JP2000318806A - 自動倉庫における荷の移載位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 昇降及び走行停止用のセンサの位置の微調整
を省略するとともに、荷台を荷棚の目的位置に正確に停
止させる。 【解決手段】 荷台１０の適所とマスト９における各段
の荷棚４と対応する位置とに、荷台１０が各荷棚４の高
さに対応した適正昇降停止位置に到達したことを検出す
る第１の昇降停止位置検出手段３７を設け、かつ前記荷
台１０における各荷棚４と面する側の適所に、荷台１０
とそれに対向する荷棚４との上下方向の位置ずれを検出
する第２の昇降停止位置検出手段３９を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数段の荷棚の目
的位置に、スタッカクレーンを用いて荷を入出庫するよ
うにした自動倉庫における荷の移載位置検出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】荷棚を多数段に複数配列し、その側方の
床面に設けたスタッカクレーンを水平方向に走行させる
とともに、それに設けた荷台をマストに沿って昇降さ
せ、荷棚の目的位置に荷を入出庫する自動倉庫が種々提
案されている。

【０００３】このような自動倉庫においては、スタッカ
クレーンの荷台を荷棚の目的位置まで移動させるための
走行停止位置検出センサと、昇降停止位置検出センサと
が不可欠である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記走行停止位置検出
センサは、各段の荷棚に載置される荷の位置毎に、また
昇降停止位置検出センサは、各段の荷棚毎にそれぞれそ
の数だけ設けられるのが一般的であるが、次のような問
題が発生する恐れがある。

【０００５】すなわち、荷を荷棚の目的位置に正確に入
出庫するためには、スタッカクレーンの荷台の停止位置
の精度を高める必要があり、そのためには、上記各セン
サの取付精度を向上させなければならないが、各センサ
を設計位置に正確に取付けたとしても、各段の荷棚やス
タッカクレーン等の製造及び組立て時の誤差、あるいは
荷の荷重による荷棚の撓みや、スタッカクレーンのマス
トの傾きなどにより、センサの当初の取付位置に狂いが
生じ、荷台の停止位置にばらつきが生じて入出庫作業に
支障を来すことがある。

【０００６】これを防止するために、各センサの取付位
置を、自動倉庫の設置後、すなわち、荷棚やスタッカク
レーン等を全て組立てたのちに再度微調整して、その取
付精度を向上させたり、または、昇降及び走行用の各セ
ンサによる検出領域を広げて、スタッカクレーンや荷台
の停止位置の許容範囲を大とするなどしているが、前者
のようにすると、各センサの微調整に多くの時間を要
し、また後者のようにすると、上下の荷棚の間隔や荷の
載置間隔を大きくする必要があるため、荷棚の段数及び
これに載置される荷の数量が減少し、倉庫全体の収容効
率が低下する。

【０００７】本願発明は、上記問題点に鑑みてなされた
もので、昇降及び走行停止用のセンサの位置の微調整を
不要として、それに要する作業を省略するとともに、荷
台を荷棚の目的位置に正確に停止させることにより、入
出庫作業を円滑に行い、かつ荷の収容効率も増大させう
るようにした、自動倉庫における荷の移載位置検出装置
を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題は、次のようにして解決される。 （１）複数段の荷棚の側方の床面を走行するスタッカク
レーンのマストに、荷棚に荷を入出庫する移載手段を備
える荷台を昇降可能に設け、前記スタッカクレーンを走
行させるとともに、荷台を昇降させることにより、荷台
を荷棚の目的位置まで移動させて停止させ、その位置に
おいて、荷を入出庫するようにした自動倉庫において、
前記荷台の適所とマストにおける各段の荷棚と対応する
位置とに、荷台が各荷棚の高さに対応した適正昇降停止
位置に到達したことを検出する第１の昇降停止位置検出
手段を設け、かつ前記荷台における各荷棚と面する側の
適所に、荷台とそれに対向する荷棚との上下方向の位置
ずれを検出する第２の昇降停止位置検出手段を設ける。

