JPH0834504A - 昇降キャリッジの停止位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】荷受棚において荷の収容効率を向上させること
ができる自動倉庫における昇降キャリッジの停止位置検
出装置を提供する。 【構成】停止位置検出装置の遮光板１５は第１及び第２
の被検出部１９，２０とから構成される。そして、第２
の被検出部１９には長さＸの受渡区間２１が形成され、
受渡区間２１の上下両側には長さγの上及び下定位置検
出区間２２Ａ，２２Ｂが形成される。又、第２の被検出
部２０の上側と下側には、それぞれ長さβの下ゾーン検
出区間２３Ａと上ゾーン検出区間２３Ｂが形成される。
その結果、遮光板１５の長さはＸ＋２γとなり、隣接す
る各遮光板１５の中心間の間隔に最低限必要な長さはＸ
＋α＋２γとなる。従って、各荷受部材の上下方向の間
隔に最限必要な長さが従来より２β分短くなるため、荷
受棚の高さを２β分低くでき、高さの低い荷を収容した
場合での荷受棚における荷の収容効率が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は昇降キャリッジの停止位
置検出装置に係り、詳しくは自動倉庫の荷受棚に荷を搬
送するスタッカクレーンに昇降可能に設けられた昇降キ
ャリッジの停止位置検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動倉庫の枠組棚７１は、例え
ば図７に示すように複数の支柱７２と、各支柱７２から
隣接する支柱７２に向かって突出するように所定間隔を
おいて設けられた複数の荷受部材７３とから構成されて
いる。そして、枠組棚７１には支柱７２及び対向する荷
受部材７３により複数の荷受棚７４が形成されている。
又、枠組棚７１の設置された床面には枠組棚７１に沿っ
て延びるように走行レール７５が設けられ、走行レール
７５に沿ってスタッカクレーン７６が往復動するように
なっている。

【０００３】スタッカクレーン７６は走行台７７と、走
行台７７上に設けられた一対のマスト７８ａ，７８ｂを
有するフレーム７９と、前記マスト７８ａ，７８ｂ間に
昇降可能に設けられた昇降キャリッジ８０とから構成さ
れている。前記マスト７８ａの外側面にはスタッカクレ
ーン７６を駆動制御するためのクレーン制御装置８１が
設けられている。又、昇降キャリッジ８０には荷受棚７
４に向かって伸縮するフォーク８２が設けられ、このフ
ォーク８２を伸縮させて昇降キャリッジ８０から荷受棚
７４へ荷を渡したり、荷受棚７４から荷を受け取ったり
するようになっている。

【０００４】即ち、荷受棚７４から荷を受け取る場合、
荷が支持された荷受部材７３の下側で昇降キャリッジ８
０を停止させる。そして、その位置でフォーク８２を荷
受棚７４側に向かって伸長させた後、昇降キャリッジ８
０を上昇させて荷受部材７３から荷をすくい、荷受部材
７３の上側で昇降キャリッジ８０を停止させる。更に、
その位置でフォーク８２を昇降キャリッジ８０側に収縮
させることにより荷受棚７４から荷が受け取られる。

【０００５】昇降キャリッジ８０から荷受棚７４に荷を
渡す場合、荷を収容しようとする荷受棚７４の荷受部材
７３の上側で昇降キャリッジ８０を停止させる。そし
て、その位置でフォーク８２を荷受棚７４側に向かって
伸長させた後、昇降キャリッジ８０を下降させて荷を荷
受部材７３に支持させ、荷受部材７３の下側で昇降キャ
リッジ８０を停止させる。更に、その位置でフォーク８
２が昇降キャリッジ８０側に収縮される。

【０００６】フォーク８２を伸長させる時の昇降キャリ
ッジ８０の停止位置は、荷受部材７３の上側の上定位置
と荷受部材７３の下側の下定位置の２ヶ所があり、スタ
ッカクレーン７６には上下両定位置を検出する停止位置
検出装置が設けられている。停止位置検出装置は図７〜
図９に示すようにマスト７８ａに設けられた複数の遮光
板８５と、昇降キャリッジ８０に設けられた下定位置セ
ンサ８６（以下、下センサという），ゾーンセンサ８７
及び上定位置センサ８８（以下、上センサという）とか
ら構成されている。

【０００７】昇降キャリッジ８０のマスト７８ａ側の外
側面には、センサ取付部材８９が設けられている。この
センサ取付部材８９には、マスト７８ａに向かって突出
する各センサ８６〜８８がそれぞれ等間隔をおいて上下
方向に並設されている。又、ゾーンセンサ８７は他の下
及び上センサ８６，８８よりマスト７８ａ側に突出して
いる。各センサ８６〜８８は、発光素子８６ａ〜８８ａ
と受光素子８６ｂ〜８８ｂとから構成され、その発光素
子８６ａ〜８８ａと受光素子８６ｂ〜８８ｂは、それぞ
れ一定の間隔をおいて相対向するように配置されてい
る。

【０００８】遮光板８５は凸型の板状に形成され、マス
ト７８ａの各荷受部材７３に対応する位置に上下方向に
延びるように固着されている。遮光板８５は前記ゾーン
センサ８７が通過する時に各素子８７ａ，８７ｂ間を遮
断する第２の被検出部９０と、第２の被検出部９０から
突出する第１の被検出部９１とから構成されている。前
記第１の被検出部９１は下及び上センサ８６，８８が通
過する時、発光素子８６ａ，８８ａと受光素子８６ｂ，
８８ｂとの間を遮断するようになっている。

