JP5601532B2 - 物品収納設備 - Google Patents
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Description
ところで、一般に物品収納設備では、収納可能な物品の個数が多いことだけでなく、設備の設置空間に対する物品の収納可能数が多いこと、つまり、収納効率が高いことが望まれる。
例えば、収納部に収納されている物品の底面よりも下方の空間にフォークを突入させて掬い取る方式(例えば、特許文献1参照。)を採用した場合、上下に隣接する収納部に収納される物品の間には移載対象の物品の底面よりも下方にフォーク突入用の空間を形成しなければならない分、上下方向での収納効率が悪くなる。また、収納部に収納されている物品の両側方の空間に左右一対のフォークを突入させて物品を挟持した状態で引き出す方式(例えば、特許文献2参照。)の場合、各物品の両側方にはフォーク突入用の空間を形成しなければならない分、棚左右方向での収納効率が悪くなる。
そこで、従来より、収納部に収納される物品の上下左右の間隔を極力小さくして物品収納棚の収納効率を高くすることができる構成として、移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、収納部における収納位置と載置支持部における載置位置との間で物品を移動させる移動操作装置とを備えて構成され、移動操作装置として、移載対象の物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、移載対象の物品を棚前後方向に移動させる正面係止式移動操作装置と、移載対象の物品の底面に接触する搬送ベルトを巻回作動自在に備えて物品を棚前後方向に移動させる底面接触式移動操作装置とを備えて構成されたものが提案されている(例えば、特許文献3参照。)。
しかしながら、上記特許文献3のような構成では、多段フォークの最上段のフォーク体の上部において正面係止体を棚前後方向に移動自在に設けるため、正面係止体の支持構造が複雑になってしまう。
また、最上段のフォーク体の上部に係止体が位置していることから、多段フォークの突出時の先端部の上下方向の寸法が大きくなってしまうので、正面側係止部が物品の正面部において下方側に位置している場合に、その正面側係止部に対して下方から正面係止体を係合させるためには、上下方向に大きな寸法の先端部分を物品収納棚側に突入させることができるように、物品の上下間隔を大きくしなければならない。このように、最上段のフォーク体の上部に係止体が位置していると、物品の上下高さと正面側被係止部の上下位置との関係によっては、物品の上下間隔を大きくしなければならない場合がある。
ちなみに、特許文献3のものでは、正面側被係止部に対して、上下いずれの方向からも正面係止体を係合させることができるものであるから、上下の物品の間隔を極力大きくせずに済むものであるが、物品の正面側被係止部に対して下方からしか正面係止体を係合させることができない仕様の物品である場合は、やはり、物品の上下間隔を大きくしなければならないおそれがある。
上記のような構成の複雑化と収納効率の低下の問題を回避するため、正面係止体を最上段のフォーク体の棚前後方向で棚側の先端部に固定状態で設けて、物品収納棚側に突入させる先端部分の厚みを薄くすることが考えられる。しかし、その場合、正面係止体は最上段のフォーク体を引退位置に引退させたときの位置までしか物品を移動させることができない。そのため、正面係止式移動操作装置による物品の移動が完了した後に、底面接触式移動操作装置の搬送ベルトの搬送作用領域として棚前後方向で長い範囲に亘る領域を確保できず、物品に棚前後方向又は棚左右方向で偏荷重が存在していると、底面接触式移動操作装置により物品を載置支持部の載置位置まで的確に移動させることができないおそれがある。
この問題は、収納部が棚前後方向で複数の物品を収納可能な場合には、特に顕著となる。すなわち、棚奥側の物品の移載をするためには、多段フォークの突出量を長くする必要があるが、収納効率を確保するために物品収納棚の物品の上下間隔を大きくできないという制約があると、突入する部分の厚みが制約されるため、多段フォークの段数を多く取ることができず、最上段のフォーク体の長さを長くせざるを得ない。そのため、最上段のフォーク体を引退位置まで引退させても、最上段のフォーク体の長さが長くなる分、正面係止体は載置支持部の棚前後方向で一層後側(出退方向で突出側)の位置までしか移動せず、底面接触式移動操作装置により物品を載置支持部の載置位置まで的確に移動させることができないおそれが大きくなる。
前記移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置とを備えて構成され、前記移動操作装置として、物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記正面側被係止部に前記正面係止体を係止させた状態で、前記収納位置と、移載対象の物品における棚前後方向で前側の端部が前記載置支持部に支持され、後側の端部が前記収納部に支持される中継位置との間で、移載対象の物品を移動させる正面係止式移動操作装置と、物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記リブに前記側面係止体を係止させた状態で、前記中継位置と前記載置位置との間で移載対象の物品を移動させる側面係止式移動操作装置とを備えて構成され、
前記左右一対の側面係止体の夫々は、水平面に沿う巻回経路を形成する状態で物品の棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の無端回動帯の夫々に、前記巻回経路の外側に突出する状態で設けられて、前記一対の無端回動帯を回動させることにより、前記リブに対して係脱自在でかつ棚前後方向に移動自在に構成され、
前記側面係止式移動操作装置は、前記一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分を棚前後方向に案内するガイド部材を備えて構成され、
