CN108928591B - 物品移载装置 - Google Patents

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Abstract

物品移载装置具备引导移动机构和连动机构，前述引导移动机构使第1引导部和第2引导部独立地沿第1方向移动，前述连动机构以物品支承部位于第1方向的第1引导部和第2引导部的中间的方式，使沿着第1方向的第1引导部及第2引导部的移动和物品支承部的移动的连动的连动机构。

Description

物品移载装置
技术领域
本发明涉及物品移载装置。
背景技术
具备物品支承部、第1引导部及第2引导部、基台、物品移动机构的物品移载装置被利用，前述物品支承部从下方支承物品，前述第1引导部及第2引导部隔着支承于物品支承部的物品在沿水平面的第1方向上相向，前述基台支承物品支承部、第1引导部及第2引导部，前述物品移动机构使物品沿在水平面上与第1方向正交的第2方向相对于基台移动。这样的结构的物品移载装置的一例被在日本特开2009-286615号公报(专利文献1)中公开。以下，在背景技术的说明中括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。
如专利文献1的图1及图2等所示，专利文献1的物品移载装置具备从下方支承货物(W)的固定支承部(23)、隔着支承于固定支承部(23)的货物(W)在左右方向(横向)上相向的一对移载单元(17)、支承固定支承部(23)及一对移载单元(17)的主体(7)、使货物(W)沿前后方向(纵向)相对于主体(7)移动的纵向送给机构(25)及货物送给机构(21)。并且，在专利文献1的物品移载装置中，将固定支承部(23)配置于一对移载单元(17)之间的左右方向上的中心位置，由此能够将货物(W)的稳定地支承(参照0013、0026、0038段)。
在专利文献1的物品移载装置中，构成为一对移载单元(23)在左右方向上互相在相反方向上同步地移动(参照0031段)。因此，一对移载单元(23)之间的左右方向上的中心位置恒定，固定支承部(23)以配置于该中心位置的方式固定于主体(7)。这样，在专利文献1的物品移载装置中，物品支承部固定于基台，并且构成为第1引导部及第2引导部在第1方向上互相向相反方向同步地移动。
但是，在像专利文献1的物品移载装置那样第1引导部及第2引导部在第1方向上互相向相反方向同步地移动的结构中，不能使第1引导部和第2引导部之间的第1方向上的中心位置移动。因此，在需要为了与移载对象的物品、移载对象部位(架等)的对准而调整中心位置的情况下，需要设置使支承第1引导部及第2引导部的基台或物品移载装置的整体沿第1方向移动的机构。为了避免该问题，考虑第1引导部和第2引导部能够独立地沿第1方向移动的结构，但该情况下，与第1引导部和第2引导部之间的第1方向上的中心位置相对于基台移动对应，固定于基台的物品支承部和该中心位置之间的第1方向的位置偏离量变大，有物品的支承的稳定性下降的可能。然而，在专利文献1中，没有关于这些方面的记载。
发明内容
因此，希望实现一种物品移载装置，前述物品移载装置构成为第1引导部和第2引导部能够独立地沿第1方向移动，且能够借助物品支承部稳定地支承物品。
本申请的物品移载装置具备物品支承部、第1引导部及第2引导部、基台、物品移动机构，前述物品支承部从下方支承物品，前述第1引导部及第2引导部隔着支承于前述物品支承部的物品在沿水平面的第1方向上相向，前述基台支承前述物品支承部、前述第1引导部及前述第2引导部，前述物品移动机构使物品相对于前述基台沿着在水平面上与前述第1方向正交的第2方向移动，前述物品支承部、前述第1引导部及前述第2引导部被在前述第1方向上移动自如地支承于前述基台，前述物品移载装置还具备引导移动机构和连动机构，前述引导移动机构使前述第1引导部和前述第2引导部独立地沿前述第1方向移动，前述连动机构以前述物品支承部位于前述第1方向的前述第1引导部和前述第2引导部的中间的方式，使沿前述第1方向的前述第1引导部及前述第2引导部的移动和前述物品支承部的移动连动。
根据该方案，物品移载装置具备使第1引导部和第2引导部独立地沿第1方向移动的引导移动机构，所以能够将第1方向的移动方向及移动距离关于第1引导部和第2引导部的每一个独立地设定。由此，通过使第1引导部及第2引导部的一方或双方沿第1方向移动，不仅能够进行第1引导部和第2引导部的间隔(第1方向上的离开距离)的调整，还能够进行第1引导部和第2引导部之间的第1方向上的中心位置的调整。
并且，根据上述方案，从下方支承物品的物品支承部被在第1方向上移动自如地支承于基台，并且物品移载装置除了引导移动机构还具备连动机构。并且，该连动机构构成为，以物品支承部位于第1方向的第1引导部和第2引导部的中间的方式，使沿第1方向的第1引导部及第2引导部的移动与物品支承部的移动连动。由此，即使在第1引导部和第2引导部之间的第1方向上的中心位置相对于基台移动的情况下，也能够以追随该中心位置的移动的方式使物品支承部沿第1方向移动，将物品的第1方向的中央部分借助物品支承部支承。
如上所述，根据上述方案，能够实现一种物品移载装置，前述物品移载装置是第1引导部和第2引导部能够独立地沿第1方向移动的结构，且能够将物品借助物品支承部稳定地支承。
根据关于参照附图说明的实施方式的以下的记载，明确物品搬运设备的进一步的特征和优点。
附图说明
图1是物品搬运设备的俯视图。
图2是堆垛起重机的立体图。
图3是物品移载装置的立体图。
图4是物品移载装置的局部透视立体图。
图5是物品移载装置的局部透视俯视图。
图6是物品移载装置的主视图。
图7是物品移载装置的主视图。
图8是物品移载装置的主视图。
图9是控制框图。
图10是其他实施方式的物品移载装置的局部透视俯视图。
具体实施方式
参照附图，对物品移载装置的实施方式进行说明。这里，以将本申请的物品移载装置应用于物品搬运设备的堆垛起重机的情况为例来说明。
如图1所示，物品搬运设备100具备收纳物品W的收纳架80、搬运物品W的堆垛起重机81。物品W例如是瓦楞纸箱、集装箱等。收纳架80构成为能够将多个物品W沿架横向宽度方向X排列地收纳，堆垛起重机81在相对于收纳架80在架前后方向Y上相邻地形成的行进路径R(即，形成于收纳架80的前方的行进路径R)沿架横向宽度方向X行进来搬运物品W。这里，架横向宽度方向X是沿水平面的方向，架前后方向Y是在水平面与架横向宽度方向X正交的方向。收纳架80以将行进路径R夹于其间地在架前后方向Y上相向的方式设置一对，堆垛起重机81具备的后述的物品移载装置1构成为相对于一对收纳架80的任意一个都能够移载物品W。