【０００９】そして、第２の被検出部９０は中央に受渡
区間９４Ａ、その区間９４Ａを中心にして上側に上定位
置検出区間９４Ｂ及び上ゾーン検出区間９４Ｃが順に区
分されている。又、受渡区間９４Ａの下側には、下定位
置検出区間９４Ｄ及び下ゾーン検出区間９４Ｅが順に区
分されている。第１の被検出部９１は、その上縁から下
縁までの間隔γ１（＝２γ）を検出区間とし、その検出
区間の中心Ｐ１に上センサ８８の光軸８８ｃがきた時に
上定位置となり、中心Ｐ１に下センサ８６の光軸８６ｃ
がきた時に下定位置となる。

【００１０】第２の被検出部９０の受渡区間９４Ａは、
前記上定位置と下定位置を決定する区間である。即ち、
受渡区間９４Ａは、前記ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃ
が受渡区間９４Ａの上端（区間９４Ａと区間９４Ｂとの
境界線）に位置した時、昇降キャリッジ８０が上定位置
に位置し、フォーク８２が荷受部材７３の上側に位置す
るように設定されている。この時、上センサ８８の光軸
８８ｃは中心Ｐ１に位置している。又、受渡区間９４Ａ
は、前記ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが受渡区間９４
Ａの下端（区間９４Ａと区間９４Ｄとの境界線）に位置
した時、昇降キャリッジ８０が下定位置に位置し、フォ
ーク８２が荷受部材７３の下側に位置するように設定さ
れている。この時、下センサ８６の光軸８６ｃは中心Ｐ
１に位置している。従って、受渡区間９４Ａの上下方向
の距離Ｘは、荷取り及び荷渡し時の上定位置及び下定位
置の間隔と一致している。

【００１１】上定位置検出区間９４Ｂは、下降する昇降
キャリッジ８０を上定位置に停止させるのに要する予め
用意された区間であって、受渡区間９４Ａの上側から上
方に距離γ２（＝γ）までの区間をいう。従って、ゾー
ンセンサ８７の光軸８７ｃが上定位置検出区間９４Ｂの
上端に位置した時、上センサ８８の光軸８８ｃは第１の
被検出部９１の上縁に位置することになる。下定位置検
出区間９４Ｄは、上昇する昇降キャリッジ８０を下定位
置に停止させるのに要する予め用意された区間であっ
て、受渡区間９４Ａの下側から下方に距離γ３（＝γ２
＝γ）までの区間をいう。従って、ゾーンセンサ８７の
光軸８７ｃが下定位置検出区間９４Ｄの下端に位置した
時、下センサ８６の光軸８６Ｃは第１の被検出部９１の
下縁に位置することになる。

【００１２】上ゾーン検出区間９４Ｃは、上定位置検出
区間９４Ｂの上側から第２の被検出部９０の上縁（区間
９４Ｃの上端）までの間隔β１（＝β、例えば１５ｍ
ｍ）をいう。この上ゾーン検出区間９４Ｃは上又は下定
位置に昇降キャリッジ８０を停止させるため、昇降キャ
リッジ８０の昇降速度を予め定めた昇降速度に減速する
のに要する区間である。そして、ゾーンセンサ８７は、
その光軸８７ｃが第２の被検出部９０の上縁を上方から
下方へ通過したことを検知してオフからオンになる。下
ゾーン検出区間９４Ｅは、下定位置検出区間９４Ｄの下
側から第２の被検出部９０の下縁（区間９４Ｅの下端）
までの間隔β２（＝β）をいう。この下ゾーン検出区間
９４Ｅは上又は下定位置に昇降キャリッジ８０を停止さ
せるため、昇降キャリッジ８０の昇降速度を予め定めた
昇降速度に減速するのに要する区間である。そして、ゾ
ーンセンサ８７は、その光軸８７ｃが第２の被検出部９
０の下縁を下方から上方へ通過したことを検知してオフ
からオンになる。

【００１３】荷受棚７４から荷を受け取るには、昇降キ
ャリッジ８０を荷が支持された荷受棚７４に向かって上
昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ８０を荷受
棚４に向かって上昇させる場合、ゾーンセンサ８７の光
軸８７ｃは第２の被検出部９０の下縁を下方から通過
し、ゾーンセンサ８７がオンになる。このゾーンセンサ
８７のオンに対応して、クレーン制御装置８１は下ゾー
ン検出区間９４Ｅ（距離β２）を通過するまでの間に昇
降キャリッジ８０の上昇速度を予め定めた上昇速度まで
減速する。やがて、下センサ８６の光軸８６ｃが第１の
被検出部９１の下縁を下方から通過すると、下センサ８
６がオンになる。ゾーンセンサ８７がオンの状態で下セ
ンサ８６がオンになると、クレーン制御装置８１は、こ
の両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ８０の上
昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰
性等により距離γだけ上昇した所（下定位置）で昇降キ
ャリッジ８０が停止する。即ち、距離γを予め見越して
区間９４Ｄ及び第１の被検出部９１の幅が設定されてい
る。

【００１４】又、昇降キャリッジ８０を荷受棚４に向か
って下降させる場合、ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが
第２の被検出部９０の上縁を上方から通過し、ゾーンセ
ンサ８７がオンになる。このゾーンセンサ８７のオンに
対応して、クレーン制御装置８１は上ゾーン検出区間９
４Ｃ（距離β１）を通過するまでの間に昇降キャリッジ
８０の下降速度を予め定めた下降速度まで減速する。や
がて、上センサ８８の光軸８８ｃが第１の被検出部９１
を通過した後、下センサ８６の光軸８６ｃが第１の被検
出部９１の上縁を上方から通過すると、下センサ８６が
オンになる。ゾーンセンサ８７がオンの状態で下センサ
８６がオンになると、クレーン制御装置８１は、この両
オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ８０の下降動
作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等
により距離γだけ下降した所（下定位置）で昇降キャリ
ッジ８０が停止する。即ち、距離γを予め見越して第１
の被検出部９１の幅が設定されている。

