KR20210140730A

KR20210140730A - 물품 반송차

Info

Publication number: KR20210140730A
Application number: KR1020217030822A
Authority: KR
Inventors: 가즈나리 기무라
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2019-03-22
Filing date: 2020-03-18
Publication date: 2021-11-23
Also published as: TWI822977B; TW202039341A; US11634278B2; JP2020152566A; CN113544068A; EP3943415A1; WO2020196144A1; US20220135323A1; JP7063295B2; EP3943415A4

Abstract

물품(W)에 접촉하는 접촉부(46)를 출퇴 방향 A를 따라 이동시켜 물품(W)을 수용 선반(1)으로 이송탑재하는 이송탑재 장치(24)와, 이송탑재 장치(24)에 의해 이송탑재되고 있는 물품(W)에 대해서 폭 방향 B의 양측에 위치하여 상기 물품(W)을 출퇴 방향 A로 안내하는 한쌍의 제1 가이드부(28)와, 한쌍의 제 1가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 변화시키는 가이드 구동 장치(29)와, 가이드 구동 장치(29)를 제어하는 제어부(H)를 구비하고, 제어부(H)는, 접촉부(46)가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동을 개시하고 나서 완료하기까지의 동안에, 한쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D이 넓어지도록, 가이드 구동 장치(29)를 제어한다.

Description

물품 반송차

본 발명은, 물품을 수용하는 수용 선반(housing rack)을 따라 주행하는 주행 캐리지(travel carriage)와, 상기 주행 캐리지에 탑재되어, 물품에 접촉하는 접촉부를 출퇴(出退; protruding/retracting) 방향을 따라 인퇴 위치(retracted position)로부터 돌출 위치로 돌출 이동시켜 물품을 상기 수용 선반으로 이송탑재하는 이송탑재 장치(transfer device)를 구비한 물품 반송차에 관한 것이다.

일본 공개특허 제2016-050112호 공보에는, 물품을 수용하는 수용 선반을 따라 주행하는 주행 캐리지와, 수용 선반에 대하여 출퇴하여 물품을 이송탑재하는 이송탑재 장치를 구비한 물품 반송차가 기재되어 있다(배경 기술의 설명에 있어서, 괄호 쓰기의 부호 또는 명칭은, 상기 문헌에서의 부호 또는 명칭이다). 이 물품 반송차는, 이송탑재 장치(11)에 의해 이송탑재되어 있는 물품에 대하여 폭 방향(선반 가로 폭 방향 X)의 양측에 위치하는 한 쌍의 제1 가이드부[안내체(28)]를 가지고 있다. 이 제1 가이드부는, 이송탑재 장치에 의해 물품을 수납 선반[물품 수납 선반(2)]으로 이송탑재할 때, 물품을 출퇴 방향(선반 전후 방향 Y)으로 안내한다.

이 물품 반송차에는, 이송탑재 장치가 물품을 이송탑재하는 수용 선반에 한 쌍의 제2 가이드부[탑재 지지체(2b)]가 구비되어 있다. 이 제2 가이드부는, 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되고 있는 물품에 대하여 폭 방향의 양측에 위치하여 상기 물품을 이송탑재 방향으로 안내할 수 있다. 이와 같이, 수용 선반에 제2 가이드부를 구비함으로써, 물품을 이송탑재 장치로부터 수용 선반으로 이송탑재하는 경우에, 제1 가이드부와 제2 가이드부에 의해 물품을 이송탑재 장치로부터 수용 선반에 수용할 때까지 안내할 수 있다.

일본 공개특허 제2016-050112호 공보

그러나, 주행 캐리지의 수용 선반에 대한 정지(停止) 위치가 폭 방향으로 어긋난 경우 등에는, 이들의 가이드부가 방해로 되어, 이송탑재 장치에 의한 물품의 이송탑재를 적절히 행할 수 없는 경우가 있다. 예를 들면, 한 쌍의 제2 가이드부에서의 이송탑재 장치가 존재하는 측의 단부(端部)에는, 이송탑재 장치 측을 향함에 따라 서로 간격이 넓어지는 방향으로 경사진 가이드면을 형성하여 둘 수가 있다. 이와 같은 가이드면이 형성되어 있는 경우, 한 쌍의 제2 가이드부에 대하여 물품이 폭 방향으로 어긋나 있는 경우에, 제2 가이드부의 가이드면에 의해 물품을 안내함으로써, 물품을 폭 방향에 있어서 한 쌍의 제2 가이드부에 대하여 적절한 위치로 이동시키는 것이 가능하다. 그러나, 이송탑재 중의 물품은, 제2 가이드부뿐아니라, 제1 가이드부에 의해서도 안내되고 있고, 폭 방향으로의 이동이 규제되고 있다. 그러므로, 제1 가이드부와 제2 가이드부와의 폭 방향의 어긋남이 클 경우 등에는, 제1 가이드부와 제2 가이드부에 의해 물품이 협지되어, 이송탑재 장치에 의해 수용 선반에 물품을 적절히 이송탑재할 수 없는 경우가 있다.

그래서, 이송탑재 장치가 수용 선반에 대하여 폭 방향으로 어긋나 있는 경우라도 적절히 물품을 이송탑재 가능한 물품 반송차의 실현이 요구된다.

상기 문제점을 해결하기 위해, 물품 반송차는, 물품을 수용하는 수용 선반을 따라 주행하는 주행 캐리지와, 상기 주행 캐리지에 탑재되어, 물품에 접촉하는 접촉부를 출퇴 방향을 따라 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 돌출 이동시켜 물품을 상기 수용 선반으로 이송탑재하는 이송탑재 장치를 구비하고, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 출퇴 방향에 대하여 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되고 있는 물품에 대하여 상기 폭 방향의 양측에 위치하여 상기 물품을 상기 출퇴 방향으로 안내하는 한 쌍의 제1 가이드부와, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 변화시키는 가이드 구동 장치와, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 접촉부가 상기 인퇴 위치로부터 상기 돌출 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격이 넓어지도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어한다.

이 구성에 의하면, 접촉부가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동하는 도중까지는, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격은 넓어져 있지 않다. 그러므로, 이송탑재 장치로부터 수용 선반으로 물품을 이송탑재하는 경우에, 한 쌍의 제1 가이드부에 의해 물품을 출퇴 방향으로 적절히 안내할 수 있다. 그리고, 접촉부가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동하는 도중으로부터 후에는, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격이 넓어진다.

그러므로, 제1 가이드부에 의한 물품의 폭 방향으로의 이동에 대한 규제(restriction)가 완화된다. 이로써, 주행 캐리지의 수용 선반에 대한 정지 위치가 폭 방향으로 어긋나 있는 경우 등으로서, 수용 선반의 작용에 의해 물품이 폭 방향으로 이동하는 경우가 있었다고 해도, 수용 선반과 제1 가이드부에 의해 물품이 협지되는 것을 회피할 수 있다. 따라서, 이송탑재 장치의 수용 선반에 대한 폭 방향의 어긋남이 비교적 클 경우라도 적절히 물품을 이송탑재 가능해진다.

물품 반송차의 새로운 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.

도 1은 반송(搬送; transport)설비의 평면도
도 2는 물품 반송차 및 수용 선반의 사시도
도 3은 물품 반송차 및 수용 선반의 평면도
도 4는 이송탑재 장치 및 제1 간격의 한 쌍의 제1 가이드부의 사시도
도 5는 이송탑재 장치 및 제2 간격의 한 쌍의 제1 가이드부의 사시도
도 6은 리프팅 기구(lifting mechanism)의 사시도
도 7은 걸어맞춤부 및 축지지부의 평면도
도 8은 걸어맞춤부 및 축지지부의 배면도
도 9는 제어 블록도
도 10은 이송탑재 장치의 제어 플로우차트
도 11은 걸어맞춤부가 인퇴 위치에 있고 지지체가 제1 위치에 있는 상태를 나타낸 평면도
도 12는 지지체가 제2 위치에 있는 상태를 나타낸 평면도
도 13은 한 쌍의 제1 가이드부가 제1 간격으로부터 제2 간격으로의 변화를 개시하는 개시 상태를 나타낸 평면도
도 14는 한 쌍의 제1 가이드부가 제2 간격으로 변화된 상태를 나타낸 평면도
도 15는 걸어맞춤부가 돌출 위치에 있는 상태를 나타낸 평면도
도 16은 걸어맞춤부의 복귀 동작을 나타낸 평면도

1. 실시형태

이하, 물품 반송차의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 2는, 물품 반송차(2) 및 물품으로서의 용기(W)를 수용하는 수용 선반(1)의 일례를 나타낸 사시도이며, 도 1은, 물품 반송차(2) 및 수용 선반(1)을 포함하는 반송 설비(100)의, 상하 방향 Z(도 2 참조)에 따른 상하 방향에서 볼 때의 평면도이다. 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 복수의 물품 반송차(2)는, 반송 설비(100)의 주행 경로(R)를 따라 주행하여, 물품으로서의 용기(W)를 반송한다. 반송 설비(100)는, 물품으로서의 용기(W)를 수용하는 복수의 수용 선반(1)과, 용기(W)를 상하 방향 Z로 단적(段積; stacking)한 용기군(WG)을 반입(搬入) 및 반출(搬出)하는 반출입부(搬出入部)(3)를 구비하고 있다. 물품 반송차(2)는, 용기(W)를 수용하는 수용 선반(1)을 따라 주행하는 주행 캐리지(21)와, 주행 캐리지(21)에 탑재되어, 용기(W)에 접촉하는 걸어맞춤부(46)(접촉부)를 출퇴 방향 A를 따라 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 돌출 이동시켜 용기(W)를 수용 선반(1)으로 이송탑재하는 이송탑재 장치(24)를 구비하고 있다.