【０００９】（２）複数段の荷棚の側方の床面を走行す
るスタッカクレーンのマストに、荷棚に荷を入出庫する
移載手段を備える荷台を昇降可能に設け、前記スタッカ
クレーンを走行させるとともに、荷台を昇降させること
により、荷台を荷棚の目的位置まで移動させて停止さ
せ、その位置において、荷を入出庫するようにした自動
倉庫において、前記スタッカクレーンの下部適所と床面
における荷棚上の荷の収容位置と対応する位置とに、ス
タッカクレーンが前記各荷の収納位置に対応した適正走
行停止位置に到達したことを検出する第１の走行停止位
置検出手段を設け、かつ荷台における荷棚と面する側の
適所に、荷台と、各荷棚の荷の収容位置に対応する部分
との前後方向の位置ずれを検出する第２の走行停止位置
検出手段を設ける。

【００１０】（３）上記(１)または(２)項において、第
１の昇降停止位置検出手段及び第１の走行停止位置検出
手段が、それぞれマスト及び床面に取付けられた複数の
作動片と、荷台及びスタッカクレーンに取付けられ、か
つ前記各作動片と対向する位置に到達したとき作動する
ようにした非接触式のセンサとからなるものとする。

【００１１】（４）上記(１)または(３)項において、第
２の昇降停止位置検出手段を、荷棚の上下方法を超えな
い範囲に離間され、かつ対向部分に荷棚が存在するか否
かを検知する上下１対の非接触センサとする。

【００１２】（５）上記(２)または(３)項において、第
２の走行停止位置検出手段を、水平方向に離間させた反
射式の１対の光電センサとするとともに、荷棚における
各荷の収容位置と対応する側端面に、両光電センサの光
軸上の離間寸法よりも若干大きく開口する検出孔を穿設
する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を、図面
に基づいて説明する。図１は、本発明を適用した自動倉
庫の側面図、図２は、図１のII−II線の拡大横断平面図
を示す。

【００１４】両図において、倉庫内の床面(１)と、天井
付近に前後方向（以下、方向は図１の左方を前として説
明する）を向いて固着された支持杆(２)との間には、左
右２本ずつの支柱(３)(３)が、前後方向に所定の間隔を
設けるとともに、左右方向に所要寸法離間させて立設さ
れている。

【００１５】左右の各２本の支柱(３)における前後両面
には、多数の荷棚(４)が上下方向に所定間隔おきに固着
され、これにより、互いに平行をなして対向する左右２
列の複数段よりなるラック(５)が、前後方向を向いて設
置されている（図１において、左方のラックは一部図示
略）。

【００１６】床面(１)における左右のラック(５)間の中
央には、走行レール(６)が前後方向を向いて敷設され、
この走行レール(６)上には、自走式のスタッカクレーン
(７)が、前後方向に移動可能として載置されている。

【００１７】スタッカクレーン(７)は、基台(８)に立設
された前後２本のマスト(９)(９)と、両マスト(９)(９)
間を昇降する荷台(10)と、走行駆動装置(11)と、荷台
(７)の昇降駆動装置(12)とを備えている。

【００１８】両マスト(９)の上端同士を連結している連
結杆(13)上には、前後１対のガイドローラ(14)(14)が、
垂直軸回り回転可能として取付けられ、このガイドロー
ラ(14)は、走行レール(６)と対向するようにして、倉庫
内の天井付近に設けられた下向コ字形の案内レール(15)
内に嵌合され、これにより、スタッカクレーン(７)全体
は、前後方向に安定的に走行することができる。