前記物品収納棚が、前記収納部の物品出し入れ用間口が互いに対向する姿勢で前記スタッカークレーンの移動用通路を形成するべく棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設けられ、
前記移動操作装置が、前記一対の物品収納棚の夫々における前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動自在に構成され、
前記リブとして、前記収納部から物品を取り出す場合に前記側面係止体と係合する取り出し用のリブと、これに棚前後方向で近接して前記収納部へ物品を受け渡す場合に前記側面係止体と係合する受け渡し用のリブとを一組として、物品の両側面における棚前後方向の両端部の夫々に設けられ、
前記左右一対の側面係止体として、物品の両側面における前記一組のリブの棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各無端回動帯の経路方向で間隔を隔てた状態で二対設けられ、
前記二対の側面係止体のそれぞれは、物品が前記載置支持部における前記載置位置に位置しているときに、棚前後方向で前記一組のリブの間に位置するように配置されている点にある。
そして、正面係止式移動操作装置は、正面側被係止部に正面係止体を係止させた状態で収納位置と中継位置との間で移載対象の物品を移動させ、側面係止式移動操作装置は物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して左右一対の側面係止体を各別に係止させた状態で、中継位置と載置位置との間で移載対象の物品を移動させる。
ここで、正面係止式移動操作装置は、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合には、収納位置から中継位置まで物品の正面部に対する係止を利用して物品を移動操作し、また、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで移動させる場合には、中継位置から収納位置まで物品の正面部に対する係止を利用して物品を移動操作する。したがって、収納位置から中継位置へ移動させる場合も、中継位置から収納位置まで移動させる場合も、いずれの場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に、物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、正面係止式移動操作装置により物品を収納位置と中継位置との間で移動させることができる。
また、側面係止式移動操作装置は、一対の側面係止体を、移載対象の物品の棚前後方向で前側の端部が載置支持部に支持された物品における前側の端部の両側面のリブに係止させた状態で棚前後方向に移動させることで、中継位置と載置位置との間で物品を移動操作する。したがって、中継位置から載置位置へ移動させる場合も、載置位置から中継位置まで移動させる場合も、いずれの場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に、物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、側面係止式移動操作装置により物品を中継位置と載置位置との間で移動させることができる。
つまり、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合も、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで物品を移動させる場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、正面係止式移動操作装置及び側面係止式移動操作装置により物品を移動操作できるので、物品の上下左右の間隔を極力小さくして物品収納棚の収納効率を確保できる。
ちなみに、本特徴構成では、側面係止体を上下方向に長く形成することで縦方向に沿うリブとの上下の係合量を大きく取ることができるため、物品が傾斜した場合でも、側面係止体とリブとの係合が外れることを極力回避できるが、本特徴構成のように構成せずに、係止体が物品の底面に形成された凹入部等に係脱自在な底面係止式移動操作装置を構成した場合、一般に物品の底面に形成される凹入部等の深さは物品の側面に形成された縦方向に沿うリブの長さに比べて短い(浅い)ため、係止体を物品の底面に対して上下方向に深く係入させることができず、物品が傾斜した場合に、係止体と物品の底面における凹入部等との係合が維持できないおそれがあり、好ましくない。
ガイド部材により一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分が案内されるため、側面係止体をリブに対して係止させた状態で物品を棚前後方向で移動させる場合に、側面係止体が取り付けられている無端回動帯が棚前後方向に案内されることになる。したがって、側面係止式移動操作装置にて移動操作されている物品からの反作用により側面係止体が取り付けられている無端回動体が屈曲するなどして、側面係止体がリブから離脱する事態を防止できる。このようにして、側面係止式移動操作装置にて物品を棚前後方向に移動させる場合に、無端回動体の側面係止体が連結されている部分の前後で屈曲が生じて側面係止体が物品の縦方向に沿うリブから外れてしまう事態を防止して、物品を側面係止式移動操作装置にて適切に移動操作できる。
同様に、他方の物品収納棚における収納部から物品を取り出す場合は、物品の両側面における棚前後方向で他方側に設けられた一組のリブのうちの取り出し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができ、同他方の物品収納棚における収納部に物品を受け渡す場合は、物品の両側面における棚前後方向で他方側に設けられた一組のリブのうちの受け渡し用のリブに一対の側面係止体を係止させて物品を移動操作することができる。