이하, 상하 방향 Z에 따른 상하 방향에서 볼 때 서로 직교하는 방향을 제1 방향 X, 제2 방향 Y로 하여 설명한다. 또한, 제1 방향 X의 한쪽 측을 제1 방향 제1 측 X1, 그 반대측을 제1 방향 제2 측 X2라고 하고, 제2 방향 Y의 한쪽 측을 제2 방향 제1 측 Y1, 그 반대측을 제2 방향 제2 측 Y2이라고 한다. 또한, 물품 반송차(2)를 기준으로 하여, 상하 방향에서 볼 때 물품 반송차(2)의 진행 방향을 따른 방향을 전후 방향 V, 상하 방향에서 볼 때 전후 방향 V와 직교하는 방향을 가로 방향 U라고 한다.

[수용 선반]

도 2에 나타낸 바와 같이, 수용 선반(1)은, 용기(W)를 지지하는 선반부(rack portion)(11)를 상하 방향 Z로 복수 단(plurality of levels) 구비하고 있다. 선반부(11)에는, 단적하고 있지 않은 용기(W)가 수용 선반(1)의 제1 방향 X로 배열되는 상태로 복수 지지된다. 단적하고 있지 않은 용기(W)는, 수용 선반(1)의 제2 방향 Y에 따른 방향에 있어서는 선반부(11)에 1개씩 지지된다. 따라서, 수용 선반(1)의 길이 방향을 따른 방향이 제1 방향 X에 상당한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 복수의 수용 선반(1)은, 제1 방향 X를 따르는 자세로 설치되어 있다. 복수의 수용 선반(1)은, 전면(前面)이 서로 대향하는 2개의 수용 선반(1)이 제2 방향 Y에, 후술하는 선반 간 통로(12)가 형성 가능한 제1 선반 간격을 두고 인접하고, 후면이 서로 대향하는 2개의 수용 선반(1)이 제2 방향 Y로 제1 선반 간격보다 짧은 제2 선반 간격을 두고 인접하는 상태로 설치되어 있다. 그리고, 제2 선반 간격이 제로로서 2개의 수용 선반(1)이 후면을 맞닿게 하여 설치되는 것을 방해하는 것은 아니다. 제1 선반 간격을 두고 인접하는 2개의 수용 선반(1)의 사이에는, 선반 간 통로(12)가 형성되어 있고, 선반 간 통로(12)는, 물품 반송차(2)가 주행하는 통로로서 사용된다. 물품 반송차(2)가 선반 간 통로(12)를 주행할 때는, 물품 반송차(2)는 수용 선반(1)의 전면을 따라 주행한다. 그리고, 후면이 서로 대향하는 2개의 수용 선반(1)의 사이에는 선반 간 통로(12)는 형성되어 있지 않다.

다음에, 수용 선반(1)의 세부에 대하여 설명을 추가하지만, 여기서는 선반 간 통로(12)에 대하여 제2 방향 제1 측 Y1에 인접하는 수용 선반(1)에 대하여 설명한다. 선반 간 통로(12)에 대하여 제2 방향 제2 측 Y2에 인접하는 수용 선반(1)은, 선반 간 통로(12)에 대하여 제2 방향 제1 측 Y1에 인접하는 수용 선반(1)과 설치하는 방향이 상위한 점 이외에는 동일하게 구성되어 있으므로, 설명은 생략한다.

도 4 등을 참조하여 후술하는 바와 같이, 이송탑재 장치(24)는, 용기(W)의 이송탑재에 있어서 용기(W)를 안내하는 한 쌍의 제1 가이드부(28)를 구비하고 있다. 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 각각은, 용기(W)를 안내하는 제1 가이드면(F1)을 구비하고 있고, 제1 가이드면(F1)은, 제1 병행부(28A)와 제1 경사부(28B)를 구비하고 있다. 수용 선반(1)은, 이 제1 가이드부(28)와 협동하는 제2 가이드부(14)를 구비하고 있다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 수용 선반(1)은, 이송탑재 장치(24)에 의해 이송탑재되고 있는 용기(W)에 대하여 제1 방향 X의 양측에 위치하여 상기 용기(W)를 제2 방향 Y(후술하는 출퇴 방향 A에도 상당함)로 안내하는 한 쌍의 제2 가이드부(14)를 구비하고 있다. 이 한 쌍의 제2 가이드부(14)는, 선반부(11)에 구비되어 있다. 한 쌍의 제2 가이드부(14)의 각각은, 용기(W)를 안내하는 제2 가이드면(F2)을 구비하고 있고, 제2 가이드면(F2)은, 제2 병행부(14A)와 제2 경사부(14B)를 구비하고 있다. 제2 병행부(14A)는, 제2 가이드면(F2) 중, 제2 방향 Y와 평행한 방향을 따른 면을 형성하는 부분이다. 제2 경사부(14B)는, 제2 가이드면(F2) 중, 제2 방향 제2 측 Y2를 향함에 따라 제1 방향 X로 서로 이격되는 방향을 따르도록 경사진 면을 형성하는 부분이다. 제2 경사부(14B)는, 제2 가이드부(14)의 제2 방향 제2 측 Y2의 단부에 구비되어 있고, 제2 병행부(14A)에 대하여 제2 방향 제2 측 Y2로 제2 병행부(14A)와 연속하는 상태로 구비되어 있다. 도 15에도 나타낸 바와 같이, 제2 병행부(14A)는, 용기(W)의 제2 방향 Y의 길이보다 길게 형성되고, 수용 위치에 있는 용기(W)에 대하여 제2 방향 제1 측 Y1과 제2 방향 제2 측 Y2와의 양쪽으로 돌출하도록 연장되어 있다.

[용기]

도 6에 나타낸 바와 같이, 용기(W)는, 바닥부(41)의 주위 에지부를 따라 측벽부(40)를 세워 설치시켜 형성되어 있고, 상면이 개구된 상자형상으로 형성되어 있다. 용기(W)의 상단부와 다른 용기(W)의 하단부가 상하 방향 Z로 끼워맞추어지도록 구성되어 있고, 용기(W)는, 상하 방향 Z로 단적 가능하게 구성되어 있다. 또한, 단적한 용기(W)는, 용기(W)의 바닥부와 상기 용기(W)의 위쪽에 단적한 다른 용기(W)의 바닥부와의 사이에 수용 공간이 형성되도록 되어 있고, 용기(W)에 수용물을 수용한 상태로 용기(W)를 단적 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 도 6은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 컨베이어(23)의 지지 영역(22)에 단적되어 있는 상태(도 2, 도 3 등을 참조하여 후술함)에서의 용기(W) 및 후술하는 리프팅 기구(25)를 예시하고 있고, 도 6에서는 물품 반송차(2)를 기준으로 한 방향을 나타내고 있다.

또한, 용기(W)는, 물품 반송차(2)의 이송탑재 장치(24)가 용기(W)를 이송탑재하는 경우에 이송탑재 장치(24)의 걸어맞춤부(46)(도 5, 도 15 등 참조)가 걸어맞추어지는 피걸어맞춤부(5)를 구비하고 있다. 피걸어맞춤부(5)는, 이송탑재 장치(24)의 측을 향하는 면을 포함하는 측벽부(40)[제1 측벽부(40a)]에 형성되어 있다. 예를 들면, 피걸어맞춤부(5)는, 용기(W)가 수용 선반(1)에 수용되어 있는 상태에 있어서, 선반 간 통로(12)[물품 반송차(2) 측의 면(도 2, 도 3, 도 11∼도 15에 나타낸 상태에서 제2 방향 제2 측 Y2를 향하는 면]에 배치되어 있다. 또한, 예를 들면, 피걸어맞춤부(5)는, 용기(W)가 물품 반송차(2)의 컨베이어(23)(도 2, 도 3 등을 참조하여 후술함)에 지지되어 있는 상태에 있어서, 이송탑재 장치(24) 측의 면(전후 방향 V의 한쪽 측을 향하는 면)에 배치되어 있다(도 3 참조). 본 실시형태에서는, 피걸어맞춤부(5)는, 이송탑재 장치(24)가 아래쪽으로부터 걸어맞춤 가능하게 형성되어 있다. 피걸어맞춤부(5)에 이송탑재 장치(24)가 아래쪽으로부터 걸어맞추어짐으로써, 이송탑재 장치(24)와 수용 선반(1)과의 사이에서, 용기(W)를 제2 방향 Y로 이동시키는 것이 가능하다. 또한, 컨베이어(23)에 지지되어 단적된 용기군(WG)과 이송탑재 장치(24)와의 사이에서, 용기(W)를 전후 방향 V로 이동시키는 것이 가능하다.

또한, 용기(W)에는, 측벽부(40)로부터 수평 방향(제1 방향 X 및 제2 방향 Y에 따른 방향, 전후 방향 V 및 가로 방향 U에 따른 방향)으로 돌출하는 돌기부(6)가 형성되어 있다. 리프팅 기구(25)의 설명에 있어서 후술하지만, 평면에서 볼 때 제1 측벽부(40a)가 향하는 방향에 교차하는 방향에 면하는 2개의 제2 측벽부(40b)로부터 돌출되는 돌기부(6)에 리프팅 기구(25)의 지지부(31)가 아래쪽으로부터 맞닿음으로써, 용기(W)를 리프팅 기구(25)에 의해 들어올리는 것이 가능하게 되어 있다.