【００１９】走行駆動装置(11)は、前方のマスト(９)の
下端部に固着された正逆回転可能なモータ(16)と、これ
に連係された左右方向を向く軸回りに回転する駆動ギヤ
(17)とからなり、駆動ギヤ(17)は、走行レール(６)の上
面に前後方向を向いて刻設されたラック(18)と噛合し、
ギヤ(17)が正逆回転することにより、スタッカクレーン
(７)全体は、走行レール(６)に沿って前後方向に走行す
ることができる。

【００２０】(19)は、後方のマスト(９)の下端部に設け
られた従動ギヤで、上記ラック(18)と噛合することによ
り、スタッカクレーン(７)の後部側の荷重を受支しなが
ら転動するようになっている。

【００２１】昇降駆動装置(12)は、正逆回転可能な昇降
用のモータ(20)と、その駆動スプロケット(21)と従動ス
プロケット(22)との間に掛け回された駆動チェーン(23)
と、従動スプロケット(22)の回転軸に固嵌された小径の
駆動スプロケット(24)、後方のマスト(９)の下端部、基
台(８)、及びマスト(９)の上端の連結杆(13)の前後部の
アイドルスプロケット(25)に掛け回された昇降用チェー
ン(26)とよりなり、昇降用チェーン(26)の両端は、荷台
(10)の上端の前後部と後端下部とに接続されている。モ
ータ(20)を正逆回転させると、昇降チェーン(26)が駆動
されることにより、荷台(10)が昇降させられる。

【００２２】荷台(10)における矩形枠状のベース(27)の
前後の端部に立設された側板(28)(28)の４隅と、ほぼ中
央部とには、それぞれ前後方向を向く軸回りに回転可能
な４個のガイドローラ(29)と、左右方向を向く軸回りに
回転可能なガイドローラ(30)とが枢着され、各ガイドロ
ーラ(29)(30)は、前後のマスト(９)の左右の側面と内側
面とに摺接している。これにより荷台(10)は、両マスト
(９)に案内されて安定的に昇降することができる。

【００２３】ベース(27)のほぼ中央部上面には、荷棚
(４)上の荷(Ｗ)を移載する載置台(31)が取付けられ、こ
の載置台(31)を挟む前後の上面には、荷棚(４)上に一定
の間隔で載置された荷(Ｗ)を把持して移載する１対の移
載装置(32)が設けられている。

【００２４】移載装置(32)は、ベース(27)上を左右のガ
イド部材(33)に案内されて前後方向に移動可能な前後１
対の支持板(34)(34)と、この各支持板(34)の対向面に左
右方向にスライド可能として取付けられた把持板(35)
と、支持板(34)の中央部上方に固着され、両把持板(35)
を左右の荷棚(４)における荷(Ｗ)の前後面付近まで往復
移動させる１対の駆動モータ等よりなる横送り手段(36)
(36)と、載置台(31)の下方に設けられ、両支持板(34)を
互いに接近及び離間する方向に相対的に同時に移動させ
ることにより、荷(Ｗ)を両把持板(35)により把持又は解
放させるクランプ手段（図示略）とを有している。

【００２５】荷台(10)のベース(27)の後面左部には、発
光素子と受光素子とからなる第１の昇降停止位置検出手
段(37)における光電センサ(37a)が取付けられ、また、
後部側のマスト(９)の左面における各段の荷棚(４)の上
面と等高をなす位置には、上記光電センサ(37)の光軸を
遮ることにより、荷台(10)を各荷棚(４)と対応する位置
で停止させる作動片(37b)が、荷棚(４)の数だけ取付け
られている。

【００２６】図１に示すように、スタッカクレーン(７)
の基台(８)の左面には、第１の走行停止位置検出手段(3
8)における上記と同様の光電センサ(38a)が取付けら
れ、また、床面(１)における荷棚(４)上の適正な収容位
置に収容された前後方向に並ぶ荷(Ｗ)の前端と対応する
位置には、光電センサ(38a)の光軸を遮ることにより、
スタッカクレーン(７)の走行を、荷台(10)における両把
持板(35)間の中心と荷(Ｗ)の中心とがほぼ整合する位置
において停止させる作動片(38b)が、荷棚(４)上に載置
される荷(Ｗ)の数だけ、走行レール(６)に沿って取付け
られている。