【００１５】昇降キャリッジ８０から荷受棚７４へ荷を
渡すには、荷を渡そうとする荷受棚４に向かって昇降キ
ャリッジ８０を上昇又は下降させる。そして、昇降キャ
リッジ８０を荷受棚４に向かって下降させる場合、ゾー
ンセンサ８７の光軸８７ｃが第２の被検出部９０の上縁
を上方から通過すると、ゾーンセンサ８７がオンにな
る。このゾーンセンサ８７のオンに対応して、クレーン
制御装置８１は上ゾーン検出区間９４Ｃ（距離β１）を
通過するまでの間に昇降キャリッジ８０の下降速度を予
め定めた下降速度まで減速する。やがて、上センサ８８
の光軸８８ｃが第１の被検出部９１の上縁を上方から通
過すると、上センサ８８がオンになる。ゾーンセンサ８
７がオンの状態で上センサ８８がオンになると、クレー
ン制御装置８１は、この両オン信号に対応して直ちに昇
降キャリッジ８０の下降動作を停止させる。そして、こ
の停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所
（上定位置）で昇降キャリッジ８０が停止する。即ち、
距離γを予め見越して区間９４Ｂ及び第１の被検出部９
１の幅が設定されている。

【００１６】又、昇降キャリッジ８０を荷受棚４に向か
って上昇させる場合、ゾーンセンサ８７の光軸８７ｃが
第２の被検出部９０の下縁を下方から通過すると、ゾー
ンセンサ８７がオンになる。このゾーンセンサ８７のオ
ンに対応して、クレーン制御装置８１は下ゾーン検出区
間９４Ｅ（距離β２）を通過するまでの間に昇降キャリ
ッジ８０の上昇速度を予め定めた上昇速度まで減速す
る。やがて、下センサ８６の光軸８６ｃが第１の被検出
部９１を通過した後、上センサ８８の光軸８８ｃが第１
の被検出部９１の下縁を下方から通過すると、上センサ
８８がオンになる。ゾーンセンサ８７がオンの状態で上
センサ８８がオンになると、クレーン制御装置８１は、
この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ８０の
上昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、
惰性等により距離γだけ下降した所（上定位置）で昇降
キャリッジ８０が停止する。即ち、距離γを予め見越し
て第１の被検出部９１の幅が設定されている。尚、距離
γは荷を受け取る時と荷を渡す時とで同じ距離にしてい
る。

【００１７】又、図１０に示すように、隣接する遮光板
８５の各第２の被検出部９０の間には間隔αがあけられ
ている。従って、昇降キャリッジ８０が、ある荷受棚７
４からその荷受棚７４に隣接する荷受棚７４に上昇又は
下降する時、ゾーンセンサ８７がオフになった状態で距
離α分上昇又は下降する。クレーン制御装置８１は、ゾ
ーンセンサ８７がオフになって距離α分上昇又は下降す
ることにより、昇降キャリッジ８０が隣側の荷受棚７４
に上昇又は下降したことを検出するようになっている。
そのため、隣接する遮光板８５間の間隔αは、昇降キャ
リッジ８０が隣側の荷受棚７４に上昇又は下降したこと
を検出するために必要な長さとなっている。そして、昇
降キャリッジ８０が隣側の荷受棚７４に上昇又は下降し
たことを検出することにより、クレーン制御装置８１は
昇降キャリッジ８０が位置する荷受棚７４を間違えない
ようになっている。

【００１８】このように停止位置検出装置を構成した場
合、各遮光板８５の中心間の間隔Ｌは最低Ｘ＋α＋２β
＋２γの長さが必要になる。従って、各荷受部材７３の
上下方向の間隔はＸ＋α＋２β＋２γ以上の長さにする
必要があり、荷受棚７４の高さもＸ＋α＋２β＋２γ以
上となる。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、荷受棚
７４に収容する荷の高さがＸ＋α＋２β＋２γより小さ
い場合、荷受棚に無駄な空間ができるため、荷の収容効
率が低下するという問題点があった。

【００２０】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、荷受棚おいて荷の収容
効率を向上させることができる昇降キャリッジの停止位
置検出装置を提供することにある。

【００２１】又、本発明の別の目的は、上記の目的に加
え、指標部材を容易に形成することができる昇降キャリ
ッジの停止位置検出装置を提供することにある。

【００２２】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明では、複数段の荷受棚に荷を搬
送するスタッカクレーンのマストに沿って昇降キャリッ
ジを昇降させ、該昇降キャリッジと各荷受棚との間で荷
の受渡しを行うようにした自動倉庫において、前記マス
トの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記昇降キャ
リッジを減速させるための減速区間を指示する第１の被
検出部と、第１の被検出部と並列に設けられ、その減速
区間を指示する第１の被検出部より上下両側に昇降キャ
リッジを停止させるための停止区間を指示する第２の被
検出部とを形成した指標部材と、前記昇降キャリッジに
設けられ、指標部材の第１の被検出部を検出する上下一
対のゾーンセンサと、前記上下一対のゾーンセンサの間
に設けられ、指標部材の第２の被検出部を検出する定位
置センサとを備えた。

【００２３】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
昇降キャリッジの停止位置検出装置において、各センサ
は発光素子と受光素子とを備えたセンサであって、指標
部材は前記各発光素子と各受光素子との間を遮断する遮
光板とした。

