JP2020164304A

JP2020164304A - 移載装置

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Publication number: JP2020164304A
Application number: JP2019066947A
Authority: JP
Inventors: 藤田　孝; Takashi Fujita; 孝藤田; 邦博塚本; Kunihiro Tsukamoto; 旭江本; Akira Emoto
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2019-03-29
Filing date: 2019-03-29
Publication date: 2020-10-08
Anticipated expiration: 2039-03-29
Also published as: EP3950538A1; JP7081553B2; TWI833927B; EP3950538A4; TW202102418A; KR20210143741A; CN113614005A; WO2020203097A1; US20220194700A1; CN113614005B

Abstract

【課題】幅方向の寸法の小型化を図ることが可能であると共に、物品が収容される収容場所の収容効率を高めることが可能な移載装置を実現する。【解決手段】移載装置は、対象物品９０が載置される載置部１３２と、収容部Ａと載置部１３２との間で対象物品９０を移載する移載部Ｔと、を備え、移載部Ｔは、対象物品９０を保持して対象物品９０を奥行方向Ｌに沿って移動させる第１移載装置１０Ｔと、対象物品９０における載置部１３２に載置されている部分を奥行方向Ｌに沿って移動させる第２移載装置２０Ｔと、を備え、第１移載装置１０Ｔによって対象物品９０を移動させる距離である第１移載距離Ｄ１が、載置部１３２と収容部Ａとの間で対象物品９０を奥行方向Ｌに沿って移動させる距離である総移載距離よりも短く、移載部Ｔは、総移載距離に対する第１移載距離Ｄ１の不足分の対象物品９０の移動に第２移載装置２０Ｔを用いる。【選択図】図８

Description

本発明は、物品が収容される収容部との間で対象物品を移載するための移載装置に関する。

このような移載装置の一例が、特開２００４−２０３５２８号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に付す符号は、特許文献１のものである。

特許文献１に記載された技術では、スタッカクレーン（１２）に備えられた荷移載装置（３０）によって、自動倉庫（１０）に設けられた複数の収容部（１５）との間で物品（トレイ２０）の移載を行っている。荷移載装置（３０）は、物品（２０）を幅方向の両側から保持すると共に収容部（１５）に向かって進退させる一対のサイドアーム（進退機構７１）を備えている。荷移載装置（３０）は、一対のサイドアーム（７１）によって、収容部（１５）との間で物品（２０）を移載するように構成されている。

特開２００４−２０３５２８号公報

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、一対のサイドアーム（７１）のそれぞれが、幅方向に重ねて配置されるロアプレート（５２）、アッパプレート（７０）、ミドルプレート（７２）、及びこれらを進退方向に摺動自在に連結する２つのリニアガイド（７３，７４）を含んで構成されていることから、当該サイドアーム（７１）の幅方向の寸法が大型化し易くなっていた。その結果、特許文献１に記載された技術では、一対のサイドアーム（７１）を含んで構成される荷移載装置（３０）の幅方向の寸法が大型化し易いものとなっていた。

また、特許文献１に記載された技術では、上記のように構成された一対のサイドアーム（７１）が、幅方向の両側から物品（２０）を保持した状態でこれを収容部（１５）に移載することから、移載中のサイドアーム（７１）が、移載先の収容部（１５）に対して幅方向に隣接する収容部（１５）に収容された他の物品（２０）に接触しないように、幅方向に隣接する複数の収容部（１５）同士の配置間隔を広く設定する必要があった。その結果、特許文献１に記載された技術では、自動倉庫（１０）内における物品（２０）が収容されないデッドスペースが大きくなり易く、収容効率を高めるために改善の余地があった。

上記実状に鑑みて、幅方向の寸法の小型化を図ることが可能であると共に、物品が収容される収容場所の収容効率を高めることが可能な移載装置の実現が望まれる。

本開示に係る移載装置は、
物品が収容される収容部との間で対象物品を移載するための移載装置であって、
前記対象物品が載置される載置部と、
前記収容部の奥行方向に沿って前記対象物品を移動させて前記収容部と前記載置部との間で前記対象物品を移載する移載部と、を備え、
前記奥行方向に対して水平面内で直交する方向を幅方向として、
前記移載部は、
前記載置部に載置された前記対象物品に対して前記幅方向の両側に配置されていると共に前記奥行方向に出退する一対のサイドアームを有し、一対の前記サイドアームによって前記対象物品を保持して前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる第１移載装置と、
前記対象物品における前記載置部に載置されている部分を前記奥行方向に沿って移動させる第２移載装置と、を備え、
前記第１移載装置によって前記対象物品を移動させる距離である第１移載距離が、前記載置部と前記収容部との間で前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる距離である総移載距離よりも短く、
前記移載部は、前記総移載距離に対する前記第１移載距離の不足分の前記対象物品の移動に前記第２移載装置を用いる。

本構成によれば、第１移載装置によって対象物品を移動させる第１移載距離が、載置部と収容部との間で対象物品を移動させる距離である総移載距離よりも短く設定されているため、第１移載装置のサイドアームの奥行方向の出退量を小さくすることができる。そのため、サイドアームの奥行方向の寸法を小型化できると共に、奥行方向に突出した状態でのサイドアームの強度の確保も容易となる。従って、本構成によれば、第１移載装置の一対のサイドアームのそれぞれについて、必要な強度を確保しつつ幅方向の寸法を小さくすることが可能となる。その結果、移載装置全体として幅方向の小型化を図ることが可能となる。
また、物品が収容される収容部が幅方向に複数並ぶ場合には、出退するサイドアームと物品とが接触しないように、当該複数の収容部の幅方向の配置間隔を設定する必要がある。本構成によれば、サイドアームの幅方向の寸法を小さくすることができるため、複数の収容部の幅方向の配置間隔を小さくすることが可能となり、複数の収容部を備える収容場所の収容効率を高めることが容易となる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品収容設備の幅方向視図物品収容設備の一部を示す平面図移載装置の斜視図移載装置の制御ブロック図第１移載装置の構成を模式的に示す図第２移載装置の構成を模式的に示す図第３移載装置の構成を模式的に示す図受取動作の説明図引渡動作の説明図

本実施形態に係る移載装置について図面を参照して説明する。例えば図１及び図２に示すように、移載装置１３は、複数の物品９を収容する物品収容設備１００において、搬送（移載）の対象とされる対象物品９０の搬送を行う物品搬送装置１に適用される。

〔物品収容設備の概略構成〕
まず、物品収容設備１００の概略構成について説明する。

図１及び図２に示すように、物品収容設備１００は、物品９を搬送する物品搬送装置１と、複数の物品９が収容される物品収容棚２と、を備えている。図示の例では、１つの物品搬送装置１を挟んで、一対の物品収容棚２が設けられている。

物品収容棚２は、複数の収容部Ａを備えている。複数の収容部Ａのそれぞれは、物品９を収容可能に構成されている。本実施形態では、複数の収容部Ａは、上下方向および幅方向Ｗに沿って並んで配置されている。

物品搬送装置１は、対象物品９０が載置される載置部１３２を備えて当該対象物品９０を載置部１３２と収容部Ａとの間で移載する移載装置１３を備えている。物品搬送装置１は、物品収容棚２に備えられた複数の収容部Ａのそれぞれに対して対向する位置（移載位置）に移載装置１３を移動可能に構成されている。そして、物品搬送装置１は、各収容部Ａに対応する移載位置に移載装置１３を配置させた状態で、当該移載装置１３による対象物品９０の移載動作を行うように構成されている。本実施形態では、物品搬送装置１は、上下方向および幅方向Ｗに沿って移載装置１３を移動させることが可能に構成されている。これにより物品搬送装置１は、移載装置１３によって、物品収容棚２に備えられた複数の収容部Ａの中から選択される任意の収容部Ａとの間で対象物品９０の移載が可能となっている。

