징으로 하는, 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 상판(40)의 상면 다른 일측으로는 컨베이어벨트(41) 적어도 2개 이상의 열로 배열되도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 상판(40)의 상면 또 다른 일측으로는, 고정부(42)가 컨베이어벨트(41)의 길이방향과 동일한 길이방향을 가지도록 구성되며,
    상기 고정부(42)는 'V'자 형상의 고정체(42d)를 포함하여 운송품의 안정적인 고정이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는, 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치.
  5. 청구항 1에 기재된 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 이용한 시공방법에 있어서,
    운송물을 상차한 후 상기 장치의 이송을 제어하고,
    제어부는 장치 각각의 평형확인센서를 통해 다수의 장치에 대하여 정렬된 이송이 이루어지는지 판단하되, 평형 정렬이 이루어지지 않는 경우, 정렬을 수행하여 다시 정렬 이송을 판단하도록 하며,
    정렬이송이 이루어지는 경우, 장치가 시공위치에 위치하였는지 3D인식센서를 통해 판단하도록 하고, 제어부의 3D인식센서에 의한 센싱값에 의해 판단된 결과가 시공위치가 아닌 것으로 판단된다면, 계속 장치를 정렬 이송을 확인하면서 이송시키다가, 시공위치에 위치된 경우라면 스파이럴 리프트를 이용하여 상판을 하판으로부터 상승시키되,
    상기 제어부는 수평확인센서를 이용하여 상판이 수평으로 상승 중인지 판단하되, 수평상승이 이루어지지 않는다면 정지되도록 하고, 수평상승이 이루어지고 있다면 상승완료를 판단하여 구동을 종료하도록 하는 것을 특징으로 하는, 고하중 고변위 자율주행 운송리프팅 장치를 이용한 시공방법.
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