TWI833927B - 移載裝置 - Google Patents

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TWI833927B
TWI833927B TW109108439A TW109108439A TWI833927B TW I833927 B TWI833927 B TW I833927B TW 109108439 A TW109108439 A TW 109108439A TW 109108439 A TW109108439 A TW 109108439A TW I833927 B TWI833927 B TW I833927B
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藤田孝
塚本邦博
江本旭
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日商大福股份有限公司
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Abstract

[課題]實現一種可以謀求寬度方向的尺寸的小型化，並且可以提高容置物品之容置場所的容置效率的移載裝置。 [解決手段]移載裝置具備：載置部，載置對象物品；及移載部，在容置部及載置部之間移載對象物品，移載部具備：第1移載裝置，保持對象物品並使對象物品沿著深度方向移動；及第2移載裝置，使對象物品中之載置於載置部的部分沿著深度方向移動，第1移載距離比總移載距離還短，第1移載距離是藉由第1移載裝置來使對象物品移動的距離，總移載距離是在載置部與容置部之間使對象物品沿著深度方向移動的距離，移載部將第2移載裝置用在對象物品之不足量的移動，前述不足量是第1移載距離相對於總移載距離的不足量。

Description

移載裝置
本發明是有關於一種用於在與容置物品之容置部之間移載對象物品的移載裝置。
像這樣的移載裝置之一例已揭示於日本專利特開2004-203528號公報(專利文獻1)中。以下，在先前技術的說明中，於括弧內所附上的符號是專利文獻1的符號。
在專利文獻1所記載的技術中，是藉由堆高式起重機(12)所具備之貨物移載裝置(30)在自動倉庫(10)所設之複數個容置部(15)之間進行物品(托架20)的移載。貨物移載裝置(30)具備有一對側臂(進退機構71)，前述一對側臂是從寬度方向之兩側保持物品(20)並且使其朝向容置部(15)進退。貨物移載裝置(30)是構成為藉由一對側臂(71)在容置部(15)之間移載物品(20)。
先前技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本專利特開2004-203528號公報
然而，在專利文獻1所記載的技術中，由於一對側臂(71)的每一個側臂(71)是包含在寬度方向上重疊配置的下板(52)、上板(70)、中板(72)、及將這 些構件連結成在進退方向上滑動自如的2個線性滑軌(73、74)而構成的，因此該側臂(71)的寬度方向的尺寸變得容易大型化。其結果，在專利文獻1所記載的技術中，包含一對側臂(71)而構成的貨物移載裝置(30)的寬度方向的尺寸變得容易大型化。
又，在專利文獻1所記載的技術中，由於如上述地構成的一對側臂(71)是以從寬度方向之兩側保持了物品(20)的狀態將此移載至容置部(15)，因此為了讓移載中之側臂(71)不接觸與移載目的地之容置部(15)在寬度方向上相鄰之容置部(15)所容置的其他物品(20)，必須將在寬度方向上相鄰之複數個容置部(15)彼此的配置間隔設定成較寬。其結果，在專利文獻1所記載的技術中，自動倉庫(10)內之無法容置物品(20)的無效空間容易變大，為了提高容置效率還有改善的餘地。
有鑒於上述實際情況，期望實現一種可以謀求寬度方向的尺寸的小型化，並且可以提高容置物品之容置場所的容置效率的移載裝置。
本揭示之移載裝置是一種用於在其與容置物品之容置部之間移載對象物品的移載裝置，具備：載置部，載置前述對象物品；及移載部，沿著前述容置部之深度方向來使前述對象物品移動，並在前述容置部與前述載置部之間移載前述對象物品，又，將相對於前述深度方向而在水平面內正交的方向設為寬度方向，前述移載部具備：第1移載裝置，具有一對側臂，且藉由一對前述側臂來保持前述對象物品，並使前述對象物品沿著前述深度方向移動，一對前述側臂是相對於已載置於前述載置部之前述對象物品而配置於前述寬度方向之兩側，並且在前述深度方向 上突出退回；及第2移載裝置，使前述對象物品中之載置於前述載置部的部分沿著前述深度方向移動，第1移載距離比總移載距離還短，前述第1移載距離是藉由前述第1移載裝置來使前述對象物品移動的距離，前述總移載距離是在前述載置部與前述容置部之間使前述對象物品沿著前述深度方向移動的距離，前述移載部將前述第2移載裝置用在前述對象物品之不足量的移動，前述不足量是前述第1移載距離相對於前述總移載距離的不足量。
根據本構成，由於藉由第1移載裝置來使對象物品移動的第1移載距離是設定成比在載置部與容置部之間使對象物品移動的距離即總移載距離還短，因此可以將第1移載裝置之側臂的深度方向的突出退回量設小。因此，可以將側臂之深度方向的尺寸小型化，並且在突出於深度方向之狀態下的側壁的強度確保也變得容易。從而，根據本構成，對於第1移載裝置之一對側臂的每一個側臂，變得可以確保必要的強度並且將寬度方向的尺寸設小。其結果，變得可以謀求移載裝置整體的寬度方向的小型化。
又，在容置物品之容置部在寬度方向上複數排列的情況下，為了不讓突出退回之側臂與物品接觸，必須設定該複數個容置部的寬度方向的配置間隔。根據本構成，由於可以將側臂的寬度方向的尺寸設小，因此變得可以將複數個容置部的寬度方向的配置間隔設小，而變得容易提高具備複數個容置部的容置場所的容置效率。
本揭示之技術的更進一步之特徵與優點，透過參照圖式所記述之以下的例示性且非限定的實施形態之說明應可變得更加明確。
1:物品搬送裝置
2:物品容置架
9:物品
10T:第1移載裝置
10S:荷重檢測部
11:側臂
12:支撐框架
13:移載裝置
20T:第2移載裝置
21:帶式輸送機
21A:帶
21B:帶輪
30T:第3移載裝置
30S:位置檢測部
31:推壓臂
31a:推壓部
32:基座
90:對象物品
91:第1面部
92:第2面部
93:側面部
93a:被卡止部
931a:第1被卡止部
932a:第2被卡止部
94:底面部
100:物品容置設備
110:本體部
111:卡止部
131:基台部
132:載置部
A:容置部
Aa:載置構件
B:梁構件
D:行走部
D1:第1移載距離
D2:第2移載距離
D2’,D3’:剩下距離
D3:第3移載距離