このように、一対の物品収納棚のそれぞれにおける収納部との間で物品を移載できる。
そして、一対の物品収納棚における収納部から物品を取り出して、物品が載置支持部における載置位置に位置しているときには、二対の側面係止体のそれぞれが、棚前後方向で一組のリブの間に位置することになるので、無端回動体の巻回作動方向を選択することで、棚前後方向で前後何れに対しても、側面係止式移動操作装置にてそのまま移動操作できる。つまり、直前の受取動作を収納部が位置する側とは反対側の方向に移載する場合でも、側面係止体を物品の次の移載方向で後方側の端部に移動させなくても済むので、物品の移載を効率よく行うことができる。
前記載置支持部の載置支持面に弾性部材が設けられている点にある。
この点、載置支持部をローラコンベヤにて構成して、複数のローラの夫々の外周面に巻回する形態で、載置支持部の載置支持面に弾性部材を設けることで、ローラが回転することにより物品を側面係止式搬送手段にて円滑に搬送することができながら、物品が傾斜姿勢から水平方向に沿う姿勢に急激に変化して載置支持面に対して衝突するときの衝撃が緩和されるとともに、衝撃音の発生も抑制される。
なお、物品の底面とローラコンベヤとの衝突は、物品に棚前後方向で後側に荷重が偏った編荷重が存在している場合には、載置位置までの移載が完了する直前まで棚前後方向で傾斜した姿勢が続くため、衝突現象が顕著となる。
本発明に係る物品収納設備の第5特徴構成は、
平面視矩形状の物品を載置支持する収納部が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において走行自在で、かつ、前記収納部との間で物品を移載自在な移載手段を昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーンとが設けられた物品収納設備において、
前記移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置とを備えて構成され、
前記移動操作装置として、
物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記正面側被係止部に前記正面係止体を係止させた状態で、前記収納位置と、移載対象の物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側の箇所が前記載置支持部に支持されかつ移載対象の物品の棚前後方向で奥側の下端部が前記収納部に支持される中継位置との間で、移載対象の物品を移動させる正面係止式移動操作装置と、
物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記リブに前記側面係止体を係止させた状態で、前記中継位置と前記載置位置との間で移載対象の物品を移動させる側面係止式移動操作装置とを備えて構成され、
前記収納部に収納されている物品が前記収納部の物品出し入れ用間口から突出することを規制する上向き姿勢の規制用突部が、前記収納部の物品載置支持面の棚前後方向で手前側の端部に設けられ、
前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段が、前記規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成され、
前記載置支持部の載置支持面に弾性部材が設けられ、
前記載置支持部が、複数の遊転自在なローラを棚前後方向に並ぶ状態で備えたローラコンベヤにて構成され、
前記弾性部材が、前記複数のローラの夫々の外周面に巻回され、
前記正面係止式移動操作装置が、物品を載置支持自在に構成され、かつ、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも低くなる下降高さと、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも高くなる上昇高さとに昇降自在に設けられ、かつ、昇降作動により移載対象の物品の前記正面側被係止部に対して前記正面係止体を係脱自在に構成され、
前記制御手段は、物品を前記収納位置から前記載置位置まで物品を移動させる場合は、前記正面係止式移動操作装置により移動される物品が前記中継位置に位置すると、前記正面係止体を前記正面側被係止部から離脱させるべく前記正面係止式移動操作装置を下降高さに下降させる離脱用下降処理を実行し、その後、前記側面係止式移動操作装置により移動される物品が前記載置位置から設定距離だけ手前の停止準備位置に位置すると、移載対象の物品を前記正面係止式移動操作装置の載置支持面にて載置支持するべく前記正面係止式移動操作装置を前記上昇高さに上昇させる載置支持用上昇処理を実行するように構成されている点にある。
本特徴構成によれば、移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、収納部における収納位置と載置支持部における載置位置との間で物品を移動させる移動操作装置とを備えており、移動操作装置として、物品を収納位置から中継位置に移動させる正面係止式移動操作装置と、物品を中継位置から載置位置に移動させる側面係止式移動操作装置とを備えている。したがって、正面係止式移動操作装置と側面係止式移動操作装置とが中継して、移載対象の物品を収納位置から中継位置を経て載置位置に、或いは、載置位置から中継位置を経て収納位置へと、棚前後方向に移動させることができる。
そして、正面係止式移動操作装置は、正面側被係止部に正面係止体を係止させた状態で収納位置と中継位置との間で移載対象の物品を移動させ、側面係止式移動操作装置は物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して左右一対の側面係止体を各別に係止させた状態で、中継位置と載置位置との間で移載対象の物品を移動させる。