【００２４】請求項３記載の発明では、複数段の荷受棚
に荷を搬送するスタッカクレーンのマストに沿って昇降
キャリッジを昇降させ、該昇降キャリッジと各荷受棚と
の間で荷の受渡しを行うようにした自動倉庫において、
前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記
昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する
第１の被検出部と、第１の被検出部と並列に設けられ、
上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間
を指示するとともに、第１の被検出部の上縁及び下縁と
同じ高さ位置に上縁及び下縁が位置する第２の被検出部
とを形成した指標部材と、前記昇降キャリッジに設けら
れ、指標部材の第１の被検出部を検出する上下一対のゾ
ーンセンサと、前記上下一対のゾーンセンサの間に設け
られ、指標部材の第２の被検出部を検出する定位置セン
サとを備えた。

【００２５】

【作用】従って、請求項１記載の発明では、荷受棚から
荷を受け取るには、荷を受け取ろうとする荷受棚に向か
って昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇
降キャリッジを上昇させる場合、上側のゾーンセンサが
第１の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセ
ンサが減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジ
の上昇速度が予め定められた上昇速度まで減速される。
更に、定位置センサが第２の被検出部において下側の停
止区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの上昇動作
が停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャ
リッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ上昇し、荷取
り時の停止位置で停止する。又、荷受棚に荷を受渡すに
は、荷を渡そうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジ
を上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを下降
させる場合、下側のゾーンセンサが第１の被検出部の減
速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通
過するまでの間に、昇降キャリッジの下降速度が予め定
められた下降速度まで減速される。更に、定位置センサ
が第２の被検出部において上側の停止区間を検出する
と、直ちに昇降キャリッジの下降動作が停止される。そ
して、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で
前記停止区間の距離だけ下降し、荷渡し時の停止位置で
停止する。一方、両ゾーンセンサは定位置センサの上下
両側に配置され、この両ゾーンセンサにより第２の被検
出部と並列に設けられた第１の被検出部の減速区間を検
出する。そのため、第２の被検出部に指示された上下一
対の停止区間の上側及び下側に減速区間が指示されるこ
とがなく、指標部材の長さが減速区間の分だけ短くな
る。その結果、隣接する各遮光板の中心間に最低限必要
な間隔を短くでき、高さの低い荷を収容する時に荷受棚
にできる無駄な空間が小さくなって荷の収容効率を向上
させることが可能となる。

【００２６】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明の作用に加え、上下一対のゾーンセンサは発光素子
と受光素子との間に光軸が形成され、その光軸が遮断さ
れることにより第１の被検出部の減速区間を検出する。
又、定位置センサは発光素子と受光素子との間に光軸が
形成され、その光軸が遮断されことにより第２の被検出
部に指示された上下一対の停止区間を検出する。

【００２７】請求項３記載の発明では、荷受棚から荷を
受け取るには、荷を受け取ろうとする荷受棚に向かって
昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇降キ
ャリッジを上昇させる場合、上側のゾーンセンサが第１
の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセンサ
が減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジの上
昇速度が予め定められた上昇速度まで減速される。更
に、定位置センサが第２の被検出部において下側の停止
区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの上昇動作が
停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャリ
ッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ上昇し、荷取り
時の停止位置で停止する。又、荷受棚に荷を受け渡すに
は、荷を渡そうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジ
を上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを下降
させる場合、下側のゾーンセンサが第１の被検出部の減
速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通
過するまでの間に、昇降キャリッジの下降速度が予め定
められた下降速度まで減速される。更に、定位置センサ
が第２の被検出部において上側の停止区間を検出する
と、直ちに昇降キャリッジの下降動作が停止される。そ
して、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で
前記停止区間の距離だけ下降し、荷渡し時の停止位置で
停止する。一方、両ゾーンセンサは定位置センサの上下
両側に配置され、この両ゾーンセンサにより第２の被検
出部と並列に設けられた第１の被検出部の減速区間を検
出する。そのため、第２の被検出部に指示された上下一
対の停止区間の上側及び下側に減速区間が指示されるこ
とがなく、指標部材の長さが減速区間の分だけ短くな
る。その結果、隣接する各遮光板の中心間に最低限必要
な間隔を短くでき、高さの低い荷を収容する時に荷受棚
にできる無駄な空間が小さくなって荷の収容効率を向上
させることが可能となる。又、第１の被検出部と第２の
被検出部の上縁及び下縁は同じ高さ位置となるため、第
１の被検出部と第２の被検出部との間に段差ができず、
指標部材の形成が容易になる。

【００２８】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図４に従って説明する。図１に示すように、枠組棚１は
通路を挟んだ左右両側に形成されている。即ち、複数の
支柱２が通路を挟んで左右２列に立設され、隣接する各
支柱２の間には複数の荷受部材３が対向する状態で左右
方向に延びるように配設されている。そして、各支柱２
及び荷受部材３により荷を収容するための荷受棚４が枠
組棚１に複数形成されている。尚、図１において、枠組
棚１の右側部分は最下端の荷受部材３のみを図示し、紙
面手前側を枠組棚１の右、紙面奥側を枠組棚１の左とす
るとともに紙面左側を枠組棚１の前、紙面右側を枠組棚
１の後とする。