以下の説明では、収容部Ａに対して対象物品９０が移載装置１３により移動される方向を奥行方向Ｌとし、奥行方向Ｌに対して水平面内で直交する方向を幅方向Ｗとする。そして、奥行方向Ｌにおける収容部Ａから載置部１３２に向かう側を奥行方向手前側Ｌ１とし、奥行方向Ｌにおける載置部１３２から収容部Ａに向かう側を奥行方向奥側Ｌ２とする。なお、本明細書では、各部材についての寸法、配置方向、配置位置等に関する用語は、誤差（製造上許容され得る程度の誤差）による差異を有する状態をも含む概念として用いるものとする。

〔物品収容棚〕
次に、物品収容棚２の構成について説明する。

図１及び図２に示すように、物品収容棚２は、上下方向に沿って延在する複数の柱部材Ｐと、幅方向Ｗに沿って延在する複数の梁部材Ｂと、物品９が収容される複数の収容部Ａと、を備えている。

複数の柱部材Ｐは、奥行方向Ｌおよび幅方向Ｗに間隔を空けて規則的に並んで配置されている。また、複数の梁部材Ｂのそれぞれは、奥行方向Ｌおよび上下方向に間隔を空けて並んで配置されており、幅方向Ｗに並んで配置される複数の柱部材Ｐを連結している。

本実施形態では、収容部Ａは、梁部材Ｂに支持された載置部材Ａａを備えている。載置部材Ａａには、物品９が載置される。物品９は、載置部材Ａａに載置された状態で収容部Ａに収容される。本例では、１つの収容部Ａは、幅方向Ｗに並ぶ一対の載置部材Ａａを備えている。図示の例では、載置部材Ａａは、主面が上下方向を向くと共に奥行方向Ｌに沿って延びる一定幅の板状部材により構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、例えば、１つの収容部Ａに１枚の板状部材で構成された載置部材Ａａが設けられていても良く、或いは、複数本の棒状部材で構成された載置部材Ａａが設けられていても良い。

なお、図１に示す例では、上記のような構成の物品収容棚２が一対、物品搬送装置１を挟んで奥行方向Ｌの両側に分かれて配置されている。但し、このような例に限定されることなく、物品収容設備１００における物品搬送装置１の設置数および物品収容棚２の設置数、並びに、物品搬送装置１と物品収容棚２との配置構成は任意に設定することができる。

〔物品搬送装置〕
次に、物品搬送装置１の構成について説明する。

図１及び図２に示すように、物品搬送装置１は、物品９のうち搬送（移載）の対象とされる対象物品９０を、物品収容設備１００の内部において搬送する装置である。物品搬送装置１は、収容部Ａとの間で対象物品９０を移載するための移載装置１３を備えている。

図１に示すように、本実施形態では、物品搬送装置１は、幅方向Ｗに沿って設けられた走行レールＲを走行する走行部Ｄと、走行部Ｄに設けられて上下方向に沿って延在するマストＨと、を備えている。上述の移載装置１３は、マストＨに沿って昇降自在に設けられている。本実施形態では、物品搬送装置１は、上下方向および水平方向（本例では幅方向Ｗ）の双方に沿って対象物品９０を搬送可能ないわゆるスタッカークレーンとして構成されている。なお本例では、物品搬送装置１は、１本のマストＨによって移載装置１３を昇降するように構成されたモノマスト式のスタッカークレーンとして構成されている。

走行部Ｄは、走行駆動部ＭＤ（走行モータ）によって駆動されて走行レールＲを走行する。移載装置１３は、昇降駆動部ＭＨ（昇降モータ）によって駆動されてマストＨに沿って昇降する。このような構成により、移載装置１３は、上下方向および幅方向Ｗに移動自在となっており、物品収容棚２に備えられた複数の収容部Ａに対応する移載位置に移動可能となっている。

〔移載装置〕
次に、移載装置１３の構成について詳細に説明する。

移載装置１３は、物品９が収容される収容部Ａとの間で対象物品９０を移載するための装置である。ここで、移載装置１３が移載対象とする対象物品９０は、物品９のうち、例えば物品収容設備１００を管理する上位の制御装置（不図示）からの搬送指令において指定されたものである。本実施形態では、物品９は、商品等を収納する箱状の物品である。より具体的には、物品９は、樹脂製の容器、例えば、コンテナ又は折り畳み自在ないわゆる折り畳みコンテナ等とされる。

図１及び図２に示すように、本例では、物品９（対象物品９０）における奥行方向手前側Ｌ１を向く面を第１面部９１とし、奥行方向奥側Ｌ２を向く面を第２面部９２としている。そして、物品９（対象物品９０）における幅方向Ｗの両側のそれぞれを向く面を側面部９３とし、下方を向く面を底面部９４としている。物品９の上面には、商品等の内容物を収納するための開口部（不図示）が設けられている。なお、上記では、説明の便宜上、奥行方向手前側Ｌ１及び奥行方向奥側Ｌ２と関連付けて第１面部９１及び第２面部９２を定義しているだけであり、物品９（対象物品９０）が収容される方向によっては、第１面部９１が奥行方向奥側Ｌ２を向く場合があり、第２面部９２が奥行方向手前側Ｌ１を向く場合がある。一対の側面部９３のそれぞれは、物品９（対象物品９０）が収容される方向に応じて、幅方向Ｗのいずれか一方側を向く。

一対の側面部９３のそれぞれには、移載装置１３による対象物品９０の移載の際に利用される被係止部９３ａが設けられている。被係止部９３ａは、例えば、側面部９３から幅方向Ｗに突出すると共に上下方向に沿って延在するリブ状に形成されている。本例では、一対の側面部９３のそれぞれに、第１被係止部９３１ａと第２被係止部９３２ａとが、互いに奥行方向Ｌに離間して設けられている。第１被係止部９３１ａは、第２被係止部９３２ａよりも第１面部９１に近い位置に配置されている。第２被係止部９３２ａは、第１被係止部９３１ａよりも第２面部９２に近い位置に配置されている。本例では、図２に示すように、奥行方向Ｌにおける第１面部９１から第１被係止部９３１ａまでの距離が、奥行方向Ｌにおける第２面部９２から第２被係止部９３２ａまでの距離よりも短くなるように、第１被係止部９３１ａおよび第２被係止部９３２ａが側面部９３に配置されている。換言すれば、側面部９３における奥行方向Ｌの中央部から第１被係止部９３１ａまでの距離と、当該中央部から第２被係止部９３２ａまでの距離とが異なっている。本実施形態に係る移載装置１３は、上記のような物品９（対象物品９０）を移載対象としている。

図２及び図３に示すように、移載装置１３は、対象物品９０が載置される載置部１３２と、収容部Ａの奥行方向Ｌに沿って対象物品９０を移動させて収容部Ａと載置部１３２との間で対象物品９０を移載する移載部Ｔと、を備えている。このような構成により、移載装置１３は、複数の収容部Ａを備えた物品収容棚２との間で対象物品９０を移載可能に構成されている。本実施形態では、移載装置１３は、物品搬送装置１を挟んで奥行方向Ｌの両側に配置された物品収容棚２（収容部Ａ）のそれぞれに対して、対象物品９０を移載可能に構成されている（図１参照）。図示の例では、移載装置１３は、マストＨに支持されると共に当該マストＨに対して昇降自在に支持された基台部１３１を備えている。そして、上述の載置部１３２及び移載部Ｔは、基台部１３１に支持されている。