由堆垛起重机81进行的物品W的搬运工作包括将物品W向收纳架80搬运的入库用搬运工作、将物品W从收纳架80搬运的出库用搬运工作。如图1所示，相对于收纳架80在架横向宽度方向X上相邻的位置设置有搬运输送机82，在入库用搬运工作中，物品W被从入库用的搬运输送机82向收纳架80的被设定的收纳部位搬运，在出库用搬运工作，物品W被从收纳架80的物品W的收纳部位向出库用的搬运输送机82搬运。
如图1及图2所示，收纳架80具备在架横向宽度方向X上以排列多个的状态立设于地面部的支柱80b、安装于支柱80b来将物品W从下方支承的支承体80a。支承体80a形成为板状，架设于在架横向宽度方向X上排列一对支柱80b之间。支承体80a构成为能够将多个物品W沿架横向宽度方向X排列地支承，并且构成为多个物品W(具体地是两个物品W)沿架前后方向Y排列地支承。在支柱80b，多个支承体80a被在铅垂方向Z上隔开间隔地安装，收纳架80构成为能够将物品W收纳于铅垂方向Z的多个位置(即在铅垂方向Z上排列的多个层的每一个)。
收纳架80构成为，能够收纳架横向宽度方向X的宽度互不相同的多种物品W。即，物品移载装置1将架横向宽度方向X的宽度互不相同的多种物品W作为移载对象。在图1及图2中，例示了架横向宽度方向X的宽度相同或为相同程度的多个物品W被支承于一个支承体80a的情况，但也可以以架横向宽度方向X的宽度不同的多个物品W被支承于一个支承体80a的方式设定收纳架80的各物品W的收纳部位。
如图2所示，堆垛起重机81具备沿行进路径R(参照图1)行进自如的行进台车81a、立设于行进台车81a的杆81b、沿杆81b在铅垂方向Z上移动自如的(即升降自如的)升降体81c、被支承于升降体81c而在物品W的移载对象部位(收纳架80、搬运输送机82等)和自身之间移载物品W的物品移载装置1。行进台车81a具备与沿行进路径R设置于地面部的下部引导轨道83接触的下部驱动轮81d，在堆垛起重机81设置有将下部驱动轮81d旋转驱动的第1行进用马达M5。行进台车81a具备在行进方向(架横向宽度方向X)上排列的一对下部驱动轮81d，第1行进用马达M5与一对下部驱动轮81d对应地设置一对。控制堆垛起重机81的工作的控制装置81f控制第1行进用马达M5的驱动来将下部驱动轮81d旋转驱动，由此使行进台车81a沿架横向宽度方向X行进。
堆垛起重机81还具备上部驱动轮81e和第2行进用马达M6，前述上部驱动轮81e与在比下部引导轨道83靠铅垂方向Z的上侧(比升降体81c的升降范围靠上侧)沿行进路径R设置的上部引导轨道84接触，前述第2行进用马达M6将上部驱动轮81e旋转驱动。上部驱动轮81e设置于杆81b的上部。上部驱动轮81e以从架前后方向Y的两侧夹着上部引导轨道84的方式设置一对，第2行进用马达M6与一对上部驱动轮81e对应地设置有一对。控制装置81f与使下部驱动轮81d旋转驱动相配合，控制第2行进用马达M6的驱动，将上部驱动轮81e旋转驱动，由此使堆垛起重机81沿架横向宽度方向X行进。
升降体81c构成为，在相对于杆81b在架横向宽度方向X上相邻的位置，被杆81b引导而升降。省略详细说明，但杆81b构成为将立设于行进台车81a的4根支柱互相连结。在堆垛起重机81，设置有缠绕一端连结于升降体81c的线材等索状体的卷筒、将该卷筒向正向及反向旋转驱动的升降用马达M7，控制装置81f通过控制升降用马达M7的驱动来将上述索状体卷绕或放出，使升降体81c升降移动。升降体81c以俯视观察时(铅垂方向观察)将杆81b夹于其间地沿架横向宽度方向X排列的方式设置有一对。即，升降体81c被相对于杆81b设置于架横向宽度方向X的两侧的每一侧。并且，与一对升降体81c对应地设置有一对升降用马达M7，控制装置81f能够使一对升降体81c互相独立地升降移动。由此，不仅在使一对升降体81c升降至互相相同的高度的状态，在使一对升降体81c升降至互不相同的高度的状态下也能够进行基于支承于一对升降体81c的一方的物品移载装置1和支承于另一方的物品移载装置1(即，在架横向宽度方向X上离开地配置的一对物品移载装置1)的物品W的同时移载。
控制装置81f基于各种传感器(例如，旋转编码器、激光距离计等)的检测信息控制各种马达(参照图9)的驱动，由此控制堆垛起重机81的工作。省略详细说明，但控制装置81f具备微型计算机等处理器并且具备存储器等周边回路，通过这些硬件和在处理器等硬件上执行的程序的协同工作，实现控制装置81f的各功能。另外，图2中以控制装置81f设置于堆垛起重机81的结构为例来表示，但也可以设置成控制装置81f的至少一部分的功能与堆垛起重机81独立(即，能够与堆垛起重机81通信的另外的装置)。
接着，对物品移载装置1的结构进行说明。如上所述，堆垛起重机81具备在架横向宽度方向X上离开地配置的一对物品移载装置1，但一方的物品移载装置1具有使另一方的物品移载装置1在架横向宽度方向X上平行移动的结构、使另一方的物品移载装置1在架横向宽度方向X上翻转的结构(将与架横向宽度方向X正交的面作为对称面来与另一方的物品移载装置1呈镜像对称的关系的结构)、或使另一方的物品移载装置1绕平行于铅垂方向Z的轴心旋转180度的结构。因此，以下不对这些一对物品移载装置1进行区别地来说明，但一对物品移载装置1的每一个共通地具备以下所述的各结构。
如图3及图6所示，物品移载装置1具备从下方支承物品W的物品支承部30、隔着支承于物品支承部30的物品W在沿水平面的第1方向H1上相向的第1引导部11及第2引导部12、支承物品支承部30、第1引导部11及第2引导部12的基台2。物品移载装置1在支承于升降体81c的状态下与升降体81c一体地升降。具体地，升降体81c具备借助形成于杆81b的引导轨道被升降引导的竖立部、从该竖立部在架横向宽度方向X上向从杆81b离开一侧延伸的支承框，物品移载装置1将该支承框作为基台2搭载于升降体81c。物品移载装置1具备物品移动机构3，前述物品移动机构3使物品W相对于基台2沿在水平面与第1方向H1正交的第2方向H2移动，构成为，使用物品移动机构3使物品W沿第2方向H2移动，由此在物品W的移载对象部位和自身之间移载物品W。因此，物品移载装置1以第2方向H2沿着架前后方向Y的朝向(换言之，第1方向H1沿着架横向宽度方向X的朝向)搭载于升降体81c。物品移载装置1将第1方向H1的宽度不同的多种物品W作为移载对象，以这样的朝向将物品移载装置1搭载于升降体81c，由此能够如图1所示地将架横向宽度方向X的宽度互不相同的多种物品W收纳于收纳架80。
第1引导部11及第2引导部12分别具有沿支承于物品支承部30的物品W的侧面在第2方向H2上延伸的引导部分(作为限制物品W的第1方向H1的位置的引导件发挥功能的部分)。该引导部分以与支承于物品支承部30的物品W的侧面接触的方式，或以相对于该侧面在第1方向H1上空开间隔地相向的方式配置。如后所述，在本实施方式中，第1引导部11及第2引导部12分别具备末端部件13，末端部件13的内表面(朝向第1方向H1的内侧(物品支承部30位于的一侧)的面)构成引导部分(引导面)。