H:桅桿
L:深度方向
L1:深度方向近側
L2:深度方向遠側
M10:第1驅動部
M11:第1進出驅動部
M12:第1開關驅動部
M20:第2驅動部
M30:第3驅動部
M31:第3旋轉驅動部
M32:第3滑動驅動部
MD:行走驅動部
MH:升降驅動部
P:柱構件
R:行走軌道
T:移載部
TC:移載控制部
W:寬度方向
圖1是物品容置設備的寬度方向視圖。
圖2是顯示物品容置設備的一部分的平面圖。
圖3是移載裝置的立體圖。
圖4是移載裝置的控制方塊圖。
圖5是示意地顯示第1移載裝置之構成的圖。
圖6是示意地顯示第2移載裝置之構成的圖。
圖7是示意地顯示第3移載裝置之構成的圖。
圖8是接收動作的說明圖。
圖9是移交動作的說明圖。
用以實施發明之形態
針對本實施形態之移載裝置，參照圖式來進行說明。例如圖1及圖2所示，移載裝置13適用於物品搬送裝置1，前述物品搬送裝置1是在容置複數個物品9的物品容置設備100中，進行作為搬送(移載)之對象的對象物品90的搬送。
[物品容置設備的概略構成]
首先，針對物品容置設備100的概略構成來進行說明。
如圖1及圖2所示，物品容置設備100具備有搬送物品9的物品搬送裝置1、與容置複數個物品9的物品容置架2。在圖示之例中，包夾1個物品搬送裝置1而設有一對物品容置架2。
物品容置架2具備有複數個容置部A。複數個容置部A的每一個容置部A是構成為可容置物品9。在本實施形態中，複數個容置部A是沿著上下方向及寬度方向W排列配置。
物品搬送裝置1具備有移載裝置13，前述移載裝置13具備載置對象物品90的載置部132，且在載置部132與容置部A之間移載該對象物品90。物品搬送裝置1是構成為可以將移載裝置13移動至與物品容置架2所具備之複數個容置 部A的每一個容置部A相向的位置(移載位置)。並且，物品搬送裝置1是構成為在已使移載裝置13配置於與各容置部A對應之移載位置的狀態下，進行該移載裝置13所進行之對象物品90的移載動作。在本實施形態中，物品搬送裝置1是構成為可以使移載裝置13沿著上下方向及寬度方向W移動。藉此，物品搬送裝置1是藉由移載裝置13，而變得可以在從物品容置架2所具備之複數個容置部A之中選擇之任意的容置部A之間移載對象物品90。
在以下的說明中，將對象物品90藉由移載裝置13而相對於容置部A所移動的方向設為深度方向L，且將相對於深度方向L而在水平面內正交的方向設為寬度方向W。並且，將深度方向L中之從容置部A朝向載置部132之側設為深度方向近側L1，且將深度方向L中之從載置部132朝向容置部A之側設為深度方向遠側L2。
另外，在本說明書中，有關於各構件的尺寸、配置方向、配置位置等之用語，是設成一種作為將具有因誤差(在製造上可容許的程度之誤差)所形成的差異之狀態也包含在內的概念來使用之用語。
[物品容置架]
接著，針對物品容置架2之構成來進行說明。
如圖1及圖2所示，物品容置架2具備沿著上下方向延伸的複數個柱構件P、沿著寬度方向W延伸的複數個梁構件B、及容置物品9的複數個容置部A。
複數個柱構件P是在深度方向L及寬度方向W上空出間隔且規律地排列配置。又，複數個梁構件B的每一個梁構件B是在深度方向L及上下方向上空出間隔且排列配置，並連結著在寬度方向W上排列配置之複數個柱構件P。
在本實施形態中，容置部A具備有由梁構件B所支撐之載置構件Aa。在載置構件Aa上載置有物品9。物品9是以載置於載置構件Aa的狀態而容置於容置部A。在本例中，1個容置部A具備有在寬度方向W上排列之一對載置構件 Aa。在圖示之例中，載置構件Aa是藉由主面面向上下方向並且沿著深度方向L延伸之固定寬度的板狀構件所構成。但是，並非限定於像這樣的構成，例如，亦可以在1個容置部A設有以1片板狀構件所構成的載置構件Aa，或是亦可以設有以複數根棒狀構件所構成的載置構件Aa。
另外，在圖1所示之例中，如上述地構成的物品容置架2是包夾物品搬送裝置1並在深度方向L之兩側分開配置有一對。但是，並非限定於像這樣的例子，物品容置設備100中之物品搬送裝置1的設置數量及物品容置架2的設置數量、以及物品搬送裝置1與物品容置架2的配置構成是可以任意地設定。
[物品搬送裝置]
接著，針對物品搬送裝置1之構成來進行說明。
如圖1及圖2所示，物品搬送裝置1是在物品容置設備100的內部搬送對象物品90的裝置，前述對象物品90是在物品9之中作為搬送(移載)之對象的物品。物品搬送裝置1具備有用於在容置部A之間移載對象物品90的移載裝置13。
如圖1所示，在本實施形態中，物品搬送裝置1具備有行走部D及桅桿H，前述行走部D行走在沿著寬度方向W所設的行走軌道R，前述桅桿H設於行走部D並沿著上下方向延伸。上述之移載裝置13是設成沿著桅桿H升降自如。在本實施形態中，物品搬送裝置1是作為可以沿著上下方向及水平方向(在本例中是寬度方向W)雙方來搬送對象物品90的所謂的堆高式起重機而構成。另外，在本例中，物品搬送裝置1是作為單立柱桅桿式的堆高式起重機而構成，且構成為藉由1根桅桿H來升降移載裝置13。
行走部D是藉由行走驅動部MD(行走馬達)而驅動並行走於行走軌道R。移載裝置13是藉由升降驅動部MH(升降馬達)而驅動並沿著桅桿H升降。藉由像這樣的構成，移載裝置13即變得在上下方向及寬度方向W上移動自如，且變得可以移動至與物品容置架2所具備之複數個容置部A對應的移載位置。
[移載裝置]
接著，針對移載裝置13之構成詳細地進行說明。
移載裝置13是用於在容置物品9之容置部A之間移載對象物品90的裝置。在此，移載裝置13設為移載對象的對象物品90是在物品9之中，例如在來自管理物品容置設備100之上位控制裝置(未圖示)的搬送指令中所指定的物品。在本實施形態中，物品9是收納商品等的箱狀的物品。
更具體而言，物品9是設為樹脂製的容器，例如貯藏器(container)或折疊自如的所謂的摺疊貯藏器等。
如圖1及圖2所示，在本例中，將物品9(對象物品90)中之面向深度方向近側L1的面設為第1面部91，且將面向深度方向遠側L2的面設為第2面部92。並且，將物品9(對象物品90)中之面向寬度方向W之兩側的每一側的面設為側面部93，且將面向下方的面設為底面部94。在物品9的上表面，設有用於收納商品等的內容物的開口部(未圖示)。另外，在上述中，只是為了方便說明，而與深度方向近側L1及深度方向遠側L2建立關連來定義第1面部91及第2面部92，根據物品9(對象物品90)容置的方向，會有第1面部91面向深度方向遠側L2的情況，且會有第2面部92面向深度方向近側L1的情況。一對側面部93的每一個側面部93是因應於物品9(對象物品90)容置的方向而面向寬度方向W的任一側。
