JP2012148836A - 長尺物品用の搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】索状体を巻回駆動して昇降体6及びこれに装備された移載装置5を昇降駆動する昇降駆動手段と、昇降駆動手段及び移載装置5の作動を制御する制御手段と、昇降体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段が設けられ、制御手段が、昇降体6の端部が移載対象箇所における受止部64により受け止め支持された状態で移載装置5を搬送作動させる移載処理を実行し、移載処理の実行中において、物品Wが物品移載方向に搬送されるに伴って変化する昇降体6に作用する荷重の変化による昇降体6の昇降位置の変化を吸収するべく、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて昇降駆動手段の作動を制御する昇降位置調整処理を実行するように構成されている長尺物品用の搬送装置。
【選択図】図14
Description
前記昇降体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載方向で前記昇降体の外方側の端部が前記移載対象箇所における受止部により受け止め支持される移載用昇降位置に前記昇降体を位置させる昇降処理を実行し、前記昇降処理が完了した後に前記端部が前記移載対象箇所における受止部により受け止め支持された状態で前記移載装置を搬送作動させる移載処理を実行するように構成され、かつ、前記移載処理の実行中において、物品が物品移載方向に搬送されるに伴って変化する前記昇降体に作用する荷重の変化による前記昇降体の昇降位置の変化を吸収するべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降位置調整処理を実行するように構成されている点にある。
そして、移載処理の実行中において、制御手段が昇降位置調整処理を実行することで、移載処理の実行中において昇降駆動手段が作動して、移載装置の搬送作動により物品が物品移載方向に搬送されるに伴って昇降体に作用する荷重が変化することによる昇降体の昇降位置の変化が吸収される。
したがって、移載処理として移載対象個所から昇降体に物品を移載する場合に、物品が物品移載方向に沿って昇降体側に搬送されるに伴って、昇降体に作用する荷重が増大することで昇降体を吊り下げ支持している索状体の伸び代が増大し、索状体の伸び代が増大した分だけ昇降体の昇降位置が下方に変化することになるが、制御手段が昇降位置調整処理を実行することで、移載処理を実行している間の昇降体の昇降位置の下方への変化が吸収される。これにより、物品移載方向で昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における受止部により受け止め支持されたまま昇降体が下降して昇降体が変形ないし破損する事態の発生を防止できる。
また、移載処理として昇降体から移載対象個所に物品を移載する場合に、物品が物品移載方向に沿って移載対象箇所側に搬送されるに伴って、昇降体に作用する荷重が減少することで昇降体を吊り下げ支持している索状体の伸び代が減少し、索状体の伸び代が減少した分だけ昇降体の昇降位置が上方に変化することになるが、制御手段が昇降位置調整処理を実行することで、移載処理を実行している間の昇降体の昇降位置の上方への変化が吸収される。これにより、物品移載方向で昇降体の外方側の端部が移載対象箇所における受止部により受け止め支持されたまま昇降体が上昇して、移載方向で物品の後端部が昇降体の外方側の端部を通過した直後に、それまで物品の荷重で押さえ付けられていた昇降体の端部が急激に上方に跳ね上がる事態の発生を防止でき、もって、物品の後端部が損傷することや跳ね上がりによる振動により昇降体が破損することを防止できる。
このように、本特徴構成によると、長尺状の物品を移載対象箇所との間で適切に移載できる長尺物品用の搬送装置を得るに至った。
しかも、昇降体が下降限度位置に達するまでは、昇降体を上昇させないので、昇降体が物品の荷重の増加による下降と昇降位置調整処理による上昇とが頻繁に繰り返されて昇降体が上下に振動することを極力抑えることができる。
したがって、本特徴構成によれば、掬い移載を行う場合に、昇降体が上下に振動することを極力抑制しながら実際の昇降体の下降量に応じて、昇降体の昇降位置の変化を適切に吸収することができる。