ここで、正面係止式移動操作装置は、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合には、収納位置から中継位置まで物品の正面部に対する係止を利用して物品を移動操作し、また、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで移動させる場合には、中継位置から収納位置まで物品の正面部に対する係止を利用して物品を移動操作する。したがって、収納位置から中継位置へ移動させる場合も、中継位置から収納位置まで移動させる場合も、いずれの場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に、物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、正面係止式移動操作装置により物品を収納位置と中継位置との間で移動させることができる。
また、側面係止式移動操作装置は、一対の側面係止体を、移載対象の物品の棚前後方向で前側の端部が載置支持部に支持された物品における前側の端部の両側面のリブに係止させた状態で棚前後方向に移動させることで、中継位置と載置位置との間で物品を移動操作する。したがって、中継位置から載置位置へ移動させる場合も、載置位置から中継位置まで移動させる場合も、いずれの場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に、物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、側面係止式移動操作装置により物品を中継位置と載置位置との間で移動させることができる。
つまり、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合も、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで物品を移動させる場合も、移載対象の物品の底面よりも下方や移載対象の物品の両側方に物品を移動操作するフォーク等の部材を突入させることなく、正面係止式移動操作装置及び側面係止式移動操作装置により物品を移動操作できるので、物品の上下左右の間隔を極力小さくして物品収納棚の収納効率を確保できる。
しかも、正面係止式移動操作装置は、収納部から物品を出庫させるべく収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合においては、収納位置から中継位置まで物品を移動させればよく、また、収納部へ物品を入庫させるべく載置位置から収納位置まで物品を移動させる場合においては、中継位置から収納位置まで物品を移動させればよい。そのため、例えば、正面係止式移動操作装置を多段フォークに構成した場合、正面係止体を、最上段のフォーク体の上部において移動自在に設けるといったように、正面係止体を棚前後方向で正面係止式移動操作装置の装置内方側まで大きく移動させるための複雑な構成は必要なく、先の例で言えば、多段フォークのフォーク体の突出側の端部に正面係止体を固定状態で設けるだけで済むため、正面係止式移動操作装置の構成の簡素化を図ることができる。
さらに、側面係止式移動操作装置は、一対の側面係止体を、移載対象の物品の棚前後方向で前側の端部が載置支持部に支持された物品における前側の端部の両側面のリブに係止させた状態で棚前後方向に移動させるので、移載対象の物品に偏荷重があっても、一対の側面係止体は縦方向に沿うリブに対して係止しているので、一対の側面係止体によりリブを介して物品に対して確実に搬送力を伝達することができる。そのため、側面係止式移動操作装置を物品の左右両側面部に各別に当接した状態で回動自在な一対の搬送ベルトを備えたベルト式移動操作装置にて構成した場合のように、棚左右方向で偏荷重があった場合に、一対の搬送ベルトのいずれか一方において、物品の側面部との間で滑りが発生することで、物品に対してバランスよく搬送力を伝達することができないとか、棚前後方向で偏荷重があった場合に、一対の搬送ベルトの双方において、物品の側面部との間で滑りが発生することで、物品に対して適切に搬送力を伝達することができないとかいう事態が発生することはない。したがって、偏荷重のある物品でも適切に物品を移載することができる。
ちなみに、本特徴構成では、側面係止体を上下方向に長く形成することで縦方向に沿うリブとの上下の係合量を大きく取ることができるため、物品が傾斜した場合でも、側面係止体とリブとの係合が外れることを極力回避できるが、本特徴構成のように構成せずに、係止体が物品の底面に形成された凹入部等に係脱自在な底面係止式移動操作装置を構成した場合、一般に物品の底面に形成される凹入部等の深さは物品の側面に形成された縦方向に沿うリブの長さに比べて短い(浅い)ため、係止体を物品の底面に対して上下方向に深く係入させることができず、物品が傾斜した場合に、係止体と物品の底面における凹入部等との係合が維持できないおそれがあり、好ましくない。
このように、本特徴構成によると、収納効率を確保しつつ、構成の簡素化を図ることができながら、偏荷重のある物品でも適切に移載することが可能な物品収納設備を得るに至った。
また、本特徴構成によれば、規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるため、物品の棚前後方向での奥側の下端が収納部に載置支持され、物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側箇所が載置支持部に支持された傾斜姿勢となる。そして、物品が側面係止式搬送装置にて載置位置へ向けて移動操作される途中で、当該物品は傾斜姿勢から載置支持部に載置支持された水平方向に沿う姿勢に急激に変化することになる。物品の急激な姿勢変化により、物品の底面が載置支持部の載置支持面に衝突するが、載置支持部における載置支持面に弾性部材が設けられているので、物品が載置支持面に対して衝突するときの衝撃が緩和されるとともに、衝撃音の発生も抑制される。
