WO2013125322A1

WO2013125322A1 - 移載装置及び移載装置の制御方法

Info

Publication number: WO2013125322A1
Application number: PCT/JP2013/052194
Authority: WO
Inventors: 中村彰利
Original assignee: 村田機械株式会社
Priority date: 2012-02-22
Filing date: 2013-01-31
Publication date: 2013-08-29
Also published as: JPWO2013125322A1; JP5910723B2; TW201350421A

Abstract

　アームにより物品を挟持して移載する移載装置（２９）において、移載中の物品を可及的に適切な力で挟持できるようにする。このために、移載装置（２９）は、物品を挟持して移載場所に向けて進出及び退入可能となるように一対のベース（５１ａ，５１ｂ）にそれぞれ設けられた一対のアーム（５３ａ，５３ｂ）と、一対のベース（５１ａ，５１ｂ）を駆動する第１駆動部（６０）と、一対のアーム（５３ａ，５３ｂ）を駆動する第２駆動部（６１）と、一対のアーム（５３ａ，５３ｂ）が物品を挟持したときの物品からの反力を検出する反力検出部（６５）と、反力検出部（６５）が検出した反力が所定の範囲内となるように第１駆動部（６０）を制御可能な駆動制御部（８１ｃ）とを備える。

Description

移載装置及び移載装置の制御方法

　本発明は、移載装置及び移載装置の制御方法に関し、特に、物品を移載場所との間で移載する移載装置及び移載装置の制御方法に関する。

　従来の自動倉庫に設けられたスタッカクレーンは、走行台車と、走行台車に設けられたマストに昇降可能に装着された昇降台と、昇降台に設けられた移載装置とを有している。

　移載装置としては、荷物の両側面を挟持可能でかつ伸縮自在なクランプ部を有するものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

　従来の移載装置は、昇降台に設けられた一対のベースと、ベースに対して各別に進退する一対のアームを有している。各アームは、ベースに対して進出及び退入する中間アーム部と、中間アーム部に対して進出及び退入する先端アーム部と、を有している。物品は、先端アーム部の間に挟持される。

国際公開第２０１１／００１４７２号パンフレット

　上記のように物品を挟持して移載する特許文献１の移載装置では、先端アーム部を進出させた状態では必然的にアーム全体の剛性が低くなる。アーム全体の剛性が低くなると、物品を狭持した際には、その反力によって、先端アーム部同士間の幅の方がベース同士間の幅よりも若干拡がった状態となってしまう場合がある。これは、個々のアーム部が撓むこと、ベースとアーム部との間にはスライドするための若干の遊びが設けられていること、長期使用によって各部材が磨耗或いは劣化してしまうこと、等が原因として考えられる。
　こうした状態のままでアーム部をベースに退入させると、拡がった先端アーム部が物品を狭持する力が大きくなり、この狭持力が過大になった場合は、物品に先端アーム部が食い込んで物品を傷つけてしまうおそれがある。これを防止するために挟持する力を弱くすると、物品の移載ミスが生じるおそれがある。

　本発明の課題は、アームにより物品を挟持して移載する移載装置において、移載中の物品を可及的に適切な力で挟持できるようにすることにある。

　以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
　本発明に係る移載装置は、物品を移載場所との間で移載する装置である。移載装置は、一対のベースと、一対のアームと、第１駆動部と、第２駆動部と、反力検出部と、駆動制御部と、を備えている。
　一対のアームは、物品を挟持して移載場所に向けて進出及び退入可能となるように一対のベースにそれぞれ設けられる。
　第１駆動部は、一対のベースを互いに接近及び離反するように駆動する。第２駆動部は、ベースに対し進出及び退入するように一対のアームを駆動する。
　反力検出部は、一対のアームが物品を挟持したときの物品からの反力を検出する。
　駆動制御部は、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように第１駆動部を制御可能である。
　この移載装置では、物品を挟持可能な位置に一対のアームが配置されると、一対のベースが互いに接近する方向に第１駆動部により駆動される。そして、一対のアームが物品を挟持すると、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように第１駆動部を駆動制御部が制御する。ここでは、一対のアームが物品を挟持しているときは、反力が所定の範囲内になるので、移載中の物品を可及的に適切な力で挟持できるようになる。

　移載装置において、反力検出部は、第１駆動部のトルクを反力として検出するトルク検出部を有してもよい。駆動制御部は、トルク検出部が検出したトルク値に基づいて、反力が所定の範囲内となるように第１駆動部を制御してもよい。
　これにより、例えば、第１駆動部が一対のベースを電動駆動する場合は、第１駆動部に流れる電流値により、トルクを容易に検出できる。このため、移動する一対のアームの物品挟持部分に反力検出用のセンサ（例えば、圧力センサ、又は圧電センサ等のセンサ）を用いることなく、反力を容易に検出でき、移載装置の構成の簡素化を図れる。
　駆動制御部は、一対のアームを一対のベースに退入させる際に、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部を制御してもよい。
　これにより、物品を移載するには十分であり且つ物品を傷付けることがない範囲の力で、物品を狭持し続けながら、移載装置内へと取り込むことができる。
　駆動制御部は、第２駆動部も制御可能であり、駆動制御部は、一対のアームを一対のベースに退入させる際に、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部及び第２駆動部を制御してもよい。
　これにより、アームを退入させる速度と、トルク調整のために開閉する速度とのバランスを、的確に調整することができ、機械的な磨耗や破損を抑制しつつ的確に物品を移載装置内へと取り込むことができる。

　移載装置が、一対のアームの移動位置を検出する第１位置検出部と、一対のベースの移動位置を検出する第２位置検出部と、をさらに備えてもよい。駆動制御部は、一対のベースが物品を狭持可能な間隔をおいて離間し、一対のアームが物品を挟持可能な位置に進出するまでは、第１位置検出部及び第２位置検出部の検出結果に基づいて第１駆動部及び第２駆動部を制御する。駆動制御部は、一対のアームが物品を挟持可能な位置に配置された後に、反力が所定の閾値に達するまでアーム同士が接近するように、第１駆動部を制御する。駆動制御部は、閾値に達した後に、一対のアームが一対のベースに退入するように、第２駆動部を制御する。
　これにより、物品を挟持可能な位置の前後で位置制御からトルク制御に制御を切り換える。このため、挟持動作時に、制御切換によるアイドルタイムが発生しなくなり、移載効率の低下を抑制できる。