物品支承部30、第1引导部11及第2引导部12被在第1方向H1上移动自如地支承于基台2。具体地，如图5所示，引导轨道20(引导部的一例)以沿第1方向H1延伸的方式设置于基台2，在被引导轨道20引导的状态下，沿第1方向H1移动自如的引导框(被引导部的一例)被连结于物品支承部30、第1引导部11及第2引导部12的每一个。具体地，第1引导框21以与第1引导部11一体地沿第1方向H1移动的方式连结于第1引导部11的下部(具体地为后述的基部部件15的下部)，第2引导框22以与第2引导部12一体地沿第1方向H1移动的方式连结于第2引导部12的下部(具体地为后述的基部部件15的下部)，第3引导框23以与物品支承部30一体地沿第1方向H1移动的方式连结于物品支承部30的下部。第1引导部11的基部部件15、第2引导部12的基部部件15及物品支承部30分别以被引导轨道20限制相对于基台2的第2方向H2的移动的状态，沿引导轨道20在第1方向H1上移动。如图5所示，引导轨道20在第2方向H2上空开间隔地设置有一对，一对引导框在第2方向H2上空开间隔地连结于第1引导部11、第2引导部12及物品支承部30的每一个的下部。
物品移载装置1具备引导移动机构4，前述引导移动机构4使第1引导部11和第2引导部12独立地沿第1方向H1移动。引导移动机构4构成为，能够使第1引导部11及第2引导部12的每一个向第1方向H1的两侧移动。控制装置81f使引导移动机构4工作，使第1引导部11及第2引导部12的一方或双方沿第1方向H1移动，由此进行第1引导部11和第2引导部12的间隔(第1方向H1上的离开距离)的调整、第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置C(参照图6~图8)的调整。这样，能够通过第1引导部11及第2引导部12的一方或双方的移动进行中心位置C的调整，由此在为了与移载对象的物品W、移载对象部位(收纳架80等)的对准为需要中心位置C的微调的情况下，能够在不使堆垛起重机81的整体在架横向宽度方向X上移动的情况下，进行中心位置C的微调。此外，能够调整堆垛起重机81所具备的一对物品移载装置1的一方的中心位置C和另一方的中心位置C的架横向宽度方向X上的间隔，所以也有容易进行基于该一对物品移载装置1的物品W的同时移载的优点。
物品移载装置1还具备连动机构5，前述连动机构5以物品支承部30位于第1方向H1的第1引导部11和第2引导部12的中间的方式，使沿第1方向H1的第1引导部11及第2引导部12的移动和物品支承部30的移动连动。通过具备这样的连动机构5，即使在第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置C相对于基台2移动的情况下，也以追随该中心位置C的移动的方式使物品支承部30在第1方向H1上移动，能够将物品W的第1方向H1的中央部分借助物品支承部30来支承。在后说明引导移动机构4及连动机构5的详细情况。
如图3及图6所示，第1引导部11及第2引导部12分别具备末端部件13、将末端部件13沿第2方向H2滑动移动自如地支承的中转部件14、将中转部件14沿第2方向H2滑动移动自如地支承的基部部件15。在第1方向H1上将物品支承部30位于的一侧设为内侧，在第1引导部11及第2引导部12的每一个，以中转部件14在第1方向H1上位于比基部部件15靠内侧的位置、末端部件13在第1方向H1上位于比中转部件14靠内侧的位置的方式，基部部件15、中转部件14、末端部件13被沿第1方向H1排列地配置。省略详细说明，但第1引导部11及第2引导部12分别具备使中转部件14和末端部件13连动的连动部件，通过连动部件的作用，在中转部件14相对于基部部件15向第2方向H2的一侧移动时，末端部件13相对于中转部件14向第2方向H2的一侧移动，中转部件14相对于基部部件15向第2方向H2的另一侧移动时，末端部件13相对于中转部件14向第2方向H2的另一侧移动。
在物品移载装置1，设置有使末端部件13相对于基部部件15沿第2方向H2进退移动的进退用马达M3，控制装置81f控制进退用马达M3的驱动，由此使末端部件13沿第2方向H2进退移动。进退用马达M3与第1引导部11的末端部件13及第2引导部12的末端部件13对应地设置有一对。省略详细说明，但进退用马达M3构成为，通过将与形成于中转部件14的下部的齿条啮合的齿带沿其长边方向旋转驱动，使中转部件14相对于基部部件15沿第2方向H2移动，中转部件14相对于基部部件15沿第2方向H2的两侧移动，由此通过上述的连动部件的作用，末端部件13沿第2方向H2进退移动。
在末端部件13设置有绕与第2方向H2平行的轴心摆动自如的钩16(抵接部件的一例)、使钩16的姿势改变的钩用马达M4(参照图9)。如图3所示，设置于末端部件13的第2方向H2的一端部的钩16、设置于末端部件13的第2方向H2的另一端部的钩16、设置于末端部件13的第2方向H2的中央部的钩16这三个钩16被设置于末端部件13。控制装置81f通过控制钩用马达M4的驱动，将钩16的姿势改变成，钩16的整体配置于比末端部件13的内表面靠第1方向H1的外侧(与物品支承部30位于的一侧相反的一侧)的避让姿势(参照图7、图8)、钩16的末端部配置于比末端部件13的内表面靠第1方向H1的内侧的抵接姿势(参照图3、图6)。另外，末端部件13的内表面是末端部件13的构成上述引导部分的部分的内表面。在第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13与三个钩16对应地设置有三个钩用马达M4，控制装置81f能够将三个钩16的姿势独立地改变。
在将位于收纳架80等移载对象部位的物品W向物品移载装置1移载的情况下，控制装置81f控制行进台车81a的行进工作及升降体81c的升降工作，使物品移载装置1向与移载对象部位对应的位置移动，并且控制第1引导部11及第2引导部12的各自的第1方向H1的位置，使第1引导部11和第2引导部12的间隔与移载对象的物品W的第1方向H1(架横向宽度方向X)的宽度配合，并且将在第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置C调整成移载对象的物品W在第1方向H1上配置于第1引导部11和第2引导部12之间的位置(例如，将中心位置C与移载对象的物品W的第1方向H1上的中心位置配合地调整)。另外，第1引导部11和第2引导部12的间隔(第1引导部11的末端部件13的内表面和第2引导部12的末端部件13的内表面的间隔)被调整成如下间隔：比移载对象的物品W的第1方向H1的宽度宽，且在将钩16切换成抵接姿势的情况下，钩16与移载对象的物品W抵接。