[반출입부]

전술한 바와 같이, 반송 설비(100)는, 용기(W)를 상하 방향 Z로 단적한 용기군(WG)을 반입 및 반출하는 반출입부(3)를 구비하고 있다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 반출입부(3)는, 반입부(16)와 반출부(8)를 구비하고 있다. 반입부(16)에는, 복수의 용기(W)가 상하 방향 Z로 단적된 용기군(WG)이 반입된다. 이 반입부(16)에 반입된 용기군(WG)을 구성하는 용기(W)는, 물품 반송차(2)에 의해 복수의 수용 선반(1)에 수납된다. 또한, 물품 반송차(2)는, 복수의 수용 선반(1)으로부터 인출한 용기(W)를 상하 방향 Z로 단적하여 용기군(WG)을 형성하고, 그 용기군(WG)을 반출부(18)와 반송한다.

[물품 반송차]

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 수용 선반(1)을 따라 주행하는 주행 캐리지(21)와, 주행 캐리지(21)에 탑재되어, 용기(W)를 수용 선반(1)과의 사이에서 이송탑재하는 이송탑재 장치(24)를 구비하고 있다. 이송탑재 장치(24)는, 용기(W)에 접촉하는 접촉부로서의 걸어맞춤부(46)를, 이송탑재 장치(24)가 출퇴하는 방향인 출퇴 방향 A를 따라 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동시켜 용기(W)를 이송탑재 장치(24)로부터 수용 선반(1)으로 이송탑재한다. 또한, 이송탑재 장치(24)는, 걸어맞춤부(46)를 출퇴 방향 A를 따라 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동시켜 용기(W)를 수용 선반(1)으로부터 이송탑재 장치(24)로 이송탑재한다. 그리고, 상하 방향 Z에서 볼 때 출퇴 방향 A와 직교하는 방향을 이송탑재 장치(24)의 폭 방향 B라고 한다.

다음에, 물품 반송차(2)의 세부에 대하여 설명을 추가하지만, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)가 선반 간 통로(12)에 위치하는 상태에 기초하여 방향을 정의하여 설명한다. 즉, 물품 반송차(2)가 주행하는 방향(전후 방향 V)을 제1 방향 X로 하여 설명한다. 또한, 이송탑재 장치(24)에 의해 용기(W)를 제2 방향 제1 측 Y1에 있는 수용 선반(1)과의 사이에서 이송탑재하는 경우에는, 출퇴 방향 a는 제2 방향 Y(가로 방향 U)로 되고, 폭 방향 b는 제1 방향 X로 된다. 또한, 이 경우에는, 제2 방향 제1 측 Y1이 돌출측 A1으로 되고, 제2 방향 제2 측 Y2이 퇴피측(A2)으로 된다. 그리고, 이하의 설명에서는, 돌출측(A1)을 향해 우측을 폭 방향 제1 측(B1), 돌출측(A1)을 향해 좌측을 폭 방향 제2 측(B2)이라고 한다(도 7, 도 16 등 참조).

도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 주행 캐리지(21) 및 이송탑재 장치(24)에 더하여, 이송탑재 장치(24)를 주행 캐리지(21)에 대하여 선회(旋回)시키는 선회 장치(26)와, 이송탑재 장치(24) 및 선회 장치(26)를 지지하여 상하 방향 Z를 따라 이동하는 승강체(27)를 구비하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(2)는, 지지 영역(22)에 용기(W)를 단적 상태로 지지하는 컨베이어(23)(도 2, 도 3 참조)와, 지지 영역(22)에 단적된 용기군(WG) 중 임의의 높이의 용기(W)를 그보다 아래의 용기(W)에 대하여 들어올리는 리프팅 기구(25)(도 2, 도 6 참조)를 구비하고 있다. 컨베이어(23)는, 용기군(WG)을 지지한 상태로 출퇴 방향 A를 따라 이동하고, 리프팅 기구(25)는, 제1 마스트(masts)(37)를 따라 상하 방향 Z로 이동한다.

물품 반송차(2)는, 또한, 이송탑재 장치(24)에 의해 이송탑재되고 있는 용기(W)에 대하여 제1 방향 X(폭 방향 B)의 양측에 위치하여 상기 용기(W)를 제2 방향 Y(출퇴 방향 A)로 안내하는 한 쌍의 제1 가이드부(28)(도 3 등 참조)와, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 제1 방향 X(폭 방향 B)의 간격 D를 변화시키는 가이드 구동 장치(29)(도 4, 도 5 등 참조)가 가이드 구동 장치(29) 등의 구동 장치를 제어하는 제어부(H)(도 9 등 참조)를 구비하고 있다. 그리고, 제어부(H)는, 주행 캐리지(21), 컨베이어(23), 리프팅 기구(25)를 구동시키는 제1 모터(36), 승강체(27)를 구동시키는 제2 모터(51), 선회 장치(26)를 구동시키는 제3 모터(53), 걸어맞춤부(46)를 출퇴시키는 이송탑재 구동부(47)를 구성하는 제4 모터(59) 및 제5 모터(61), 가이드 구동 장치(29)를 구성하는 제6 모터(71)를 제어한다.

컨베이어(23)는, 물품 반송차(2)가 선반 간 통로(12)에 위치하는 상태에서의 제2 방향 Y[물품 반송차(2)]를 기준으로 한 경우에서의 가로 방향 U를 따라 용기군(WG)을 반송하도록 설치되어 있다(도 1 참조). 그러므로, 물품 반송차(2)의 가로 방향 U에 반입부(16)가 인접하도록 물품 반송차(2)를 정지시킨 상태에서, 컨베이어(23)를 작동시킴으로써, 반입부(16)의 용기군(WG)을 컨베이어(23) 상으로 반송할 수 있다. 또한, 물품 반송차(2)의 가로 방향 U로 반출부(18)가 인접하도록 물품 반송차(2)를 정지시킨 상태에서, 컨베이어(23)를 작동시킴으로써, 컨베이어(23) 상의 용기군(WG)을 반출부(18)로 반송할 수 있다.

승강체(27)는, 제2 모터(51)의 구동에 의해, 제2 마스트(52)를 따라 상하 방향 Z로 이동한다. 이송탑재 장치(24)는, 선회 장치(26)를 통해 승강체(27)에 지지되어 있고, 승강체(27)가 상하 방향 Z를 따라 이동함으로써, 이송탑재 장치(24) 및 이 이송탑재 장치(24)에 구비된 걸어맞춤부(46)가 상하 방향 Z를 따라 이동한다. 즉, 제2 모터(51)는, 걸어맞춤부(46)를 승강시키는 구동부로서 기능한다.

선회 장치(26)는, 상하 방향 Z에서 볼 때 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A를 변경하도록, 이송탑재 장치(24)를 주행 캐리지(21)에 대하여 선회시킨다. 환언하면, 선회 장치(26)는, 이송탑재 장치(24)를 주행 캐리지(21)에 대하여 선회시킴으로써, 출퇴 방향 A에서의 돌출측(A1) 및 퇴피측(A2)의 방향을 변경한다. 본 실시형태에서는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(24)는 승강체(27)에 지지되어 있다. 선회 장치(26)는, 제3 모터(53)의 구동에 의해, 이송탑재 장치(24)를 승강체(27)에 대하여 상하 방향 Z를 따르는 선회 축심(P1)(도 3 참조) 주위로 선회시킴으로써, 이송탑재 장치(24)를 주행 캐리지(21)에 대하여 선회시키도록 구성되어 있다.

그리고, 선회 장치(26)에 의해 걸어맞춤부(46)의 돌출측(A1) 및 퇴피측(A2)의 방향을 변경함으로써, 이송탑재 장치(24) 상태가, 돌출측(A1)이 제2 방향 제1 측 Y1으로 되고, 또한 퇴피측(A2)이 제2 방향 제2 측 Y2로 되는 제1 선반 이송탑재 상태(도 3 참조)와, 제1 선반 이송탑재 상태로부터 선회 축심(P1) 주위로 180°회전시켜, 돌출측(A1)이 제2 방향 제2 측 Y2로 되고, 또한 퇴피측(A2)이 제2 방향 제1 측 Y1으로 되는 제2 선반 이송탑재 상태와, 제1 선반 이송탑재 상태로부터 선회 축심(P1) 주위로 90°회전시켜, 돌출측(A1)이 제1 방향 제2 측 X2로 되고, 또한 퇴피측(A2)이 제1 방향 제1 측 X1으로 되는 단적 이송탑재 상태로 변화한다. 제1 선반 이송탑재 상태는, 물품 반송차(2)에 대하여 제2 방향 제1 측 Y1에 있는 수용 선반(1)과의 사이에서 용기(W)를 이송탑재하는 상태이다. 제2 선반 이송탑재 상태는, 물품 반송차(2)에 대하여 제2 방향 제2 측 Y2로 있는 수용 선반(1)과의 사이에서 용기(W)를 이송탑재하는 상태이다. 단적 이송탑재 상태는, 지지 영역(22)과의 사이에서 용기(W)를 이송탑재하는 상태이다. 그리고, 제1 선반 이송탑재 상태 및 제2 선반 이송탑재 상태는, 출퇴 방향 A가 물품 반송차(2)의 가로 방향 U에 따른 방향이며, 단적 이송탑재 상태는, 출퇴 방향 A가 물품 반송차(2)의 전후 방향 V에 따른 방향이라고 할 수 있다.

또한, 주행 캐리지(21)를 수용 선반(1)에 대하여 제2 방향 Y에 인접하는 위치에 정지시킨 상태에서, 주행 캐리지(21)의 주행 방향을 따르는 방향이 제1 방향 X에 대하여 경사져 있는 경우에는, 출퇴 방향 A가 제2 방향 Y과 평행하게 되도록, 선회 장치(26)에 의해 이송탑재 장치(24)를 선회시킨다. 즉, 선회 장치(26)는, 이송탑재 장치(24)의 출퇴 방향 A의 선회 축심(P1) 주위의 어긋남을 조정하는 기능도 행한다.