移載部Ｔは、少なくとも第１移載装置１０Ｔと第２移載装置２０Ｔとを備えている。更に、本例では、第３移載装置３０Ｔを備えている。第１移載装置１０Ｔと第２移載装置２０Ｔと第３移載装置３０Ｔとは、いずれも対象物品９０を奥行方向Ｌに沿って移動させるように構成されていると共に、互いに異なる構造を有している。図４に示すように、本実施形態では、移載部Ｔは、第１移載装置１０Ｔ、第２移載装置２０Ｔ、及び第３移載装置３０Ｔの動作を制御する移載制御部ＴＣを備えている。

〔第１移載装置〕
図３〜図５に示すように、第１移載装置１０Ｔは、載置部１３２に載置された対象物品９０に対して幅方向Ｗの両側に配置されていると共に奥行方向Ｌに出退する一対のサイドアーム１１を有し、一対のサイドアーム１１によって対象物品９０を保持して対象物品９０を奥行方向Ｌに沿って移動させるように構成されている。本実施形態では、第１移載装置１０Ｔは、サイドアーム１１を奥行方向Ｌに摺動自在に支持する支持フレーム１２を更に備えている。支持フレーム１２は、基台部１３１に支持されて、幅方向Ｗに離間して一対設けられている（図３参照）。

本実施形態では、第１移載装置１０Ｔは、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに互いに接近させることで、対象物品９０を幅方向Ｗの両側から挟んで保持するように構成されている。また、第１移載装置１０Ｔは、対象物品９０を保持した状態から、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに互いに離間させることで、対象物品９０に対する保持を解除するように構成されている。

本実施形態では、第１移載装置１０Ｔは、第１駆動部Ｍ１０を備えている（図４参照）。第１駆動部Ｍ１０は、図５に示すように、一対のサイドアーム１１を奥行方向Ｌに沿って移動させる（出退させる）第１出退駆動部Ｍ１１と、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに沿って移動させる（開閉させる）第１開閉駆動部Ｍ１２と、を含んでいる。本実施形態では、第１出退駆動部Ｍ１１は、支持フレーム１２に対してサイドアーム１１を奥行方向Ｌに相対移動させることにより、当該サイドアーム１１を奥行方向Ｌに出退移動させる。第１開閉駆動部Ｍ１２は、一対の支持フレーム１２を基台部１３１（図３参照）に対して幅方向Ｗに相対移動させることにより、一対の支持フレーム１２によって支持される一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに沿って開閉移動させる。第１出退駆動部Ｍ１１及び第１開閉駆動部Ｍ１２のそれぞれの駆動力源としては、例えば、サーボモータやステッピングモータ等の電動機、或いは、空気圧や液圧を用いたシリンダ駆動機構等を用いることができる。

本実施形態では、一対のサイドアーム１１のそれぞれは、幅方向Ｗにおいて互いに対向する側に突出するように形成された係止部１１１を備えている。本例では、第１移載装置１０Ｔは、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに互いに接近させて係止部１１１を対象物品９０の側面部９３に設けられた被係止部９３ａ（図２等参照）に係止させることで、対象物品９０の保持を行い、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに互いに離間させて係止部１１１を被係止部９３ａから外すことで、対象物品９０の保持の解除を行うように構成されている。より具体的には、一対のサイドアーム１１は、収容部Ａに収容された対象物品９０に対して幅方向Ｗの外側に配置された状態で、幅方向Ｗの内側に移動して互いに接近することで、対象物品９０における側面部９３に接触又は近接した状態となる（図８（ａ）参照）。その後、一対のサイドアーム１１は、奥行方向手前側Ｌ１に移動することで、係止部１１１によって対象物品９０の被係止部９３ａを係止する。これにより、第１移載装置１０Ｔによって対象物品９０が保持される。そしてこの状態から、一対のサイドアーム１１が奥行方向手前側Ｌ１に更に移動することにより、対象物品９０が奥行方向手前側Ｌ１に移動する（図８（ｃ）参照）。対象物品９０の移動後、一対のサイドアーム１１が、幅方向Ｗの外側に移動して係止部１１１が被係止部９３ａから離間することで、第１移載装置１０Ｔによる対象物品９０の保持が解除される。

本実施形態では、サイドアーム１１は、奥行方向Ｌに延在する本体部１１０を備えている。上述の係止部１１１は、本体部１１０から幅方向Ｗの内側、すなわち対をなす他方のサイドアーム１１に向かう側に突出するように設けられている。本例では、係止部１１１は、本体部１１０における奥行方向Ｌの端部に配置されている。これにより、サイドアーム１１の奥行方向Ｌの寸法を最大限に利用して、対象物品９０を移載することが可能となっている。そのため、サイドアーム１１の奥行方向Ｌの寸法の小型化を図ることができる。従って、サイドアーム１１の強度を確保し易くなっている。また本例では、係止部１１１は、本体部１１０における奥行方向Ｌの両端部のそれぞれに配置されている。これにより、物品搬送装置１を挟んで奥行方向Ｌの両側に配置された物品収容棚２（収容部Ａ）のそれぞれに対して対象物品９０を移載可能となっている。本実施形態では、本体部１１０は、主面が幅方向Ｗを向く板状部材により構成されている。これにより、サイドアーム１１の幅方向Ｗの小型化を図ることが可能となっており、その結果、移載装置１３の幅方向Ｗの小型化を図ることができる。

本実施形態では、第１移載装置１０Ｔは、一対のサイドアーム１１により対象物品９０を挟んでいる状態での挟み荷重を検知する荷重検知部１０Ｓを更に備えている。本例では、第１移載装置１０Ｔは、荷重検知部１０Ｓによる検知結果に基づいて、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗの内側への移動量を制御するように構成されている。具体的には、以下のような制御を行う。すなわち、まず、一対のサイドアーム１１の幅方向Ｗの間に対象物品９０が配置された状態で、一対のサイドアーム１１を、対象物品９０の側面部９３に接触するまで幅方向Ｗの内側に移動させる。一対のサイドアーム１１が対象物品９０に接触した状態から更に幅方向Ｗの内側に移動しようとすると、対象物品９０を幅方向Ｗの両側から挟み込んだ状態となり、一対のサイドアーム１１に挟み荷重が作用することになる。本実施形態では、荷重検知部１０Ｓは、このような挟み荷重を、第１開閉駆動部Ｍ１２（第１駆動部Ｍ１０）が出力している駆動トルクにより検知するように構成されている。

そして、第１開閉駆動部Ｍ１２によって行う一対のサイドアーム１１の駆動は、荷重検知部１０Ｓによる検知結果に基づくトルク制御によって行われている。本例では、一対のサイドアーム１１は、挟み荷重が規定値Ｖｍａｘ以上になるまで幅方向Ｗの内側に向けて駆動される。換言すると、一対のサイドアーム１１の幅方向Ｗの内側への駆動は、挟み荷重が規定値Ｖｍａｘ以上になった時に停止される。サイドアーム１１はある程度の弾性変形が許容される構造となっているため、一対のサイドアーム１１が対象物品９０を挟み込んで挟み荷重が規定値Ｖｍａｘ以上になった状態では、サイドアーム１１は、幅方向Ｗの内側に向けて凸となるように撓んだ状態となる。そこで本例では、第１移載装置１０Ｔは、挟み荷重が規定値Ｖｍａｘになった後、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに規定距離分互いに離間させて停止させる。これにより、対象物品９０の幅方向Ｗの寸法に関係なく、対象物品９０の側面部９３と一対のサイドアーム１１との位置関係を規定の状態にすることができる。従って、例えば、対象物品９０の向きが都度異なる場合や、幅方向Ｗの寸法が異なる複数種類の物品が対象物品９０とされる場合等であっても、それぞれの場合に応じて異なる制御を行う必要がなく、それぞれの対象物品９０を一対のサイドアーム１１によって適切に保持することが可能となっている。