【００２９】枠組棚１の通路には床面に敷設された走行
レール５上を往復動するスタッカクレーン６が設けられ
ている。スタッカクレーン６は走行台７と、走行台７上
に設けられた一対のマスト８ａ，８ｂとを有するフレー
ム９と、一対のマスト８ａ，８ｂ間に昇降可能に設けら
れた昇降キャリッジ１０とから構成されている。前記昇
降キャリッジ１０にはフォーク１１が左右方向に往復動
可能に設けられている。前側のマスト８ａの前面にはク
レーン制御装置１２が設けられ、このクレーン制御装置
１２にはコントローラ１３が内蔵されている。コントロ
ーラ１３はスタッカクレーン６を駆動制御して、昇降キ
ャリッジ１０と荷受棚４との間で荷を受渡しさせるよう
になっている。

【００３０】即ち、荷受棚４から荷を受け取る場合、コ
ントローラ１３は昇降キャリッジ１０を荷が収容された
荷受棚４の荷受部材３の下側で停止させ、その位置でフ
ォーク１１を荷受棚４に向かって伸長させる。そして、
昇降キャリッジ１０を上昇させて荷受棚４から荷を受け
取り、荷受部材３の上側で昇降キャリッジ１０を停止さ
せ、その位置でフォーク１１を昇降キャリッジ１０側に
収縮させる。又、昇降キャリッジ１０から荷受棚４へ荷
を渡す場合、コントローラ１３は荷を収容しようとする
荷受棚４の荷受部材３の上側で昇降キャリッジ１０を停
止させ、その位置で荷を載置したフォーク１１を荷受棚
４に向かって伸長させる。そして、昇降キャリッジ１０
を下降させて荷受部材３に荷を支持させ、荷受部材３の
下側で昇降キャリッジ１０を停止させる。更に、その位
置でフォーク１１を昇降キャリッジ１０側に収縮させ
る。

【００３１】次に、荷の受渡しのためにフォーク１１を
伸長させる時の昇降キャリッジ１０の停止位置を検出す
る停止位置検出装置について説明する。停止位置検出装
置は、前側のマスト８ａの右側面に設けられた複数の指
標部材としての遮光板１５と、昇降キャリッジ１０に設
けられた下ゾーンセンサ１６，定位置センサ１７及び上
ゾーンセンサ１８とから構成されている。これら各セン
サ１６〜１８は図示しない接続線を介して前記コントロ
ーラ１３に接続されている。

【００３２】図１〜図３に示すように、昇降キャリッジ
１０のマスト８ａ側の外側面には、センサ取付部材１４
が設けられている。このセンサ取付部材１４には、マス
ト８ａに向かって突出する各センサ１６〜１８がそれぞ
れ等間隔をおいて上から下に順に並設されている。又、
定位置センサ１７は他のセンサ１６，１８よりマスト８
ａ側に突出している。各センサ１６〜１８は発光素子１
６ａ〜１８ａと受光素子１６ｂ〜１８ｂとから構成さ
れ、その発光素子１６ａ〜１８ａと受光素子１６ｂ〜１
８ｂはそれぞれ一定の間隔をおいて相対向するように配
置されている。

【００３３】遮光板１５は凸型の板状に形成され、マス
ト８ａの各荷受部材３に対応する位置に上下方向に延び
るように固着されている。遮光板１５は前記定位置セン
サ１７が通過する時に各素子１７ａ，１７ｂ間を遮断す
る第２の被検出部１９と、第２の被検出部１９からその
上縁及び下縁に対してはみださないように突出する第１
の被検出部２０とから構成されている。前記第１の被検
出部２０は上及び下ゾーンセンサ１６，１８が通過する
時、発光素子１６ａ，１８ａと受光素子１６ｂ，１８ｂ
との間を遮断するようになっている。

【００３４】そして、第２の被検出部１９は中央に受渡
区間２１、その区間２１を中心にして上側に停止区間と
しての上定位置検出区間２２Ａ、下側に停止区間として
の下定位置検出区間２２Ｂが区分されている。第１の被
検出部２０は上縁と下縁との間隔Ｚがβ＋２γとなるよ
うに形成されている。そして、第１の被検出部２０の下
縁から上方に向かって距離β３までの区間には減速区間
としての下ゾーン検出区間２３Ａが区分され、上縁から
下方に向かって距離β４までの区間には減速区間として
の上ゾーン検出区間２３Ｂが区分される。両ゾーン検出
区間２３Ａ，２３Ｂは第２の被検出部２０の中央部で重
なり、両ゾーン検出区間区間２３Ａ，２３Ｂの距離β
３，β４は従来と同じ距離βとなっている。即ち、両ゾ
ーン検出区間２３Ａ，２３Ｂは昇降キャリッジ１０を停
止させるために、昇降キャッリッジ１０の上昇又は下降
速度を予め定められた上昇又は下降速度に減速するのに
要する区間である。

【００３５】そして、下ゾーン検出区間２３Ａの上端と
第１の被検出部２０の上縁との間の中心Ｐ２に下ゾーン
センサ１６の光軸１６ｃがきた時、荷取りのためにフォ
ーク１１を伸長させる時の昇降キャリッジ１０の停止位
置（以下、下定位置という）となる。又、上ゾーン検出
区間２３Ｂの下端と第１の被検出部２０の下縁との間の
中心Ｐ３に上ゾーンセンサ１８の光軸１８ｃがきた時
に、荷渡しのためにフォーク１１を伸長させる時の昇降
キャリッジ１０の停止位置（以下、上定位置という）と
なる。そして、各センサ１６，１８は、その両光軸１６
ｃ，１８ｃが第１の被検出部２０の上縁及び下縁を通過
したことを検知してオンからオフ又はオフからオンにな
る。