　移載装置が、一対のアームが物品を挟持したか否かを判断する挟持検出部をさらに備えてもよい。
　これにより、誤動作を防止できるとともに、移載装置の故障を早期に的確に発見できる。例えば、挟持検出部が物品の挟持を検出していないのに反力の上昇が検出されると、移載装置に異常があることを判断できる。

　本発明の他の見地に係る移載装置の制御方法は、物品を移載場所との間で移載する移載装置であって、一対のベースと、物品を挟持して移載場所に向けて進出及び退入可能となるように一対のベースにそれぞれ設けられた一対のアームと、互いに接近及び離反するように一対のベースを駆動する第１駆動部と、ベースに対し進出及び退入するように一対のアームを駆動する第２駆動部と、一対のアームが物品を挟持したときの物品からの反力を検出する反力検出部と、備えた移載装置に用いられる。
　制御方法は、以下の工程を備えている。
　◎反力検出部が検出した反力を取得する反力取得工程
　◎反力が所定の範囲内となるように第１駆動部を制御する駆動部制御工程
　反力取得工程では、第１駆動部のトルクを反力として検出してもよい。
　制御方法は、第２駆動部を制御することで一対のアームを一対のベースに退入させる退入工程をさらに備えてもよい。その場合、駆動部制御工程は、退入工程中に行われる。
　駆動制御部工程では、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部に加えて第２駆動部も制御されてもよい。

　本発明によれば、一対のアームが物品を挟持しているときは、反力が所定の範囲内になるので、移載中の物品を可及的に適切な力で挟持できるようになる。

本発明に係る一実施形態の移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図。図１のII－II矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。図１のIII－III矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。移載装置の模式平面図。移載装置の模式側面図。挟持センサの構成を示す平面図。クレーン制御部のブロック図。駆動制御部の荷積み動作の一例を示すフローチャート。駆動制御部のトルク制御動作の一例を示すフローチャート。

（１）自動倉庫全体
　以下、本発明に係る第１実施形態が採用された自動倉庫１を説明する。
　図１は、一実施形態の移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図、図２は、図１のII－II矢視図、図３は、図１のIII－III矢視図である。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向（移載方向である第１方向の一例）であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向である。
　図１において、自動倉庫１は、主に、前後Ｘ方向に離間して配置される第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成されている。

（２）ラック
　第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。第１ラック２ａ及び第２ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔で左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５と反対側に所定間隔を空けて並ぶ第２支柱９と、隣り合う第１支柱７及び第２支柱９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。スタッカクレーン３が荷物Ｗ（物品の一例）を荷物収納棚１１に載置する際には、図１に示すように、荷物Ｗの走行通路側端面が荷物収納棚１１の所定位置に位置するように処理を行う。

　第１ラック２ａの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。第２ラック２ｂの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。

（３）スタッカクレーン
　図１、図２及び図３において、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂが設けられており、上ガイドレール２１ａ及び下ガイドレール２１ｂにスタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間で荷物Ｗを搬送する。

　スタッカクレーン３は、図２及び図３に示すように、走行台車２２と、昇降台２７と、昇降台２７に設けられた移載装置２９と、を有している。走行台車２２は、左右Ｙ方向の両端部に左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂは、走行台車２２に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。走行台車２２は、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に一対配置された前ガイドローラ２３ｃ及び後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。右走行車輪２３ｂは、走行用モータ８７により駆動される。走行台車２２の左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂの内側には、左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂが固定されている。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは、上下方向に延びている。昇降台２７は、走行台車２２に設けられた左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。右マスト２５ｂには、スタッカクレーン３を制御するためのクレーン制御部８１（図７参照）が収納された制御盤８０が取り付けられている。

（４）移載装置
　図４は、移載装置の模式平面図、図５は、移載装置の模式側面図である。
　移載装置２９は、スタッカクレーン３と、入庫ステーション１７、出庫ステーション１９及び荷物収納棚１１と、の間で荷物Ｗを移載するための装置である。移載装置２９は、図４及び図５に示すように、昇降台２７としても機能する装置本体３１と、コンベア部３２と、荷物Ｗを第１方向に移動させるクランプ部３３と、コンベア部３２及びクランプ部３３を制御する駆動制御部８１ｃ（図７参照）と、を備えている。

　図４に示すように、コンベア部３２は、装置本体３１の左右Ｙ方向の中央部分に設けられている。コンベア部３２は、装置本体３１内で荷物Ｗを載置して前後Ｘ方向（移載方向）に沿って荷物収納棚１１側へ移動させる。クランプ部３３は、装置本体３１のコンベア部３２の外側に設けられている。クランプ部３３は、荷物Ｗを挟持して荷物収納棚１１側へ移動させる。

　（４－１）装置本体
　装置本体３１は、荷物Ｗを載置可能な荷物載置領域３１ａを有している。荷物Ｗは、Ｘ方向一方の端部が荷物載置領域３１ａの所定位置に位置するように装置本体３１に載置される。例えば、荷物Ｗの移載対象である第１ラック２ａ又は第２ラック２ｂから離れた端部が、荷物載置領域３１ａの所定位置（移載対象である第１ラック２ａ又は第２ラック２ｂから離れた位置の端部近傍）に位置するように、荷物Ｗが荷物載置領域３１ａに載置される。荷物載置領域３１ａに荷物Ｗを載置する際に基準となるＸ方向一方の端部は、クランプ部３３が挟持する側の端部であって、第１ラック２ａが移載対象である場合には、図４左側の端部であり、第２ラック２ｂが移載対象である場合には、図４右側の端部である。

　（４－２）コンベア部
　コンベア部３２は、荷物Ｗを載置して移動させるものであり、図４及び図５に示すように、装置本体３１の左右Ｙ方向の中央部分に設けられている。コンベア部３２は、中心に対して対称に配置された第１コンベアユニット３２ａ及び第２コンベアユニット３２ｂと、これらを駆動するコンベア駆動部４２と、を有している。第１コンベアユニット３２ａ及び第２コンベアユニット３２ｂは、例えばベルトコンベアである。第１コンベアユニット３２ａ及び第２コンベアユニット３２ｂは、同じ構造である。コンベア駆動部４２は、コンベア駆動モータ９４と、コンベア駆動モータ９４から動力を駆動プーリ（図示せず）に伝達する駆動軸４０と、を有している。なお、コンベアの種類としては、ベルトコンベアでなくてもよく、ローラコンベアやチェーンコンベア等でもよい。