【００２７】荷台(10)のベース(27)における左右の両側
面には、上下の荷棚(４)の実際の位置と、荷台(10)の上
下方向の位置とのずれを検出する第２の昇降停止位置検
出手段(39)と、各段の荷棚(４)上の正規の荷の収容位置
と荷台との前後方向の位置ずれを検知することにより、
それに載置された荷(Ｗ)の実際の位置を間接的に検出す
る第２の走行停止位置検出手段(40)とが設けられてい
る。

【００２８】第２の走行停止位置検出手段(40)は、左右
の荷棚(４)の対向面に、各荷(Ｗ)の正規の収容位置の前
端と整合させて荷(Ｗ)の数だけ穿設された検出孔(41)の
前後の位置を検出するようになっている。

【００２９】図３に示すように、第２の昇降停止位置検
出手段(39)及び第２の走行停止位置検出手段(40)は、そ
れぞれ光軸(39b)(40b)を前後の荷棚(４)の端面と直交す
る方向に向けた１対ずつの拡散反射式の光電センサ(39
a)(40a)よりなり、昇降用の光電センサ(39a)の光軸(39
b)間の上下の離間寸法は、荷棚(４)の板厚よりも若干小
さく、また走行用の光電センサ(40a)の光軸(40b)間の前
後方向の離間寸法は、検出孔(41)の前後方向の幅よりも
若干小としてある。

【００３０】なお、昇降用の各光電センサ(39a)の光軸
(39b)が、図３に示すように、共に荷棚(４)の端面と対
向し、両光電センサ(39a)が共にオン（又はオフ）の状
態にあるとき、スタッカクレーン(７)の荷台(10)は、そ
の載置台(31)の上面が荷棚(４)の上面とほぼ整合する位
置で昇降を停止するようになっている。

【００３１】また、走行用の各光電センサ(40a)の光軸
(40b)が、共に検出孔(41)内に位置し、両光電センサ(40
a)が共にオフ（又はオン）の状態において、スタッカク
レーン(７)は、その載置台(31)の前後方向の中心が荷
(Ｗ)の前後方向の中心とほぼ整合する位置で走行が停止
するようになっている。

【００３２】図示しない制御装置より、荷棚(４)上の目
的位置に荷(Ｗ)を入出庫するべく指令が発せられると、
走行駆動装置(11)が作動させられて、スタッカクレーン
(７)が前後いずれかの方向に走行を開始するとともに、
昇降駆動装置(12)の作動により荷台(10)が昇降を開始す
る。

【００３３】荷台(10)は、それに取付けた光電センサ(3
7a)が、マスト(９)のいずれかの作動片(37b)によりオン
させられることにより、目的の荷棚(４)と対向する位置
で停止する。この際、例えばスタッカクレーン(７)を構
成する各部材の寸法や組付精度等の誤差により、光電セ
ンサ(37a)や作動片(37b)の取付位置に誤差が生じている
と、荷台(10)の停止位置が上下にずれることがあるが、
このずれは、次のようにして補正される。

【００３４】すなわち、図４に示すように、例えば荷台
(10)の停止位置が下方にずれた際には、昇降用の光電セ
ンサ(39a)も荷棚(４)に対し下方にずれることにより、
下部側の光電センサ(39a)の光軸(39b)が荷棚(４)の前面
より外れる。

【００３５】このようになると、下部側の光電センサ(3
9a)が非作動状態となり、荷台(10)が荷棚(４)に対し下
方にずれて停止した旨の検知信号を制御装置に発するこ
とにより、昇降駆動装置(12)が再度作動させられ、荷台
(10)を、上下の光電センサ(39a)が共に作動する位置、
すなわち図３の状態まで上昇させる。この際の荷台(10)
の位置制御は、昇降駆動装置(12)の駆動モータの回転
を、それに設けられたロータリエンコーダにより精密に
制御することにより、正確に行われる。これにより、荷
台(10)のずれが補正され、その載置台(31)の上面と荷棚
とが整合することにより、目的位置の荷(Ｗ)の入出庫作
業を支障なく行うことができる。