[이송탑재 장치]

도 4 및 5에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(24)는, 용기(W)에 접촉하는 접촉부로서의 걸어맞춤부(46)와, 걸어맞춤부(46)를 출퇴 방향 A를 따라 이동시키는 이송탑재 구동부(47)와, 용기(W)의 바닥면을 아래쪽으로부터 지지하는 지지체(48)를 구비하고 있다. 이송탑재 장치(24)는, 이송탑재 구동부(47)에 의해 걸어맞춤부(46)를 출퇴 방향 A를 따라 인퇴 위치(도 4 및 도 11 참조)로부터 돌출 위치(도 15 참조)로 돌출 이동시켜, 용기(W)를 이송탑재 장치(24)로부터 수용 선반(1)으로 이송탑재한다. 또한, 이송탑재 장치(24)는, 이송탑재 구동부(47)에 의해 걸어맞춤부(46)를 출퇴 방향 A를 따라 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 인퇴 이동시켜, 용기(W)를 수용 선반(1)으로부터 이송탑재 장치(24)로 이송탑재한다. 이와 같이, 이송탑재 장치(24)는, 걸어맞춤부(46)를 출퇴 방향 A를 따라 출퇴 이동시켜, 용기(W)를 이송탑재 장치(24)와 수용 선반(1)과의 사이에서 이송탑재한다.

이송탑재 구동부(47)는, 걸어맞춤부(46)를 지지하는 제1 출퇴부(出退部)(56)와, 제1 출퇴부(56)를 출퇴 방향 A를 따라 이동 가능하게 지지하는 제2 출퇴부(57)와, 제2 출퇴부(57)를 출퇴 방향 A를 따라 이동 가능하게 지지하는 베이스부(58)와, 베이스부(58)에 대하여 제2 출퇴부(57)를 출퇴 방향 A로 이동시키는 제4 모터(59)(도 9 참조)와, 제2 출퇴부(57)의 이동에 제1 출퇴부(56)를 연동시키는 출퇴 연동부(連動部)(60)을 가지고 있다. 이송탑재 구동부(47)는, 제4 모터(59)의 구동에 의해 제2 출퇴부(57)를 베이스부(58)에 대하여 돌출측 A1으로 이동시킴으로써, 이 제2 출퇴부(57)의 이동에 연동하여 제1 출퇴부(56)가 제2 출퇴부(57)에 대하여 돌출측 A1으로 이동하도록 구성되어 있다. 또한, 이송탑재 구동부(47)는, 제4 모터(59)의 구동에 의해 제2 출퇴부(57)를 베이스부(58)에 대하여 퇴피측(A2)으로 이동시킴으로써, 이 제2 출퇴부(57)의 이동에 연동하여 제1 출퇴부(56)가 제2 출퇴부(57)에 대하여 퇴피측(A2)으로 이동하도록 구성되어 있다.

이송탑재 구동부(47)는, 또한, 베이스부(58)를 승강부(32)에 대하여 출퇴 방향 A를 따라 이동시키는 제5 모터(61)(도 9 참조)를 구비하고 있다. 이송탑재 구동부(47)는, 제5 모터(61)의 구동에 의해 승강체(27)에 대하여 베이스부(58)를 돌출측 A1으로 이동시키고, 또한 제4 모터(59)의 구동에 의해 제1 출퇴부(56)를 돌출측 A1으로 이동시킴으로써, 걸어맞춤부(46)를 돌출 위치로 이동시킨다. 또한, 이송탑재 구동부(47)는, 제5 모터(61)의 구동에 의해 승강체(27)에 대하여 베이스부(58)를 퇴피측 A2로 이동시키고, 또한 제4 모터(59)의 구동에 의해 제1 출퇴부(56)를 퇴피측 A2로 이동시킴으로써, 걸어맞춤부(46)를 인퇴 위치로 이동시킨다. 그리고, 지지체(48)는 베이스부(58)에 고정되어 있고, 이송탑재 구동부(47)는, 제5 모터(61)의 구동에 의해 승강체(27)에 대하여 베이스부(58)를 출퇴 방향 A를 따라 이동시킴으로써, 이 베이스부(58)와 일체로 지지체(48)를 출퇴 방향 A를 따라 제1 위치(도 11 참조) 및 제2 위치(도 12 참조)로 이동시킨다. 그리고, 지지체(48)의 제1 위치와 제2 위치와의 사이의 이동량은, 걸어맞춤부(46)의 인퇴 위치와 돌출 위치와의 사이의 이동량에 비해 작다.

[축지지부]

도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 걸어맞춤부(46)와 이송탑재 구동부(47)와의 접속부에, 걸어맞춤부(46)를 상하 방향 Z를 따르는 회전 축심(P2) 주위로 회전 가능하게 지지하는 축지지부(63)가 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 축지지부(63)는, 걸어맞춤부(46)를 회전 가능하게 지지하는 축지지부 본체(63A)에 더하여, 걸어맞춤부(46)와 이송탑재 구동부(47)와의 상대 회전에 대하여 회전 저항을 부여하는 저항부(64)와, 걸어맞춤부(46)를 소정의 회전 위상으로 복귀시키는 복귀 조작부(65)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 축지지부(63)는, 걸어맞춤부(46)와 제1 출퇴부(56)와의 접속부에 설치되어 있다.

저항부(64)는, 걸어맞춤부(46)에 접촉하는 접촉 부재(67)와, 접촉 부재(67)를 걸어맞춤부(46)에 가압하는 방향으로 가압하는 가압 부재(68)가, 가압 부재(68)를 유지하는 유지 부재(69)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 걸어맞춤부(46)에는, 상하 방향 Z로 관통하는 삽통공(揷通孔)(46A)이 형성되어 있다. 그리고, 유지 부재(69)는, 제1 출퇴부(56)에 고정되고, 또한 삽통공(46A)에 대하여 상하 방향 Z로 삽통(揷通)된 봉형부(棒形部)(69A)와, 상기 봉형부(69A)의 상단부에 설치되어 상하 방향 Z로 교차하는 방향으로 넓어지는 확경부(擴徑部)(69B)를 구비하고 있다. 유지 부재(69)의 확경부(69B)와 접촉 부재(67)와의 사이에, 코일 스프링에 의해 구성된 가압 부재(68)가 압축 상태로 배치되어 있고, 가압 부재(68)와 걸어맞춤부(46)와의 사이에 접촉 부재(67)가 개재되어 있다. 저항부(64)는, 가압 부재(68)의 가압력에 의해 접촉 부재(67)를 걸어맞춤부(46)에 가압함으로써, 걸어맞춤부(46)에 대하여 회전 저항을 부여하고 있다.

복귀 조작부(65)는, 걸어맞춤부(46)가 회전 축심(P2)을 중심으로 한 회전 위상의 기준 위치인 기준 위상으로부터 어긋나 있는 경우에, 걸어맞춤부(46)의 회전 위상을 기준 위상으로 복귀시키는 조작을 행한다. 본 실시형태에서는, 복귀 조작부(65)는, 걸어맞춤부(46)가 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동한 경우에 있어서 걸어맞춤부(46)가 기준 위상으로부터 어긋나 있는 경우에, 걸어맞춤부(46)에 대하여 접촉하고, 상기 걸어맞춤부(46)의 회전 위상이 기준 위상으로 되도록 걸어맞춤부(46)의 자세를 규제한다. 본 실시형태에서는, 복귀 조작부(65)는, 걸어맞춤부(46)에 대하여 퇴피측(A2)으로부터 접촉하도록 구성되어 있다. 여기서는, 복귀 조작부(65)는, 제1 조작부(65A)와 제2 조작부(65B)를 구비하고 있다. 그리고, 제1 조작부(65A)는, 걸어맞춤부(46)에서의 회전 축심(P2)에 대하여 폭 방향 제1 측(B1)에 있는 제1 피조작부(46B)에 대하여 퇴피측(A2)으로부터 맞닿는다. 제2 조작부(65B)는, 걸어맞춤부(46)에서의 회전 축심(P2)에 대하여 폭 방향 제2 측(B2)에 있는 제2 피조작부(46C)에 대하여 퇴피측(A2)으로부터 맞닿는다.

예를 들면, 도 16에 가상선으로 나타낸 바와 같이, 걸어맞춤부(46)의 회전 위상이 기준 위상으로부터 평면에서 볼 때 반시계 방향으로 어긋나 있는 경우에는, 제2 조작부(65B)가, 제2 피조작부(46C)에 대하여 퇴피측(A2)으로부터 맞닿음으로써, 걸어맞춤부(46)를 시계 방향으로 회전시켜, 기준 위상으로 복귀시킨다. 도시는 생략하지만, 걸어맞춤부(46)의 회전 위상이 기준 위상으로부터 평면에서 볼 때 시계 방향으로 어긋나 있는 경우에는, 제1 조작부(65A)가, 제1 피조작부(46B)에 대하여 퇴피측(A2)으로부터 맞닿음으로써, 걸어맞춤부(46)를 반시계 방향으로 회전시키고, 기준 위상으로 복귀시킨다.

이와 같이, 복귀 조작부(65)는, 걸어맞춤부(46)가 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동한 경우에 있어서 걸어맞춤부(46)의 회전 위상이 기준 위상으로부터 어긋나 있는 경우에, 제1 조작부(65A) 또는 제2 조작부(65B)가 걸어맞춤부(46)에 대하여 퇴피측(A2)으로부터 맞닿음으로써, 걸어맞춤부(46)의 회전 위상을 기준 위상으로 복귀시킨다. 본 실시형태에서는, 걸어맞춤부(46)에 있어서 용기(W)의 피걸어맞춤부(5)에 걸어맞추어지는 걸어맞춤 단부(46D)는, 상하 방향 Z를 따르는 판형으로 형성되어 있고, 기준 위상은, 걸어맞춤 단부(46D)가 폭 방향 B과 평행하게 되는 위상으로 되어 있다.