在一對側面部93的每一個側面部93設有被卡止部93a，前述被卡止部93a是被利用在移載裝置13所進行之對象物品90的移載時。被卡止部93a是形成為例如從側面部93突出於寬度方向W並且沿著上下方向延伸的肋狀。在本例中，在一對側面部93的每一個側面部93設有在深度方向L上互相分開的第1被卡止部931a與第2被卡止部932a。第1被卡止部931a是配置於比第2被卡止部932a還接近第1面部91的位置。第2被卡止部932a是配置於比第1被卡止部931a還接近第2面部92的位置。在本例中，如圖2所示，第1被卡止部931a及第2被卡止部932a是 以以下方式來配置於側面部93：深度方向L中之從第1面部91到第1被卡止部931a為止的距離變得比深度方向L中之從第2面部92到第2被卡止部932a為止的距離還短。換言之，側面部93中之從深度方向L的中央部到第1被卡止部931a為止的距離與從該中央部到第2被卡止部932a為止的距離是不同的。本實施形態之移載裝置13是將如上述的物品9(對象物品90)作為移載對象。
如圖2及圖3所示，移載裝置13具備有載置部132及移載部T，前述載置部132可載置對象物品90，前述移載部T沿著容置部A之深度方向L使對象物品90移動，並在容置部A與載置部132之間移載對象物品90。藉由像這樣的構成，移載裝置13是構成為可以在具備有複數個容置部A的物品容置架2之間移載對象物品90。在本實施形態中，移載裝置13是構成為可以對包夾物品搬送裝置1而配置於深度方向L之兩側的物品容置架2(容置部A)的每一個物品容置架2移載對象物品90(參照圖1)。在圖示之例中，移載裝置13具備有基台部131，前述基台部131是由桅桿H所支撐，並且被支撐成相對於該桅桿H而升降自如。並且，上述之載置部132及移載部T是由基台部131所支撐。
移載部T至少具備有第1移載裝置10T與第2移載裝置20T。此外，在本例中，具備有第3移載裝置30T。第1移載裝置10T與第2移載裝置20T與第3移載裝置30T都是構成為使對象物品90沿著深度方向L移動，並且具有互相不同的構造。如圖4所示，在本實施形態中，移載部T具備有控制第1移載裝置10T、第2移載裝置20T、及第3移載裝置30T的動作的移載控制部TC。
[第1移載裝置]
如圖3~圖5所示，第1移載裝置10T是構成為具有一對側臂11，且藉由一對側臂11來保持對象物品90，並使對象物品90沿著深度方向L移動，一對側臂11是相對於已載置於載置部132之對象物品90而配置於寬度方向W之兩側，並且在深度方向L上突出退回。在本實施形態中，第1移載裝置10T更具備有將側臂11支撐成 在深度方向L上滑動自如的支撐框架12。支撐框架12是由基台部131所支撐，且在寬度方向W上分開而設有一對(參照圖3)。
在本實施形態中，第1移載裝置10T是構成為使一對側臂11在寬度方向W上互相接近，藉此來從寬度方向W之兩側包夾並保持對象物品90。又，第1移載裝置10T是構成為從保持對象物品90的狀態來使一對側臂11在寬度方向W上互相分開，藉此來解除對對象物品90的保持。
在本實施形態中，第1移載裝置10T具備有第1驅動部M10(參照圖4)。第1驅動部M10如圖5所示，包含有第1進出驅動部M11與第1開關驅動部M12，前述第1進出驅動部M11使一對側臂11沿著深度方向L移動(突出退回)，前述第1開關驅動部M12使一對側臂11沿著寬度方向W移動(開關)。在本實施形態中，第1進出驅動部M11是藉由使側臂11相對於支撐框架12而在深度方向L上相對移動，來使該側臂11在深度方向L上突出退回移動。第1開關驅動部M12是藉由使一對支撐框架12相對於基台部131(參照圖3)而在寬度方向W上相對移動，來使藉由一對支撐框架12所支撐的一對側臂11沿著寬度方向W開關移動。作為第1進出驅動部M11及第1開關驅動部M12各自的驅動力源方面，例如可以使用伺服馬達或步進馬達等的電動機，或是使用了氣壓或液壓的汽缸驅動機構等。
在本實施形態中，一對側臂11的每一個側臂11具備有卡止部111，前述卡止部111形成為突出於寬度方向W中互相相向之側。在本例中，第1移載裝置10T是構成為使一對側臂11在寬度方向W上互相接近而使卡止部111卡止於對象物品90之側面部93所設的被卡止部93a(參照圖2等)，藉此來進行對象物品90的保持，並且使一對側臂11在寬度方向W上互相遠離而使卡止部111從被卡止部93a解開，藉此來進行對象物品90的保持的解除。更具體地說，一對側臂11是在相對於已容置於容置部A之對象物品90而配置於寬度方向W之外側的狀態下，朝寬度方向W之內側移動而互相接近，藉此來成為接觸或接近對象物品90中之側 面部93的狀態(參照圖8(a))。之後，一對側臂11朝深度方向近側L1移動，藉此將對象物品90的被卡止部93a藉由卡止部111來卡止。藉此，便可藉由第1移載裝置10T來保持對象物品90。並且，從此狀態開始，藉由一對側臂11進一步朝深度方向近側L1移動，對象物品90就會朝深度方向近側L1移動(參照圖8(c))。在對象物品90之移動後，一對側臂11朝寬度方向W之外側移動使得卡止部111從被卡止部93a分開，藉此即解除第1移載裝置10T所進行之對象物品90的保持。
在本實施形態中，側臂11具備有在深度方向L上延伸的本體部110。上述之卡止部111是設成從本體部110突出於寬度方向W之內側，也就是朝向成對之另一側臂11之側。在本例中，卡止部111是配置於本體部110中之深度方向L的端部。藉此，變得可以最大限度地利用側臂11之深度方向L的尺寸來移載對象物品90。因此，可以謀求側臂11之深度方向L的尺寸的小型化。從而，變得容易確保側臂11之強度。又，在本例中，卡止部111是配置於本體部110中之深度方向L的兩端部的每一個端部。藉此，變得可以對包夾物品搬送裝置1而配置於深度方向L之兩側的物品容置架2(容置部A)的每一個物品容置架2移載對象物品90。在本實施形態中，本體部110是藉由主面面向寬度方向W的板狀構件所構成。藉此，變得可以謀求側臂11的寬度方向W的小型化，其結果，可以謀求移載裝置13的寬度方向W的小型化。
在本實施形態中，第1移載裝置10T更具備有荷重檢測部10S，前述荷重檢測部10S是檢測在藉由一對側臂11來包夾對象物品90的狀態下的包夾荷重。在本例中，第1移載裝置10T是構成為依據荷重檢測部10S所檢測之檢測結果，來控制一對側臂11朝寬度方向W之內側的移動量。具體而言，是進行如以下的控制。也就是說，首先，在一對側臂11的寬度方向W之間配置有對象物品90的狀態下，使一對側臂11朝寬度方向W之內側移動直到接觸對象物品90之側面部93為止。當一對側臂11要從已接觸對象物品90的狀態進一步朝寬度方向W 之內側移動時，是成為從寬度方向W之兩側包夾住對象物品90的狀態，而成為包夾荷重作用於一對側臂11的情形。在本實施形態中，荷重檢測部10S是構成為藉由第1開關驅動部M12(第1驅動部M10)所輸出的驅動扭矩來檢測像這樣的包夾荷重。