　（４－３）クランプ部
　クランプ部３３の構成を、図４及び図５により説明する。クランプ部３３は、荷物Ｗの両側面を挟持して前後Ｘ方向に移動させる機構である。クランプ部３３は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂと、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂと第１駆動部６０と、第２駆動部６１と、を有している。
　第１駆動部６０は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを、互いに接近及び離反させる。第２駆動部６１は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに対して同期して進退させる。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、図４に示すホームポジションでは、前後Ｘ方向の中心が第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの前後Ｘ方向の中心に一致するように配置されている。また、左右Ｙ方向では、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが最も離反して配置される。

　（４－４）第１ベース及び第２ベース
　第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、左右Ｙ方向に互いに接近及び離反可能に装置本体３１に設けられている。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、荷物載置領域３１ａの左右Ｙ方向両側に配置されている。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、対向する内側面で第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを前後Ｘ方向に移動自在に支持する。第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは、装置本体３１に左右Ｙ方向に移動自在に支持されている。第１ベース５１ａ及び第１アーム５３ａと、第２ベース５１ｂ及び第２アーム５３ｂは、鏡像関係にある構造である。

　（４－５）第１アーム及び第２アーム
　第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに前後Ｘ方向に進出及び退入可能に各別に設けられている。
　第１アーム５３ａは、第１中間アーム部５４ａと、第１先端アーム部５５ａと、を有している。第２アーム５３ｂは、第２中間アーム部５４ｂと、第２先端アーム部５５ｂと、を有している。第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂは概ね矩形板状の部材である。

　第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂの内側面に前後Ｘ方向に移動自在に支持されている。第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、概ね矩形板状の部材である。第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、図示しない連動機構を介して第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂに連結されている。連動機構は、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂの移動に連動して第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂを２倍の速度で移動するように動作させる。

　（４－６）第１駆動部
　第１駆動部６０は、図４に示すように、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを左右Ｙ方向に互いに接近及び離反するように開閉駆動するための機構である。この開閉駆動により、第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂが荷物Ｗの両側面に接触する接触位置と離反する離反位置とに移動する。第１駆動部６０は、アーム開閉モータ９０とアーム開閉モータ９０に連結されたボールねじ軸６２と、を有している。また、第１駆動部６０は、図５に示すように、ボールねじ軸６２に螺合する第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂを有している。第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに各別に設けられている。ボールねじ軸６２は、中間部でねじの方向が異なっており、例えば、図５右側（図４下側）は右ねじ部６２ａであり、図５左側（図４上側）は左ねじ部６２ｂである。図６に示すように、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂは、内部に循環する多数のボールが螺旋状に配置された右ねじ又は左ねじのボールナット部を有するナット本体７０ａと、ナット本体７０ａに設けられた取付フランジ７０ｂと、を有している。取付フランジ７０ｂは、概ね菱形形状である。

　図５に示すように、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの対向する内側面に各別に配置されている。ここで、第１ナット部材６４ａは、右ねじ部６２ａに螺合する右ねじの部材であり、第２ナット部材６４ｂは、左ねじ部６２ｂに螺合する左ねじの部材である。

　アーム開閉モータ９０によりボールねじ軸６２が一方向に回転することで、第１ベース５１ａと第２ベース５１ｂが互いに離反する開方向に移動し、他方向に回転することで互いに接近する閉方向に移動する。

　（４－７）第２駆動部
　第２駆動部６１は、図４に示すように、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを同期して前後Ｘ方向に往復移動させるものである。第２駆動部６１は、アーム移動モータ９２と、スプライン軸６９と、を有している。スプライン軸６９には、図示しない駆動スプロケットが一体回転可能かつ軸方向移動自在に連結されている。駆動スプロケットは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに回転自在かつ軸方向不能に連結されている。駆動スプロケットには、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂを前後駆動する駆動チェーンが巻回されている。これにより、第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂが同期して前後Ｘ方向に伸縮する。また、第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂは、前述したように第１中間アーム部５４ａ及び第２中間アーム部５４ｂと移動に連動して２倍の速度で伸縮する。

　（４－８）挟持検出部
　図６は、挟持センサの構成を示す平面図である。
　図６に示すように、挟持検出部６６は、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂに設けられている。挟持検出部６６は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが閉方向に移動したとき荷物Ｗを挟持したことを検出するための検出部である。挟持検出部６６は、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂの取付フランジ７０ｂの両端に固定された一対のガイド軸７１と、一対のコイルばね７２と、隙間検出センサ７３と、を有している。ガイド軸７１は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを貫通して配置されている。ガイド軸７１は、ナット本体７０ａを第１ベース５１ａ又は第２ベース５１ｂと接離する方向に案内するものである。ガイド軸７１は、大径の頭部７１ａと、小径の雄ねじ部７１ｂと、頭部７１ａと雄ねじ部７１ｂとの間に両者の間の外径を有する軸部７１ｃとを有している。ガイド軸７１は、ナット７４により取付フランジ７０ｂに固定されている。コイルばね７２は、ガイド軸７１の外周側に配置され、頭部７１ａと第１ベース５１ａ又は第２ベース５１ｂとの間に圧縮状態で配置されている。これにより、コイルばね７２によって、第１ナット部材６４ａを固定する取付フランジ７０ｂが、第１ベース５１ａと接合する方向に付勢されている。同様に、コイルばね７２によって、第１ナット部材６４ｂを固定する取付フランジ７０ｂが、第２ベース５１ｂと接合する方向に付勢されている。隙間検出センサ７３は、例えば、投光部及び受光部が離間して配置される投受光式光電センサである。取付フランジ７０ｂに固定された検出子７５は、第１ナット部６４ａと第１ベース５１ａとの相対的な移動に基づいて、隙間検出センサ７３の投光部と受光部との間を移動するように配置されている。第２ナット部６４ｂと第２ベース５１ｂ側についても、取付フランジ７０ｂに固定された検出子７５が、隙間検出センサ７３の投光部と受光部との間を移動するように配置されている。隙間検出センサ７３は、第１ナット部材６４ａ又は第２ナット部材６４ｂと第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂとの移動量の差分を検出し、その差分により、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持して閉位置にあるか否かを判断する。