[제1 가이드부]

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 제1 가이드부(28)는, 서로의 간격 D를, 한 쌍의 제2 가이드부(14)의 폭 방향 B(제1 방향 X)의 간격(수용부 폭 E)에 대응한 제1 간격 D1(도 4 참조)과, 이 제1 간격 D1보다 넓은 제2 간격 D2(도 5 참조)로 변화 가능하게 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 각각은, 상하 방향 Z를 따르는 요동 축심(P3) 주위로 요동하도록 구성되어 있고, 이 요동(搖動)에 의해 제1 간격 D1과 제2 간격 D2로 변화한다. 요동 축심(P3)은, 출퇴 방향 A에서의 제1 가이드부(28)의 중앙 위치인 가이드 중앙 위치보다 퇴피측(A2)에 배치되어 있다. 따라서, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 돌출측(A1)의 단부가, 요동 축심(P3) 주위의 서로 이격되는 방향으로 요동함으로써 제2 간격 D2로 되고, 요동 축심(P3) 주위의 서로 접근하는 방향으로 요동함으로써 제1 간격 D1으로 된다. 본 실시형태에서는, 요동 축심(P3)은, 출퇴 방향 A에서의 각각의 제1 가이드부(28)의 퇴피측(A2)의 단부에 배치되어 있다. 그러므로, 한 쌍의 제1 가이드부(28)가 요동한 경우에도, 각각의 제1 가이드부(28)의 퇴피측(A2)의 단부의 사이의 간격이 유지된다.

한 쌍의 제1 가이드부(28)의 각각은, 용기(W)를 안내하는 제1 가이드면(F1)을 구성하는 부분으로서, 제1 병행부(28A)와 제1 경사부(28B)를 구비하고 있다. 제1 병행부(28A)는, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격 D이 제1 간격 D1인 상태에서, 출퇴 방향 A와 평행한 방향을 따르는 제1 가이드면(F1)을 형성하는 부분이다. 제1 경사부(28B)는, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격 D이 제1 간격 D1인 상태에서, 돌출측(A1)을 향함에 따라 폭 방향 B로 서로 이격되는 방향을 따르도록 경사진 제1 가이드면(F1)을 형성하는 부분이다. 제1 경사부(28B)는, 제1 가이드부(28)의 돌출측(A1)의 단부에 설치되어 있고, 제1 병행부(28A)에 대하여 돌출측(A1)에 제1 병행부(28A)와 연속하는 상태로 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격 D이 제1 간격 D1인 상태에서는, 한 쌍의 제1 병행부(28A)에서의 서로 대향하는 제1 가이드면(F1)은, 서로 평행인 동시에 출퇴 방향 A와 평행한 자세로 되어 있다. 또한, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격 D이 제2 간격 D2인 상태에서는, 한 쌍의 제1 병행부(28A)에서의 제1 가이드면(F1)은 돌출측(A1)을 향함에 따라 서로 이격되도록 출퇴 방향 A에 대하여 경사진 자세로 되어 있다.

가이드 구동 장치(29)는, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 가이드 중앙 위치보다 돌출측(A1)에 연결되어 있다. 설명을 추가하면, 도 4, 도 5, 및 도 15에 나타낸 바와 같이, 가이드 구동 장치(29)는, 제6 모터(71)와, 제6 모터(71)의 구동에 의해 회전하는 회전체(72)와, 회전체(72)에 연결된 한 쌍의 링크체(73)를 구비하고 있다. 한 쌍의 링크체(73)는, 기단부(基端部)가 회전체(72)에 연결되고, 선단부가 제1 가이드부(28)의 가이드 중앙 위치보다 돌출측(A1)의 부분에 연결되어 있다. 가이드 구동 장치(29)는, 제6 모터(71)의 구동에 의해 회전체(72)를 회전시켜, 한 쌍의 링크체(73)를 폭 방향 B를 따라 신장(伸張)시킴으로써 한 쌍의 제1 가이드부(28)가 서로 이격되는 측(폭 방향 B의 외측)으로 누르는 동시에, 한 쌍의 링크체(73)를 폭 방향 B를 따라 축퇴(縮退)시킴으로써 한 쌍의 제1 가이드부(28)가 서로 접근하는 측(폭 방향 B의 내측)으로 인장하고, 시점(視点)으로 되는 요동 축심(P3) 주위로 한 쌍의 제1 가이드부(28)를 요동시키도록 구성되어 있다.

그리고, 도 4 및 도 5에는, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 돌출측(A1)의 단부를 기준으로 하여, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격 D를 예시하고 있다. 전술한 바와 같이, 제1 가이드부(28)는, 용기(W)를 안내하는 제1 가이드면(F1)을 구성하는 부분으로서, 제1 병행부(28A)와 제1 경사부(28B)를 구비하고 있다. 제1 병행부(28A)는, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격 D이 제1 간격 D1인 상태로, 출퇴 방향 A와 평행한 방향을 따르고 있다. 한편, 제1 경사부(28B)는, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격 D이 제1 간격 D1인 상태로, 돌출측(A1)을 향함에 따라 폭 방향 B에 서로 이격되는 방향을 따르도록 경사져 있다. 도 4 및 도 5에 예시한 형태에서는, 제1 경사부(28B)의 돌출측(A1)의 단부를 기준으로 하여, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격 D이 규정되는 형태를 예시하고 있다. 그러나, 제1 병행부(28A)의 돌출측(A1)의 단부[제1 병행부(28A)와 제1 경사부(28B)의 경계부]를 기준으로 하여, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격 D이 규정되어도 된다.

[리프팅 기구]

도 6에 나타낸 바와 같이, 리프팅 기구(25)는, 용기(W)를 지지하는 지지부(31)와, 지지부(31)를 지지하여 상하 방향 Z를 따라 이동하는 승강부(32)와, 용기(W)를 안내하는 제3 가이드부(33)를 구비하고 있다. 승강부(32)는, 제1 모터(36)(도 9 참조)의 구동에 의해, 주행 캐리지(21)에 세워 설치된 제1 마스트(37)(도 2 참조)를 따라 상하 방향 Z로 이동한다.

전술한 바와 같이, 지지부(31)는 용기(W)의 돌기부(6)에 아래쪽으로부터 맞닿아 용기(W)를 지지한다. 제3 가이드부(33)는, 지지부(31)가 용기(W)를 지지할 때, 용기(W)의 측벽부(40)를 안내한다. 지지부(31)는, 상하 방향 Z 볼 때 지지 영역(22)의 용기(W)의 돌기부(6)와 중첩되는 지지 위치(도 6 참조)와, 상하 방향 Z 볼 때 지지 영역(22)의 용기(W)와 중첩되지 않는 퇴피 위치(도시하지 않음)로 자세 변경할 수 있도록 구성되어 있다. 지지부(31)는, 모터 등에 의해 구성된 구동부(44)에 의해 회동되고, 도 6에 나타낸 바와 같이, 지지부(31)의 선단부가 가로 방향 U에 향한 지지 위치와, 지지부(31)의 선단부가 상하 방향 Z로 향한 도시하지 않은 퇴피 위치와의 사이에서 자세가 변경된다. 도 9에는 도시하지 않지만 구동부(44)도 제어부(H)에 의해 제어된다. 리프팅 기구(25)는, 지지부(31)를 퇴피 위치로 함으로써, 승강부(32)를 상하 방향 Z로 이동시킬 때 지지부(31)가 지지 영역(22)의 용기군(WG)에 접촉하는 것을 회피할 수 있다.

그리고, 리프팅 기구(25)는, 지지 영역(22)의 용기군(WG) 중 임의의 용기(W)에 대응하는 높이에 승강부(32)를 이동시킨 상태에서, 지지부(31)를 퇴피 위치로부터 지지 위치로 이동시키고, 그 후, 승강부(32)를 상승시킨다. 이로써, 임의의 용기(W)의 돌기부(6)에 지지부(31)가 걸어맞추어지고, 임의의 용기(W)를 들어올리는 것이 가능하다. 이 때, 임의의 용기(W)보다 위에 다른 용기(W)가 단적되어 있는 경우에는, 임의의 용기(W)와 함께 이보다 위에 단적되어 있는 용기(W)를 들어올리는 것이 가능하다. 이와 같이, 리프팅 기구(25)는, 지지 영역(22)에 단적되어 있는 용기군(WG) 중의 임의의 용기(W) 및 임의의 용기(W)보다 위의 용기(W)를 모아 들어올리는 것이 가능하다.

이와 같이, 리프팅 기구(25)에 의해 임의의 용기(W) 및 임의의 용기(W)보다 위의 용기(W)를 모아 들어올린 상태에서, 단적 이송탑재 상태의 이송탑재 장치(24)에 의해, 이송탑재 장치(24)로부터 지지 영역(22)에 용기(W)를 이송탑재하는 것이 가능하게 되어 있고 또한, 지지 영역(22)으로부터 이송탑재 장치(24)에 용기(W)를 이송탑재하는 것이 가능하게 되어 있다. 리프팅 기구(25)는, 용기(W)를 들어올린 상태에서, 지지 영역(22)에 용기(W)가 존재하지 않을 경우에는 컨베이어(23) 상에 용기(W)를 내려놓을 수 있고, 지지 영역(22)에 용기(W)가 존재하는 경우에는, 그 용기(W)에 단적하도록 용기(W)를 내려놓는 것이 가능하다.