【００３６】なお、荷台(10)の停止位置が上方にずれた
際には、上部側の光電センサ(39a)が非作動状態となる
ため、荷台(10)は、上記とは反対に下方に補正される。

【００３７】一方、走行用の光電センサ(38a)や作動片
(38b)の取付位置の誤差等により、スタッカクレーン
(７)の走行停止位置が前後にずれた際には、荷台(10)に
取付けた走行用の光電センサ(40a)により補正される。

【００３８】すなわち、図５に示すように、スタッカク
レーン(７)の停止位置が前方にずれた際には、走行用の
光電センサ(40a)の前部側の光軸(40b)が荷棚(４)の検出
孔(41)より外れ、その光電センサ(40a)がオン（又はオ
フ）となって、スタッカクレーン(７)、すなわち荷台(1
0)の停止位置が前方にずれたことが検出される。する
と、制御装置が再度走行駆動装置(11)を作動させ、スタ
ッカクレーン(７)を、両光電センサ(40a)の光軸(40b)が
共に検出孔(41)内に位置するまで後退させる（図３の状
態）。

【００３９】この際のスタッカクレーン(７)の位置制御
も、走行駆動装置(11)のモータ(16)の回転を、それに設
けたロータリエンコーダにより精密に制御することによ
り、正確に行われる。

【００４０】これにより、荷台(10)の荷(Ｗ)に対する前
後方向のずれが補正され、正規の荷の収容位置へ荷(Ｗ)
の入出庫作業を支障なく行うことができる。なお、スタ
ッカクレーン(７)の停止位置が後方にずれた際にも、上
記と反対の動作により補正される。

【００４１】このように、本発明においては、荷台(10)
の昇降停止位置及びスタッカクレーン(７)の走行停止位
置を決めるそれぞれの光電センサ(37a)(38a)と作動片(3
7b)(38b)とを、当初の設計位置に取付けておき、最終的
な荷台(10)の停止位置は、昇降用の光電センサ(39a)と
走行用の光電センサ(40a)とにより、実際の荷(Ｗ)の位
置を間接的に検出して補正するようにしているため、荷
台(10)を目的位置に正確に停止させることができ、従っ
て、自動倉庫設置後において、光電センサ(37a)(38a)や
作動片(37b)(38b)の取付位置を再度微調整したり、自動
倉庫を構成する各種部材の寸法精度や組付精度等を高め
たりする必要はない。

【００４２】また、昇降位置を補正する光電センサ(39
a)を設けると、図６に示すように、荷棚(４)の中央部が
荷(Ｗ)の荷重により撓み、荷台(10)の停止位置にずれが
生じた際にも、上述のようにしてそのずれを補正し、目
的位置の荷(Ｗ)を支障なく出し入れすることができる。

【００４３】従って、荷棚(４)の支柱(３)の数を最小限
として、荷棚(４)の前後長を長くすることが可能とな
り、荷(Ｗ)の載置スペースが大となって倉庫全体の荷の
収容効率が増大するとともに、コスト低減が図れる。

【００４４】本発明は、上記実施形態に限定されるもの
ではない、上記実施形態においては、第２の昇降停止位
置検出手段(39)及び第２の走行停止位置検出手段(40)
に、拡散反射式の光電センサ(39a)(40a)をそれぞれ用い
ているが、他の非接触式のセンサ、例えば近接センサ、
又はタッチセンサを用いることもできる。この際には、
検出孔(41)の代わりに突起状の作動片を設ければよい。