并且，控制装置81f在将钩16姿势改变成避让姿势的状态下，使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13突出移动至移载对象的物品W配置于在第2方向H2上排列的一对钩16之间的位置。在将沿第2方向H2(架前后方向Y)排列的两个物品W同时向物品移载装置1移载的情况下，使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13突出移动至移载对象的两个物品W分别配置于在第2方向H2上排列的一对钩16之间的位置(参照图1)。并且，控制装置81f在将钩16从避让姿势姿势改变成抵接姿势后，使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13避让移动至移载对象的物品W被支承于物品支承部30的位置(例如后述的避让位置)。在使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13避让移动的途中，抵接姿势的钩16抵接于物品W，之后，通过末端部件13的避让移动，物品W被钩16向物品支承部30侧拉入。另外，也可以在使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13避让移动的前后或其途中，进行将第1引导部11和第2引导部12的间隔变窄的控制。
此外，在将位于物品移载装置1的物品W向收纳架80等移载对象部位移载的情况下，控制装置81f控制行进台车81a的行进工作及升降体81c的升降工作，使物品移载装置1向与移载对象部位对应的位置移动，并且根据需要，控制第1引导部11及第2引导部12的各自的第1方向H1的位置，将第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置C与移载对象部位配合地调整。并且，控制装置81f在将钩16姿势改变成抵接姿势的状态下，使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13突出移动至移载对象的物品W被支承于移载对象部位(例如，收纳架80的支承体80a)的位置。在将在第2方向H2(架前后方向Y)上排列的两个物品W同时从物品移载装置1移载的情况下，使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13突出移动至移载对象的两个物品W分别被支承于移载对象部位的位置(参照图1)。在使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13突出移动的途中，抵接姿势的钩16抵接于物品W，之后，通过末端部件13的突出移动，物品W被钩16向移载对象部位侧推出。然后，控制装置81f在将钩16从抵接姿势姿势改变成避让姿势后，使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13避让移动至设定于基台2侧的避让位置(例如，末端部件13的第2方向H2的中心位置与物品支承部30的第2方向H2的中心位置一致的位置)。另外，也可以在使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13避让移动前，进行将第1引导部11和第2引导部12的间隔变大的控制。
在本实施方式中，如图3所示，物品支承部30具备在将物品W从下方支承的状态下将物品W沿第2方向H2搬运的输送机装置31(这里是带输送机)。即，物品支承部30除了将物品W从下方支承的功能以外，还具备使物品W沿第2方向H2移动的功能。在物品移载装置1设置有驱动输送机装置31的输送机用马达M8(参照图9)，控制装置81f控制输送机用马达M8的驱动，由此使支承于物品支承部30的物品W沿第2方向H2移动。具体地，控制装置81f在将位于收纳架80等移载对象部位的物品W向物品移载装置1移载的情况下，与基于末端部件13的避让移动的物品W向物品支承部30侧的拉入动作配合，以基于输送机装置31的物品W的搬运方向及搬运速度与基于该拉入的物品W的搬运方向及搬运速度同步的方式驱动输送机装置31，在将位于物品移载装置1的物品W向收纳架80等移载对象部位移载的情况下，与基于末端部件13的突出移动的物品W向移载对象部位侧的推出动作配合，以基于输送机装置31的物品W的搬运方向及搬运速度与基于该推出的物品W的搬运方向及搬运速度同步的方式驱动输送机装置31。另外，输送机装置31在沿第2方向H2排列的状态下设置有一对。并且，输送机用马达M8与一对输送机装置31对应地设置有一对，控制装置81f能够将一对输送机装置31独立地驱动。另外，物品支承部30具备的输送机装置31的数量能够适当改变。
这样，在本实施方式中，由借助进退用马达M3使第1引导部11(末端部件13)沿第2方向H2进退移动的机构、借助进退用马达M3使第2引导部12(末端部件13)沿第2方向H2进退移动的机构、及借助输送机用马达M8驱动物品支承部30具备的输送机装置31的机构，构成使物品W沿第2方向H2相对于基台2移动的物品移动机构3。
如上所述，物品移载装置1具备连动机构5，前述连动机构5以物品支承部30位于第1方向H1的第1引导部11和第2引导部12之中间的方式，使沿着第1方向H1的第1引导部11及第2引导部12的移动和物品支承部30的移动连动。以下，对连动机构5的结构进行说明。
如图4及图5所示，连动机构5具备旋转自如地支承于物品支承部30的第1旋转体51、相对于第1旋转体51在第1方向H1的一侧分别固定于基台2的第2旋转体52及第3旋转体53、相对于第1旋转体51在第1方向H1的另一侧分别固定于基台2的第4旋转体54及第5旋转体55。如图6所示，第1旋转体51在轴心与铅垂方向Z平行的朝向上被旋转自如地安装于物品支承部30的下部，第1旋转体51的轴心与物品支承部30一体地沿第1方向H1移动。此外，第2旋转体52、第3旋转体53、第4旋转体54及第5旋转体55分别被在轴心为与铅垂方向Z平行的朝向上旋转自如地安装于基台2。如图5所示，第2旋转体52及第4旋转体54相对于第1旋转体51在第2方向H2的一侧配置于第2方向H2的互相相同的位置，第3旋转体53及第5旋转体55相对于第1旋转体51在第2方向H2的另一侧配置于第2方向H2的互相相同的位置。
并且，连动机构5具备至少缠绕至第1旋转体51、第2旋转体52及第4旋转体54的第1动力传递体71和至少缠绕至第1旋转体51、第3旋转体53及第5旋转体55的第2动力传递体72。即，第1动力传递体71和第2动力传递体72二者被缠绕至第1旋转体51。