[제어부]

제어부(H)는, 용기(W)를 이송탑재 장치(24)로부터 수용 선반(1)으로 이송탑재하여 용기(W)를 수용 선반(1)에 수용하는 수용 제어와, 용기(W)를 수용 선반(1)으로부터 이송탑재 장치(24)에 이송탑재하여 용기(W)를 수용 선반(1)으로부터 인출하는 인출 제어를 실행한다.

제어부(H)는, 수용 제어에 있어서 걸어맞춤부(46)가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제1 간격 D1으로부터 제2 간격 D2로 변화시키도록, 가이드 구동 장치(29)를 제어한다. 본 실시형태에서는, 제어부(H)는, 이송탑재 장치(24)에 의해 이송탑재되고 있는 용기(W)에서의 돌출측(A1)(수용 붕측)의 단부인 선반측 단부(WA)가 제2 가이드부(14)에 안내되는 상태로 된 후에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제1 간격 D1으로부터 제2 간격 D2로 변화시키도록, 가이드 구동 장치(29)를 제어한다. 보다 상세하게는, 제어부(H)는, 도 13에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(24)에 의해 이송탑재되고 있는 용기(W)에서의 선반측 단부(WA)와, 제2 가이드부(14)에서의 제2 병행부(14A)의 퇴피측(A2)의 단부[이송탑재 장치(24) 측의 단부]인 이송탑재 장치측 단부(14T)가 출퇴 방향 A에 있어서 같은 위치로 되는 개시 상태로 된 경우에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제1 간격 D1으로부터 제2 간격 D2로 변화시키기 시작하도록, 가이드 구동 장치(29)를 제어한다.

또한, 제어부(H)는, 인출 제어에 있어서 걸어맞춤부(46)가 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제2 간격 D2로부터 제1 간격 D1으로 변화시키도록, 가이드 구동 장치(29)를 제어한다. 본 실시형태에서는, 제어부(H)는, 걸어맞춤부(46)를 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에 있어서 상기 개시 상태(도 13 참조)로 된 경우에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제2 간격 D2로부터 제1 간격 D1으로 변화시키기 시작하도록, 가이드 구동 장치(29)를 제어한다.

본 실시형태에서는, 걸어맞춤부(46)가 인퇴 위치로부터 개시 상태로 될 때까지의 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 이동량이나, 걸어맞춤부(46)가 돌출 위치로부터 개시 상태로 될 때까지의 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 이동량은, 미리 설정되어 있다. 그래서, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제1 간격 D1으로부터 제2 간격 D2로 변화시키기 시작하는 기준으로 되는 위치로 하여, 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 위치인 개방 변화 개시 위치를 미리 설정하여 둘 수가 있다. 마찬가지로, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제2 간격 D2로부터 제1 간격 D1으로 변화시키기 시작하는 기준으로 되는 위치로 하여, 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 위치인 폐쇄 변화 개시 위치를 미리 설정하여 둘 수가 있다.

제어부(H)는, 걸어맞춤부(46)가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 위치가 개방 변화 개시 위치에 도달된 것으로 판단한 경우에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제1 간격 D1으로부터 제2 간격 D2로 변화시키기 시작하도록, 가이드 구동 장치(29)를 제어한다. 또한, 제어부(H)는, 걸어맞춤부(46)가 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 위치가 폐쇄 변화 개시 위치에 도달된 것으로 판단한 경우에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제2 간격 D2로부터 제1 간격 D1으로 변화시키기 시작하도록, 가이드 구동 장치(29)를 제어한다.

이와 같이, 제어부(H)는, 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A에 대한 이동에 연동하여 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격을 변화시키도록, 가이드 구동 장치(29)를 제어한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 개방 변화 개시 위치 및 폐쇄 변화 개시 위치는, 도 13에 나타낸 바와 같이, 용기(W)에서의 선반측 단부(WA)와, 제2 가이드부(14)에서의 제2 병행부(14A)의 퇴피측(A2)의 단부인 이송탑재 장치측 단부(14T)가 출퇴 방향 A에 있어서 같은 위치로 되는 상태에 있어서 걸어맞춤부(46)가 존재하는 위치로 하고 있다.

도 10에 나타낸 수용 제어의 플로우차트, 및, 도 11 내지 도 15의 동작 설명도에 기초하여, 제어부(H)의 수용 제어에 대하여 설명한다. 수용 제어가 실행되는 경우, 도 11에 나타낸 바와 같이, 걸어맞춤부(46)는 인퇴 위치에 있고, 지지체(48)는 제1 위치에 있고, 한 쌍의 제1 가이드부(28)는 제1 간격 D1으로 되어 있다.

수용 제어에서는, 제어부(H)는, 먼저, 수용 선반(1)에서의 용기(W)를 수용하는 위치에 대응하는 목표 정지 위치에 이송탑재 장치(24)를 이동시키도록, 주행 캐리지(21) 및 승강대를 제어하고 또한, 이송탑재 장치(24)가 제1 선반 이송탑재 상태 또는 제2 선반 이송탑재 상태로 되도록 선회 장치(26)를 제어한다(S1). 다음에, 이송탑재 구동부(47)에 의한 지지체(48)의 제1 위치로부터 제2 위치로의 이동이 개시된다(S2). 그 후, 제어부(H)는, 지지체(48)가 도 12에 나타낸 제2 위치에 도달한 것에 따라 지지체(48)의 이동을 종료시킨다다(S3). 또한, 제어부(H)는, 이 지지체(48)의 이동의 종료와 동시에, 이송탑재 구동부(47)에 의한 걸어맞춤부(46)의 돌출 이동을 개시한다(S3).

그리고, 제어부(H)는, 이송탑재 구동부(47)에 의한 걸어맞춤부(46)의 돌출 이동을 개시하고나서 상기 돌출 이동이 종료될 때까지의 동안에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제1 간격 D1으로부터 제2 간격 D2로 변경시킨다(S4). 구체적으로는, 제어부(H)는, 도 13에 나타낸 바와 같이, 용기(W)에서의 선반측 단부(WA)와, 제2 가이드부(14)에서의 제2 병행부(14A)의 이송탑재 장치측 단부(14T)가 출퇴 방향 A에 있어서 같은 위치로 되었을 때, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D를 제1 간격 D1으로부터 제2 간격 D2로 변화시키기 시작한다. 그리고, 도 14에 나타낸 바와 같이, 걸어맞춤부(46) 및 용기(W)의 이동 중에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격 D이 제2 간격 D2로 된다.

그 후, 제어부(H)는, 도 15에 나타낸 바와 같이, 걸어맞춤부(46)가 돌출 위치로 이동하는데 수반하여 이송탑재 구동부(47) 밤 걸어맞춤부(46)의 돌출 이동을 종료시킨다(S5). 이로써, 용기(W)가 수용 선반(1)에 수용된다. 그리고, 이 후에는, 제어부(H)는, 승강부(32)를 하강시켜 걸어맞춤부(46)의 피걸어맞춤부(5)에 대한 걸어맞춤을 해제한 후, 이송탑재 구동부(47)에 의해, 지지체(48)를 제2 위치로부터 제1 위치로 이동시키는 동시에, 걸어맞춤부(46)를 돌출 위치로부터 인퇴 위치까지 이동시킨다(S6).

인출 제어에서는, 제어부(H)는, 수용 선반(1)에서의 용기(W)를 수용하는 위치에 대응하는 목표 정지 위치에 이송탑재 장치(24)를 이동시키도록, 주행 캐리지(21) 및 승강체(27)를 제어하고 또한, 이송탑재 장치(24)가 제1 선반 이송탑재 상태 또는 제2 선반 이송탑재 상태로 되도록 선회 장치(26)를 제어한다. 그 후, 제어부(H)는, 수용 제어와는 반대의 수순을 실행하여, 용기(W)를 수용 선반(1)으로부터 이송탑재 장치(24)로 이송탑재한다. 이송탑재 장치(24)에 의해, 이송탑재 장치(24)와 지지 영역(22)과의 사이에서 용기(W)에 이송탑재하는 경우에는, 이송탑재 장치(24) 상태를 단적 이송탑재 상태로 하는 것 이외에는, 이송탑재 장치(24)와 수용 선반(1)과의 사이에서 용기(W)를 이송탑재하는 경우와 마찬가지로 이송탑재 장치(24)를 동작시키므로, 설명은 생략한다.

2. 그 외의 실시형태

다음에, 물품 반송차의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 한 쌍의 제1 가이드부(28)를 상하 방향 Z를 따르는 요동 축심(P3) 주위로 요동시킴으로써, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격을 제1 간격과 제2 간격으로 변화시키는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격을 변화시키는 구성은 적절히 변경해도 된다. 예를 들면, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 양쪽을 폭 방향 B로 슬라이딩시킴으로써, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격을 변화시키도록 해도 된다. 또한, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 양쪽을 폭 방향 B의 외측으로 전도(轉倒)시키도록 출퇴 방향 A를 따르는 축심 주위로 요동시킴으로써, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격을 제1 간격으로부터 제2 간격으로 변화시키도록 해도 된다.