【００４５】第１の昇降停止位置検出手段及び第１の走
行停止位置検出手段である光電センサ(37a)(38a)の代わ
りに、近接センサ等の非接触センサを用いてもよい。

【００４６】また、マスト(９)及び床面(１)に設けた各
作動片(37b)(38b)を光電センサ等の非接触式センサと
し、荷台(10)及び基台(８)側に、各光電センサの作動片
を設けることもある。

【００４７】本発明は、上記２本マスト式のスタッカク
レーンの外、１本マスト式のスタッカクレーンや、シャ
トルフォーク又はプッシャ式の移載手段を備える荷台等
にも適用しうる。

【００４８】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、自動倉庫
を構成する部材の組付け時の誤差や第１の昇降停止位置
検出手段の取付位置の誤差等により、荷台の停止位置が
実際の荷棚に対して上下にずれたとしても、第２の昇降
停止位置検出手段によりその位置ずれを検出することが
でき、それに基づいて、荷台の停止位置を補正できるの
で、第１の昇降停止位置検出手段の取付位置を微調整し
たりすることなく、荷棚の目的位置に荷を支障なく入出
庫することができる。

【００４９】また、荷棚が荷の荷重により湾曲した際に
も、そのときの荷台と荷棚との上下方向の位置ずれを第
２の昇降停止位置検出手段により検出して、それを補正
することができるので、荷棚の支柱の数を減らして各支
柱間の荷棚の長さを長くすることが可能となり、その分
荷の載置スペースを大とすることができる。さらに、荷
台の停止精度が高まることにより、上下の荷棚間の間隔
や荷の載置間隔を必要最小限とすることができ、その
分、倉庫全体の荷の収容効率が大幅に向上する。

【００５０】請求項２記載の発明によれば、スタッカク
レーンの第１の走行停止位置検出手段の取付位置や荷棚
の前後方向の取付位置に誤差が生じたり、スタッカクレ
ーンのマストに傾きが生じ、荷台の停止位置が前後方向
にずれたとしても、第２の走行停止検出手段がその位置
ずれを検出して、荷台の前後方向の停止位置を補正する
ので、荷台を荷棚の目的位置に正確に停止させて荷を支
障なく入出庫することができる。

【００５１】請求項３記載の発明によれば、第１の昇降
及び走行停止位置検出手段の構造を簡素化でき、かつ非
接触式のセンサであるため、耐久性に優れ、信頼性も高
い。

【００５２】請求項４記載の発明によれば、荷台が荷棚
に対し上下いずれの方向にずれて停止したかを検出で
き、荷台の位置を速やかに補正することができる。

【００５３】請求項５記載の発明によれば、スタッカク
レーンの荷台が検出孔に対し前後いずれの方向にずれた
かを検出でき、スタッカクレーンの位置を速やかに補正
しうるとともに、検出孔により光電センサが作動させら
れるので、反射板等の検出物を別途取付ける必要がな
い。また、検出孔は、荷棚の製造工程において打ち抜き
等により容易に形成しうるので、極めて安価となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を備える自動倉庫における
左方の荷棚の一部を除去して示す側面図である。