本実施形態では、規定距離は、サイドアーム１１の撓み量を考慮して、一対のサイドアーム１１の係止部１１１のそれぞれが対象物品９０の側面部９３から隙間を空けて離間する状態となる距離に設定される。この隙間は、被係止部９３ａの側面部９３からの幅方向Ｗへの突出量よりも十分に小さく設定される。これにより、サイドアーム１１を奥行方向Ｌに移動させて一対の係止部１１１を一対の被係止部９３ａに対して奥行方向Ｌに係止させることができると共に、当該サイドアーム１１の移動中に係止部１１１と対象物品９０の側面部９３とが摺動することを抑制できる。なお、上述の規定値Ｖｍａｘは、サイドアーム１１及び対象物品９０の材質や強度等に基づいて適切な値に設定される。

〔第２移載装置〕
図３、図４、及び図６に示すように、第２移載装置２０Ｔは、対象物品９０における載置部１３２に載置されている部分を奥行方向Ｌに沿って移動させるように構成されている。ここで、第２移載装置２０Ｔは、対象物品９０における載置部１３２に載置されている部分を移動させる構成であり、対象物品９０における載置部１３２から奥行方向Ｌに突出した部分を移動させる構成ではない。すなわち、この第２移載装置２０Ｔは、奥行方向Ｌにおける移載装置１３の載置部１３２が設けられている範囲内で対象物品９０に接触し、当該対象物品９０を移動させる構成とされている。本実施形態では、第２移載装置２０Ｔは、複数のプーリ２１Ｂに巻回されたベルト２１Ａを有するベルトコンベヤ２１を備えている。本例では、第２移載装置２０Ｔは、幅方向Ｗに離間して配置された一対のベルトコンベヤ２１を備えている。

本実施形態では、第２移載装置２０Ｔは、一対のベルトコンベヤ２１により対象物品９０を下方から支持するように構成されている。対象物品９０は、移載装置１３によって搬送（移載）されている状態において、一対のベルトコンベヤ２１に載置される。従って本実施形態では、一対のベルトコンベヤ２１が、対象物品９０が載置される載置部１３２を構成している。つまり、移載装置１３によって搬送中の対象物品９０は、載置部１３２によって下方から支持される。なお、一対のベルトコンベヤ２１の上面が、対象物品９０が載置される面である載置面となる。

本実施形態では、第２移載装置２０Ｔは、第２駆動部Ｍ２０を備えている（図４及び図６参照）。第２駆動部Ｍ２０は、ベルトコンベヤ２１を駆動する。第２駆動部Ｍ２０は、図６に示すように、ベルト２１Ａを巻回する複数のプーリ２１Ｂのうち少なくとも１つを、正転方向又は逆転方向に回転駆動する。これにより、第２移載装置２０Ｔは、一対のベルトコンベヤ２１に載置された対象物品９０を、奥行方向手前側Ｌ１及び奥行方向奥側Ｌ２に自在に移動させることができる。第２駆動部Ｍ２０の駆動力源としては、例えば、サーボモータやステッピングモータ等の電動機を用いることができる。

〔第３移載装置〕
図３、図４、及び図７に示すように、第３移載装置３０Ｔは、対象物品９０を奥行方向手前側Ｌ１から押圧する押圧アーム３１を有し、押圧アーム３１によって対象物品９０を奥行方向奥側Ｌ２に向けて移動させるように構成されている。本実施形態では、第３移載装置３０Ｔは、押圧アーム３１を支持するベース３２を更に備えている。ベース３２は、一対のベルトコンベヤ２１の幅方向Ｗの間であって、一対のベルトコンベヤ２１の上面よりも下方に設けられている（図９参照）。本例では、移載装置１３に対して奥行方向Ｌの両側に配置された一対の物品収容棚２（収容部Ａ）に対応して（図１参照）、ベース３２における奥行方向Ｌの両端部のそれぞれに、押圧アーム３１が支持されている。図示の例では、押圧アーム３１は、ベース３２における奥行方向Ｌの両端部のそれぞれにおいて、一対設けられている。

本実施形態では、第３移載装置３０Ｔは、押圧アーム３１が対象物品９０に対して奥行方向手前側Ｌ１にある状態から、押圧アーム３１を奥行方向奥側Ｌ２に向けて移動させることで、一対のベルトコンベヤ２１（載置部１３２）に載置された対象物品９０の第１面部９１（或いは第２面部９２）を奥行方向奥側Ｌ２に向かって押圧するように構成されている。これにより、対象物品９０が奥行方向奥側Ｌ２に移動する。本例では、第３移載装置３０Ｔは、押圧アーム３１を支持するベース３２を基台部１３１（図３参照）に対して奥行方向奥側Ｌ２に相対移動させることで、押圧アーム３１を奥行方向奥側Ｌ２に移動させるように構成されている。なお、押圧アーム３１によって対象物品９０を奥行方向奥側Ｌ２に移動させた後は、第３移載装置３０Ｔは、ベース３２を基台部１３１（図３参照）に対して奥行方向手前側Ｌ１に相対移動させることで、押圧アーム３１を奥行方向手前側Ｌ１に移動させる。これにより第３移載装置３０Ｔは、押圧アーム３１を、対象物品９０を押圧する前の基準位置に戻すことができる。

本実施形態では、押圧アーム３１は、移載部Ｔによる対象物品９０の移動軌跡と重複する位置に突出した突出状態（図７において仮想線で示す）と、移動軌跡と重複しない位置に退避した退避状態（図７において実線で示す）とに状態変更自在に構成されている。本例では、押圧アーム３１は、ベース３２に対して、奥行方向Ｌに沿う軸心周りに回転自在に支持されており、この回転によって、突出状態と退避状態とに状態変更される。

また本実施形態では、押圧アーム３１は、当該押圧アーム３１の回転軸心を基準とする径方向の外側部分に配置されて対象物品９０を押圧する際に当該対象物品９０に接触する押圧部３１ａを備えている。押圧部３１ａは、押圧アーム３１の突出状態において、一対のベルトコンベヤ２１（載置部１３２）の上面よりも上方に配置され（図９（ｂ）参照）、押圧アーム３１の退避状態において、一対のベルトコンベヤ２１（載置部１３２）の上面よりも下方に配置される（図９（ａ）参照）。なお、押圧アーム３１の退避状態では、押圧部３１ａを含む押圧アーム３１の全体が、一対のベルトコンベヤ２１（載置部１３２）の上面よりも下方に配置される。上記のような構成により、第３移載装置３０Ｔによって対象物品９０を移載する際には、押圧アーム３１を突出状態とすることで、押圧部３１ａによって対象物品９０の第１面部９１（或いは第２面部９２）を押圧して、当該対象物品９０を適切に移動させることができる。また、第１移載装置１０Ｔ又は第２移載装置２０Ｔによる対象物品９０の移動中には、押圧アーム３１を、対象物品９０の移動軌跡と重複しない退避状態とすることで、これらによる対象物品９０の移動の妨げとならないようにすることができる。