並且，藉由第1開關驅動部M12來進行之一對側臂11的驅動，是藉由依據荷重檢測部10S之檢測結果的扭矩控制來進行。在本例中，一對側臂11是朝向寬度方向W之內側驅動直到包夾荷重成為規定值Vmax以上為止。換言之，一對側臂11朝寬度方向W之內側的驅動是在包夾荷重成為規定值Vmax以上時停止。由於側臂11為容許某種程度的彈性變形的構造，因此在一對側臂11包夾住對象物品90且包夾荷重成為規定值Vmax以上的狀態下，側臂11是成為朝向寬度方向W之內側彎曲成凸狀的狀態。因此在本例中，第1移載裝置10T在包夾荷重成為規定值Vmax後，使一對側臂11在寬度方向W上互相分開規定距離量並使其停止。藉此，便與對象物品90的寬度方向W的尺寸無關，而可以將對象物品90之側面部93與一對側臂11的位置關係設成規定的狀態。從而，例如即使在對象物品90之方向每次都不同的情況下，或在將寬度方向W的尺寸不同的複數種類的物品設為對象物品90的情況下等，也不需要因應於各個情況進行不同控制，變得可以藉由一對側臂11來適當地保持各個對象物品90。
在本實施形態中，規定距離是考慮到側臂11的彎曲量，而設定成會成為以下狀態的距離：一對側臂11之卡止部111的每一個卡止部111從對象物品90之側面部93隔開間隙而分開的狀態。此間隙是設定成充分小於被卡止部93a之從側面部93朝寬度方向W的突出量。藉此，可以使側臂11在深度方向L上移動而使一對卡止部111在深度方向L上卡止一對被卡止部93a，並且可以抑制卡止部111與對象物品90之側面部93在該側臂11的移動中滑動的情形。另外，上述之規定值Vmax是依據側臂11及對象物品90的材質或強度等而設定成適當的值。
[第2移載裝置]
如圖3、圖4、及圖6所示，第2移載裝置20T是構成為使對象物品90中之載置於載置部132的部分沿著深度方向L移動。在此，第2移載裝置20T是使對象物品90中之載置於載置部132的部分移動的構成，並非使對象物品90中之從載置部132突出於深度方向L的部分移動的構成。也就是說，此第2移載裝置20T是設為在深度方向L中之設有移載裝置13之載置部132的範圍內接觸對象物品90，並使該對象物品90移動的構成。在本實施形態中，第2移載裝置20T具備有帶式輸送機21，前述帶式輸送機21具有捲繞於複數個帶輪21B的帶(belt)21A。在本例中，第2移載裝置20T具備有在寬度方向W上分開配置的一對帶式輸送機21。
在本實施形態中，第2移載裝置20T是構成為藉由一對帶式輸送機21來從下方支撐對象物品90。對象物品90在藉由移載裝置13搬送(移載)的狀態中，載置於一對帶式輸送機21。從而在本實施形態中，一對帶式輸送機21構成有載置對象物品90的載置部132。也就是說，藉由移載裝置13搬送中的對象物品90是藉由載置部132來從下方被支撐。另外，一對帶式輸送機21的上表面是成為載置對象物品90的面即載置面。
在本實施形態中，第2移載裝置20T具備有第2驅動部M20(參照圖4及圖6)。第2驅動部M20驅動帶式輸送機21。第2驅動部M20如圖6所示，將捲繞帶21A之複數個帶輪21B之中至少1個朝正轉方向或逆轉方向旋轉驅動。藉此，第2移載裝置20T可以使載置於一對帶式輸送機21的對象物品90朝深度方向近側L1及深度方向遠側L2自由移動。作為第2驅動部M20的驅動力源方面，例如可以使用伺服馬達或步進馬達等的電動機。
[第3移載裝置]
如圖3、圖4及圖7所示，第3移載裝置30T是構成為具有從深度方向近側L1推壓對象物品90的推壓臂31，並藉由推壓臂31來使對象物品90朝向深度方向遠 側L2移動。在本實施形態中，第3移載裝置30T更具備有支撐推壓臂31的基座32。基座32是在一對帶式輸送機21的寬度方向W之間，且是設於比一對帶式輸送機21之上表面還下方(參照圖9)。在本例中，推壓臂31是與相對於移載裝置13而配置於深度方向L之兩側的一對物品容置架2(容置部A)對應(參照圖1)，而由基座32中之深度方向L的兩端部的每一個端部所支撐。在圖示之例中，推壓臂31是在基座32中之深度方向L的兩端部的每一個端部設有一對。
在本實施形態中，第3移載裝置30T是構成為從推壓臂31相對於對象物品90而位於深度方向近側L1的狀態來使推壓臂31朝向深度方向遠側L2移動，藉此來朝向深度方向遠側L2推壓已載置於一對帶式輸送機21(載置部132)之對象物品90的第1面部91(或是第2面部92)。藉此，對象物品90朝深度方向遠側L2移動。在本例中，第3移載裝置30T是構成為使支撐推壓臂31之基座32相對於基台部131(參照圖3)而朝深度方向遠側L2相對移動，藉此來使推壓臂31朝深度方向遠側L2移動。另外，在藉由推壓臂31來使對象物品90朝深度方向遠側L2移動後，第3移載裝置30T會使基座32相對於基台部131(參照圖3)而朝深度方向近側L1相對移動，藉此來使推壓臂31朝深度方向近側L1移動。藉此，第3移載裝置30T可以使推壓臂31回到推壓對象物品90前的基準位置。
在本實施形態中，推壓臂31是構成為可自由變更狀態為突出狀態(在圖7中以假想線所示)與退避狀態(在圖7中以實線所示)，前述突出狀態是突出至與移載部T所進行之對象物品90的移動軌跡重疊的位置的狀態，前述退避狀態是退避至不與移動軌跡重疊的位置的狀態。在本例中，推壓臂31是被支撐成相對於基座32而繞著沿著深度方向L的軸心旋轉自如，且藉由此旋轉，來變更狀態為突出狀態與退避狀態。
又，在本實施形態中，推壓臂31具備有推壓部31a，前述推壓部31a配置於將該推壓臂31之旋轉軸心作為基準的直徑方向的外側部分，且在推壓對 象物品90時接觸該對象物品90。推壓部31a在推壓臂31之突出狀態中，配置於比一對帶式輸送機21(載置部132)的上表面還上方(參照圖9(b))，且在推壓臂31之退避狀態中，配置於比一對帶式輸送機21(載置部132)的上表面還下方(參照圖9(a))。另外，在推壓臂31之退避狀態中，包含推壓部31a之推壓臂31整體是配置於比一對帶式輸送機21(載置部132)的上表面還下方。根據如上述的構成，在藉由第3移載裝置30T來移載對象物品90時，將推壓臂31設成突出狀態，藉此便可以藉由推壓部31a來推壓對象物品90的第1面部91(或是第2面部92)，而使該對象物品90適當地移動。又，在第1移載裝置10T或第2移載裝置20T所進行之對象物品90的移動中，將推壓臂31設為不與對象物品90之移動軌跡重疊的退避狀態，藉此便可以做到不因此而妨礙對象物品90的移動。