　アーム開閉モータ９０によりボールねじ軸６２が一方向に回転すると、第１ベース５１ａと第２ベース５１ｂが互いに離反する開方向に移動し、他方向に回転すると接近する閉方向に移動する。そして、第１先端アーム部５５ａ及び第２先端アーム部５５ｂが荷物Ｗの両側に接触して荷物Ｗを挟持するまでは、図６（ａ）に示すように、第１ナット部材６４ａ及び前第２ナット部材６４ｂは、コイルばね７２により付勢され、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂと接触している。しかし、荷物Ｗを挟持すると、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂは荷物Ｗにより閉方向への移動が阻止されるが、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂは、コイルばね７２の付勢力に抗してさらに閉方向に移動可能である。この結果、図６（ｂ）に示すように、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂと、第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂの取付フランジ７０ｂと、の間に隙間が生じる。この隙間は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの移動量と第１ナット部材６４ａ及び第２ナット部材６４ｂの移動量との差分になる。この隙間が所定長さ以上になると、検出子７５が隙間検出センサ７３の対向部分から外れて隙間検出センサ７３がオンする。これにより、荷物Ｗが把持されたことを検出できる。

　（４－９）反力検出部
　図７は、クレーン制御部のブロック図である。
　クランプ部３３は、後述するクレーン制御部８１により制御されるモータ駆動回路８９の一部として反力検出部６５を有している。
　反力検出部６５は、電流検出回路６５ａを有している。電流検出回路６５ａはトルク検出部の一例である。電流検出回路６５ａは、第１駆動部６０のアーム開閉モータ９０を、例えばパルス幅変調（Pulse Width　Modulation）駆動するためのモータ駆動回路８９に設けられている。パルス幅変調駆動では、デューティ比を変化させてモータに流れる電流値を制御する。電流検出回路６５ａは、アーム開閉モータ９０に流れる電流値を検出する。この電流値は、アーム開閉モータ９０のトルクに応じて変化する。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗの側面に当接して荷物Ｗを挟持すると、荷物Ｗからの反力に受ける。この荷物Ｗからの反力に抗して第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの位置を維持させるためには、アーム開閉モータ９０に所定のトルクが必要になる。したがって、アーム開閉モータ９０に流れる電流値により荷物Ｗからの反力を検出できる。このように、アーム開閉モータ９０に流れる電流値で反力を検出できるので、第１アーム５３ａ又は第２アーム５３ｂに反力検出用のセンサを設ける必要がなくなり、反力の検出の構成が簡素になる。

（５）クレーン制御部
　図７において、スタッカクレーン３のクレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、自動倉庫１全体を制御するコントローラ８２と通信可能である。クレーン制御部８１は、ＣＰＵやメモリ等のコンピュータ・ハードウェアを含んでいるが、図７においてはコンピュータ・ハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。なお、制御信号の送受信は無線（電波）で行っているが、有線であってもよい。

　クレーン制御部８１は、走行台車２２の走行及び停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、移載装置２９の移載制御を行う駆動制御部８１ｃとを機能構成として有している。クレーン制御部８１には、走行用モータ８７と、昇降用モータ８８と、が接続されている。また、これらのモータを駆動する図示しないモータ駆動回路と、モータの回転位置を検出する図示しないロータリエンコーダと、が接続されている。また、クレーン制御部８１には、アーム開閉モータ９０と、ベース移動量（アーム開閉量）検出用のロータリエンコーダ９１（第２位置検出部の一例）と、アーム移動モータ９２と、アーム移動量検出用のロータリエンコーダ９３（第１位置検出部の一例）と、コンベア駆動モータ９４と、挟持検出部６６と、記憶部９６と、が接続されている。
　記憶部９６には、コントローラ８２から与えられた搬送指令に含まれる、荷物Ｗの幅に応じて複数段階に設定された、第１アーム５３ａと第２アーム５３ｂの間隔が記憶されている。

　荷積み時に荷物Ｗがコンベア部３２により搬送されているか否かの判断は、実際には、荷物Ｗの先端（荷物収納棚１１側の端部）が移載装置２９内に配置されたことに基づいて判断する。例えば、図示しない荷はみセンサの出力がオンからオフに変化したことに基づいて、コンベア部３２により荷物Ｗが搬送されていると判断される。荷はみセンサは、荷物Ｗが移載装置２９からはみ出していることを検出するセンサであり、荷物載置領域３１ａの外側に荷物Ｗがはみ出していることを検出する。

　荷卸し時のコンベア部３２より荷物Ｗが搬送されているか否かの判断は、実際には、荷物Ｗの先端が移載装置２９外に配置されたことに基づいて、荷物Ｗがコンベア部３２に搬送されていないと判断する。例えば、荷はみセンサの出力がオフからオンに変化したことに基づいて判断される。

（６）駆動制御部の動作
　（６－１）荷積み動作
　図８は、駆動制御部の荷積み動作の一例を示すフローチャートである。
　図８に示す駆動制御部８１ｃの制御フローチャートを用いて、移載装置２９の荷積み動作の一例を説明する。図８では、空のスタッカクレーン３が搬送元まで到達してからの荷積み動作を説明する。なお、搬送元に到着したとき、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは荷物Ｗの幅に応じた最も開いた状態であり、かつ第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは後端基準位置に配置されている。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが最も開いた状態であるか否かは、ロータリエンコーダ９１からの出力に基づいて、駆動制御部８１ｃによって判断される。

　図８のステップＳ１では、駆動制御部８１ｃがアーム移動モータ９２を駆動させ、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの後端基準位置からの進出を開始する。ここで、駆動制御部８１ｃは、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが移載対象である第１ラック２ａ又は第２ラック２ｂ側に進出する方向に、アーム移動モータ９２を駆動する。
　ステップＳ２では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが所定距離進出したか否かを判断する。この判断は、ロータリエンコーダ９３の出力に基づいて行う。この所定距離は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物収納棚１１にある荷物Ｗを後端基準でクランプ可能な進出距離である。