如图4及图5所示，连动机构5具备被旋转自如地支承于物品支承部30的下部的四个引导用旋转体56。并且，第1动力传递体71以第1旋转体51、第2旋转体52及第4旋转体54被配置于由第1动力传递体71形成的环的内侧、两个引导用旋转体56被配置于由第1动力传递体71形成的环的外侧的方式，被按照第1旋转体51、引导用旋转体56、第2旋转体52、第4旋转体54、引导用旋转体56的顺序缠绕成环状。此外，第2动力传递体72以第1旋转体51、第3旋转体53及第5旋转体55被配置于由第2动力传递体72形成的环的内侧、两个引导用旋转体56被配置于由第2动力传递体72形成的环的外侧的方式，被按照第1旋转体51、引导用旋转体56、第3旋转体53、第5旋转体55、引导用旋转体56的顺序缠绕成环状。引导用旋转体56为了较长地确保第1动力传递体71、第2动力传递体72相对于第1旋转体51接触的部分的长度(沿外周的长度)而被设置。如图6所示，第1动力传递体71和第2动力传递体72被配置于铅垂方向Z的互不相同的位置，由此，能够配置成，避免互相的干涉且在俯视观察时第1动力传递体71和第2动力传递体72交叉(参照图4、图5)。
另外，动力传递体(71、72)是形成为索状而在多个旋转体(51~56)之间传递动力的部件。作为动力传递体(71、72)，例如能够使用带、齿带、链、线材等，作为旋转体(51~56)，例如能够使用滑轮、链轮齿等。
这样地构成连动机构5，所以在仅第1动力传递体71及第2动力传递体72中的第1动力传递体71被沿其长边方向旋转驱动的情况下，第1旋转体51在旋转的同时沿第1方向H1移动。并且，根据图5可知，该情况下第1旋转体51的轴心的沿第1方向H1的移动距离与第1动力传递体71的各部的移动距离相比，短第1旋转体51的外周长度和第1旋转体51的旋转量的积的量，具体地，为第1动力传递体71的各部的移动距离的一半的距离。即，第1旋转体51的轴心的沿第1方向H1的移动速度为第1动力传递体71的各部的移动速度的一半的速度。同样地，仅第1动力传递体71及第2动力传递体72中的第2动力传递体72被沿其长边方向旋转驱动的情况下，第1旋转体51的轴心的沿第1方向H1的移动距离是第2动力传递体72的各部的移动距离的一半的距离。即，第1旋转体51的轴心的沿第1方向H1的移动速度为第2动力传递体72的各部的移动速度的一半的速度。
鉴于这样的连动机构5的动作，连动机构5如图4及图5所示，具备固定于第1动力传递体71的第1移动部61和固定于第2动力传递体72的第2移动部62。并且，如图6所示，第1移动部61以沿第1方向H1与第1引导部11一体地移动的方式连结于第1引导部11的下部(第1引导部11具备的基部部件15的下部)，第2移动部62以沿第1方向H1与第2引导部12一体地移动的方式连结于第2引导部12的下部(第2引导部12具备的基部部件15的下部)。
如图5所示，第1移动部61及第2移动部62相对于第1旋转体51配置于第1方向H1的互相相反侧。第1旋转体51的轴心配置于第1移动部61和第2移动部62之间的第1方向H1上的中心位置。并且，第1移动部61及第2移动部62以伴随第1旋转体51的旋转沿第1方向H1向互相相反侧移动的方式连结于第1旋转体51。具体地，第1移动部61以在图5中第1旋转体51绕顺时针方向旋转的情况下、沿第1方向H1从第4旋转体54向朝向第2旋转体52一侧移动的方式连结于第1旋转体51，第2移动部62以在图5中第1旋转体51绕顺时针方向旋转的情况下沿第1方向H1从第3旋转体53向朝向第5旋转体55侧移动的方式连结于第1旋转体51。即，第1移动部61被连结于，在仅第1动力传递体71及第2动力传递体72中的第1动力传递体71沿其长边方向被旋转驱动的情况下，第1动力传递体71的与第1旋转体51的轴心向第1方向H1的相同侧移动的部分(这里是将第2旋转体52和引导用旋转体56连结的部分)，第2移动部62被连结于，在仅第1动力传递体71及第2动力传递体72中的第2动力传递体72被沿其长边方向旋转驱动的情况下，第2动力传递体72的与第1旋转体51的轴心向第1方向H1的相同侧移动的部分(这里是将第5旋转体55和引导用旋转体56连结的部分)。
由此，在使第1引导部11及第2引导部12的某一方沿第1方向H1移动的情况下，即使在使某个引导部移动的情况下，第1旋转体51也在旋转的同时向第1方向H1的与该引导部移动的一侧相同的一侧移动。并且，该情况的第1旋转体51的轴心沿第1方向H1的移动距离为第1引导部11或第2引导部12沿第1方向H1的移动距离的一半的距离。因此，即使在使第1引导部11及第2引导部12的某一个引导部移动的情况下，第1旋转体51的轴心也追随第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置的移动而沿第1方向H1移动。即，能够以追随第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置的移动的方式，使物品支承部30沿第1方向H1移动。
例如，若仅使第2引导部12从图6所示的状态向第1方向H1的第1引导部11和第2引导部12的间隔变窄的一侧移动，则如图7所示，物品支承部30向第1方向H1的与第2引导部12移动的一侧相同的一侧，以第2引导部12沿第1方向H1的移动距离的一半的距离沿第1方向H1移动。结果，第2引导部12的移动前位于第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心的物品支承部30(参照图6)在第2引导部12的移动中及移动后，也位于第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心(参照图7)。
使第1引导部11及第2引导部12二者沿第1方向H1移动的情况的物品支承部30的最终的第1方向H1的位置为，与先使第1引导部11及第2引导部12的一方向目标位置移动、再使第1引导部11及第2引导部12的另一方向目标位置移动的情况相同的位置，所以不仅是在仅使第1引导部11及第2引导部12的一方沿第1方向H1移动的情况下，在使第1引导部11及第2引导部12二者沿第1方向H1移动的情况下，也能够以追随第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置的移动的方式，使物品支承部30沿第1方向H1移动。在图8中，表示从图6所示的状态使第1引导部11及第2引导部12双方向第1方向H1的第1引导部11和第2引导部12的间隔变窄侧移动互相相同的距离的情况。该情况下，第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置不移动，在物品支承部30被维持于该中心位置的状态下，第1引导部11及第2引导部12分别向互相接近的一侧移动。
这样，通过连动机构5的动作，与第1引导部11及第2引导部12的各自的第1方向H1的位置无关地，物品支承部30位于第1方向H1的第1引导部11和第2引导部12的中间。如图6所示，第1旋转体51以其轴心被配置于物品支承部30的第1方向H1上的中心位置的方式被支承于物品支承部30。因此，物品支承部30与第1引导部11及第2引导部12的各自的第1方向H1的位置无关地，配置于第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置。