在本實施形態中，第3移載裝置30T具備有第3驅動部M30(參照圖4)。第3驅動部M30如圖7所示，包含有第3旋轉驅動部M31與第3滑動驅動部M32，前述第3旋轉驅動部M31使推壓臂31繞著沿著深度方向L之軸心旋轉，前述第3滑動驅動部M32使基座32沿著深度方向L移動(滑動)。在本例中，第3旋轉驅動部M31是以可以獨立驅動深度方向L之其中一側的一對推壓臂31與深度方向L之另一側的一對推壓臂31的方式，來設於各個推壓臂31的各組別。另外，各組之一對推壓臂31較佳的是構成為藉由齒輪機構等而同步旋轉。作為第3旋轉驅動部M31的驅動力源方面，例如可以使用伺服馬達或步進馬達等的電動機。第3滑動驅動部M32是使基座32相對於基台部131(參照圖3)而在深度方向L上相對地滑動移動。作為第3滑動驅動部M32的驅動力源方面，例如可以使用伺服馬達或步進馬達等的電動機，或是使用了氣壓或液壓的汽缸驅動機構等。
在本實施形態中，第3移載裝置30T更具備有檢測對象物品90對載置部132或第3移載裝置30T之位置的位置檢測部30S。在此，位置檢測部30S是檢測對象物品90對推壓臂31之位置。並且，第3移載裝置30T是構成為依據位置檢 測部30S所檢測之檢測結果，來使推壓臂31狀態變更為突出狀態。詳細而言，第3移載裝置30T之第3旋轉驅動部M31是依據位置檢測部30S所檢測之檢測結果來旋轉驅動推壓臂31。例如，在載置於載置部132(一對帶式輸送機21)之對象物品90位於在平面視角下與推壓臂31重疊的位置的狀態下，在將推壓臂31設為突出狀態的情況下，該推壓臂31會變得與對象物品90接觸。於是，位置檢測部30S便檢測載置於載置部132之對象物品90在平面視角下是否與推壓臂31重疊，更詳細而言，是檢測該對象物品90是否比推壓臂31還位於深度方向遠側L2。第3移載裝置30T是只限於在藉由位置檢測部30S檢測到此情形的情況下，才將推壓臂31設成突出狀態。另外，位置檢測部30S可以藉由例如光感測器所構成，並設為以下構成：因應於對象物品90遮蔽光軸的狀態與未遮蔽的狀態來檢測對象物品90的位置。另外，並非限定於像這樣的構成，位置檢測部30S可以藉由周知的各種感測器所構成。
[移載部的動作]
接著，針對移載部T移載對象物品90時的動作來進行說明。移載部T是使用上述第1移載裝置10T與第2移載裝置20T與第3移載裝置30T來進行對象物品90的移載。另外，第1移載裝置10T、第2移載裝置20T、及第3移載裝置30T的動作是藉由移載部T所具備的移載控制部TC(參照圖4)來控制。
移載部T是構成為進行從容置部A接收對象物品90的接收動作、與將對象物品90移交至容置部A的移交動作。並且，在本實施形態中，使用第1移載裝置10T與第2移載裝置20T來進行接收動作，且使用第2移載裝置20T與第3移載裝置30T來進行移交動作。圖8是接收動作的說明圖，圖9是移交動作的說明圖。以下，針對移載部T所進行的接收動作，依據圖8來進行說明，並且針對移載部T所進行的移交動作，依據圖9來進行說明。
[接收動作]
在進行接收動作的情況下，移載部T如圖8(a)所示，首先使一對側臂11相對於已容置於容置部A之對象物品90而配置於寬度方向W之兩側。
此時，移載部T是以側臂11中之卡止部111比對象物品90之被卡止部93a(在此是第1被卡止部931a)還位於深度方向遠側L2的方式，來使一對側臂11突出於深度方向遠側L2。並且，從此狀態開始，移載部T使一對側臂11在寬度方向W上互相接近。藉此，側臂11中之卡止部111接觸對象物品90之側面部93，成為夾持(保持)對象物品90的狀態。
在此，如圖8(b)所示，移載部T在藉由一對側臂11保持對象物品90的情況下，使一對側臂11在寬度方向W上互相接近直到藉由荷重檢測部10S(參照圖4)所檢測的包夾荷重成為規定值Vmax以上為止，一旦包夾荷重成為規定值Vmax以上，便在使一對側臂11在寬度方向W上互相分開規定距離量後，使一對側臂11的寬度方向W的移動停止。藉此，如上述地將一對側臂11與對象物品90之側面部93的位置關係設成規定的狀態。並且，從此狀態開始，移載部T使一對側臂11朝深度方向近側L1移動，藉此將側面部93的第1被卡止部931a藉由設於一對側臂11的每一個側臂11的卡止部111從深度方向遠側L2來卡止。
接著，如圖8(c)所示，移載部T在一對卡止部111的每一個卡止部111已卡止第1被卡止部931a的狀態下，使一對側臂11朝向深度方向近側L1移動第1移載距離D1量。在此，第1移載距離D1是設定成比總移載距離還短，前述第1移載距離D1是藉由此第1移載裝置10T來使對象物品90移動的距離，前述總移載距離是在載置部132與容置部A之間使對象物品90沿著深度方向L移動的距離。因此，僅藉由第1移載裝置10T來使對象物品90移動第1移載距離D1量，便如圖8(c)所示，成為對象物品90之一部分從載置部132朝深度方向遠側L2超出的狀態，而不成為對象物品90之整體完全地載置於載置部132的狀態。於是，移載部T將第2移載裝置20T用在對象物品90之不足量的移動，前述不足量是第1移載距離D1相 對於總移載距離的不足量。
也就是說，如圖8(d)所示，移載部T在進行接收動作的情況下，是在藉由第1移載裝置10T來使對象物品90朝向深度方向近側L1移動第1移載距離D1量後，再藉由第2移載裝置20T來使對象物品90進一步朝向深度方向近側L1移動從總移載距離減掉第1移載距離D1的剩下距離D2’量。此剩下距離D2’是接收動作中藉由第2移載裝置20T來使對象物品90移動的距離，可以是與後述之移交動作中第2移載裝置20T使對象物品90移動的距離即第2移載距離D2同樣的距離，亦可以是不同的距離。又，在本例中，為了避免一對側臂11在第2移載裝置20T所進行之對象物品90的移動中干涉對象物品90，而在開始第2移載裝置20T所進行之對象物品90的移動前，解除第1移載裝置10T之一對側臂11所進行的對象物品90的保持。也就是說，移載部T在進行接收動作的情況下，是在藉由第1移載裝置10T來使對象物品90從容置部A朝向載置部132之側(深度方向近側L1)移動第1移載距離D1量後，解除一對側臂11所進行之對象物品90的保持，並藉由第2移載裝置20T來使對象物品90移動至載置部132。藉由以上，即成為對象物品90之整體載置於載置部132的狀態，接收動作便完成。
如此，根據上述構成，由於藉由第1移載裝置10T來使對象物品90移動的第1移載距離D1是設定成比在載置部132與容置部A之間使對象物品90移動的距離即總移載距離還短，因此可以將第1移載裝置10T之側臂11的深度方向L的突出退回量設小。因此，可以將側臂11之深度方向L的尺寸小型化，並且在突出於深度方向L之狀態下的側臂11的強度確保也變得容易。從而，對於第1移載裝置10T之一對側臂11的每一個側臂11，變得可以確保必要的強度並且將寬度方向W的尺寸設小，其結果，變得可以謀求移載裝置13整體的寬度方向W的小型化。