　第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが所定距離進出するまではステップＳ２に戻り、所定距離進出することでステップＳ３に移行する。
　ステップＳ３では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを停止させる。
　ステップＳ４では、駆動制御部８１ｃがアーム開閉モータ９０に対する後述するトルク制御を開始する。
　ステップＳ５では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを閉じて、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗをクランプする。このとき、駆動制御部８１ｃは、挟持検出部６６からの出力に基づいて荷物Ｗのクランプを確認する。具体的には、電流検出回路６５ａにより検出されるアーム開閉モータ９０の電流値が所定の範囲内であるか否かを判別する。前述したように、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗの側面に当接して荷物Ｗを挟持している状態では、荷物Ｗからの反力を受けて、アーム開閉モータ９０に所定のトルクが必要となる。アーム開閉モータ９０のトルクを大きくすると、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂにより荷物Ｗを挟持する力が過大になって、荷物Ｗを損傷するおそれがある。したがって、駆動制御部８１ｃは、電流検出回路６５ａによる検出されるアーム開閉モータ９０の電流値が所定の範囲内になるようにモータ駆動回路８９を制御し、アーム開閉モータ９０のトルクが所定の範囲内になるようにする。このことにより、図４に示す第１駆動部６０を制御して、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔を微調整し、荷物Ｗを移載するのに十分で、且つ荷物Ｗを傷つけることがない範囲の挟持力で、荷物Ｗを挟持し続けることができる。
　ステップＳ６では、駆動制御部８１ｃがアーム移動モータ９２を逆転させ、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入を開始させ、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂをほぼ一定の速度で退入させる。そして、電流制御回路６５ｃからの電流値Ａの値が所定の範囲内となるように、すなわち、荷物Ｗを狭持しているトルクが所定の範囲内となるように、第１駆動部６０を制御し、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔を微調整する。
　また、駆動制御部８１ｃがコンベア駆動モータ９４を駆動させ、コンベア部３２の動作を開始する。ここで、コンベア部３２が荷物Ｗを第１ラック２ａまたは第２ラック２ｂから移載装置２９に荷積みを行う方向に駆動する。

　ステップＳ７では、コンベア部３２が荷物Ｗを搬送するのを待つ。この判断は前述したように荷はみセンサの出力に基づいて行う。これにより、荷物Ｗの挟持不良を検出できる。

　コンベア部３２が荷物Ｗを搬送することで、ステップＳ７からステップＳ８に移行する。
　ステップＳ８では、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが前述した所定距離だけ退入するのを待つ。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが所定距離退入すれば、ステップＳ８からステップＳ９に移行する。
　ステップＳ９では、駆動制御部８１ｃがトルク制御を終了する。
　ステップＳ１０では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入を停止させ、コンベア部３２の駆動を停止する。これにより、荷物Ｗは、Ｘ方向一方の端部が荷物載置領域３１ａ内の所定位置となるように配置される。

　ここでは、荷物Ｗを移載装置２９に荷積みするとき、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが退入することによる剛性の増加が生じても、クランプ力が過大に大きくならない。このため、荷物Ｗが変形しにくくなる。

　（６－２）荷卸し動作
　移載場所への荷卸し動作では、スタッカクレーン３に荷物Ｗを入庫ステーション１７で荷積みするときにトルク制御が行われ、その後、移載場所に応じて荷物ＷのＸ方向一方の端部を所定位置に配置する必要が場合は、トルク制御がいったん終了され、荷物Ｗがコンベア部３２により所定位置に配置される。一方の端部が所定位置になるように荷物Ｗが配置されるとトルク制御は終了される。移載場所に到着すると、トルク制御が開始され、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを所定距離進出させるまではトルク制御を維持し、所定距離移動すると、トルク制御が終了する。

　これにより、荷物Ｗを荷物収納棚１１に荷卸しするとき、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが進出することによる剛性の低下が生じても、クランプ力を維持でき、荷物Ｗをクランプ不能になりにくくなる。

　（６－３）トルク制御動作
　図９は、駆動制御部のトルク制御動作の一例を示すフローチャートである。
　トルク制御動作では、図９のステップＳ２１でトルク制御の開始を待つ。トルク制御が開始されると、ステップＳ２２に移行する。
　ステップＳ２２では、電流検出回路６５ａで検出された電流値Ａを取り込む。
　ステップＳ２３では、取り込んだ電流値Ａが、予め設定された所定範囲の電流値の下限電流値ＡＳＬ未満であるか否かを駆動制御部８１ｃが判断する。この所定範囲の電流値は荷物Ｗの剛性に応じて複数段階に設定されていてもよい。
　ステップＳ２４では、取り込んだ電流値Ａが、予め設定された所定範囲の電流値の上限電流値ＡＳＨを超えているか否かを駆動制御部８１ｃが判断する。
　ステップＳ２５では、トルク制御が終了されたか否かを駆動制御部８１ｃが判断する。トルク制御が終了されるまでは、ステップＳ２２に戻り、終了されると、処理を終了する。

　取り込んだ電流値Ａが、予め設定された所定範囲の電流値の下限電流値ＡＳＬ未満であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２３からステップＳ２６に移行する。
　ステップＳ２６では、現在のデューティ比Ｄが、予め設定された最大デューティ比Ｄｍａｘ未満か否かを駆動制御部８１ｃが判断する。最大デューティ比Ｄｍａｘは、例えば荷物Ｗの剛性に応じて複数段階に設定されていてもよい。予め設定された最大デューティ比Ｄｍａｘ未満であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２７に移行し、予め設定された最大デューティ比Ｄｍａｘ以上であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２７をスキップしてステップＳ２４に移行する。
　ステップＳ２７では、デューティ比Ｄを所定の増分ＤＩ上昇させ、ステップＳ２４に移行する。この増分ＤＩは、例えば５％デューティ程度である。