【００３６】第２の被検出部１９の受渡区間２１は、上
定位置及び下定位置を決定する区間である。即ち、受渡
区間２１は、前記定位置センサ１７の光軸１７ｃが受渡
区間２１の上端に位置した時、昇降キャリッジ１０が上
定位置に位置し、フォーク１１が荷受部材３の上側に位
置するように設定されている。この時、上ゾーンセンサ
１８の光軸１８ｃは上ゾーンセンサ２３Ｂの下端と第１
の被検出部２０の下縁との間の中心Ｐ３に位置する。
又、受渡区間２１は、前記定位置センサ１７の光軸１７
ｃが受渡区間２１の下端に位置した時、昇降キャリッジ
１０が下定位置に位置し、フォーク１１が荷受部材３の
下側に位置するように設定されている。この時、下ゾー
ンセンサ１６の光軸１６ｃが下ゾーン検出区間２３Ａの
上端と第１の被検出部２０の上縁との間の中心Ｐ２に位
置する。従って、受渡区間２１の上下方向の距離Ｘは、
荷の受渡しの際の上定位置と下定位置との間隔と一致
し、従来と同じ長さとなっている。

【００３７】上定位置検出区間２２Ａは、下降中の昇降
キャリッジ１０を上定位置に停止させるのに要する予め
用意された区間であって、第２の被検出部１９の上縁か
ら下方に向かって距離γ４（＝γ）までの区間をいう。
従って、上ゾーンセンサ１８の光軸１８ｃが上ゾーン検
出区間２３Ｂの下端に位置した時、定位置センサ１７の
光軸１７ｃが第２の被検出部１９の上縁（区間２２Ａの
上端）に位置することになる。又、下定位置検出区間２
２Ｂは、上昇中の昇降キャリッジ１０を下定位置に停止
させるのに要する予め用意された区間であって、第２の
被検出部１９の下縁から上方に向かって距離γ５（＝
γ）までの区間をいう。従って、下ゾーンセンサ１６の
光軸１６ｃが下ゾーン検出区間２３Ａの上端に位置した
時、定位置センサ１７の光軸１７ｃが第２の被検出部１
９の下縁（区間２２Ｂの下端）に位置することになる。
そして、定位置センサ１７は、その光軸１７ｃが第２の
被検出部１９の上縁及び下縁を通過したことを検知して
オンからオフ又はオフからオンになる。又、上及び下定
位置検出区間２２Ａ，２２Ｂの距離γ４，γ５は、従来
と同じく距離γとなっている。

【００３８】又、図４に示すように、隣接する遮光板１
５の各第２の被検出部１９の間には従来と同じく間隔α
があけられている。従って、昇降キャリッジ１０が、あ
る荷受棚４からその荷受棚４に隣接する荷受棚４に上昇
又は下降する時、定位置センサ１７がオフになった状態
で距離α分上昇又は下降する。コントローラ１３は、定
位置センサ１７がオフになって距離α分上昇又は下降す
ることにより、昇降キャリッジ１０が隣側の荷受棚４に
上昇又は下降したことを検出するようになっている。そ
のため、隣接する遮光板１５間の間隔αは、昇降キャリ
ッジ１０が隣側の荷受棚４に上昇又は下降したことを検
出できる長さとなっている。そして、昇降キャリッジ１
０が隣側の荷受棚４に上昇又は下降したことを検出する
ことにより、コントローラ１３は昇降キャリッジ１０が
位置する荷受棚４を間違えないようになっている。

【００３９】次に、上記のように構成された停止位置検
出装置の作用を説明する。荷受棚４から荷を取り出すに
は、荷が支持された荷受部材３に向かって昇降キャリッ
ジ１０を上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ
１０を上昇させる場合、下ゾーンセンサ１６の光軸１６
ｃが第１の被検出部２０の下縁を下方から通過すると、
下ゾーンセンサ１６がオンになる。この下ゾーンセンサ
１６のオンに対応して、コントローラ１３は下ゾーン検
出区間２３Ａ（距離β３＝β）を通過するまでの間に昇
降キャリッジ１０の上昇速度を予め定められた上昇速度
まで減速する。やがて、定位置センサ１７の光軸１７ｃ
が第２の被検出部１９の下縁を下方から通過すると、定
位置センサ１７がオンする。下ゾーンセンサ１６がオン
の状態で定位置センサ１７がオンすると、コントローラ
１３は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッ
ジ１０の上昇動作を停止させる。そして、この停止動作
開始後、惰性等により距離γだけ上昇した所（下定位
置）で昇降キャリッジ１０は停止する。即ち、距離γは
図９で説明した従来例と同様に予め停止動作開始してか
ら昇降キャリッジ１０が停止するまでに要する距離であ
って、この距離γを予め見越して区間２２Ｂ及び第１の
被検出部２０の幅が設定されている。

【００４０】又、昇降キャリッジ１０を下降させる場
合、上ゾーンセンサ１８の光軸１８ｃが第１の被検出部
２０の上縁を上方から通過すると上ゾーンセンサ１８が
オンになる。この上ゾーンセンサ１８のオンに対応し
て、コントローラ１３は上ゾーン検出区間２３Ｂ（距離
β４＝β）を通過するまでの間に昇降キャリッジ１０の
下降速度を予め定められた下降速度まで減速する。やが
て、定位置センサ１７の光軸１７ｃが第２の被検出部１
９を上縁を上方から通過した後、下ゾーンセンサ１６の
光軸１６ｃが第１の被検出部２０の上縁を上方から通過
する。すると、定位置センサ１７がオンの状態で下ゾー
ンセンサ１６がオンになり、コントローラ１３は、両オ
ン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ１０の下降動作
を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等に
より距離γだけ下降した所（下定位置）で昇降キャリッ
ジ１０は停止する。即ち、距離γは前述したように停止
動作開始してから昇降キャリッジ１０が停止するまでに
要する距離であって、この距離γを予め見越して第１の
被検出部２０の幅が設定されている。