(2) 상기한 실시형태에서는, 물품 반송차(2)가 선회 장치(26)를 구비하고, 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A를 변경 가능한 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 수용 선반(1)이 물품 반송차(2)에 대하여 제1 방향 X의 한쪽에만 설치되어 있는 경우나, 걸어맞춤부(46)를 제1 방향 제1 측 X1과 제1 방향 제2 측 X2와의 양쪽으로 돌출 가능한 경우 등에는, 물품 반송차(2)가 선회 장치(26)를 구비하지 않는 구성이라도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 걸어맞춤부(46)에서의 피걸어맞춤부(5)에 걸어맞추어지는 걸어맞춤 단부(46D)가 판형으로 형성된 구성을 예로 들어 설명하였으나, 걸어맞춤 단부(46D)의 형상은 적절히 변경해도 된다. 예를 들면, 걸어맞춤 단부(46D)의 형상을, 상하 방향 Z를 따르는 봉형(棒形) 등, 다른 형상으로 형성해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 걸어맞춤부(46)와 이송탑재 구동부(47)와의 접속부에 축지지부(63)를 설치하고, 이송탑재 구동부(47)에 대하여 걸어맞춤부(46)를 회전 가능하게 접속한 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 걸어맞춤부(46)와 이송탑재 구동부(47)와의 접속부의 구성은 적절히 변경해도 된다. 예를 들면, 걸어맞춤부(46)와 이송탑재 구동부(47)와의 접속부에 축지지부(63)를 설치하지 않고, 걸어맞춤부(46)가 상하 방향 Z를 따르는 회전 축심(P2) 주위로 회전하지 않도록 고정된 구성이라도 된다. 또한, 걸어맞춤부(46)와 이송탑재 구동부(47)와의 접속부에 축지지부(63)를 설치한 경우로서, 저항부(64) 대신에, 걸어맞춤부(46)의 회전 위상이 기준 위상으로 탄성 복귀하도록 걸어맞춤부(46)를 가압하는 탄성체를 구비한 구성으로 해도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 제어부(H)가 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A에 대한 이동량에 따라 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격을 변화시키는 구성으로 하고, 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 이동에 연동하여 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격을 변화시켰다. 그러나, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격의 변화를 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 이동에 연동시키지 않아도 된다. 예를 들면, 용기(W) 또는 걸어맞춤부(46)의 위치를 검출하는 센서를 설치하여, 이 센서의 검출 정보에 기초하여, 용기(W) 또는 걸어맞춤부(46)의 위치가 규정의 위치로 되었던 것에 따라 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격을 변화시키는 구성으로 해도 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 제어부(H)의 제어에 의해, 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 이동에 연동하여 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격을 변화시키는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이에 한정되지는 않고, 이송탑재 장치(24)가, 걸어맞춤부(46)의 출퇴 방향 A의 이동과 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 간격의 변화를 기계적으로 연동시키는 연동 기구를 구비하는 구성으로 해도 바람직하다. 이와 같은 연동 기구는, 예를 들면, 기어 기구(機構), 캠 기구, 링크 기구 등을 사용하여 구성할 수 있다. 그리고, 연동 기구는, 이송탑재 구동부(47)에 의해 걸어맞춤부(46)가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동하는 동작에 연동시켜, 상기 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격을 제1 간격으로부터 제2 간격으로 변화시키도록, 한 쌍의 제1 가이드부(28)를 구동시키는 구성으로 되면 된다.

(7) 상기 실시형태에서는, 인출 제어에 있어서 걸어맞춤부(46)가 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격을 제2 간격으로부터 제1 간격으로 변화시키는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 인출 제어에 있어서 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격을 변화시키는 타이밍은, 걸어맞춤부(46)의 이동 중에 한정되지는 않는다. 예를 들면, 걸어맞춤부(46)가 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동한 후에, 한 쌍의 제1 가이드부(28)의 폭 방향 B의 간격을 제2 간격으로부터 제1 간격으로 변화시키는 구성으로 해도 된다.

(8) 상기 실시형태에서는, 물품으로서의 용기(W)에 접촉하는 접촉부가, 용기(W)의 피걸어맞춤부(5)에 걸어맞추어지는 걸어맞춤부(46)인 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이송탑재 장치(24)의 접촉부의 구성은 이에 한정되지는 않는다. 예를 들면, 이송탑재 장치(24)의 접촉부가, 물품의 바닥면을 아래쪽으로부터 들어올려 지지한 상태로 물품을 출퇴 방향 A로 이동시키는 포크 등으로 되어 있어도 된다. 또는, 이송탑재 장치(24)의 접촉부가, 물품의 퇴피측(A2) 또는 돌출측(A1)의 측면을 압압하여 물품을 출퇴 방향 A로 이동시키는 압압부(押壓部)로 되어 있어도 된다.

(9) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modifications)을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송차의 개요에 대하여 설명한다.

물품 반송차는, 물품을 수용하는 수용 선반을 따라 주행하는 주행 캐리지와, 상기 주행 캐리지에 탑재되어, 물품에 접촉하는 접촉부를 출퇴 방향을 따라 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 돌출 이동시켜 물품을 상기 수용 선반으로 이송탑재하는 이송탑재 장치를 구비하고, 상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 출퇴 방향에 대하여 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되고 있는 물품에 대하여 상기 폭 방향의 양측에 위치하여 상기 물품을 상기 출퇴 방향으로 안내하는 한 쌍의 제1 가이드부와, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 변화시키는 가이드 구동 장치와, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 접촉부가 상기 인퇴 위치로부터 상기 돌출 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격이 넓어지도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어한다.

본 구성에 의하면, 접촉부가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동하는 도중까지는, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격은 넓어져 있지 않다. 그러므로, 이송탑재 장치로부터 수용 선반으로 물품을 이송탑재하는 경우에, 한 쌍의 제1 가이드부에 의해 물품을 출퇴 방향으로 적절히 안내할 수 있다. 그리고, 접촉부가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동하는 도중으로부터 후에는, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격이 넓어진다. 그러므로, 제1 가이드부에 의한 물품의 폭 방향으로의 이동에 대한 규제가 완화된다. 이로써, 주행 캐리지의 수용 선반에 대한 정지 위치가 폭 방향으로 어긋나 있는 경우 등으로서, 수용 선반의 작용에 의해 물품이 폭 방향으로 이동하는 것이 있었다고 해도, 수용 선반과 제1 가이드부에 의해 물품이 협지되는 것을 회피할 수 있다. 따라서, 이송탑재 장치의 수용 선반에 대한 폭 방향의 어긋남이 비교적 클 경우라도 적절히 물품을 이송탑재 가능해진다.

여기서, 상기 상하 방향에서 볼 때의 상기 접촉부의 상기 출퇴 방향을 변경하도록, 상기 이송탑재 장치를 상기 주행 캐리지에 대하여 선회시키는 선회 장치를 더 구비하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 이송탑재 장치의 출퇴 방향을 변경함으로써, 상이한 방향에 있는 수용 선반에 대하여 물품을 이송탑재할 수 있다. 또한, 수용 선반에 대한 주행 캐리지의 경사가 비교적 클 경우라도, 선회 장치에 의해 이송탑재 장치를 선회시킴으로써, 접촉부의 출퇴 방향을 수용 선반의 방향에 맞추어, 적절히 물품을 이송탑재 가능하게 할 수 있다. 또한, 선회 장치에 의해 이송탑재 장치를 선회시킨 후에도, 이송탑재 장치의 수용 선반에 대한 회전 위상의 어긋남이 남아 있는 경우도 있을 수 있다. 그러나, 본 구성에 의하면, 수용 선반의 작용에 의해 물품이 폭 방향으로 이동하는 경우가 있었다고 해도, 접촉부가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동하는 도중으로부터 후에는, 제1 가이드부에 의한 물품의 폭 방향으로의 이동에 대한 규제가 완화되어 있으므로, 수용 선반과 제1 가이드부에 의해 물품이 협지되는 것을 회피할 수 있다. 따라서, 이송탑재 장치의 수용 선반에 대한 회전 위상의 어긋남이 비교적 클 경우라도 적절히 물품을 이송탑재 가능해진다.

또한, 상기 수용 선반은, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되고 있는 물품에 대하여 상기 폭 방향의 양측에 위치하여 상기 물품을 상기 출퇴 방향으로 안내하는 한 쌍의 제2 가이드부를 구비하고 있고, 상기 가이드 구동 장치는, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을, 한 쌍의 상기 제2 가이드부의 상기 폭 방향의 간격에 대응한 제1 간격과, 상기 제1 간격보다 넓은 제2 간격으로 변화시키도록 구성되고, 상기 제어부는, 상기 접촉부가 상기 인퇴 위치로부터 상기 돌출 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 상기 제1 간격으로부터 상기 제2 간격으로 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 수용 선반에 제2 가이드부를 구비함으로써, 물품을 이송탑재 장치로부터 수용 선반으로 이송탑재하는 경우에, 제1 가이드부와 제2 가이드부에 의해 물품을 안내할 수 있다. 또한, 주행 캐리지의 수용 선반에 대한 정지 위치가 폭 방향으로 어긋남으로써, 제2 가이드부의 작용에 의해 물품이 폭 방향으로 이동하는 경우가 있었다고 해도, 접촉부가 인퇴 위치로부터 돌출 위치로 이동하는 도중으로부터 후에는, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격이, 한 쌍의 제2 가이드부의 폭 방향의 간격에 대응한 간격보다 넓어져, 제1 가이드부에 의한 물품의 폭 방향으로의 이동에 대한 규제가 완화된다. 그러므로, 제1 가이드부와 제2 가이드부에 의해 물품이 협지되는 것을 회피할 수 있어, 이송탑재 장치의 수용 선반에 대한 폭 방향의 어긋남이 비교적 클 경우라도 적절히 물품을 이송탑재 가능해진다.

또한, 상기 제어부는, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되고 있는 물품에서의 상기 수용 선반 측의 단부인 선반 측단부가 상기 제2 가이드부에 안내되는 상태로 된 후에, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 상기 제1 간격으로부터 상기 제2 간격으로 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 물품을 이송탑재 장치로부터 수용 선반으로 이송탑재하는 경우에, 제1 가이드부와 제2 가이드부로 연속하여 물품을 안내할 수 있다. 또한, 물품이 제2 가이드부에 안내되는 상태로 된 후에, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격을 넓혀 규제를 완화하기 위해, 제1 가이드부와 제2 가이드부에 의해 물품이 협지되는 것도 적절히 회피할 수 있다. 따라서, 이송탑재 장치의 수용 선반에 대한 폭 방향의 어긋남이 비교적 클 경우라도, 제1 가이드부와 제2 가이드부로 물품을 적절히 안내하면서 이송탑재 가능해진다.