　取り込んだ電流値Ａが、予め設定された所定範囲の電流値の上限電流値ＡＳＨを超えていると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２４からステップＳ２８に移行する。
　ステップＳ２８では、現在のデューティ比Ｄが、予め設定された最小デューティ比Ｄｍｉｎを超えているか否かを駆動制御部８１ｃが判断する。最小デューティ比Ｄｍｉｎは、例えば荷物Ｗの剛性に応じて複数段階に設定されていてもよい。予め設定された最小デューティ比Ｄｍｉｎ未満であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２９に移行し、予め設定された最小デューティ比Ｄｍｉｎ以下であると駆動制御部８１ｃが判断すると、ステップＳ２９をスキップしてステップＳ２５に移行する。
　ステップＳ２９では、デューティ比Ｄを所定の減分ＤＩ上昇させ、ステップＳ２４に移行する。この減分ＤＩは、例えば５％デューティ程度である。
　ここでは、トルク制御により、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持しているときは、反力が所定の範囲内になるので、移載中の荷物Ｗを可及的に適切な力で挟持できるようになる。

　（６－４）荷積み動作の他の実施形態
　前述した実施形態では、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂをほぼ一定速度で退入させるようにしているが、トルク値に応じて、駆動制御部がアームの退入速度も変化させるようにしてもよい。例えばベースに対するアームの曲がりが大きいような場合には、トルク調整のために第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを移動させる距離が大きくなる。したがって、トルク制御動作における第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの開閉速度に対応するように、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを退入させる速度を調整することが好ましい。このような点を考慮した荷積み動作を以下に説明する。

　図８に示す荷積み動作のフローチャートにおいて、ステップＳ３５では、駆動制御部８１ｃが第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを閉じる。このとき、駆動制御部８１ｃは、挟持検出部６６からの出力に基づいて荷物Ｗのクランプを確認する。駆動制御部８１ｃは、荷物Ｗの材質や大きさに基づいて設定される挟持力となるように、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔を微調整し、電流制御回路６５ｃからの電流値Ａの値が所定の範囲内になるようにする。

　ステップＳ６では、駆動制御部８１ｃがアーム移動モータ９２を駆動させ、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入を開始させる。
　このとき、電流制御回路６５ｃからの電流値Ａの値が所定の範囲になるように、すなわち、荷物Ｗを挟持しているトルクが所定の範囲内となるように、第１駆動部６０を制御し、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔を微調整する。
　さらに、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの間隔の調整量が大きい場合には、駆動制御部８１ｃが、アーム移動モータ９２による第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入速度を遅くする。例えば、駆動制御部８１ｃは、電流制御回路６５ｃからの電流値Ａの値が所定の範囲内になるようにトルク制御を行う際に、電流値Ａの変動量が所定値を超える場合には、アーム移動モータ９２の電流値を対応する量だけ小さくする。
　さらに、駆動制御部８１ｃは、コンベア駆動モータ９４を駆動させ、コンベア部３２の動作を開始する。このとき、駆動制御部８１ｃは、コンベア部３２による荷積み方向の動作が、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの退入速度と同期するように、コンベア駆動モータ９４を制御する。

　駆動制御部８１ｃは、前述したようなアーム開閉モータ９０のトルク制御と、アーム移動モータ９２の退入速度制御を、ステップＳ９のトルク制御終了時まで継続して行う。
　このことにより、ベースに対するアームの曲がりが大きいような場合でも、アームを退入させる速度と、トルク調整のために開閉する速度とのバランスを、的確に調整することができ、機械的な磨耗や破損を抑制しつつ的確に物品を移載装置内へと取り込むことができる。

（７）実施形態の作用効果
　（Ａ）移載装置２９（移載装置の一例）は、荷物Ｗ（物品の一例）を荷物収納棚１１（移載場所の一例）との間で移載する装置である。移載装置２９は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂ（一対のベースの一例）と、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂ（一対のアームの一例）と、第１駆動部６０（第１駆動部の一例）と、第２駆動部６１（第２駆動部の一例）と、反力検出部６５（反力検出部の一例）と、駆動制御部８１ｃ（駆動制御部の一例）と、を備えている。
　第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂは、荷物Ｗを挟持して荷物収納棚１１に向けて進出及び退入可能となるように第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂにそれぞれ設けられる。
　第１駆動部６０は、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを互いに接近及び離反するように駆動する。
　第２駆動部６１は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに対し進出及び退入するように駆動する。
　反力検出部６５は、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持したときの荷物Ｗからの反力を検出する。
　駆動制御部８１ｃは、反力検出部６５が検出した反力が所定の範囲内となるように第１駆動部６０を制御可能である。

　この移載装置２９では、荷物Ｗを挟持可能な位置に第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが配置されると、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂが互いに接近する方向に第１駆動部６０により駆動される。そして、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持すると、反力検出部６５が検出した反力が所定の範囲内となるように第１駆動部６０を駆動制御部８１ｃが制御する。ここでは、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持しているときは、反力が所定の範囲内になるので、移載中の荷物Ｗを可及的に適切な力で挟持できるようになる。

　（Ｂ）移載装置２９において、反力検出部６５は、第１駆動部６０のトルクを反力として検出する電流検出回路６５ａ（トルク検出部の一例）を有してもよい。駆動制御部８１ｃは、電流検出回路６５ａが検出した電流値に基づいて、反力が所定の範囲内となるように第１駆動部６０を制御してもよい。これにより、例えば、第１駆動部６０が第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを電動駆動する場合は、第１駆動部６０に流れる電流値により、トルクを容易に検出できる。このため、移動する第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの荷物挟持部分に反力検出用のセンサ（例えば、圧力センサ、又は圧電センサ等のセンサ）を用いることなく、反力を容易に検出でき、移載装置２９の構成の簡素化を図れる。
　（Ｃ）駆動制御部８１ｃは、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに退入させる際に、反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部を制御してもよい。
　これにより、荷物Ｗを移載するには十分であり且つ荷物Ｗを傷付けることがない範囲の力で、荷物Ｗを狭持し続けながら、移載装置２９内へと取り込むことができる。
　（Ｄ）駆動制御部８１ｃは、第２駆動部６１も制御可能であり、駆動制御部８１ｃは、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに退入させる際に、反力検出部６５が検出した反力が所定の範囲内となるように、第１駆動部６０及び第２駆動部６１を制御してもよい。
　これにより、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを退入させる速度と、トルク調整のために第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂを開閉する速度とのバランスを、的確に調整することができ、機械的な磨耗や破損を抑制しつつ的確に物品Ｗを移載装置２９内へと取り込むことができる。