本実施形態では、第３移載装置３０Ｔは、第３駆動部Ｍ３０を備えている（図４参照）。第３駆動部Ｍ３０は、図７に示すように、押圧アーム３１を奥行方向Ｌに沿う軸心周りに回転させる第３回転駆動部Ｍ３１と、ベース３２を奥行方向Ｌに沿って移動させる（スライドさせる）第３スライド駆動部Ｍ３２と、を含んでいる。本例では、第３回転駆動部Ｍ３１は、奥行方向Ｌの一方側の一対の押圧アーム３１と奥行方向Ｌの他方側の一対の押圧アーム３１とを独立して駆動できるように、それぞれの押圧アーム３１の組ごとに設けられている。なお、各組の一対の押圧アーム３１はギヤ機構等によって同期して回転する構成とされていると好適である。第３回転駆動部Ｍ３１の駆動力源としては、例えば、サーボモータやステッピングモータ等の電動機を用いることができる。第３スライド駆動部Ｍ３２は、ベース３２を基台部１３１（図３参照）に対して奥行方向Ｌに相対的にスライド移動させる。第３スライド駆動部Ｍ３２の駆動力源としては、例えば、サーボモータやステッピングモータ等の電動機、或いは、空気圧や液圧を用いたシリンダ駆動機構等を用いることができる。

本実施形態では、第３移載装置３０Ｔは、載置部１３２又は第３移載装置３０Ｔに対する対象物品９０の位置を検知する位置検知部３０Ｓを更に備えている。ここでは、位置検知部３０Ｓは、押圧アーム３１に対する対象物品９０の位置を検知する。そして、第３移載装置３０Ｔは、位置検知部３０Ｓによる検知結果に基づいて、押圧アーム３１を突出状態に状態変更させるように構成されている。詳細には、第３移載装置３０Ｔの第３回転駆動部Ｍ３１が、位置検知部３０Ｓによる検知結果に基づいて、押圧アーム３１を回転駆動する。例えば、載置部１３２（一対のベルトコンベヤ２１）に載置された対象物品９０が押圧アーム３１と平面視で重複する位置にある状態で、押圧アーム３１を突出状態とした場合には、当該押圧アーム３１と対象物品９０とが接触することになる。そこで、位置検知部３０Ｓは、載置部１３２に載置された対象物品９０が平面視で押圧アーム３１と重複しているか否か、より詳細には、当該対象物品９０が押圧アーム３１よりも奥行方向奥側Ｌ２に位置しているか否かを検知する。第３移載装置３０Ｔは、このことが位置検知部３０Ｓによって検知された場合に限り、押圧アーム３１を突出状態とする。なお、位置検知部３０Ｓは、例えば光センサによって構成し、対象物品９０が光軸を遮断した状態と遮断しない状態とに応じて対象物品９０の位置を検知する構成とすることができる。なお、このような構成に限定されることなく、位置検知部３０Ｓは、公知の各種センサにより構成することができる。

〔移載部の動作〕
次に、移載部Ｔが対象物品９０を移載する際の動作について説明する。移載部Ｔは、上述した第１移載装置１０Ｔと第２移載装置２０Ｔと第３移載装置３０Ｔとを用いて、対象物品９０の移載を行う。なお、第１移載装置１０Ｔ、第２移載装置２０Ｔ、及び第３移載装置３０Ｔの動作は、移載部Ｔが備える移載制御部ＴＣ（図４参照）によって制御される。

移載部Ｔは、収容部Ａから対象物品９０を受け取る受取動作と、収容部Ａに対象物品９０を引き渡す引渡動作と、を行うように構成されている。そして、本実施形態では、受取動作を第１移載装置１０Ｔと第２移載装置２０Ｔとを用いて行い、引渡動作を第２移載装置２０Ｔと第３移載装置３０Ｔとを用いて行う。図８は受取動作の説明図であり、図９は引渡動作の説明図である。以下、図８に基づいて移載部Ｔによる受取動作について説明し、図９に基づいて移載部Ｔによる引渡動作について説明する。

〔受取動作〕
受取動作を行う場合、移載部Ｔは、図８（ａ）に示すように、まず一対のサイドアーム１１を、収容部Ａに収容されている対象物品９０に対して幅方向Ｗの両側に配置させる。このとき、移載部Ｔは、サイドアーム１１における係止部１１１が、対象物品９０の被係止部９３ａ（ここでは第１被係止部９３１ａ）よりも奥行方向奥側Ｌ２に位置するように、一対のサイドアーム１１を奥行方向奥側Ｌ２に突出させている。そしてこの状態から、移載部Ｔは、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに互いに接近させる。これにより、サイドアーム１１における係止部１１１が対象物品９０の側面部９３に接触して、対象物品９０が挟持された（保持された）状態となる。

ここで、図８（ｂ）に示すように、移載部Ｔは、一対のサイドアーム１１により対象物品９０を保持する場合に、荷重検知部１０Ｓ（図４参照）により検知される挟み荷重が規定値Ｖｍａｘ以上になるまで一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに互いに接近させ、挟み荷重が規定値Ｖｍａｘ以上になったら一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗに規定距離分互いに離間させた後、一対のサイドアーム１１の幅方向Ｗの移動を停止させる。これにより、上記のとおり、一対のサイドアーム１１と対象物品９０の側面部９３との位置関係を規定の状態とする。そして、この状態から、移載部Ｔは、一対のサイドアーム１１を奥行方向手前側Ｌ１に移動させることで、一対のサイドアーム１１のそれぞれに設けられた係止部１１１によって側面部９３の第１被係止部９３１ａを奥行方向奥側Ｌ２から係止する。

次に、図８（ｃ）に示すように、移載部Ｔは、一対の係止部１１１のそれぞれが第１被係止部９３１ａを係止した状態で、一対のサイドアーム１１を奥行方向手前側Ｌ１に向けて第１移載距離Ｄ１分移動させる。ここで、この第１移載装置１０Ｔによって対象物品９０を移動させる距離である第１移載距離Ｄ１が、載置部１３２と収容部Ａとの間で対象物品９０を奥行方向Ｌに沿って移動させる距離である総移載距離よりも短く設定されている。そのため、第１移載装置１０Ｔによって対象物品９０を第１移載距離Ｄ１分移動させるのみでは、図８（ｃ）に示すように、対象物品９０の一部が載置部１３２から奥行方向奥側Ｌ２にはみ出した状態となり、対象物品９０の全体が載置部１３２に完全に載置された状態とはならない。そこで、移載部Ｔは、総移載距離に対する第１移載距離Ｄ１の不足分の対象物品９０の移動に第２移載装置２０Ｔを用いる。