如图4及图5所示，在物品移载装置1处设置有使第1引导部11沿第1方向H1移动的第1引导移动用马达M1、使第2引导部12沿第1方向H1移动的第2引导移动用马达M2。即，使第1引导部11和第2引导部12独立地沿第1方向H1移动的引导移动机构4具备第1引导移动用马达M1和第2引导移动用马达M2。第1引导移动用马达M1及第2引导移动用马达M2固定于基台2。并且，控制装置81f通过控制第1引导移动用马达M1的驱动来使第1引导部11沿第1方向H1移动，通过控制第2引导移动用马达M2的驱动来使第2引导部12沿第1方向H1移动。在本实施方式中，第1引导移动用马达M1相当于“第1驱动力源”，第2引导移动用马达M2相当于“第2驱动力源”。
如图4及图5所示，第1引导移动用马达M1设置成将第2旋转体52旋转驱动，第2引导移动用马达M2设置成将第3旋转体53旋转驱动。即，缠绕第1动力传递体71的多个旋转体中的第2旋转体52是将第1动力传递体71旋转驱动的驱动旋转体，第1旋转体51是轴心相对于基台2沿第1方向H1移动自如的从动旋转体，余下的旋转体是轴心固定于基台2的从动旋转体。并且，借助第1引导移动用马达M1的驱动力，第1动力传递体71被旋转驱动，由此第1引导部11沿第1方向H1移动。此外，缠绕第2动力传递体72的多个旋转体中的第3旋转体53是将第2动力传递体72旋转驱动的驱动旋转体，第1旋转体51是轴心相对于基台2沿第1方向H1移动自如的从动旋转体，余下的旋转体是轴心固定于基台2的从动旋转体。并且，借助第2引导移动用马达M2的驱动力，第2动力传递体72被旋转驱动，由此第2引导部12沿第1方向H1移动。另外，也可以是第1引导移动用马达M1将第4旋转体54旋转驱动的结构、第2引导移动用马达M2将第5旋转体55旋转驱动的结构。
这样，在该物品移载装置1中，对于使第1引导部11沿第1方向H1移动的机构使用构成连动机构5的第2旋转体52、第4旋转体54及第1动力传递体71，对于使第2引导部12沿第1方向H1移动的机构使用构成连动机构5的第3旋转体53、第5旋转体55及第2动力传递体72。即，也将构成连动机构5的旋转体(52~55)及动力传递体(71、72)用于引导移动机构4，相应地，能够实现物品移载装置1的结构的简单化。
〔其他实施方式〕
接着，对物品移载装置的其他实施方式进行说明。
(1)在上述实施方式中，以第1动力传递体71被以第1旋转体51配置于由第1动力传递体71形成的环的内侧的方式缠绕、第2动力传递体72被以第1旋转体51配置于由第2动力传递体72形成的环的内侧的方式缠绕的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以构成为，第1动力传递体71被以第1旋转体51配置于由第1动力传递体71形成的环的外侧的方式缠绕，第2动力传递体72被以第1旋转体51配置于由第2动力传递体72形成的环的外侧的方式缠绕。此外，在上述实施方式中，以连动机构5具备引导用旋转体56的结构为例进行了说明，但也可以是连动机构5不具备引导用旋转体56的结构。
(2)在上述实施方式中，以连动机构5作为用于连结第1旋转体51和第1移动部61的部件具备至少被缠绕于第1旋转体51、第2旋转体52及第4旋转体54的第1动力传递体71、作为用于连结第1旋转体51和第2移动部62的部件具备至少被缠绕于第1旋转体51、第3旋转体53及第5旋转体55的第2动力传递体72的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以将连动机构5设为使用齿条・齿轮机构的机构、使用连杆机构的机构。
将把连动机构5设为使用齿条・齿轮机构的机构的情况的一例在图10中表示。在图10所示的例子中，连动机构5具备轴心在与铅垂方向Z平行的朝向上旋转自如地安装于物品支承部30的下部的齿轮40作为在第1旋转体，并且具备将齿轮40和第1移动部61连结的第1齿条41、将齿轮40和第2移动部62连结的第2齿条42。第1齿条41以沿第1方向H1的姿势连结于第1移动部61，由此以沿第1方向H1与第1引导部11一体地移动的方式被连结，第2齿条42以沿第1方向H1的姿势连结于第2移动部62，由此以沿第1方向H1与第2引导部12一体地移动的方式被连结。第1齿条41及第2齿条42配置成从第2方向H2的互相相反侧与齿轮40啮合。此外，在第1齿条41的在第2方向H2上与齿轮40相反的一侧的部分，形成与被第1引导移动用马达M1驱动的齿轮啮合的齿，在第2齿条42的在第2方向H2上与齿轮40相反的一侧的部分，形成与被第2引导移动用马达M2驱动的齿轮啮合的齿。另外，第1引导移动用马达M1及第2引导移动用马达M2固定于基台2。
在这样的结构的连动机构5中，也与上述实施方式同样地，能够通过控制第1引导移动用马达M1的驱动来使第1引导部11沿第1方向H1移动，并且能够通过控制第2引导移动用马达M2的驱动来使第2引导部12沿第1方向H1移动。并且，在使第1齿条41及第2齿条42的某个齿条沿第1方向H1移动的情况下，齿轮40旋转的同时也向第1方向H1的与该齿条移动的一侧相同的一侧移动，该情况的齿轮40的轴心沿第1方向H1的移动距离为第1齿条41或第2齿条42沿第1方向H1的移动距离的一半的距离。由此，在图10所示的结构的连动机构5中，也与上述实施方式同样地，能够以追随第1引导部11和第2引导部12之间的第1方向H1上的中心位置的移动的方式，使物品支承部30沿第1方向H1移动。
(3)在上述实施方式中，以把构成连动机构5的旋转体(52~55)及动力传递体(71、72)也用于引导移动机构4的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以将引导移动机构4设为与连动机构5独立的机构。该情况下，例如，也能够将引导移动机构4设为使用齿条・齿轮机构的机构。
(4)在上述实施方式中，以第1引导部11及第2引导部12分别是具备滑动机构的结构为例进行了说明，前述滑动机构是具备末端部件13、中转部件14、基部部件15的3段式的滑动机构。但是，不限于这样的结构，也可以构成为第1引导部11及第2引导部12分别具备4段式以上的滑动机构。此外，在上述实施方式中，以三个钩16被沿第2方向H2排列地设置于第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13的结构为例进行了说明，但也可以是，两个或四个以上的钩16被沿第2方向H2排列地设置于第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13的结构。