また、本特徴構成によれば、載置支持部における載置支持面に弾性部材を設けることで、物品の底面との摩擦が増加することになるが、載置支持部を移載対象の物品が棚前後方向に移動されるときに物品の底面を摺動自在に支持する載置支持台にて構成すると、側面係止式移動操作装置にて物品を中継位置と載置位置との間で移動操作する際に、搬送抵抗が大きくなり、物品を適切に移動操作できないおそれがあるため好ましくない。
この点、載置支持部をローラコンベヤにて構成して、複数のローラの夫々の外周面に巻回する形態で、載置支持部の載置支持面に弾性部材を設けることで、ローラが回転することにより物品を側面係止式搬送手段にて円滑に搬送することができながら、物品が傾斜姿勢から水平方向に沿う姿勢に急激に変化して載置支持面に対して衝突するときの衝撃が緩和されるとともに、衝撃音の発生も抑制される。
なお、物品の底面とローラコンベヤとの衝突は、物品に棚前後方向で後側に荷重が偏った編荷重が存在している場合には、載置位置までの移載が完了する直前まで棚前後方向で傾斜した姿勢が続くため、衝突現象が顕著となる。
また、本特徴構成によれば、物品を収納位置から載置位置まで物品を移動させる場合に、正面係止式移動操作装置が載置支持部に対して下降作動することにより移載対象の物品の正面側被係止部に対して正面係止体を離脱できる。したがって、移載対象の物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側の箇所が載置支持部に支持されかつ移載対象の物品の棚前後方向で奥側の下端部が収納部に支持される中継位置において、正面係止体を物品の正面側被係止部に対して係脱させる際には、収納部に対する載置支持部の高さを変化させることなく、つまり、スタッカークレーンを上下に昇降させることなく、正面係止式移動操作装置を載置支持部に対して昇降させれば済む。これにより、中継位置において、ローラコンベヤにて構成された載置支持部に底面が支持された状態となっている物品の姿勢を変化させることなく正面係止体を正面側被係止体から離脱させることができる。そのため、載置支持部をローラコンベアにて構成していても、正面係止体を正面側被係止体から離脱させる際に物品が移動してしまうことを極力抑制することができる。
また、側面係止式移動操作装置による物品の移動が完了する手前で、正面係止式移動操作装置を上昇高さに上昇させることで、正面係止式移動操作装置の載置支持面が載置支持部の載置支持面よりも高くなり、正面係止式移動操作装置の載置支持面で物品が支持される。そのため、正面係止式移動操作装置の載置支持面との間で適度な摩擦力を得た状態で、側面係止体を停止させることができ、物品を停止させた位置に適切に保持することができる。したがって、載置支持部のローラコンベヤに載置支持された状態のまま側面係止体を停止させると、ローラコンベヤ上で物品が安定しないという不都合を解消できる。
本発明に係る物品収納設備の第6特徴構成は、前記左右一対の側面係止体の夫々は、水平面に沿う巻回経路を形成する状態で物品の棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の無端回動帯の夫々に、前記巻回経路の外側に突出する状態で設けられて、前記一対の無端回動帯を回動させることにより、前記リブに対して係脱自在でかつ棚前後方向に移動自在に構成され、前記側面係止式移動操作装置は、前記一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分を棚前後方向に案内するガイド部材を備えて構成されている点にある。
本特徴構成によれば、左右一対の側面係止体の夫々を、一対の無端回動帯の夫々に、巻回経路の外側に突出する状態で設けてあるので、一対の無端回動帯を水平面に沿う巻回経路に沿って巻回作動させることで、左右一対の側面係止体の夫々を水平面に沿って移動させ、リブに対して係止させて棚前後方向に移動させその後リブから離脱させることができる。
ガイド部材により一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分が案内されるため、側面係止体をリブに対して係止させた状態で物品を棚前後方向で移動させる場合に、側面係止体が取り付けられている無端回動帯が棚前後方向に案内されることになる。したがって、側面係止式移動操作装置にて移動操作されている物品からの反作用により側面係止体が取り付けられている無端回動体が屈曲するなどして、側面係止体がリブから離脱する事態を防止できる。このようにして、側面係止式移動操作装置にて物品を棚前後方向に移動させる場合に、無端回動体の側面係止体が連結されている部分の前後で屈曲が生じて側面係止体が物品の縦方向に沿うリブから外れてしまう事態を防止して、物品を側面係止式移動操作装置にて適切に移動操作できる。
この物品収納設備LSは平面視矩形状の物品の一例としてコンテナCを収納保管する設備であり、図1に示すように、コンテナCを搬送するスタッカークレーン1が、走行レール2に沿って移動可能に構成され、このスタッカークレーン1の移動用通路4を挟んでその両側には物品収納棚5として、第1物品収納棚5aと第2物品収納棚5bとが設置されている。
物品収納棚5は、図1及び図2に示すように、上下方向に立設された複数本の柱部材6や水平方向に配設の複数本の棚部材7などから構成され、収納部8を上下方向及び横方向に複数並べた構造となっている。このように、物品収納棚5が、収納部8の物品出し入れ用間口が互いに対向する姿勢でスタッカークレーン1の移動用通路4を形成するべく棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設けられている。
図1に示すように、コンテナCは、内側に書籍等の収容物Wを収容可能な上部開放状態の浅い箱状体として形成され、図3、図7、図8及び図10に示すように、収納部8の収納位置に収納された状態で棚前後方向に平行となる両側面における前端部及び後端部には、側面係止式移動操作装置STが備える左右一対の側面係止体SKが係脱自在な左右一対の前側凹部21Fと左右一対の後側凹部21Rが形成されている。なお、前側凹部21F及び後側凹部21Rの名称に関しては、第1物品収納棚5aの前後に対応して定義している。