又，根據上述構成，由於可以將側臂11的寬度方向W的尺寸設小，因此變得可以將複數個容置部A的寬度方向W的配置間隔設小，而變得容易提高 具備複數個容置部A的物品容置架2(參照圖1等)的容置效率。
[移交動作]
如圖9所示，在本實施形態中，移載部T是使用第2移載裝置20T與第3移載裝置30T來進行移交動作，前述移交動作是使對象物品90從載置部132移動至容置部A來移交該對象物品90。
在進行移交動作的情況下，移載部T如圖9(a)所示，首先藉由一對的側臂11來使載置於載置部132的對象物品90朝寬度方向W的中央側接近。藉此，在將對象物品90移載至容置部A的前面階段中，可以將該對象物品90相對於容置部A而配置於寬度方向W上的適當位置。
接著，如圖9(b)所示，移載部T是藉由第2移載裝置20T(在此是一對帶式輸送機21)來使對象物品90朝向深度方向遠側L2移動第2移載距離D2量。在本實施形態中，第2移載距離D2是設定成比總移載距離還短。因此，僅藉由第2移載裝置20T來使對象物品90移動第2移載距離D2量，便如圖9(b)所示，成為僅有對象物品90之一部分容置於容置部A的狀態，也就是說，對象物品90中之深度方向近側L1的部分從容置部A朝深度方向近側L1超出的狀態，而不成為對象物品90之整體完全地容置於容置部A的狀態。於是，移載部T將第3移載裝置30T用在對象物品90之不足量的移動，前述不足量是第2移載距離D2相對於總移載距離的不足量。
因此，在本實施形態中，移載部T是在藉由第2移載裝置20T來使對象物品90朝向深度方向遠側L2移動第2移載距離D2量的途中，或在移動第2移載距離D2量後，在對象物品90比推壓臂31還配置於深度方向遠側L2的情況下，使推壓臂31狀態變更為突出狀態(參照圖9(b))。另外，如上述地，對象物品90是否是比推壓臂31還位於深度方向遠側L2的狀態，是藉由位置檢測部30S來檢測。如此，移載部T將推壓臂31設成突出狀態，藉此來進行第3移載裝置30T所進行之 對象物品90的移載的準備。
並且，如圖9(c)所示，移載部T是藉由第3移載裝置30T來使對象物品90進一步朝向深度方向遠側L2移動從總移載距離減掉第2移載距離D2的剩下距離D3’量。在本實施形態中，第3移載裝置30T是藉由使推壓臂31移動第3移載距離D3量，來使對象物品90移動總移載距離與第2移載距離D2的差即剩下距離D3’量。此第3移載距離D3是第3移載裝置30T所進行之推壓臂31朝深度方向遠側L2的移動距離，且設定成比總移載距離還短。如圖示，第3移載距離D3比剩下距離D3’還長。在本例中，移載部T在進行移交動作的情況下，是在藉由第2移載裝置20T來使對象物品90從載置部132朝向深度方向遠側L2移動比總移載距離與第3移載距離D3的差還長的第2移載距離D2量後，在對象物品90比推壓臂31還位於深度方向遠側L2的狀態下，將推壓臂31從退避狀態設成突出狀態(參照圖9(b))，並使突出狀態之推壓臂31朝深度方向遠側L2移動，藉此來使對象物品90移動至容置部A(參照圖9(c))。藉由以上，即成為對象物品90之整體容置於容置部A的狀態，移交動作便完成。
如此，根據上述構成，由於主要是使用第2移載裝置20T與第3移載裝置30T來進行移交動作，因此可以減輕移交動作中之第1移載裝置10T的職責。又，移交動作中，關於使對象物品90朝向深度方向遠側L2移動的動作，並未使用第1移載裝置10T。從而，第1移載裝置10T之一對側臂11的強度確保也變得更容易，且對於該側臂11的每一個側臂11的寬度方向W的尺寸小型化也變得更容易。其結果，變得可以謀求移載裝置13整體的寬度方向W的更加小型化。
[其他的實施形態]
接著，針對移載裝置的其他實施形態來進行說明。
(1)在上述之實施形態中，是針對以下例子來進行了說明：移載部T是使用第2移載裝置20T與第3移載裝置30T來進行移交動作，前述移交動作是使 對象物品90從載置部132移動至容置部A來移交該對象物品90。但是，並非限定於像這樣的例子，移載部T亦可以取代第3移載裝置30T，改使用第1移載裝置10T與第2移載裝置20T來進行移交動作。例如，移載部T可以是藉由以下方式來進行移交動作：在使對象物品90藉由第2移載裝置20T(帶式輸送機21)而朝向深度方向遠側L2移動規定距離量後，再藉由第1移載裝置10T(側臂11)移動剩下的距離量。在此情況下，例如可以藉由第1移載裝置10T之側臂11來朝深度方向遠側L2推壓對象物品90的第1面部91(或是第2面部92)，或是藉由該側臂11之卡止部111來朝深度方向遠側L2推壓對象物品90之被卡止部93a。
如此為較佳。
(2)在上述之實施形態中，是針對以下例子來進行了說明：第3移載裝置30T之推壓臂31是被支撐成相對於基座32而繞著沿著深度方向L的軸心旋轉自如，且藉由此旋轉，來變更狀態為突出狀態與退避狀態。但是，並非限定於像這樣的例子，推壓臂31只要是構成為可自由移動於對對象物品90之移動軌跡重疊的位置與不重疊的位置即可。例如，推壓臂31亦可以是構成為相對於基座32滑動移動(例如在上下方向上滑動移動)。
(3)在上述之實施形態中，是針對以下例子來進行了說明：第1移載裝置10T在側臂11之包夾荷重成為規定值Vmax後，以考慮到一對側臂11的彎曲量，使得一對側臂11的每一個側臂11從對象物品90隔開間隙而分開的方式，來使一對側臂11朝寬度方向W的外側移動。但是，並非限定於像這樣的例子，第1移載裝置10T亦可以是以下構成：在一對側臂11保持接觸對象物品90的狀態下，使一對側臂11在深度方向L上移動，從而使對象物品90在深度方向L上移動。又，針對使一對側臂11在寬度方向W上移動的控制方法，也不限定於上述實施形態。例如，可以依據移動距離來控制一對側臂11朝寬度方向W之內側的移動，亦可以依據移動時間與移動速度來控制。或者，亦可以藉由感測器等來檢測一 對側臂11與對象物品90的距離，並依據其檢測結果來控制。
(4)在上述之實施形態中，雖然是將以下情況作為例子來進行了說明，但並非限定於此：荷重檢測部10S是構成為藉由第1開關驅動部M12(第1驅動部M10)所輸出之驅動扭矩來檢測藉由一對側臂11包夾著對象物品90的狀態下的包夾荷重。例如，荷重檢測部10S亦可以是設於一對側臂11中之與對象物品90的接觸部分(在本例中是卡止部111)，且構成為檢測一對側臂11從寬度方向W之兩側推壓對象物品90之壓力的壓力感測器。
(5)在上述之實施形態中，是針對以下例子來進行了說明：第2移載裝置20T之一對帶式輸送機21構成載置部132。但是，並非限定於像這樣的例子，例如，第2移載裝置20T與載置部132亦可以是分開設置。在此情況下，可以是例如第2移載裝置20T之一對帶式輸送機21構成為相對於與此分開設置之載置部132而在上下方向上相對移動。在此，可以設為以下構成：一對帶式輸送機21與載置部132的其中一方相對於基台部131而在上下方向上移動，且另一方固定於基台部131。並且，較佳的是設為一對帶式輸送機21在使對象物品90沿著深度方向L移動時，是移動成相對性地比載置有對象物品90之載置部132還位於上方，藉此來從該載置部132接收對象物品90。