【図２】同じく、図１のII−II線の要部の拡大横断平面
図である。

【図３】同じく、図２のIII−III線の拡大縦断側面図で
ある。

【図４】同じく、荷台が荷棚に対し下方にずれて停止し
たときの光電センサと荷棚との位置関係を示す拡大縦断
側面図である。

【図５】同じく、スタッカクレーンが前方にずれて停止
したときの光電センサと荷棚の検出孔との位置関係を示
す拡大縦断側面図である。

【図６】同じく、荷棚が下方に撓んだときの光電センサ
と荷棚との位置関係を示す要部の側面図である。

【符号の説明】

(１)床面 (２)支持杆 (３)支柱 (４)荷棚 (５)ラック (６)走行レール (７)スタッカクレーン (８)基台 (９)マスト (10)荷台 (11)走行駆動装置 (12)昇降駆動装置 (13)連結杆 (14)ガイドローラ (15)案内レール (16)モータ (17)駆動ギヤ (18)ラック (19)従動ギヤ (20)モータ (21)駆動スプロケット (22)従動スプロケット (23)駆動チェーン (24)駆動スプロケット (25)アイドルスプロケット (26)昇降用チェーン (27)ベース (28)側板 (29)(30)ガイドローラ (31)載置台 (32)移載装置 (33)ガイド部材 (34)支持板 (35)把持板 (36)横送り手段 (37)第１の昇降停止位置検出手段 (37a)光電センサ (37b)作動片 (38)第１の走行停止位置検出手段（３８ａ）光電センサ (38b)作動片 (39)第２の昇降停止位置検出手段 (39a)(40a)光電センサ (39b)(40b)光軸 (40)第２の走行停止位置検出手段 (41)検出孔 (Ｗ)荷

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数段の荷棚の側方の床面を走行するス
   タッカクレーンのマストに、荷棚に荷を入出庫する移載
   手段を備える荷台を昇降可能に設け、前記スタッカクレ
   ーンを走行させるとともに、荷台を昇降させることによ
   り、荷台を荷棚の目的位置まで移動させて停止させ、そ
   の位置において、荷を入出庫するようにした自動倉庫に
   おいて、 前記荷台の適所とマストにおける各段の荷棚と対応する
   位置とに、荷台が各荷棚の高さに対応した適正昇降停止
   位置に到達したことを検出する第１の昇降停止位置検出
   手段を設け、かつ前記荷台における各荷棚と面する側の
   適所に、荷台とそれに対向する荷棚との上下方向の位置
   ずれを検出する第２の昇降停止位置検出手段を設けたこ
   とを特徴とする自動倉庫における荷の移載位置検出装
   置。
2. 【請求項２】 複数段の荷棚の側方の床面を走行するス
   タッカクレーンのマストに、荷棚に荷を入出庫する移載
   手段を備える荷台を昇降可能に設け、前記スタッカクレ
   ーンを走行させるとともに、荷台を昇降させることによ
   り、荷台を荷棚の目的位置まで移動させて停止させ、そ
   の位置において、荷を入出庫するようにした自動倉庫に
   おいて、 前記スタッカクレーンの下部適所と床面における荷棚上
   の荷の収容位置と対応する位置とに、スタッカクレーン
   が前記各荷の収納位置に対応した適正走行停止位置に到
   達したことを検出する第１の走行停止位置検出手段を設
   け、かつ荷台における荷棚と面する側の適所に、荷台
   と、各荷棚の荷の収容位置に対応する部分との前後方向
   の位置ずれを検出する第２の走行停止位置検出手段を設
   けたことを特徴とする自動倉庫における荷の移載位置検
   出装置。
3. 【請求項３】 第１の昇降停止位置検出手段及び第１の
   走行停止位置検出手段が、それぞれマスト及び床面に取
   付けられた複数の作動片と、荷台及びスタッカクレーン
   に取付けられ、かつ前記各作動片と対向する位置に到達
   したとき作動するようにした非接触式のセンサとからな
   るものである請求項１または２記載の自動倉庫における
   荷の移載位置検出装置。
4. 【請求項４】 第２の昇降停止位置検出手段を、荷棚の
   上下方法を超えない範囲に離間され、かつ対向部分に荷
   棚が存在するか否かを検知する上下１対の非接触センサ
   とした請求項１または３記載の自動倉庫における荷の移
   載位置検出装置。
5. 【請求項５】 第２の走行停止位置検出手段を、水平方
   向に離間させた反射式の１対の光電センサとするととも
   に、荷棚における各荷の収容位置と対応する側端面に、
   両光電センサの光軸上の離間寸法よりも若干大きく開口
   する検出孔を穿設した請求項２または３記載の自動倉庫
   における荷の移載位置検出装置。