しかも、一対の端部側枠体の夫々が、基部側枠体に対して、物品移載方向と交差する水平軸心周りに揺動自在に枢支連結されているので、例えば、物品移載方向で一対の端部側枠体の夫々における外方側の端部における被受止体が移載対象箇所に設けられた受止部に受け止め支持された状態で、昇降位置調整処理が正常に機能しない等の不具合が発生して、昇降体が大きく下降しても、一対の端部側枠体の夫々が基部側枠体に対して水平軸心周りに揺動することで、昇降体の破損を免れることができる。
しかも、昇降体が上昇限度位置に達するまでは、昇降体を下降させないので、昇降体が物品の荷重の減少による上昇と昇降位置調整処理による下降とが頻繁に繰り返されて昇降体が上下に振動することを極力抑えることができる。
したがって、本特徴構成によれば、卸し移載を行う場合に、昇降体が上下に振動することを極力抑制しながら実際の昇降体の上昇量に応じて、昇降体の昇降位置の変化を適切に吸収することができる。
被検出部は、昇降体の端部が受止部に受け止められた状態であると検出センサにて検出されるように配置されているため、検出センサにて被検出部が検出されたときには、昇降体は、その端部が受止部に受け止められた状態となる移載用昇降位置に適正に位置していることになる。
索状体に吊り下げ支持されている昇降体は、その端部が受止体にて受け止め支持されていない状態であると、物品の荷重及び自重によりその端部が下方側に撓む状態に変形しており、物品の荷重の有無乃至大小によってその変形の程度が異なるので、昇降位置検出手段の検出情報のみに基づいて、移載用昇降位置を目標昇降位置として昇降体を昇降させると、昇降体の端部が物品移載箇所における受止部に適切に受け止め支持された状態となっていないおそれがある。
そこで、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて所定の昇降速度で昇降体を下降させるべく昇降駆動手段の作動を制御しつつ、検出センサにて被検出部が検出された時点で昇降駆動手段の作動を停止させることで、昇降体の端部が受止部に適正に受け止められた状態となる昇降位置で昇降体の下降を停止させることができる。
このように、本特徴構成によると、昇降体の端部が下方側に撓む状態に変形していても移載用昇降位置として適正な昇降位置に昇降体を停止させて、昇降体の端部が受止部に適正に受け止められた状態を現出することができる。
そして、移載装置としての搬送コンベヤが、トラス枠体における複数の水平部材に載置支持されているので、昇降体の端部が下方側に撓む状態に変形し難いトラス枠体にて搬送コンベヤが載置支持されることになる。したがって、移載処理の実行中に昇降体が昇降した場合には、昇降位置調整処理により昇降位置の変化が吸収されることに加えて、トラス枠体の高い強度により、昇降体の変形が抑制されるので、移載処理の実行中における移載装置の姿勢が安定し、移載装置により物品を円滑に載置搬送することができる。
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態について説明する。
HV 制御手段
M2 昇降用駆動手段
RE2 昇降位置検出手段
ST 検出センサ
SY 揺動検出手段
Z 物品収容空間
4 昇降マスト
5 移載装置(搬送コンベヤ)
6 昇降体
12 索状体
30 基部側枠体
50L、50R 基部側枠体(トラス枠体)
50T 端部
51 上部フレーム
52 下部フレーム
53 斜行部材
54 トラス枠部分
55 複数の水平部材
58 被受止体
61 移載対象箇所
64 受止部
67 被検出部
Claims (7)
- 索状体により吊り下げ支持されかつ昇降マストに案内支持された状態で前記昇降マストに沿って昇降自在な昇降体と、
前記昇降体に備えられて前記昇降体と一体昇降自在で、かつ、長尺状の物品をその長手方向が水平方向に沿う姿勢で載置搬送して移載対象箇所との間で物品を移載自在な移載装置と、
前記索状体を巻回駆動して前記昇降体及び前記移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記昇降駆動手段及び前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられた長尺物品用の搬送装置であって、
前記昇降体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段が設けられ、
前記制御手段が、