【００４１】コントローラ１３は、昇降キャリッジ１０
が下定位置に停止すると、フォーク１１を荷受棚４に向
かって伸長させる。その後に、コントローラ１３は昇降
キャリッジ１０を上昇させて荷受棚４から荷を受け取
る。更に、光軸１８ｃが第１の被検出部２０の下縁を下
方から通過すると、定位置センサ１７がオンの状態で上
ゾーンセンサ１８がオンになる。コントローラ１３は、
両オン信号に対応して昇降キャリッジ１０の上昇動作を
直に停止させ、この停止動作開始後、惰性等により距離
γだけ上昇して昇降キャリッジ１０が停止する。そし
て、その位置でフォーク１１を昇降キャリッジ１０側に
収縮させ、荷を昇降キャリッジ１０に収容する。

【００４２】次に、昇降キャリッジ１０から荷受棚４へ
荷を渡すには、荷を収容しようとする荷受棚４に向かっ
て昇降キャリッジ１０を上昇又は下降させる。そして、
昇降キャリッジ１０を下降させる場合、上ゾーンセンサ
１８の光軸１８ｃが第１の被検出部２０の上縁を上方か
ら通過すると、上ゾーンセンサ１８がオンになる。この
上ゾーンセンサ１８のオンに対応して、コントローラ１
３は、上ゾーン検出区間２３Ｂ（距離β４＝β）を通過
するまでの間に昇降キャリッジ１０の下降速度を予め定
めた下降速度まで減速する。やがて、定位置センサ１７
の光軸１７ｃが第２の被検出部１９の上縁を上方から通
過すると、定位置センサ１７はオンする。上ゾーンセン
サ１８がオンの状態で定位置センサ１７がオンになる
と、コントローラ１３は、両オン信号に対応して直ちに
昇降キャリッジ１０の下降動作を停止させる。そして、
この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した
所（上定位置）で昇降キャリッジ１０は停止する。即
ち、距離γは図９で説明した従来例と同様に予め停止動
作開始してから昇降キャリッジ１０が停止するまでに要
する距離であって、この距離γを予め見越して区間２２
Ａ及び第１の被検出部２０の幅が設定されている。

【００４３】又、昇降キャリッジ１０を上昇させる場
合、下ゾーンセンサ１６の光軸１６ｃが第１の被検出部
２０の下縁を下方から通過すると、下ゾーンセンサ１６
がオンになる。この下ゾーンセンサ１６のオンに対応し
て、コントローラ１３は、下ゾーン検出区間２３Ａ（距
離β３＝β）を通過するまでの間に昇降キャリッジ１０
の上昇速度を予め定めた上昇速度まで減速する。やが
て、定位置センサ１７の光軸１７ｃが第２の被検出部１
９の下縁を下方から通過した後、上ゾーンセンサ１８の
光軸１８ｃ第１の被検出部２０の下縁を下方から通過す
る。定位置センサ１７がオンの状態で上ゾーンセンサ１
８がオンになると、コントローラ１３は両オン信号に対
応して直ちに昇降キャリッジ１０の上昇動作を停止させ
る。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γ
だげ上昇した所（上定位置）で昇降キャリッジ１０は停
止する。即ち、距離γは前述したように停止動作開始し
てから昇降キャリッジ１０が停止するまでに要する距離
であって、この距離γを予め見越して第１の被検出部２
０の幅が設定されている。

【００４４】コントローラ１３は、昇降キャリッジ１０
が上定位置に停止すると、荷が載置されたフォーク１１
を荷受棚４に向かって伸長させる。その後に、コントロ
ーラ１３は昇降キャリッジ１０を下降させるこにより、
荷を荷受部材３に支持させて荷受棚４へ荷を渡す。更
に、光軸１６ｃが第１の被検出部２０の上縁を上方から
通過すると、定位置センサ１７がオンの状態で下ゾーン
センサ１６がオンになる。コントローラ１３は、両オン
信号に対応して直ちに昇降キャリッジ１０の下降動作を
停止させ、この停止動作開始後、惰性等により距離γだ
け下降して昇降キャリッジ１０が停止する。そして、そ
の位置でフォーク１１を昇降キャリッジ１０側に収縮さ
せる。

【００４５】このように本実施例では、上及び下ゾーン
検出区間２２Ａ，２２Ｂを検出するための上及び下ゾー
ンセンサ１６，１８は、従来と異なり定位置センサ１７
を挟んで上下両側に設けられている。そのため、上及び
下ゾーン検出区間２２Ａ，２２Ｂは、第２の被検出部１
９からその上縁及び下縁に対してはみださないように形
成された第１の被検出部２０の下部及び上部に区分され
る。従って、従来と異なり上及び下定位置検出区間２２
Ａ，２２Ｂの上下両側に上及び下ゾーン検出区間２３
Ａ，２３Ｂが区分されることがなく、遮光板１５が上及
び下ゾーン検出区間２３Ａ，２３Ｂの分だけ短くなる。
その結果、図４に示すように、遮光板１５の長さはＸ＋
２γとなり、各遮光板１５の中心間の距離Ｌの最低限の
長さはＸ＋α＋２γとなる。即ち、従来の各遮光板の中
心間の距離の最低限の長さであるＸ＋α＋２β＋２γよ
り２β（約３０ｍｍ）短くなるため、各荷受部材３の上
下方向の最低限の間隔が従来より２β分小さくなる。従
って、各荷受棚４の高さを従来より２β分小さくするこ
とが可能となる。