또한, 상기 이송탑재 장치는, 또한, 상기 접촉부를 상기 출퇴 방향을 따라 상기 돌출 위치로부터 상기 인퇴 위치로 인퇴 이동시켜 물품을 상기 수용 선반으로부터 상기 이송탑재 장치으로 이송탑재하도록 구성되고, 상기 제어부는, 상기 접촉부를 상기 돌출 위치로부터 상기 인퇴 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 상기 제2 간격으로부터 상기 제1 간격으로 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하거나, 또는 상기 접촉부의 상기 돌출 위치로부터 상기 인퇴 위치로의 이동이 완료된 후에, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 상기 제2 간격으로부터 상기 제1 간격으로 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 접촉부가 돌출 위치로부터 인퇴 위치로 이동하는 도중 또는 접촉부의 이동이 완료할 때까지는, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격은 제2 간격으로 되어 있으므로, 제1 가이드부에 의한 물품의 폭 방향으로의 이동에 대한 규제가 완화된 상태로 되어 있다. 따라서, 수용 선반과 제1 가이드부에 의해 물품이 협지되는 것을 회피할 수 있어, 이송탑재 장치의 수용 선반에 대한 폭 방향의 어긋남이 비교적 클 경우라도 적절히 물품을 이송탑재 가능해진다.

또한, 상기 이송탑재 장치는, 상기 접촉부에 더하여, 상기 접촉부를 상기 출퇴 방향을 따라 상기 인퇴 위치로부터 상기 돌출 위치로 돌출 이동시키는 이송탑재 구동부를 구비하고, 상기 접촉부와 상기 이송탑재 구동부와의 접속부에, 상기 접촉부를 상기 상하 방향을 따르는 회전 축심 주위로 회전 가능하게 지지하는 축지지부가 설치되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 이송탑재 장치에 의해 물품을 이송탑재하고 있는 도중에, 물품이 상하 방향에서 볼 때 이송탑재 장치에 대하여 경사진 경우라도, 물품에 접촉되고 있는 접촉부를 물품에 추종하여 회전 축심 주위로 회전시키는 것이 가능하다. 그러므로, 물품과 접촉부가 접촉되고 있는 개소(箇所)에 과대한 부하가 작용하는 것을 억제할 수 있다.

또한, 상기 축지지부는, 상기 접촉부와 상기 이송탑재 구동부와의 상대 회전에 대하여 회전 저항을 부여하는 저항부를 가지는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 접촉부의 이송탑재 구동부에 대한 회전 위상을, 물품에 접촉하는 것에 적절한 자세로 유지할 수 있으므로, 물품에 대한 접촉을 적절히 행하기 쉬워진다.

또한, 한 쌍의 상기 제1 가이드부는, 상기 상하 방향을 따르는 요동 축심 주위로 요동하도록 구성되고, 상기 가이드 구동 장치는, 상기 출퇴 방향에서의 상기 제1 가이드부의 중앙 위치인 가이드 중앙 위치보다, 상기 출퇴 방향에서의 상기 수용 선반이 존재하는 측인 돌출측에 연결되고, 상기 요동 축심은, 상기 가이드 중앙 위치보다, 상기 돌출측과는 반대측인 퇴피측에 배치되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 가이드 구동 장치에 의해, 한 쌍의 제1 가이드부를 요동 축심 주위로 요동시킴으로써, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격을 제1 간격과 제2 간격으로 변화시키는 것이 가능하다. 이로써, 한 쌍의 제1 가이드부를 폭 방향으로 슬라이딩시켜 폭 방향의 간격을 변화시키는 경우와 비교하여, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격을 변화시키기 위한 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 접촉부의 상기 출퇴 방향으로의 이동에 연동하여 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 간격을 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 예를 들면, 실제의 물품의 위치를 센서에 의해 검출하고, 상기 물품이 소정 위치까지 이동한 경우에 한 쌍의 제1 가이드부의 간격을 변화시키는 구성에 비해, 한 쌍의 제1 가이드부의 간격을 변화시키는 타이밍의 어긋남을 저감할 수 있고 또한, 한 쌍의 제1 가이드부의 폭 방향의 간격을 변화시키기 위한 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

1: 수용 선반
2: 물품 반송차
14: 제2 가이드부
21: 주행 캐리지
24: 이송탑재 장치
26: 선회 장치
28: 제1 가이드부
29: 가이드 구동 장치
46: 걸어맞춤부(접촉부)
47: 이송탑재 구동부
63: 축지지부
64: 저항부
A: 출퇴 방향
A1: 돌출측
A2: 퇴피측
B: 폭 방향
D: 제1 가이드부의 폭 방향의 간격
D1: 제1 간격
D2: 제2 간격
E: 제2 가이드부의 폭 방향의 간격
H: 제어부
P3: 요동 축심
W: 용기(물품)
WA: 선반 측단부
Z: 상하 방향

Claims

물품을 수용하는 수용 선반(housing rack)을 따라 주행하는 주행 캐리지(travel carriage); 및
상기 주행 캐리지에 탑재되어, 물품에 접촉하는 접촉부를 출퇴 방향을 따라 인퇴 위치(retracted position)로부터 돌출 위치로 돌출 이동시켜 물품을 상기 수용 선반으로 이송탑재하는 이송탑재 장치;
를 포함하는 물품 반송차로서,
상하 방향을 따르는 상하 방향에서 볼 때 상기 출퇴 방향에 대하여 직교하는 방향을 폭 방향으로 하여,
상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되고 있는 물품에 대하여 상기 폭 방향의 양측에 위치하여 상기 물품을 상기 출퇴 방향으로 안내하는 한 쌍의 제1 가이드부;
한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 변화시키는 가이드 구동 장치; 및
상기 가이드 구동 장치를 제어하는 제어부;
를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 접촉부가 상기 인퇴 위치로부터 상기 돌출 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격이 넓어지도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는,
물품 반송차.
제1항에 있어서,
상기 상하 방향에서 볼 때의 상기 접촉부의 상기 출퇴 방향을 변경하도록, 상기 이송탑재 장치를 상기 주행 캐리지에 대하여 선회시키는 선회 장치를 더 포함는, 물품 반송차.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 수용 선반은, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되고 있는 물품에 대하여 상기 폭 방향의 양측에 위치하여 상기 물품을 상기 출퇴 방향으로 안내하는 한 쌍의 제2 가이드부를 구비하고 있고,
상기 가이드 구동 장치는, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을, 한 쌍의 상기 제2 가이드부의 상기 폭 방향의 간격에 대응한 제1 간격과, 상기 제1 간격보다 넓은 제2 간격으로 변화시키도록 구성되고,
상기 제어부는, 상기 접촉부가 상기 인퇴 위치로부터 상기 돌출 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 상기 제1 간격으로부터 상기 제2 간격으로 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는, 물품 반송차.
제3항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 이송탑재 장치에 의해 이송탑재되고 있는 물품에서의 상기 수용 선반 측의 단부인 선반 측단부가 상기 제2 가이드부에 안내되는 상태로 된 후에, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 상기 제1 간격으로부터 상기 제2 간격으로 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는, 물품 반송차.
제3항 또는 제4항에 있어서,
상기 이송탑재 장치는, 또한, 상기 접촉부를 상기 출퇴 방향을 따라 상기 돌출 위치로부터 상기 인퇴 위치로 인퇴 이동시켜 물품을 상기 수용 선반으로부터 상기 이송탑재 장치로 이송탑재하도록 구성되고,
상기 제어부는, 상기 접촉부를 상기 돌출 위치로부터 상기 인퇴 위치로 이동을 개시하고나서 완료할 때까지의 동안에 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 상기 제2 간격으로부터 상기 제1 간격으로 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하거나, 또는 상기 접촉부의 상기 돌출 위치로부터 상기 인퇴 위치로의 이동이 완료된 후에, 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 상기 폭 방향의 간격을 상기 제2 간격으로부터 상기 제1 간격으로 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는, 물품 반송차.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이송탑재 장치는, 상기 접촉부에 더하여, 상기 접촉부를 상기 출퇴 방향을 따라 상기 인퇴 위치로부터 상기 돌출 위치로 돌출 이동시키는 이송탑재 구동부를 구비하고,
상기 접촉부와 상기 이송탑재 구동부와의 접속부에, 상기 접촉부를 상기 상하 방향을 따르는 회전 축심 주위로 회전 가능하게 지지하는 축지지부가 설치되어 있는, 물품 반송차.
제6항에 있어서,
상기 축지지부는, 상기 접촉부와 상기 이송탑재 구동부와의 상대 회전에 대하여 회전 저항을 부여하는 저항부를 구비하는, 물품 반송차.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
한 쌍의 상기 제1 가이드부는, 상기 상하 방향을 따르는 요동 축심 주위로 요동하도록 구성되고,
상기 가이드 구동 장치는, 상기 출퇴 방향에서의 상기 제1 가이드부의 중앙 위치인 가이드 중앙 위치보다, 상기 출퇴 방향에서의 상기 수용 선반이 존재하는 측인 돌출측에 연결되고,
상기 요동 축심은, 상기 가이드 중앙 위치보다, 상기 돌출측과는 반대측인 퇴피측에 배치되어 있는, 물품 반송차.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 접촉부의 상기 출퇴 방향으로의 이동에 연동하여 한 쌍의 상기 제1 가이드부의 간격을 변화시키도록, 상기 가이드 구동 장치를 제어하는, 물품 반송차.