　（Ｅ）移載装置２９が、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの移動位置を検出するロータリエンコーダ９３（第１位置検出部の一例）と、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂの移動位置を検出するロータリエンコーダ９１（第２位置検出部の一例）と、をさらに備えてもよい。駆動制御部８１ｃは、第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂが荷物Ｗを狭持可能な間隔をおいて離間し、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持可能な位置に移動するまでは、ロータリエンコーダ９３及びロータリエンコーダ９１の検出結果に基づいて第１駆動部６０及び第２駆動部６１を制御する。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持可能な位置に配置された後に、所定の閾値に達するまで第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを接近させ、閾値に達した後に、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂを第１ベース５１ａ及び第２ベース５１ｂに退入させてもよい。これにより、荷物Ｗを挟持可能な位置の前後で位置制御からトルク制御に制御を切り換える。このため、挟持動作時に、制御切換によるアイドルタイムが発生しなくなり、移載効率の低下を抑制できる。
　（Ｆ）移載装置２９が、第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂが荷物Ｗを挟持したか否かを判断する挟持検出部６６をさらに備えてもよい。これにより、誤動作を防止できるとともに、移載装置の故障を早期に的確に発見できる。例えば、挟持検出部６６が荷物Ｗの挟持を検出していないのに反力の上昇が検出されると、移載装置２９に異常があることを判断できる。

（８）他の実施形態
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。

　（ａ）前記実施形態では、反力をアーム開閉モータ９０に流れる電流値により検出したが本発明はこれに限定されない。例えば、圧力センサ、又は圧電センサ等の力を検出可能なセンサを第１アーム５３ａ及び／又は第２アーム５３ｂの荷物Ｗの挟持部分に配置して反力を検出してもよい。また、挟持検出部６６のコイルばね７２の長さ等の他の手段により反力を検出してもよい。

　（ｂ）前記実施形態では、第１アーム５３ａを第１中間アーム部５４ａ及び第１先端アーム部５５ａ（又は、第２アーム５３ｂを第２中間アーム部５４ｂ及び第２先端アーム部５５ｂ）で構成したが、本発明はそのような実施形態に限定されない。第１アーム５３ａ及び第２アーム５３ｂの各々が一つのアーム部で構成されてもよい。

　（ｃ）前記実施形態では、制御を簡素化するために後端基準で荷物Ｗを移載するように構成したが、本発明はこれに限定されない。荷物Ｗを中心基準及び先端基準で移載してもよい。

　（ｄ）前記実施形態では、コンベア部としてベルトコンベアを例示したが、本発明はこれに限定されない。コンベア部としては、荷物を搬送可能なチェーンコンベア又はローラコンベアを用いてもよい。

　（ｅ）前記実施形態では、第１駆動部に左ねじ及び右ねじを有するボールねじ軸を用いたが、本発明はこれに限定されない。例えばパンタグラフ構造やチェーン等を用いて開閉駆動部を構成してもよい。

　（ｆ）前記実施形態では、１台の移載装置２９がスタッカクレーン３に１台に搭載されているが、複数の移載装置を左右方向に並べてスタッカクレーンに搭載してもよい。

　（ｇ）前記実施形態では、スタッカクレーン３に搭載される移載装置２９を例示したが本発明はこれに限定されない。一対のアームにより物品を挟持するすべての移載装置に適用できる。
　（ｈ）前記実施形態では、アーム（ベース）同士を最も開きアームを進出させた状態からベース同士を接近させるときに、トルク制御を開始するようにしているが、本発明はこれに限定されない。例えば、ベース同士を所定距離まで接近させる間はロータリエンコーダ９１の出力に基づいて制御し、所定距離から先はトルク制御に切り換えるようにしてもよい。

　本発明に係る移載装置は、例えば、自動倉庫のスタッカクレーン等に広く適用可能である。

　　１　　自動倉庫
　　２ａ　第１ラック
　　２ｂ　第２ラック
　　３　　スタッカクレーン
　　５　　走行通路
　　７　　第１支柱
　　９　　第２支柱
　１１　　荷物収納棚
　１７　　入庫ステーション
　１９　　出庫ステーション
　２１ａ　上ガイドレール
　２１ｂ　下ガイドレール
　２２　　走行台車
　２３ａ　左走行車輪
　２３ｂ　右走行車輪
　２３ｃ　前ガイドローラ
　２３ｄ　後ガイドローラ
　２５ａ　左マスト
　２５ｂ　右マスト
　２７　　昇降台
　２９　　移載装置
　３１　　装置本体
　３１ａ　荷物載置領域
　３２　　コンベア部
　３２ａ　第１コンベアユニット
　３２ｂ　第２コンベアユニット
　３３　　クランプ部
　４０　　駆動軸
　４２　　コンベア駆動部
　５１ａ　第１ベース
　５１ｂ　第２ベース
　５３ａ　第１アーム
　５３ｂ　第２アーム
　５４ａ　第１中間アーム部
　５４ｂ　第２中間アーム部
　５５ａ　第１先端アーム部
　５５ｂ　第２先端アーム部
　６０　　第１駆動部
　６１　　第２駆動部
　６２　　ボールねじ軸
　６２ａ　右ねじ部
　６２ｂ　左ねじ部
　６４ａ　第１ナット部材
　６４ｂ　第２ナット部材
　６５　　反力検出部
　６５ａ　電流検出回路
　６６　　挟持検出部
　６９　　スプライン軸
　７０ａ　ナット本体
　７０ｂ　取付フランジ
　７１　　ガイド軸
　７１ａ　頭部
　７１ｂ　雄ねじ部
　７１ｃ　軸部
　７２　　コイルばね
　７３　　隙間検出センサ
　７４　　ナット
　７５　　検出子
　８０　　制御盤
　８１　　クレーン制御部
　８１ａ　走行制御部
　８１ｂ　昇降制御部
　８１ｃ　駆動制御部
　８２　　コントローラ
　８７　　走行用モータ
　８８　　昇降用モータ
　８９　　モータ駆動回路
　９０　　アーム開閉モータ
　９１　　ロータリエンコーダ
　９２　　アーム移動モータ
　９３　　ロータリエンコーダ
　９４　　コンベア駆動モータ
　９６　　記憶部