スタッカークレーン1は、物品収納棚5に対する物品搬出入部(図示せず)と各物品収納棚5の収納部8との間でコンテナCを搬送するもので、そのため、移動用通路4に沿って走行自在な走行台車3と、上下方向に沿って昇降自在な昇降台13とを備え、且つ、この昇降台13には移載手段としての移載装置CTを備えている。
移載装置CTは、図2及び図3に示すように、コンテナCを載置支持する載置支持部MSと、突出側の先端部に正面係止体FKを固定状態で備えた多段フォークFDにて構成された正面係止式移動操作装置FTと、棚横幅方向で左右一対(スタッカークレーン1の走行方向で前後一対)の側面係止体SKを備えた側面係止式移動操作装置STとを備えて構成されている。
載置支持部MSは、図3〜図7及び図10に示すように、正面係止式移動操作装置FTの棚左右方向で両側に分散配置された左右一対のローラコンベヤ27にて構成されている。ローラコンベヤ27は、複数のローラ28を棚前後方向に並ぶ状態でコンベヤフレーム29に横軸心周りに遊転自在に軸支させて構成されたフリーローラ式のコンベヤとなっている。コンベヤフレーム29は昇降台13に固定状態で取り付けられている。
正面係止式移動操作装置FTは、図3〜図7に示すように、棚前後方向に長尺のフォーク体としての第4フォーク34を棚前後方向に出退自在に備えた多段フォークFDを備えて構成されている。多段フォークFDは、昇降台13に固定状態で取り付けられた第1フォーク31と、第1フォーク31に対して棚前後方向にスライド移動自在に取り付けられた第2フォーク32と、第2フォーク32に対して棚前後方向にスライド移動自在に取り付けられた第3フォーク33と、第3フォーク33に対して棚前後方向にスライド移動自在に取り付けられた第4フォーク34とが備えられ、第4フォーク34の突出側の先端に、一対の正面係止体FKが棚左右方向に間隔を開けて固定状態で取り付けられている。
そして、正面係止式移動操作装置FTは、コンテナCを載置支持自在に構成され、その載置支持面が載置支持部MSの載置支持面よりも低くなる下降高さ(後述する下降高さH0)と、その載置支持面が載置支持部MSの載置支持面よりも高くなる上昇高さ(後述する第1上昇高さH1〜第4上昇高さH)とに昇降自在に設けられ、かつ、正面係止式移動操作装置FTが載置支持部MSに対して昇降することにより移載対象のコンテナCの正面側被係止部24に対して正面係止体FKを係脱できるようになっている。
側面係止式移動操作装置STは、図7、図8及び図10に示すように、コンテナCの左右両側面に形成された縦向きのリブ22に対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体SKを棚前後方向に移動自在に備えて、リブ22に側面係止体SKを係止させた状態で、中継位置と載置位置との間で移載対象のコンテナCを移動させる。
図9及び図11に示すように、収納部8における収納位置と載置支持部MSの載置位置との間で移載対象のコンテナCを移動させる場合において、移載対象のコンテナCの正面側被係止部24に正面係止体FKを係合させた後、正面係止体FKが上昇操作されることで、当該コンテナCの棚前後方向で奥側の下端部が収納部8に支持されかつ当該コンテナCの棚前後方向で手前側の下端部が浮上した持ち上げ状態にするときに、当該コンテナCの移載方向視で移載対象のコンテナCが傾斜することを規制する傾斜規制手段LKが、移載装置CTに設けられている。
図10及び図11に示すように、移載装置CTの棚前後方向で中央箇所及び前後両端箇所の3箇所に、移載中のコンテナCの棚前後方向の位置を検出するコンテナ位置検出用センサ68が設けられている。コンテナ位置検出用センサ68は、投光器及び受光器を備えた投受光式の光センサにて構成され、棚前後方向の複数箇所に配置されたブラケット69により支持される左右のセンサ取付レール70に投光器及び受光器が夫々取り付けられている。センサ取付レール70には、棚前後方向に沿う取付用の溝が形成されており、各コンテナ位置検出用センサ68を棚前後方向の任意の位置で支持できるようになっている。これにより、各コンテナ位置検出用センサ68は、棚前後方向の位置が調節自在となっている。
スタッカークレーン1には、正面係止式移動操作装置FT及び側面係止式移動操作装置STの作動含めてスタッカークレーン1の作動を制御するクレーンコントローラHが設けられている。クレーンコントローラHは、図13に示すように、上述した走行モータM1、昇降モータM2、フォーク出退モータM3、フォーク昇降モータM4、チェーン駆動モータM5、一対のアーム駆動モータM6の駆動を制御する。また、クレーンコントローラHは、上述した、各位置変更操作手段ADの夫々についての一対のアーム位置検出用センサ66a・66b(図13では一つの位置変更操作手段ADのものだけ記載している。)や、コンテナ位置検出用センサ68としての中央センサ68c並びに第1センサ68a及び第2センサ68bのほか、フォーク下限位置検出センサ71や一対のフォーク引退位置検出センサ36といった各部のセンサの検出情報が入力される。なお、図8では、走行台車3の走行位置を検出する走行位置検出センサや昇降台13の昇降位置を検出する昇降位置検出センサ、各種モータへの電力を制御するインバータやサーボアンプなどは省略している。
クレーンコントローラHは、移動操作装置TによるコンテナCの移動範囲のうち収納位置(奥棚及び手前棚)と中継位置(図21及び図22(f)に示す位置)との間で移載対象のコンテナCを正面係止式移動操作装置FTにて棚前後方向に移動させるべく、フォーク出退モータM3及びフォーク昇降モータM4の作動を制御する正面係止式移動操作処理を実行し、移動操作装置TによるコンテナCの移動範囲のうち中継位置と載置位置(図8及び図24(i))との間で移載対象のコンテナCを側面係止式移動操作装置STにて棚前後方向に移動させるべく、チェーン駆動モータM5の作動を制御する側面係止式移動操作処理を実行する。