すなわち、図８（ｄ）に示すように、移載部Ｔは、受取動作を行う場合、第１移載装置１０Ｔによって、対象物品９０を奥行方向手前側Ｌ１に向けて第１移載距離Ｄ１分移動させた後、第２移載装置２０Ｔによって、対象物品９０を更に奥行方向手前側Ｌ１に向けて総移載距離から第１移載距離Ｄ１を差し引いた残距離Ｄ２´分移動させる。この残距離Ｄ２´は、受取動作において第２移載装置２０Ｔによって対象物品９０を移動させる距離であり、後述する引渡動作において第２移載装置２０Ｔが対象物品９０を移動させる距離である第２移載距離Ｄ２とは同じ距離であっても異なる距離であってもよい。また本例では、第２移載装置２０Ｔによる対象物品９０の移動中に一対のサイドアーム１１が対象物品９０に干渉することを避けるため、第２移載装置２０Ｔによる対象物品９０の移動を開始する前に、第１移載装置１０Ｔの一対のサイドアーム１１による対象物品９０の保持を解除する。すなわち、移載部Ｔは、受取動作を行う場合、第１移載装置１０Ｔにより、対象物品９０を収容部Ａから載置部１３２の側（奥行方向手前側Ｌ１）に向けて第１移載距離Ｄ１分移動させた後、一対のサイドアーム１１による対象物品９０の保持を解除し、第２移載装置２０Ｔにより、対象物品９０を載置部１３２まで移動させる。以上により、対象物品９０の全体が載置部１３２に載置された状態となり、受取動作が完了する。

このように、上記の構成によれば、第１移載装置１０Ｔによって対象物品９０を移動させる第１移載距離Ｄ１が、載置部１３２と収容部Ａとの間で対象物品９０を移動させる距離である総移載距離よりも短く設定されているため、第１移載装置１０Ｔのサイドアーム１１の奥行方向Ｌの出退量を小さくすることができる。そのため、サイドアーム１１の奥行方向Ｌの寸法を小型化できると共に、奥行方向Ｌに突出した状態でのサイドアーム１１の強度の確保も容易となる。従って、第１移載装置１０Ｔの一対のサイドアーム１１のそれぞれについて、必要な強度を確保しつつ幅方向Ｗの寸法を小さくすることが可能となり、その結果、移載装置１３全体として幅方向Ｗの小型化を図ることが可能となっている。

また、上記の構成によれば、サイドアーム１１の幅方向Ｗの寸法を小さくすることができるため、複数の収容部Ａの幅方向Ｗの配置間隔を小さくすることが可能となり、複数の収容部Ａを備える物品収容棚２（図１等参照）の収容効率を高めることが容易となっている。

〔引渡動作〕
図９に示すように、本実施形態では、移載部Ｔは、第２移載装置２０Ｔと第３移載装置３０Ｔとを用いて、対象物品９０を載置部１３２から収容部Ａに移動させて当該対象物品９０を引き渡す引渡動作を行う。

引渡動作を行う場合、移載部Ｔは、図９（ａ）に示すように、まず一対のサイドアーム１１によって、載置部１３２に載置されている対象物品９０を幅方向Ｗの中央側に寄せる。これにより、対象物品９０を収容部Ａに移載する前段階において、当該対象物品９０を、収容部Ａに対する幅方向Ｗの適正位置に配置することができる。

次に、図９（ｂ）に示すように、移載部Ｔは、第２移載装置２０Ｔ（ここでは一対のベルトコンベヤ２１）によって、対象物品９０を奥行方向奥側Ｌ２に向けて第２移載距離Ｄ２分移動させる。本実施形態では、第２移載距離Ｄ２は総移載距離よりも短く設定されている。そのため、第２移載装置２０Ｔによって対象物品９０を第２移載距離Ｄ２分移動させるのみでは、図９（ｂ）に示すように、対象物品９０の一部のみが収容部Ａに収容された状態、すなわち対象物品９０における奥行方向手前側Ｌ１の部分が収容部Ａから奥行方向手前側Ｌ１にはみ出した状態となり、対象物品９０の全体が収容部Ａに完全に収容された状態とはならない。そこで、移載部Ｔは、総移載距離に対する第２移載距離Ｄ２の不足分の対象物品９０の移動に第３移載装置３０Ｔを用いる。

そのため、本実施形態では、移載部Ｔは、第２移載装置２０Ｔによって対象物品９０を奥行方向奥側Ｌ２に向けて第２移載距離Ｄ２分移動させている途中、又は、第２移載距離Ｄ２分移動させた後、対象物品９０が押圧アーム３１よりも奥行方向奥側Ｌ２に配置された場合に、押圧アーム３１を突出状態に状態変更させる（図９（ｂ）参照）。なお、上述のように、対象物品９０が押圧アーム３１よりも奥行方向奥側Ｌ２に位置した状態であるか否かは、位置検知部３０Ｓによって検知される。このように、移載部Ｔは、押圧アーム３１を突出状態とすることで、第３移載装置３０Ｔによる対象物品９０の移載の準備を行う。

そして、図９（ｃ）に示すように、移載部Ｔは、第３移載装置３０Ｔによって、対象物品９０を更に奥行方向奥側Ｌ２に向けて総移載距離から第２移載距離Ｄ２を差し引いた残距離Ｄ３´分移動させる。本実施形態では、第３移載装置３０Ｔは、押圧アーム３１を第３移載距離Ｄ３分移動させることにより、対象物品９０を、総移載距離と第２移載距離Ｄ２との差である残距離Ｄ３´分移動させる。この第３移載距離Ｄ３は、第３移載装置３０Ｔによる押圧アーム３１の奥行方向奥側Ｌ２への移動距離であり、総移載距離よりも短く設定されている。図示するように、第３移載距離Ｄ３は、残距離Ｄ３´よりも長い。本例では、移載部Ｔは、引渡動作を行う場合、第２移載装置２０Ｔにより、対象物品９０を、載置部１３２から奥行方向奥側Ｌ２に向けて、総移載距離と第３移載距離Ｄ３との差よりも長い第２移載距離Ｄ２分移動させた後、対象物品９０が押圧アーム３１よりも奥行方向奥側Ｌ２に位置する状態で、押圧アーム３１を退避状態から突出状態とし（図９（ｂ）参照）、突出状態の押圧アーム３１を奥行方向奥側Ｌ２に移動させることで対象物品９０を収容部Ａまで移動させる（図９（ｃ）参照）。以上により、対象物品９０の全体が収容部Ａに収容された状態となり、引渡動作が完了する。

このように、上記の構成によれば、主に第２移載装置２０Ｔと第３移載装置３０Ｔとを用いて引渡動作を行うため、引渡動作における第１移載装置１０Ｔの役割を軽減することができる。また、引渡動作のうち、対象物品９０を奥行方向奥側Ｌ２に向けて移動させる動作に関しては、第１移載装置１０Ｔを用いることがない。従って、第１移載装置１０Ｔの一対のサイドアーム１１の強度の確保も更に容易となり、当該サイドアーム１１のそれぞれについての幅方向Ｗの寸法の小型化も更に容易となっている。その結果、移載装置１３全体として幅方向Ｗの更なる小型化を図ることが可能となっている。

〔その他の実施形態〕
次に、移載装置のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、移載部Ｔが、対象物品９０を載置部１３２から収容部Ａに移動させて当該対象物品９０を引き渡す引渡動作を、第２移載装置２０Ｔと第３移載装置３０Ｔとを用いて行う例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載部Ｔは、第３移載装置３０Ｔに代えて、第１移載装置１０Ｔと第２移載装置２０Ｔとを用いて引渡動作を行っても良い。例えば、移載部Ｔは、対象物品９０を奥行方向奥側Ｌ２に向けて、第２移載装置２０Ｔ（ベルトコンベヤ２１）によって規定距離分移動させた後、第１移載装置１０Ｔ（サイドアーム１１）によって残りの距離分移動させることで、引渡動作を行うと良い。この場合、例えば、第１移載装置１０Ｔのサイドアーム１１によって対象物品９０の第１面部９１（或いは第２面部９２）を奥行方向奥側Ｌ２に押圧し、或いは、当該サイドアーム１１の係止部１１１によって対象物品９０の被係止部９３ａを奥行方向奥側Ｌ２に押圧することができる。
すると好適である。