(6)在上述之實施形態中，是針對以下例子來進行了說明：第2移載裝置20T具備有在寬度方向W上分開配置的一對帶式輸送機21。但是，並非限定於像這樣的例子，例如，第2移載裝置20T亦可以取代帶式輸送機21，改具備有滾輪式輸送機。
(7)在上述之實施形態中，是將以下構成作為例子來進行了說明：一對側臂11的每一個側臂11具備卡止部111，且藉由該一對卡止部111在深度方向L上卡止對象物品90之被卡止部93a，來進行對象物品90的保持。但是，並非限定於像這樣的例子。例如，亦可以是設為以下構成：藉由一對側臂11從寬度 方向W之兩側包夾對象物品90，來進行對象物品90的保持。在此情況下，一對側臂11的每一個側臂11亦可以不具備卡止部111。
(8)另外，在上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與在其他實施形態所揭示的構成組合而適用。關於其他構成，在本說明書中所揭示的實施形態在各方面均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要]
以下，針對在上述所說明之移載裝置來進行說明。
一種用於在與容置物品之容置部之間移載對象物品的移載裝置，具備：載置部，載置前述對象物品；及移載部，沿著前述容置部之深度方向來使前述對象物品移動，並在前述容置部與前述載置部之間移載前述對象物品，又，將相對於前述深度方向而在水平面內正交的方向設為寬度方向，前述移載部具備：第1移載裝置，具有一對側臂，且藉由一對前述側臂來保持前述對象物品，並使前述對象物品沿著前述深度方向移動，一對前述側臂是相對於已載置於前述載置部之前述對象物品而配置於前述寬度方向之兩側，並且在前述深度方向上突出退回；及第2移載裝置，使前述對象物品中之載置於前述載置部的部分沿著前述深度方向移動，第1移載距離比總移載距離還短，前述第1移載距離是藉由前述第1移載裝置來使前述對象物品移動的距離，前述總移載距離是在前述載置部與前述容置部之間使前述對象物品沿著前述深度方向移動的距離， 前述移載部將前述第2移載裝置用在前述對象物品之不足量的移動，前述不足量是前述第1移載距離相對於前述總移載距離的不足量。
根據本構成，由於藉由第1移載裝置來使對象物品移動的第1移載距離是設定成比在載置部與容置部之間使對象物品移動的距離即總移載距離還短，因此可以將第1移載裝置之側臂的深度方向的突出退回量設小。因此，可以將側臂之深度方向的尺寸小型化，並且在突出於深度方向之狀態下的側壁的強度確保也變得容易。從而，根據本構成，對於第1移載裝置之一對側臂的每一個側臂，變得可以確保必要的強度並且將寬度方向的尺寸設小。其結果，變得可以謀求移載裝置整體的寬度方向的小型化。
又，在容置物品之容置部在寬度方向上複數排列的情況下，為了不讓突出退回之側臂與物品接觸，必須設定該複數個容置部的寬度方向的配置間隔。根據本構成，由於可以將側臂的寬度方向的尺寸設小，因此變得可以將複數個容置部的寬度方向的配置間隔設小，而變得容易提高具備複數個容置部的容置場所的容置效率。
在此，較佳的是：前述移載部在進行使前述對象物品從前述容置部移動至前述載置部來接收前述對象物品的接收動作的情況下，是在藉由前述第1移載裝置來使前述對象物品從前述容置部朝向前述載置部之側移動前述第1移載距離量後，解除一對前述側臂所進行之前述對象物品的保持，並藉由前述第2移載裝置來使前述對象物品移動至前述載置部。
根據本構成，可以使用第1移載裝置與第2移載裝置來適當地進行使對象物品從容置部移動至載置部來接收的接收動作。
又，較佳的是：將前述對象物品中之面向前述寬度方向之兩側的每一側的面設為側面部，一對前述側臂的每一個側臂具備：卡止部，形成為突出於前述寬度方向中互相相向之側，前述第1移載裝置是使一對前述側臂在前述 寬度方向上互相接近而使前述卡止部卡止於前述對象物品之前述側面部所設的被卡止部，藉此來進行前述對象物品的保持，並且使一對前述側臂在前述寬度方向上互相分開而使前述卡止部從前述被卡止部解開，藉此來進行前述對象物品的保持的解除。
根據本構成，藉由使一對側臂在寬度方向上移動，便可以自由的進行對對象物品的保持與保持的解除。並且，變得可以在已藉由使卡止部卡止於對象物品之被卡止部來保持對象物品的狀態下，使該對象物品在深度方向上移動。
又，較佳的是：將前述深度方向中之從前述容置部朝向前述載置部之側設為深度方向近側，且將前述深度方向中之從前述載置部朝向前述容置部之側設為深度方向遠側，前述移載部更具備第3移載裝置，前述第3移載裝置是構成為具有從前述深度方向近側推壓前述對象物品的推壓臂，並藉由前述推壓臂來使前述對象物品朝向前述深度方向遠側移動，前述推壓臂是構成為可自由變更狀態為突出狀態與退避狀態，前述突出狀態是突出至與前述移載部所進行之前述對象物品的移動軌跡重疊的位置的狀態，前述退避狀態是退避至不與前述移動軌跡重疊的位置的狀態，第3移載距離比前述總移載距離還短，前述第3移載距離是前述第3移載裝置所進行之前述推壓臂朝前述深度方向遠側的移動距離，前述移載部是使用前述第2移載裝置與前述第3移載裝置來進行移交動作，前述移交動作是使前述對象物品從前述載置部移動至前述容置部來移交前述對象物品。
根據本構成，可以使用第2移載裝置與第3移載裝置來適當地進行使對象物品從移載部移動至容置部來移交的移交動作。又，變得可以在藉由第3移載裝置來使對象物品移動的情況下，將推壓臂設為突出至與對象物品的移動軌跡重疊的位置的突出狀態，藉此透過該推壓臂來使對象物品移動。並且，在 不藉由第3移載裝置來使對象物品移動的情況下，將推壓臂設為退避至不與對象物品的移動軌跡重疊的位置的退避狀態，藉此便可以在例如藉由其他的移載裝置來使物品移動時，推壓臂不成為該移動的妨礙。
又，根據本構成，可以減輕或消除移交動作中之第1移載裝置的職責。從而，第1移載裝置之一對側臂的強度確保變得更容易，且對於該側臂的每一個側臂的寬度方向的尺寸的小型化也變得更容易。其結果，變得可以謀求移載裝置整體的寬度方向的更小型化。
又，較佳的是：前述移載部在進行前述移交動作的情況下，是在藉由前述第2移載裝置來使前述對象物品從前述移載部朝向前述深度方向遠側移動比前述總移載距離與前述第3移載距離的差還長的第2移載距離量後，在前述對象物品比前述推壓臂還位於前述深度方向遠側的狀態下，將前述推壓臂從前述退避狀態設成前述突出狀態，並使前述突出狀態之前述推壓臂朝前述深度方向遠側移動，藉此來使前述對象物品移動至前述容置部。