Claims

　物品を移載場所との間で移載する移載装置であって、
　一対のベースと、
　前記物品を挟持して前記移載場所に向けて進出及び退入可能となるように前記一対のベースにそれぞれ設けられた一対のアームと、
　互いに接近及び離反するように前記一対のベースを駆動する第１駆動部と、
　前記ベースに対し進出及び退入するように前記一対のアームを駆動する第２駆動部と、
　前記一対のアームが前記物品を挟持したときの前記物品からの反力を検出する反力検出部と、
　前記反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように前記第１駆動部を制御可能な駆動制御部と、
を備える移載装置。
　前記反力検出部は、前記第１駆動部のトルクを前記反力として検出するトルク検出部を有し、
　前記駆動制御部は、前記トルク検出部が検出したトルク値に基づいて、前記反力が前記所定の範囲内となるように前記第１駆動部を制御する、請求項１に記載の移載装置。
　前記駆動制御部は、前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる際に、前記反力検出部が検出した反力が前記所定の範囲内となるように、前記第１駆動部を制御する、請求項１に記載の移載装置。
　前記駆動制御部は、前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる際に、前記反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、前記第１駆動部を制御する、請求項２に記載の移載装置。
　前記駆動制御部は、前記第２駆動部も制御可能であり、
　前記駆動制御部は、前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる際に、前記反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する、請求項３に記載の移載装置。
　前記駆動制御部は、前記第２駆動部も制御可能であり、
　前記駆動制御部は、前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる際に、前記反力検出部が検出した反力が所定の範囲内となるように、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する、請求項４に記載の移載装置。
　前記第１駆動部は、アーム開閉モータと、前記アーム開閉モータの駆動に応じて前記一対のベースを互いに接近及び離反させる開閉駆動機構とを備え、
　前記反力検出部は、前記アーム開閉モータに流れる電流値を検出する電流検出回路を備え、前記電流検出回路が検出する電流値の変動を前記物品からの反力として検出し、
　前記駆動制御部は、前記電流検出回路により検出される電流値が所定範囲になるように、前記アーム開閉モータの駆動制御を行う、請求項６に記載の移載装置。
　前記第２駆動部は、アーム移動モータと、前記アーム移動モータの駆動に応じて前記一対のアームをそれぞれのベースから進出及び退入させるアーム移動機構とを備え、
　前記駆動制御部は、前記アーム移動モータによる前記一対のアームの進出または退入速度が前記アーム開閉モータの駆動制御に同期するように、前記アーム移動モータを駆動制御する、請求項７に記載の移載装置。
　前記一対のアームの移動位置を検出する第１位置検出部と、
　前記一対のベースの移動位置を検出する第２位置検出部と、
をさらに備え、
　前記駆動制御部は、
　前記一対のベースが前記物品を狭持可能な間隔をおいて離間し、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に進出するまでは、前記第１位置検出部及び前記第２位置検出部の検出結果に基づいて前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御し、
　前記駆動制御部は、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に配置された後に、前記反力が所定の閾値に達するまで前記アーム同士が接近するように、前記第１駆動部を制御し、
　前記駆動制御部は、前記閾値に達した後に、前記一対のアームが前記一対のベースに退入するように、前記第２駆動部を制御する、請求項３に記載の移載装置。
　前記一対のアームの移動位置を検出する第１位置検出部と、
　前記一対のベースの移動位置を検出する第２位置検出部と、
をさらに備え、
　前記駆動制御部は、
　前記一対のベースが前記物品を狭持可能な間隔をおいて離間し、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に進出するまでは、前記第１位置検出部及び前記第２位置検出部の検出結果に基づいて前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御し、
　さらに、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に配置された後に、前記反力が所定の閾値に達するまで前記アーム同士を接近させ、
　さらに、前記閾値に達した後に、前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる、請求項４に記載の移載装置。
　前記一対のアームの移動位置を検出する第１位置検出部と、
　前記一対のベースの移動位置を検出する第２位置検出部と、
をさらに備え、
　前記駆動制御部は、
　前記一対のベースが前記物品を狭持可能な間隔をおいて離間し、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に進出するまでは、前記第１位置検出部及び前記第２位置検出部の検出結果に基づいて前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御し、
　さらに、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に配置された後に、前記反力が所定の閾値に達するまで前記アーム同士を接近させ、
　さらに、前記閾値に達した後に、前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる、請求項５に記載の移載装置。
　前記一対のアームの移動位置を検出する第１位置検出部と、
　前記一対のベースの移動位置を検出する第２位置検出部と、
をさらに備え、
　前記駆動制御部は、
　前記一対のベースが前記物品を狭持可能な間隔をおいて離間し、前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に進出するまでは、前記第１位置検出部及び前記第２位置検出部の検出結果に基づいて前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御し、
　前記一対のアームが前記物品を挟持可能な位置に配置された後に、前記反力が所定の閾値に達するまで前記アーム同士を接近させ、
　前記閾値に達した後に、前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる、請求項６に記載の移載装置。
　前記一対のアームが前記物品を挟持したか否かを判断する挟持検出部をさらに備える、請求項１に記載の移載装置。
　前記一対のアームが前記物品を挟持したか否かを判断する挟持検出部をさらに備える、請求項２に記載の移載装置。
　物品を移載場所との間で移載する移載装置であって、一対のベースと、前記物品を挟持して前記移載場所に向けて進出及び退入可能となるように前記一対のベースにそれぞれ設けられた一対のアームと、互いに接近及び離反するように前記一対のベースを駆動する第１駆動部と、前記ベースに対し進出及び退入するように前記一対のアームを駆動する第２駆動部と、前記一対のアームが前記物品を挟持したときの前記物品からの反力を検出する反力検出部と、備えた移載装置の制御方法であって、
　前記反力検出部が検出した反力を取得する反力取得工程と、
　前記反力が所定の範囲内となるように前記第１駆動部を制御する駆動部制御工程と、
を備えた移載装置の制御方法。
　前記反力取得工程では、前記第１駆動部のトルクを前記反力として検出する、請求項１５に記載の移載装置の制御方法。
　前記第２駆動部を制御することで前記一対のアームを前記一対のベースに退入させる退入工程をさらに備え、
　前記駆動部制御工程は、前記退入工程中に行われる、請求項１５に記載の移載装置の制御方法。
　前記駆動制御部工程では、前記反力検出部が検出した反力が前記所定の範囲内となるように、前記第１駆動部に加えて前記第２駆動部も制御される、請求項１７に記載の移載装置の制御方法。