前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、物品移載方向で前記昇降体の外方側の端部が前記移載対象箇所における受止部により受け止め支持される移載用昇降位置に前記昇降体を位置させる昇降処理を実行し、前記昇降処理が完了した後に前記端部が前記移載対象箇所における受止部により受け止め支持された状態で前記移載装置を搬送作動させる移載処理を実行するように構成され、かつ、
前記移載処理の実行中において、物品が物品移載方向に搬送されるに伴って変化する前記昇降体に作用する荷重の変化による前記昇降体の昇降位置の変化を吸収するべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降位置調整処理を実行するように構成されている長尺物品用の搬送装置。 - 前記制御手段が、前記移載処理により前記移載対象箇所から前記移載装置へ物品を移載する掬い移載を行う場合に、前記移載処理の実行中において、前記昇降位置調整処理として、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降体が前記移載用昇降位置から設定高さだけ低い下降限度位置まで下降したか判断し、かつ、前記昇降体が前記下降限度位置に達したときに、前記昇降体を掬い用設定量だけ上昇させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項1記載の長尺物品用の搬送装置。
- 前記昇降体が、前記索状体が連結される基部側枠体と、物品移載方向で前記基部側枠体の両側に延設される一対の端部側枠体とを備えて構成され、
前記移載装置が、物品移載方向で両側に位置する前記移載対象箇所の夫々に対して物品を移載自在に構成され、
物品移載方向で前記一対の端部側枠体の夫々における外方側の端部に、前記移載対象箇所に設けられた受止部に受け止め支持される被受止体が設けられ、
前記一対の端部側枠体の夫々が、前記基部側枠体に対して、物品移載方向と交差する水平軸心周りに揺動自在に枢支連結されている請求項1又は2記載の長尺物品用の搬送装置。 - 前記一対の端部側枠体の少なくとも一方が前記基部側枠体に対して揺動したことを検出する揺動検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記移載処理において、前記揺動検出手段の検出情報に基づいて、前記一対の端部側枠体の少なくとも一方が前記基部側枠体に対して揺動した場合は、前記昇降体の前記昇降位置が異常であると判別するように構成されている請求項3記載の長尺物品用の搬送装置。 - 前記制御手段が、前記移載処理により前記移載装置から前記移載対象箇所へ物品を移載する卸し移載を行う場合に、前記移載処理の実行中において、前記昇降位置調整処理として、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記昇降体が前記移載用昇降位置から設定高さだけ高い上昇限度位置まで上昇したか判断し、かつ、前記昇降体が前記上昇限度位置に達したときに、前記昇降体を卸し用設定量だけ下降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項1〜4の何れか一項記載の長尺物品用の搬送装置。
- 前記移載対象箇所において前記受止部に対応して設置された被検出部を検出自在な検出センサが、前記昇降体における前記端部に設けられ、
前記昇降体の前記端部が前記受止部に受け止められた状態であると前記検出センサが前記被検出部を検出するように前記被検出部が配置され、
前記制御手段が、前記昇降処理において、前記検出センサにて前記被検出部が検出されると、前記昇降体が前記移載用昇降位置に位置しているとして、前記昇降駆動手段の作動を停止させるように構成されている請求項1〜5の何れか一項記載の長尺物品用の搬送装置。 - 前記昇降体が、物品移載方向に沿う姿勢で上下に間隔を隔てて平行に配置された上部フレームと下部フレームとを鉛直面に沿う姿勢で物品移載方向に並ぶ複数の斜行部材にて互いに連結して構成したトラス枠部分を、物品移載方向と交差する水平方向に間隔を隔てて一対配置して、これら一対のトラス枠部分を物品移載方向に並ぶ複数の水平部材にて連結して、搬送対象の物品を収容自在な物品収容空間が形成されたトラス枠体を備えて構成され、
前記移載装置が、前記トラス枠体における前記複数の水平部材に載置支持された搬送コンベヤにて構成されている請求項1〜6の何れか一項記載の長尺物品用の搬送装置。
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