(5)在上述实施方式中，以如下结构为例进行了说明：钩16设置于第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13，借助抵接姿势的钩16将物品W推出或拉入，由此使物品W沿第2方向H2相对于基台2移动。但是，不限于这样的结构，也可以构成为，在第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13不设置钩16，在借助第1引导部11的末端部件13和第2引导部12的末端部件13将物品W从第1方向H1的两侧夹持的状态下，使第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13沿第2方向H2进退移动，由此能够使物品W沿第2方向H2相对于基台2移动。该情况下，第1引导部11及第2引导部12除了作为限制物品W的第1方向H1的位置的引导件的功能，还具有夹持物品W的功能。这样，在借助第1引导部11的末端部件13和第2引导部12的末端部件13将物品W从第1方向H1的两侧夹持的结构中，也能够构成为在第1引导部11及第2引导部12的各自的末端部件13设置与物品W的侧部抵接来将物品W沿第2方向H2搬运的输送机装置(带输送机等)。该情况下，第1引导部11及第2引导部12除了作为限制物品W的第1方向H1的位置的引导件的功能，还具有将物品W夹持来搬运的功能。
(6)在上述实施方式中，以物品支承部30相对于基台2的第2方向H2的位置被固定、物品支承部30具备输送机装置31的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以构成为，物品支承部30不具备输送机装置31，使物品支承部30沿第2方向H2进退移动的机构作为使物品W沿第2方向H2相对于基台2移动的物品移动机构3设置于物品移载装置1。该情况下，在使物品支承部30向移载对象部位侧突出的状态下使升降体81c升降，由此物品W被在物品支承部30(物品移载装置1)和移载对象部位之间移载。在这样地将使物品支承部30沿第2方向H2进退移动机构设置于物品移载装置1的情况下，并非必须将作为物品移动机构3动作的机构设置于第1引导部11及第2引导部12，例如，能够将第1引导部11及第2引导部12由相对于基台2的第2方向H2的位置被固定的部件(例如平板状部件)构成。此外，这样的场合，也能够构成为，将物品W从下方支承的状态下将物品W沿第2方向H2搬运的第1输送机装置及第2输送机装置(带输送机等)被相对于物品支承部30分开设置于第1方向H1的两侧，第1输送机装置以沿第1方向H1与第1引导部11一体地移动的方式被连结，第2输送机装置以沿第1方向H1与第2引导部12一体地移动的方式被连结。
(7)在上述实施方式中，以两个物品W被沿架前后方向Y排列地收纳于收纳架80的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以是三个以上的物品W被沿架前后方向Y排列地收纳于收纳架80的结构、在收纳架80的各层(铅垂方向Z的各收纳位置)在架横向宽度方向X的相同位置仅收纳一个物品W的结构。此外，在上述实施方式中，以多个物品W被沿架横向宽度方向X地支承于被在沿架横向宽度方向X排列的一对支柱80b之间架设的支承体80a的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以构成为，在收纳架80的各层，在沿架横向宽度方向X排列的一对支柱80b之间的架前后方向Y的相同的位置仅支承一个物品W。该情况下，也可以将支承体80a设置成仅支承物品W的底部的架横向宽度方向X的两端部。此外，在上述实施方式中，以收纳架80将行进路径R夹于其间地在架前后方向Y上相向的方式设置一对的结构为例进行了说明，但也能够构成为收纳架80相对于行进路径R仅设置于架前后方向Y的一侧。
(8)在上述实施方式中，以将本申请的物品移载装置应用于图1及图2所示的结构的堆垛起重机81的情况为例进行了说明，但搭载物品移载装置的堆垛起重机81的结构能够适当改变。例如，能够将本申请的物品移载装置应用于仅具备一个升降体81c的堆垛起重机81。此外，也能够将本申请的物品移载装置应用于堆垛起重机以外的物品搬运装置，例如，能够将本申请的物品移载装置应用于在识别自身的当前位置的同时在地面部自主行进的物品搬运装置、在收纳架80的各层沿架横向宽度方向X设置的行进路径上行进的物品搬运装置。
(9)另外，上述各实施方式所公开的方案，只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的方案组合应用(包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其他结构，在本说明书中公开的实施方式在所有方面也都不过只是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述内容中说明的物品移载装置的概要进行说明。
物品移载装置具备物品支承部、第1引导部及第2引导部、基台、物品移动机构，前述物品支承部从下方支承物品，前述第1引导部及第2引导部隔着支承于前述物品支承部的物品在沿水平面的第1方向上相向，前述基台支承前述物品支承部、前述第1引导部及前述第2引导部，前述物品移动机构使物品相对于前述基台沿着在水平面上与前述第1方向正交的第2方向移动，前述物品支承部、前述第1引导部及前述第2引导部被在前述第1方向上移动自如地支承于前述基台，前述物品移载装置还具备引导移动机构和连动机构，前述引导移动机构使前述第1引导部和前述第2引导部独立地沿前述第1方向移动，前述连动机构以前述物品支承部位于前述第1方向的前述第1引导部和前述第2引导部的中间的方式，使沿前述第1方向的前述第1引导部及前述第2引导部的移动和前述物品支承部的移动连动。
根据该方案，物品移载装置具备使第1引导部和第2引导部独立地沿第1方向移动的引导移动机构，所以能够将第1方向的移动方向及移动距离关于第1引导部和第2引导部的每一个独立地设定。由此，通过使第1引导部及第2引导部的一方或双方沿第1方向移动，不仅能够进行第1引导部和第2引导部的间隔(第1方向上的离开距离)的调整，还能够进行第1引导部和第2引导部之间的第1方向上的中心位置的调整。
并且，根据上述方案，从下方支承物品的物品支承部被在第1方向上移动自如地支承于基台，并且物品移载装置除了引导移动机构还具备连动机构。并且，该连动机构构成为，以物品支承部位于第1方向的第1引导部和第2引导部的中间的方式，使沿第1方向的第1引导部及第2引导部的移动与物品支承部的移动连动。由此，即使在第1引导部和第2引导部之间的第1方向上的中心位置相对于基台移动的情况下，也能够以追随该中心位置的移动的方式使物品支承部沿第1方向移动，将物品的第1方向的中央部分借助物品支承部支承。