（２）上記の実施形態では、第３移載装置３０Ｔの押圧アーム３１が、ベース３２に対して、奥行方向Ｌに沿う軸心周りに回転自在に支持されており、この回転によって、突出状態と退避状態とに状態変更する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、押圧アーム３１は、対象物品９０の移動軌跡に対して重複する位置と重複しない位置とに移動自在に構成されていれば良い。例えば、押圧アーム３１は、ベース３２に対してスライド移動するように（例えば上下方向にスライド移動するように）構成されていても良い。

（３）上記の実施形態では、第１移載装置１０Ｔは、サイドアーム１１による挟み荷重が規定値Ｖｍａｘになった後、一対のサイドアーム１１の撓み量を考慮して一対のサイドアーム１１のそれぞれが対象物品９０から隙間を空けて離間するように、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗの外側に移動させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第１移載装置１０Ｔは、一対のサイドアーム１１が対象物品９０に接した状態のまま、一対のサイドアーム１１を奥行方向Ｌに移動させて対象物品９０を奥行方向Ｌに移動させる構成であっても良い。また、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗの移動の制御方法についても、上記の実施形態には限定されない。例えば、一対のサイドアーム１１を幅方向Ｗの内側への移動を、移動距離に基づいて制御しても良いし、移動時間と移動速度とに基づいて制御しても良い。或いは、一対のサイドアーム１１と対象物品９０との距離をセンサ等によって検知し、その検知結果に基づいて制御しても良い。

（４）上記の実施形態では、荷重検知部１０Ｓが、一対のサイドアーム１１により対象物品９０を挟んでいる状態での挟み荷重を、第１開閉駆動部Ｍ１２（第１駆動部Ｍ１０）が出力している駆動トルクにより検知するように構成されている場合を例として説明したが、これには限定されない。例えば、荷重検知部１０Ｓは、一対のサイドアーム１１における対象物品９０との接触部分（本例では係止部１１１）に設けられ、一対のサイドアーム１１が対象物品９０を幅方向Ｗの両側から押圧する圧力を検知する圧力センサとして構成されていても良い。

（５）上記の実施形態では、第２移載装置２０Ｔの一対のベルトコンベヤ２１が、載置部１３２を構成している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、第２移載装置２０Ｔと載置部１３２とは、別々に設けられていても良い。この場合、例えば第２移載装置２０Ｔの一対のベルトコンベヤ２１が、これとは別に設けられた載置部１３２に対して上下方向に相対移動するように構成されていると良い。ここで、一対のベルトコンベヤ２１と載置部１３２との一方が基台部１３１に対して上下方向に移動し、他方が基台部１３１に固定された構成とすることができる。そして、一対のベルトコンベヤ２１は、対象物品９０を奥行方向Ｌに沿って移動させる際には、対象物品９０が載置された載置部１３２よりも相対的に上方に位置するように移動することで当該載置部１３２から対象物品９０を受け取るようにされると好適である。

（６）上記の実施形態では、第２移載装置２０Ｔが、幅方向Ｗに離間して配置された一対のベルトコンベヤ２１を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば第２移載装置２０Ｔは、ベルトコンベヤ２１に代えて、ローラコンベヤを備えていても良い。

（７）上記の実施形態では、一対のサイドアーム１１のそれぞれが係止部１１１を備え、当該一対の係止部１１１が対象物品９０の被係止部９３ａに対して奥行方向Ｌに係止することにより対象物品９０の保持を行う構成を例として説明した。しかし、このような例には限定されない。例えば、一対のサイドアーム１１が対象物品９０を幅方向Ｗの両側から挟むことにより、対象物品９０の保持を行う構成としても良い。この場合、一対のサイドアーム１１のそれぞれが係止部１１１を備えていなくても良い。

（８）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した移載装置について説明する。

物品が収容される収容部との間で対象物品を移載するための移載装置であって、
前記対象物品が載置される載置部と、
前記収容部の奥行方向に沿って前記対象物品を移動させて前記収容部と前記載置部との間で前記対象物品を移載する移載部と、を備え、
前記奥行方向に対して水平面内で直交する方向を幅方向として、
前記移載部は、
前記載置部に載置された前記対象物品に対して前記幅方向の両側に配置されていると共に前記奥行方向に出退する一対のサイドアームを有し、一対の前記サイドアームによって前記対象物品を保持して前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる第１移載装置と、
前記対象物品における前記載置部に載置されている部分を前記奥行方向に沿って移動させる第２移載装置と、を備え、
前記第１移載装置によって前記対象物品を移動させる距離である第１移載距離が、前記載置部と前記収容部との間で前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる距離である総移載距離よりも短く、
前記移載部は、前記総移載距離に対する前記第１移載距離の不足分の前記対象物品の移動に前記第２移載装置を用いる。

ここで、
前記移載部は、前記対象物品を前記収容部から前記載置部に移動させて前記対象物品を受け取る受取動作を行う場合、
前記第１移載装置により、前記対象物品を前記収容部から前記載置部の側に向けて前記第１移載距離分移動させた後、一対の前記サイドアームによる前記対象物品の保持を解除し、前記第２移載装置により、前記対象物品を前記載置部まで移動させると好適である。

本構成によれば、対象物品を収容部から載置部に移動させて受け取る受取動作を、第１移載装置と第２移載装置とを用いて適切に行うことができる。

また、
前記対象物品における前記幅方向のそれぞれの両側を向く面を側面部として、
一対の前記サイドアームのそれぞれは、前記幅方向において互いに対向する側に突出するように形成された係止部を備え、
前記第１移載装置は、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させて前記係止部を前記対象物品の前記側面部に設けられた被係止部に係止させることで、前記対象物品の保持を行い、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに離間させて前記係止部を前記被係止部から外すことで、前記対象物品の保持の解除を行うと好適である。

本構成によれば、一対のサイドアームを幅方向に移動させることで、対象物品に対する保持と保持の解除とを自在に行うことができる。そして、係止部を対象物品の被係止部に係止させることにより対象物品を保持した状態で、当該対象物品を奥行方向に移動させることが可能となる。

また、
前記奥行方向における前記収容部から前記載置部に向かう側を奥行方向手前側とし、前記奥行方向における前記載置部から前記収容部に向かう側を奥行方向奥側として、
前記移載部は第３移載装置を更に備え、
前記第３移載装置は、前記対象物品を前記奥行方向手前側から押圧する押圧アームを有し、前記押圧アームによって前記対象物品を前記奥行方向奥側に向けて移動させるように構成され、
前記押圧アームは、前記移載部による前記対象物品の移動軌跡と重複する位置に突出した突出状態と、前記移動軌跡と重複しない位置に退避した退避状態とに状態変更自在に構成され、
前記第３移載装置による前記押圧アームの前記奥行方向奥側への移動距離である第３移載距離が前記総移載距離よりも短く、
前記移載部は、前記第２移載装置と前記第３移載装置とを用いて、前記対象物品を前記載置部から前記収容部に移動させて前記対象物品を引き渡す引渡動作を行うと好適である。