一対の傾斜規制アーム57を位置変更操作する位置変更操作手段ADの作動は、クレーンコントローラHにより、移動操作装置T(正面係止式移動操作装置FT及び側面係止式移動操作装置ST)の作動状態に合わせて制御される。すなわち、図13に示すように、クレーンコントローラHは、作動状態判別手段としてプログラム形式で構成された作動状態判別部J1を備えて作動中の移動操作装置Tの作動状態を判別できるようになっており、作動状態判別部J1の判別情報に基づいて、以下の処理を実行して位置変更操作手段ADの作動を制御する。
側面係止式移動操作装置STがコンテナCを中継位置までの移動操作を完了させた時点では、一対の傾斜規制アーム57は、未だ移動操作されておらず、退避位置P0に位置している。そして、クレーンコントローラHは、正面係止式移動操作装置FTを作動状態Fs0〜作動状態Fs2とする間も、位置変更操作手段ADを作動させず、一対の傾斜規制アーム57を退避位置P0から移動させない。そして、正面係止式移動操作装置FTが作動状態Fs2となった後、正面係止式移動操作装置FTに、作動状態Fs2で正面係止体FKを受け渡し用準備高さ(第2上昇高さH2)から上昇させる前に、受け渡し用準備処理を実行して、アーム位置判別部J2の判別情報に基づいて、位置変更操作手段ADに、退避位置P0から受け渡し用作用位置の始点Ps1まで、準備用の速度VHで一対の傾斜規制アーム57を揺動操作させる。一対の傾斜規制アーム57が受け渡し用作用位置の始点Ps1に達するまで、正面係止式移動操作装置FTは、正面係止体FKを受け渡し用準備高さ(第2上昇高さH2)で位置保持させ、対の傾斜規制アーム57が受け渡し用作用位置の始点Ps1に達すると、正面係止体FKを受け渡し用準備高さ(第2上昇高さH2)からの上昇を開始させて、コンテナCを持ち上げ状態とし、そのままストッパ乗越用高さ(第4上昇高さH4)まで持ち上げる。
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明の別実施形態を例示する。
H 制御手段
CT 移載手段
MS 載置支持部
T 移動操作装置
FT 正面係止式移動操作装置
FD 多段フォーク
FK 正面係止体
H0 下降高さ
H1 上昇高さ
ST 側面係止式移動操作装置
CH 一対の無端回動帯
G ガイド部材
1 スタッカークレーン
4 移動用通路
5 物品収納棚
8 収納部
17 規制用突部
20 左右一対の側面係止体
22R 取り出し用のリブ
22S 受け渡し用のリブ
22 一組のリブ
24 正面側被係止部
27 ローラコンベヤ
28 ローラ
30 弾性部材
34 フォーク体
Claims (7)
- 平面視矩形状の物品を載置支持する収納部が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において走行自在で、かつ、前記収納部との間で物品を移載自在な移載手段を昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーンとが設けられた物品収納設備であって、
前記移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置とを備えて構成され、
前記移動操作装置として、
物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記正面側被係止部に前記正面係止体を係止させた状態で、前記収納位置と、移載対象の物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側の箇所が前記載置支持部に支持されかつ移載対象の物品の棚前後方向で奥側の下端部が前記収納部に支持される中継位置との間で、移載対象の物品を移動させる正面係止式移動操作装置と、
物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記リブに前記側面係止体を係止させた状態で、前記中継位置と前記載置位置との間で移載対象の物品を移動させる側面係止式移動操作装置とを備えて構成され、
前記左右一対の側面係止体の夫々は、水平面に沿う巻回経路を形成する状態で物品の棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の無端回動帯の夫々に、前記巻回経路の外側に突出する状態で設けられて、前記一対の無端回動帯を回動させることにより、前記リブに対して係脱自在でかつ棚前後方向に移動自在に構成され、
前記側面係止式移動操作装置は、前記一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分を棚前後方向に案内するガイド部材を備えて構成され、
前記物品収納棚が、前記収納部の物品出し入れ用間口が互いに対向する姿勢で前記スタッカークレーンの移動用通路を形成するべく棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設けられ、
前記移動操作装置が、前記一対の物品収納棚の夫々における前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動自在に構成され、
前記リブとして、前記収納部から物品を取り出す場合に前記側面係止体と係合する取り出し用のリブと、これに棚前後方向で近接して前記収納部へ物品を受け渡す場合に前記側面係止体と係合する受け渡し用のリブとを一組として、物品の両側面における棚前後方向の両端部の夫々に設けられ、
前記左右一対の側面係止体として、物品の両側面における前記一組のリブの棚前後方向の間隔と略同じ距離だけ各無端回動帯の経路方向で間隔を隔てた状態で二対設けられ、
前記二対の側面係止体のそれぞれは、物品が前記載置支持部における前記載置位置に位置しているときに、棚前後方向で前記一組のリブの間に位置するように配置されている物品収納設備。 - 前記収納部に収納されている物品が前記収納部の物品出し入れ用間口から突出することを規制する上向き姿勢の規制用突部が、前記収納部の物品載置支持面の棚前後方向で手前側の端部に設けられ、