根據本構成，在使用第2移載裝置與第3移載裝置來進行移交動作的情況下，第3移載裝置之推壓臂可以避免與藉由第2移載裝置而移動中的對象物品接觸，並藉由推壓臂來使藉由第2移載裝置而移動了第2移載距離量後的對象物品適當地移動至容置部。
又，較佳的是：前述第1移載裝置是構成為使一對前述側臂在前述寬度方向上互相接近，藉此來從前述寬度方向之兩側包夾並保持前述對象物品，前述第1移載裝置更具備：荷重檢測部，檢測在藉由一對前述側臂來包夾前述對象物品的狀態下的包夾荷重，前述移載部在藉由一對前述側臂來保持前述對象物品的情況下，是使一對前述側臂在前述寬度方向上互相接近直到藉由前述荷重檢測部所檢測之前述包夾荷重成為規定值以上為止，一旦前述包夾荷重成為規定值以上，便在使一對前述側臂在前述寬度方向上互相分開規定距離量 後，使一對前述側臂的前述寬度方向的移動停止。
根據本構成，變得可以依據荷重檢測部所進行之檢測結果來藉由一對側臂適當地保持對象物品。又，根據像這樣的構成，即使是在例如處理保持對象處因配置之方向而不同的同種類的複數物品，或是寬度方向的尺寸或形狀等不同的複數種類的物品的情況下，也不必進行因應於各個物品的控制，而變得可以藉由一對側臂來適當地保持各種物品。
產業上之可利用性
本揭示之技術可以利用在一種用於在與容置物品之容置部之間移載對象物品的移載裝置。
9:物品
10T:第1移載裝置
11:側臂
20T:第2移載裝置
21:帶式輸送機
90:對象物品
91:第1面部
92:第2面部
93:側面部
93a:被卡止部
931a:第1被卡止部
932a:第2被卡止部
111:卡止部
132:載置部
A:容置部
D1:第1移載距離
D2’:剩下距離
L:深度方向
L1:深度方向近側
L2:深度方向遠側
T:移載部

Claims (5)

  1. 一種移載裝置，是用於在其與容置物品之容置部之間移載對象物品的移載裝置，具備以下：載置部，載置前述對象物品；及移載部，沿著前述容置部之深度方向來使前述對象物品移動，並在前述容置部與前述載置部之間移載前述對象物品，前述移載裝置具有以下特徵：將相對於前述深度方向而在水平面內正交的方向設為寬度方向，前述移載部具備：第1移載裝置，具有一對側臂，且藉由一對前述側臂來保持前述對象物品，並使前述對象物品沿著前述深度方向移動，一對前述側臂是相對於已載置於前述載置部之前述對象物品而配置於前述寬度方向之兩側，並且在前述深度方向上突出退回；及第2移載裝置，使前述對象物品中之載置於前述載置部的部分沿著前述深度方向移動，第1移載距離比總移載距離還短，前述第1移載距離是藉由前述第1移載裝置來使前述對象物品移動的距離，前述總移載距離是在前述載置部與前述容置部之間使前述對象物品沿著前述深度方向移動的距離，將前述深度方向中之從前述容置部朝向前述載置部之側設為深度方向近側，且將前述深度方向中之從前述載置部朝向前述容置部之側設為深度方向遠側，前述移載部更具備第3移載裝置，前述第3移載裝置是構成為具有從前述深度方向近側推壓前述對象物品的推壓臂，並藉由前述推壓臂來使前述對象物品朝向前述深度方向遠側移動， 前述推壓臂是構成為可自由變更狀態為突出狀態與退避狀態，前述突出狀態是突出至與前述移載部所造成之前述對象物品的移動軌跡重疊的位置的狀態，前述退避狀態是退避至不與前述移動軌跡重疊的位置的狀態，第3移載距離比前述總移載距離還短，前述第3移載距離是前述第3移載裝置所造成之前述推壓臂朝前述深度方向遠側的移動距離，前述移載部將前述第2移載裝置用在前述對象物品之不足量的移動，並且進行使前述對象物品從前述容置部移動至前述載置部來接收前述對象物品的接收動作，前述不足量是前述第1移載距離相對於前述總移載距離的不足量，前述移載部在進行前述接收動作的情況下，是在藉由前述第1移載裝置來使前述對象物品從前述容置部朝向前述載置部之側移動前述第1移載距離量後，解除一對前述側臂所進行之前述對象物品的保持，並藉由前述第2移載裝置來使前述對象物品移動至前述載置部，前述移載部是使用前述第2移載裝置與前述第3移載裝置來進行移交動作，前述移交動作是使前述對象物品從前述載置部移動至前述容置部來移交前述對象物品，前述移載部在進行前述移交動作的情況下，是在藉由前述第2移載裝置來使前述對象物品從前述載置部朝向前述深度方向遠側移動比前述總移載距離與前述第3移載距離的差還長的第2移載距離量後，在前述對象物品比前述推壓臂還位於前述深度方向遠側的狀態下，將前述推壓臂從前述退避狀態設成前述突出狀態，並使前述突出狀態之前述推壓臂朝前述深度方向遠側移動，藉此來使前述對象物品移動至前述容置部。
  2. 如請求項1之移載裝置，其中前述移載部在實行前述移交動作之前，藉由一對前述側臂來進行使載置於前述載置部的前述對象物品朝前述寬度方向的中央側接近的動作。
  3. 如請求項1或2之移載裝置，其中前述第2移載裝置具備有在前述寬度方向上分開配置的複數個帶式輸送機，前述第3移載裝置更具備基座，前述基座將前述推壓臂支撐成繞著沿著前述深度方向的軸心旋轉自如，前述基座是設在前述複數個帶式輸送機的前述寬度方向之間，且比複數個前述帶式輸送機之上表面還下方，前述推壓臂在前述基座之前述深度方向的端部中在前述寬度方向上分開設有一對，一對前述推壓臂的旋轉軸心前述寬度方向上分開配置，一對前述推壓臂的每一個，在變成前述退避狀態的情況下，旋轉成朝接近彼此之側倒下，在變成前述突出狀態的情況下，旋轉成朝互相分開之側立起。
  4. 如請求項1或2之移載裝置，其將前述對象物品中之面向前述寬度方向之兩側的每一側的面設為側面部，一對前述側臂的每一個側臂具備：卡止部，形成為突出於前述寬度方向中互相相向之側，前述第1移載裝置是使一對前述側臂在前述寬度方向上互相接近而使前述卡止部卡止於設在前述對象物品之前述側面部的被卡止部，藉此來進行前述對象物品的保持，並且使一對前述側臂在前述寬度方向上互相分開而使前述卡止部從前述被卡止部解開，藉此來進行前述對象物品的保持的解除。
  5. 如請求項1或2之移載裝置，其中前述第1移載裝置是構成為使一對前述側臂在前述寬度方向上互相接近，藉此來從前述寬度方向之兩側包夾並保持前述對象物品，前述第1移載裝置更具備：荷重檢測部，檢測在藉由一對前述側臂來包夾前述對象物品的狀態下的包夾荷重， 前述移載部在藉由一對前述側臂來保持前述對象物品的情況下，是使一對前述側臂在前述寬度方向上互相接近直到藉由前述荷重檢測部所檢測之前述包夾荷重成為規定值以上為止，一旦前述包夾荷重成為規定值以上，便在使一對前述側臂在前述寬度方向上互相分開規定距離量後，使一對前述側臂的前述寬度方向的移動停止。
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