本構成によれば、対象物品を載置部から収容部に移動させて引き渡す引渡動作を、第２移載装置と第３移載装置とを用いて適切に行うことができる。また、第３移載装置によって対象物品を移動させる場合には、押圧アームを対象物品の移動軌跡と重複する位置に突出した突出状態とすることで、当該押圧アームによって対象物品を移動させることが可能となる。そして、第３移載装置によって対象物品を移動させない場合には、押圧アームを対象物品の移動軌跡と重複しない位置に退避した退避状態とすることで、例えば他の移載装置によって物品を移動させる際に、押圧アームが当該移動の妨げとならないようにすることができる。
また、本構成によれば、引渡動作における第１移載装置の役割を軽減し、又はなくすことができる。従って、第１移載装置の一対のサイドアームの強度の確保も更に容易となり、当該サイドアームのそれぞれについての幅方向の寸法の小型化も更に容易となる。その結果、移載装置全体として幅方向の更なる小型化を図ることが可能となる。

また、
前記移載部は、前記引渡動作を行う場合、
前記第２移載装置により、前記対象物品を、前記載置部から前記奥行方向奥側に向けて、前記総移載距離と前記第３移載距離との差よりも長い第２移載距離分移動させた後、前記対象物品が前記押圧アームよりも前記奥行方向奥側に位置する状態で、前記押圧アームを前記退避状態から前記突出状態とし、前記突出状態の前記押圧アームを前記奥行方向奥側に移動させることで前記対象物品を前記収容部まで移動させると好適である。

本構成によれば、第２移載装置と第３移載装置とを用いて引渡動作を行う場合に、第３移載装置の押圧アームが、第２移載装置によって移動中の対象物品に接触することを回避しつつ、第２移載装置によって第２移載距離分移動した後の対象物品を当該押圧アームによって収容部まで適切に移動させることができる。

また、
前記第１移載装置は、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させることで、前記対象物品を前記幅方向の両側から挟んで保持するように構成され、
前記第１移載装置は、一対の前記サイドアームにより前記対象物品を挟んでいる状態での挟み荷重を検知する荷重検知部を更に備え、
前記移載部は、一対の前記サイドアームにより前記対象物品を保持する場合に、前記荷重検知部により検知される前記挟み荷重が規定値以上になるまで一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させ、前記挟み荷重が規定値以上になったら一対の前記サイドアームを前記幅方向に規定距離分互いに離間させた後、一対の前記サイドアームの前記幅方向の移動を停止させると好適である。

本構成によれば、荷重検知部による検知結果に基づいて、一対のサイドアームによって対象物品を適切に保持することが可能となる。また、このような構成によって、例えば、配置される向きによって保持対象箇所が異なる同種類の複数の物品、或いは、幅方向の寸法や形状等が異なる複数種類の物品を扱う場合であっても、それぞれの物品に応じた制御を行う必要なく、各種の物品を一対のサイドアームによって適切に保持することが可能となる。

本開示に係る技術は、物品が収容される収容部との間で対象物品を移載するための移載装置に利用することができる。

１３：移載装置
１３２：載置部
Ｔ：移載部
１０Ｔ：第１移載装置
２０Ｔ：第２移載装置
３０Ｔ：第３移載装置
１０Ｓ：荷重検知部
１１：サイドアーム
１１１：係止部
３１：押圧アーム
９：物品
９０：対象物品
９３：側面部
９３ａ：被係止部
Ｄ１：第１移載距離
Ｄ２：第２移載距離
Ｄ３：第３移載距離
Ｖｍａｘ：規定値
Ａ：収容部
Ｌ：奥行方向
Ｌ１：奥行方向手前側
Ｌ２：奥行方向奥側
Ｗ：幅方向

Claims

物品が収容される収容部との間で対象物品を移載するための移載装置であって、
前記対象物品が載置される載置部と、
前記収容部の奥行方向に沿って前記対象物品を移動させて前記収容部と前記載置部との間で前記対象物品を移載する移載部と、を備え、
前記奥行方向に対して水平面内で直交する方向を幅方向として、
前記移載部は、
前記載置部に載置された前記対象物品に対して前記幅方向の両側に配置されていると共に前記奥行方向に出退する一対のサイドアームを有し、一対の前記サイドアームによって前記対象物品を保持して前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる第１移載装置と、
前記対象物品における前記載置部に載置されている部分を前記奥行方向に沿って移動させる第２移載装置と、を備え、
前記第１移載装置によって前記対象物品を移動させる距離である第１移載距離が、前記載置部と前記収容部との間で前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる距離である総移載距離よりも短く、
前記移載部は、前記総移載距離に対する前記第１移載距離の不足分の前記対象物品の移動に前記第２移載装置を用いる、移載装置。
前記移載部は、前記対象物品を前記収容部から前記載置部に移動させて前記対象物品を受け取る受取動作を行う場合、
前記第１移載装置により、前記対象物品を前記収容部から前記載置部の側に向けて前記第１移載距離分移動させた後、一対の前記サイドアームによる前記対象物品の保持を解除し、前記第２移載装置により、前記対象物品を前記載置部まで移動させる、請求項１に記載の移載装置。
前記対象物品における前記幅方向の両側のそれぞれを向く面を側面部として、
一対の前記サイドアームのそれぞれは、前記幅方向において互いに対向する側に突出するように形成された係止部を備え、
前記第１移載装置は、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させて前記係止部を前記対象物品の前記側面部に設けられた被係止部に係止させることで、前記対象物品の保持を行い、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに離間させて前記係止部を前記被係止部から外すことで、前記対象物品の保持の解除を行う、請求項１又は２に記載の移載装置。
前記奥行方向における前記収容部から前記載置部に向かう側を奥行方向手前側とし、前記奥行方向における前記載置部から前記収容部に向かう側を奥行方向奥側として、
前記移載部は第３移載装置を更に備え、
前記第３移載装置は、前記対象物品を前記奥行方向手前側から押圧する押圧アームを有し、前記押圧アームによって前記対象物品を前記奥行方向奥側に向けて移動させるように構成され、
前記押圧アームは、前記移載部による前記対象物品の移動軌跡と重複する位置に突出した突出状態と、前記移動軌跡と重複しない位置に退避した退避状態とに状態変更自在に構成され、
前記第３移載装置による前記押圧アームの前記奥行方向奥側への移動距離である第３移載距離が前記総移載距離よりも短く、
前記移載部は、前記第２移載装置と前記第３移載装置とを用いて、前記対象物品を前記載置部から前記収容部に移動させて前記対象物品を引き渡す引渡動作を行う、請求項１から３のいずれか一項に記載の移載装置。
前記移載部は、前記引渡動作を行う場合、
前記第２移載装置により、前記対象物品を、前記載置部から前記奥行方向奥側に向けて、前記総移載距離と前記第３移載距離との差よりも長い第２移載距離分移動させた後、前記対象物品が前記押圧アームよりも前記奥行方向奥側に位置する状態で、前記押圧アームを前記退避状態から前記突出状態とし、前記突出状態の前記押圧アームを前記奥行方向奥側に移動させることで前記対象物品を前記収容部まで移動させる、請求項４に記載の移載装置。
前記第１移載装置は、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させることで、前記対象物品を前記幅方向の両側から挟んで保持するように構成され、
前記第１移載装置は、一対の前記サイドアームにより前記対象物品を挟んでいる状態での挟み荷重を検知する荷重検知部を更に備え、
前記移載部は、一対の前記サイドアームにより前記対象物品を保持する場合に、前記荷重検知部により検知される前記挟み荷重が規定値以上になるまで一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させ、前記挟み荷重が規定値以上になったら一対の前記サイドアームを前記幅方向に規定距離分互いに離間させた後、一対の前記サイドアームの前記幅方向の移動を停止させる、請求項１から５のいずれか一項に記載の移載装置。