前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段が、前記規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成され、
前記載置支持部の載置支持面に弾性部材が設けられている請求項1記載の物品収納設備。 - 前記載置支持部が、複数の遊転自在なローラを棚前後方向に並ぶ状態で備えたローラコンベヤにて構成され、
前記弾性部材が、前記複数のローラの夫々の外周面に巻回されている請求項2記載の物品収納設備。 - 前記正面係止式移動操作装置が、物品を載置支持自在に構成され、かつ、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも低くなる下降高さと、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも高くなる上昇高さとに昇降自在に設けられ、かつ、昇降作動により移載対象の物品の前記正面側被係止部に対して前記正面係止体を係脱自在に構成され、
前記制御手段は、物品を前記収納位置から前記載置位置まで物品を移動させる場合は、前記正面係止式移動操作装置により移動される物品が前記中継位置に位置すると、前記正面係止体を前記正面側被係止部から離脱させるべく前記正面係止式移動操作装置を下降高さに下降させる離脱用下降処理を実行し、その後、前記側面係止式移動操作装置により移動される物品が前記載置位置から設定距離だけ手前の停止準備位置に位置すると、移載対象の物品を前記正面係止式移動操作装置の載置支持面にて載置支持するべく前記正面係止式移動操作装置を前記上昇高さに上昇させる載置支持用上昇処理を実行するように構成されている請求項3記載の物品収納設備。 - 平面視矩形状の物品を載置支持する収納部が上下左右に並ぶ状態で配設された物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側において走行自在で、かつ、前記収納部との間で物品を移載自在な移載手段を昇降自在に備えて構成されたスタッカークレーンとが設けられた物品収納設備であって、
前記移載手段が、物品を載置支持する載置支持部と、前記収納部における収納位置と前記載置支持部における載置位置との間で物品を棚前後方向に沿って移動させる移動操作装置とを備えて構成され、
前記移動操作装置として、
物品の棚前後方向で前側の正面部に設けられた正面側被係止部に係脱自在な正面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記正面側被係止部に前記正面係止体を係止させた状態で、前記収納位置と、移載対象の物品の底面における棚前後方向で奥側端部よりも手前側の箇所が前記載置支持部に支持されかつ移載対象の物品の棚前後方向で奥側の下端部が前記収納部に支持される中継位置との間で、移載対象の物品を移動させる正面係止式移動操作装置と、
物品の棚左右方向の両側面部に形成された縦方向に沿うリブに対して各別に係脱自在な左右一対の側面係止体を棚前後方向に移動自在に備えて、前記リブに前記側面係止体を係止させた状態で、前記中継位置と前記載置位置との間で移載対象の物品を移動させる側面係止式移動操作装置とを備えて構成され、
前記収納部に収納されている物品が前記収納部の物品出し入れ用間口から突出することを規制する上向き姿勢の規制用突部が、前記収納部の物品載置支持面の棚前後方向で手前側の端部に設けられ、
前記スタッカークレーンの作動を制御する制御手段が、前記規制用突部の上端部よりも高い位置に前記載置支持部の載置支持面を位置させた状態で前記側面係止式移動操作装置により前記中継位置から前記載置位置に物品を移動させるべく、前記スタッカークレーンの作動を制御するように構成され、
前記載置支持部の載置支持面に弾性部材が設けられ、
前記載置支持部が、複数の遊転自在なローラを棚前後方向に並ぶ状態で備えたローラコンベヤにて構成され、
前記弾性部材が、前記複数のローラの夫々の外周面に巻回され、
前記正面係止式移動操作装置が、物品を載置支持自在に構成され、かつ、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも低くなる下降高さと、その載置支持面が前記載置支持部の載置支持面よりも高くなる上昇高さとに昇降自在に設けられ、かつ、昇降作動により移載対象の物品の前記正面側被係止部に対して前記正面係止体を係脱自在に構成され、
前記制御手段は、物品を前記収納位置から前記載置位置まで物品を移動させる場合は、前記正面係止式移動操作装置により移動される物品が前記中継位置に位置すると、前記正面係止体を前記正面側被係止部から離脱させるべく前記正面係止式移動操作装置を下降高さに下降させる離脱用下降処理を実行し、その後、前記側面係止式移動操作装置により移動される物品が前記載置位置から設定距離だけ手前の停止準備位置に位置すると、移載対象の物品を前記正面係止式移動操作装置の載置支持面にて載置支持するべく前記正面係止式移動操作装置を前記上昇高さに上昇させる載置支持用上昇処理を実行するように構成されている物品収納設備。 - 前記左右一対の側面係止体の夫々は、水平面に沿う巻回経路を形成する状態で物品の棚左右方向の長さよりも長い間隔を隔てて棚左右方向に分散配置された一対の無端回動帯の夫々に、前記巻回経路の外側に突出する状態で設けられて、前記一対の無端回動帯を回動させることにより、前記リブに対して係脱自在でかつ棚前後方向に移動自在に構成され、
前記側面係止式移動操作装置は、前記一対の無端回動帯の夫々における物品存在側となる経路部分を棚前後方向に案内するガイド部材を備えて構成されている請求項5記載の物品収納設備。 - 前記収納部が、棚前後方向に複数個の物品を収納可能に構成され、
前記正面係止式移動操作装置が、棚前後方向に長尺のフォーク体を棚前後方向に出退自在に備えた多段フォークを備えて構成され、
前記正面係止体が、前記フォーク体の上下厚みの範囲内に納まる状態で突出側の先端部に設けられている請求項1〜6の何れか1項記載の物品収納設備。
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