如上所述，根据上述方案，能够实现一种物品移载装置，前述物品移载装置是第1引导部和第2引导部能够独立地沿第1方向移动的结构，且能够将物品借助物品支承部稳定地支承。
这里，优选的是，前述连动机构具备第1旋转体和第1移动部及第2移动部，前述第1旋转体被旋转自如地支承于前述物品支承部，前述第1移动部及第2移动部以随着前述第1旋转体的旋转沿前述第1方向向互相向相反侧移动的方式连结于前述第1旋转体，前述第1移动部以沿前述第1方向与前述第1引导部一体地移动的方式被连结，前述第2移动部以沿前述第1方向与前述第2引导部一体地移动的方式被连结。
根据该方案，以沿第1方向与第1引导部一体地移动的方式被连结的第1移动部和以沿第1方向与第2引导部一体地移动的方式被连结的第2移动部，被以随着第1旋转体的旋转沿第1方向向互相相反侧移动的方式连结于第1旋转体。由此构成为，在使第1引导部及第2引导部的某一方沿第1方向移动的情况下，即使是使某个引导部移动的情况下，第1旋转体旋转的同时也向与第1方向的该引导部移动的一侧相同的一侧移动。并且，该情况的第1旋转体的轴心的沿第1方向的移动距离比第1引导部或第2引导部的沿第1方向的移动距离短与第1旋转体的旋转数对应的距离的量，例如，能够将第1旋转体的轴心沿第1方向的移动距离设为第1引导部或第2引导部沿第1方向的移动距离的一半的距离。结果，即使在使第1引导部及第2引导部的某个引导部移动的情况下，也能够以追随第1引导部和第2引导部之间的第1方向上的中心位置的移动的方式，使第1旋转体沿第1方向移动(即，使物品支承部沿第1方向移动)。
这样，根据上述方案，能够使用第1旋转体适当地构成以追随第1引导部和第2引导部之间的第1方向上的中心位置的移动的方式使物品支承部沿第1方向移动的连动机构。
优选的是，如上所述，在前述连动机构具备前述第1旋转体、前述第1移动部及前述第2移动部的结构中，前述连动机构具备第2旋转体及第3旋转体、第4旋转体及第5旋转体、第1动力传递体、第2动力传递体，前述第2旋转体及第3旋转体相对于前述第1旋转体在前述第1方向的一侧分别固定于前述基台，前述第4旋转体及第5旋转体相对于前述第1旋转体在前述第1方向的另一侧分别固定于前述基台，前述第1动力传递体至少缠绕于前述第1旋转体、前述第2旋转体及前述第4旋转体，前述第2动力传递体至少缠绕于前述第1旋转体、前述第3旋转体及前述第5旋转体，前述第1移动部固定于前述第1动力传递体，前述第2移动部固定于前述第2动力传递体。
根据该方案，能够借助动力传递体将第1移动部及第2移动部分别连结于第1旋转体，所以与第1移动部及第2移动部直接连结于第1旋转体的情况相比，容易将第1移动部及第2移动部的各自的第1方向的移动范围(即，第1引导部及第2引导部的各自的第1方向的移动范围)确保为较宽。此外，根据上述方案，能够在不使第2旋转体、第3旋转体、第4旋转体及第5旋转体的每一个沿第2方向(在水平面上与第1方向正交的方向)移动的情况下，以追随第1引导部和第2引导部之间的第1方向上的中心位置的移动的方式使第1旋转体沿第1方向移动(即，使物品支承部沿第1方向)，所以能够实现连动机构的配置空间的第2方向上的小型化。
优选的是，如上所述，在前述连动机构具备前述第1动力传递体及前述第2动力传递体的结构中，前述引导移动机构具备第1驱动力源和第2驱动力源，前述第1驱动力源将前述第2旋转体及前述第4旋转体的一方旋转驱动，前述第2驱动力源将前述第3旋转体及前述第5旋转体的一方旋转驱动。
根据该方案，借助第1驱动力源将第2旋转体及第4旋转体的一方旋转驱动，由此能够使第1引导部沿第1方向移动，借助第2驱动力源将第3旋转体及第5旋转体的一方旋转驱动，由此能够使第2引导部沿第1方向移动。并且，根据该方案，对于引导移动机构也能够使用构成连动机构的旋转体及动力传递体，所以能够实现物品移载装置的结构的简单化。
本申请的物品移载装置能够具备上述各效果中的至少一个即可。
附图标记说明
1：物品移载装置
2：基台
3：物品移动机构
4：引导移动机构
5：连动机构
11：第1引导部
12：第2引导部
30：物品支承部
51：第1旋转体
52：第2旋转体
53：第3旋转体
54：第4旋转体
55：第5旋转体
61：第1移动部
62：第2移动部
71：第1动力传递体
72：第2动力传递体
H1：第1方向
H2：第2方向
M1：第1引导移动用马达(第1驱动力源)
M2：第2引导移动用马达(第2驱动力源)
W：物品。

Claims (4)

1.一种物品移载装置，前述物品移载装置具备物品支承部、第1引导部及第2引导部、基台、物品移动机构，
前述物品支承部从下方支承物品，
前述第1引导部及第2引导部隔着支承于前述物品支承部的物品在沿水平面的第1方向上相向，
前述基台支承前述物品支承部、前述第1引导部及前述第2引导部，
前述物品移动机构使物品相对于前述基台沿着在水平面上与前述第1方向正交的第2方向移动，其特征在于，
前述物品支承部、前述第1引导部及前述第2引导部在前述第1方向上移动自如地被支承于前述基台，
前述物品移载装置还具备引导移动机构和连动机构，
前述引导移动机构使前述第1引导部和前述第2引导部独立地沿前述第1方向移动，
前述连动机构以前述物品支承部位于前述第1方向的前述第1引导部和前述第2引导部的中间的方式，使沿前述第1方向的前述第1引导部及前述第2引导部的移动和前述物品支承部的移动连动。
2.如权利要求1所述的物品移载装置，其特征在于，
前述连动机构具备第1旋转体和第1移动部及第2移动部，前述第1旋转体被旋转自如地支承于前述物品支承部，前述第1移动部及第2移动部以随着前述第1旋转体的旋转沿前述第1方向向互相相反侧移动的方式连结于前述第1旋转体，
前述第1移动部以沿前述第1方向与前述第1引导部一体地移动的方式被连结，前述第2移动部以沿前述第1方向与前述第2引导部一体地移动的方式被连结。
3.如权利要求2所述的物品移载装置，其特征在于，
前述连动机构具备第2旋转体及第3旋转体、第4旋转体及第5旋转体、第1动力传递体、第2动力传递体，
前述第2旋转体及第3旋转体相对于前述第1旋转体在前述第1方向的一侧分别固定于前述基台，前述第4旋转体及第5旋转体相对于前述第1旋转体在前述第1方向的另一侧分别固定于前述基台，前述第1动力传递体至少缠绕于前述第1旋转体、前述第2旋转体及前述第4旋转体，前述第2动力传递体至少缠绕于前述第1旋转体、前述第3旋转体及前述第5旋转体，
前述第1移动部固定于前述第1动力传递体，前述第2移动部固定于前述第2动力传递体。
4.如权利要求3所述的物品移载装置，其特征在于，
前述引导移动机构具备第1驱动力源和第2驱动力源，前述第1驱动力源将前述第2旋转体及前述第4旋转体的一方旋转驱动，前述第2驱动力源将前述第3旋转体及前述第5旋转体的一方旋转驱动。
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