【００４６】以上詳述したように本実施例によれば、各
荷受棚４の高さを従来より２β分小さくすることができ
るため、高さがＸ＋α＋２β＋２γより小さい荷を荷受
棚４に収容する場合にその荷受棚４にできる無駄な空間
が小さくなる。従って、荷受棚４において荷の収容効率
を向上させることができる。

【００４７】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、例えば以下のように変更して具体化してもよ
い。 （１）図５に示すように、第１の被検出部２０をマスト
８ａに固着し、第１の被検出部２０のマスト８ａと反対
側に第２の被検出部１９を形成してもよい。この場合、
上及び下ゾーンセンサ１６，１８を定位置センサ１７よ
りマスト８ａ側に突出させればよい。

【００４８】（２）図６に示すように、第１の被検出部
２０の上下長さと第２の被検出部１９の上下長さとを同
じにして遮光板１５を四角板状に形成してもよい。この
場合、実施例より各センサ１６〜１８間の間隔が大きく
なるが、遮光板１５を容易に形成することができる。

【００４９】（３）本実施例では、両ゾーン検出区間２
３Ａ，２３Ｂの長さを約１５ｍｍとしたが本発明はこれ
に限定されない。即ち、両ゾーン検出区間２３Ａ，２３
Ｂを通過する間に昇降キャリッジ１０の上昇又は下降速
度を予め定められた上昇又は下降速度に減速できる長さ
ならば、両ゾーン検出区間２３Ａ，２３Ｂの長さを適宜
変更してもよい。 （４）本実施例では、下ゾーンセンサ，定位置センサ及
び上ゾーンセンサとして発光素子１６ａ〜１８ｃと受光
素子１６ａ〜１８ｂとを備えたセンサを例示したが、こ
れに代えて磁気センサ等を用いてもよい。

【００５０】次に、以上の実施例から把握することがで
きる請求項以外の技術的思想をその効果とともに以下に
記載する。請求項１〜３のいずれかに記載の昇降キャリ
ッジの停止位置検出装置において、減速区間を約１５ｍ
ｍの長さに形成した。この場合、減速区間を通過する間
に昇降キャリッジの上昇又は下降速度を予め定められた
上昇又は下降速度に確実に減速できる。

【００５１】尚、本明細書において、減速区間とは指標
部材の一部分のことであり、昇降キャリッジの上昇又は
下降速度を予め定められた上昇又は下降速度に減速する
ために要する区間と定義する。

【００５２】又、停止区間とは指標部材の一部分のこと
であり、昇降キャリッジの上昇又は下降動作を停止し、
この停止動作開始後、昇降キャリッジが惰性等で上昇又
は下降する区間と定義する。

【００５３】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び２記載
の発明によれば、荷受棚おいて荷の収容効率を向上させ
ることができる。

【００５４】請求項３記載の発明によれば、指標部材を
容易に形成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の自動倉庫を示す斜視図である。

【図２】本実施例の遮光板及び各センサの配置を示す切
り欠き斜視図である。

【図３】本実施例の遮光板の構成を示す側面図である。

【図４】本実施例における各遮光板の中心間の間隔を示
す側面図である。

【図５】別例の遮光板を示す側面図である。

【図６】別例の遮光板を示す側面図である。

【図７】従来の自動倉庫を示す部分正面図である。

【図８】従来の遮光板及び各センサの配置を示す切り欠
き斜視図である。

【図９】従来の遮光板の構成を示す側面図である。

【図１０】従来の各遮光板の中心間の間隔を示す側面図
である。

【符号の説明】

４…荷受棚、６…スタッカクレーン、８ａ．８ｂ…マス
ト、１０…昇降キャリッジ、１５…指標部材としての遮
光板、１６…下ゾーンセンサ、１７…定位置センサ、１
８…上ゾーンセンサ、１９…第２の被検出部、２０…第
１の被検出部、２２Ａ…停止区間としての上定位置検出
区間、２２Ｂ…停止区間としての下定位置検出区間、２
３Ａ…減速区間としての下ゾーン検出区間、２３Ｂ…減
速区間としての上ゾーン検出区間。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数段の荷受棚に荷を搬送するスタッカ
   クレーンのマストに沿って昇降キャリッジを昇降させ、
   該昇降キャリッジと各荷受棚との間で荷の受渡しを行う
   ようにした自動倉庫において、 前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記
   昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する
   第１の被検出部と、第１の被検出部と並列に設けられ、
   その減速区間を指示する第１の被検出部より上下両側に
   昇降キャリッジを停止させるための停止区間を指示する
   第２の被検出部とを形成した指標部材と、 前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第１の被検
   出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、 前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材
   の第２の被検出部を検出する定位置センサとを備えた昇
   降キャリッジの停止位置検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の昇降キャリッジの停止位
   置検出装置において、 各センサは発光素子と受光素子とを備えたセンサであっ
   て、指標部材は前記各発光素子と各受光素子との間を遮
   断する遮光板である昇降キャリッジの停止位置検出装
   置。
3. 【請求項３】 複数段の荷受棚に荷を搬送するスタッカ
   クレーンのマストに沿って昇降キャリッジを昇降させ、
   該昇降キャリッジと各荷受棚との間で荷の受渡しを行う
   ようにした自動倉庫において、 前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記
   昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する
   第１の被検出部と、第１の被検出部と並列に設けられ、
   上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間
   を指示するとともに、第１の被検出部の上縁及び下縁と
   同じ高さ位置に上縁及び下縁が位置する第２の被検出部
   とを形成した指標部材と、 前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第１の被検
   出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、 前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材
   の第２の被検出部を検出する定位置センサとを備えた昇
   降キャリッジの停止位置検出装置。