CN115649716B - 一种仓储系统、存货方法及取货方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于仓储领域，具体是涉及到一种仓储系统、存货方法及取货方法，仓储系统包括进出料工位、分拣装置、存储装置、料架运输装置和料架；料架包括底盘和并排设置在底盘上的多个料盘，多个料盘的同一端转动设置在底盘上；分拣装置包括分拣机械手和至少两组料盘翻转机构，料盘翻转机构包括物料平台和翻转单元，两组料盘翻转机构中其中一个物料平台上放置有空料架，翻转单元用于翻转选定料盘供分拣机械手对该料盘进行物料的放置或取出；本发明既可以高效率的对整个料架进行存储和取出，又可以对料架内的每个物料进行自定义归类存储和选择性取出，同时料架的结构以及料盘翻转机构的设置，有效提高分拣效率和物料存储安全性。

Description

一种仓储系统、存货方法及取货方法

技术领域

本发明属于仓储领域，具体是涉及到一种仓储系统、存货方法及取货方法。

背景技术

对于结构相同的小物料的存储，一般需要对多件物料通过一个料架统一存储，以提高物料存储量和存取料的效率，然而，当结构相同的小物料的实际内涵不一致时，例如智能芯片、磁盘或光盘，用户在取料时有可能需要取出某一料架上某一个特定的物料，因此存在取出不同料架内的特定物料的需求，此时，常规的仓储系统需要依次取出装有特定物料的多个料架，用户再在多个料架内找出特定物料后统一承装，最后再将多个料架重新存储至仓储系统内，整个取货的流程繁琐耗时，浪费用户时间。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可每个物料进行自定义归类存储和选择性取出的仓储系统、存货方法及取货方法。

本发明提供一种仓储系统，包括进出料工位、分拣装置、存储装置、料架运输装置和料架，料架运输装置用于在进出料工位、分拣装置和存储装置之间放置、取出和运输所述料架；所述料架包括底盘和并排设置在底盘上的多个料盘，多个料盘的同一端转动设置在所述底盘上；所述分拣装置包括分拣机械手和至少两组料盘翻转机构，所述料盘翻转机构包括物料平台和翻转单元，所述物料平台用于放置料架，至少两组料盘翻转机构中其中一个物料平台上放置有空料架，所述翻转单元用于翻转选定料盘供分拣机械手对该料盘进行物料的放置或取出；还包括相互电连接的控制器和标签识别单元，所述标签识别单元用于识别料架、每个料盘和每个物料的标签信息，所述控制器根据识别的标签信息控制分拣机械手、翻转单元和料架运输装置进行物料的分拣、取料和存储。

更进一步地，还包括用于安装料架运输装置、分拣装置和存储装置的框架，所述进出料工位包括设置在框架上的人工进出料口和/或AGV进出料口，所述进出料工位、分拣装置和存储装置纵向依次设置。

更进一步地，所述分拣装置、存储装置和料架运输装置对称设置有两组，所述人工进出料口和/或AGV进出料口对应两组料架运输装置设置有两个。

更进一步地，所述料架运输装置包括移动导轨、设置在移动导轨上的堆垛机以及设置在堆垛机输出端上的存取货装置。

更进一步地，所述存储装置包括开口朝向料架运输装置的多个货架，所述货架底部设置有空腔，所述移动导轨设置在空腔的一侧，所述堆垛机的拖链设置在空腔内。

更进一步地，所述堆垛机的输出端上设置有转动方向轴线垂直于地面的旋转平台，所述存取货装置的底座设置在旋转平台的输出轴上。

更进一步地，所述存取货装置包括底座、支撑平台，两个夹爪、驱动两个夹爪抱夹和沿支撑平台移动的夹爪驱动装置，所述支撑平台设置在底座上，且支撑平台和底座之间形成安装空腔，所述夹爪驱动装置设置在底座内，两个夹爪的夹爪部凸伸在支撑平台上方。

更进一步地，所述夹爪驱动装置包括滑动设置在底座上的移动座，所述移动座上转动设置有主动轮，所述夹爪滑动设置在移动座上，且夹爪上设置有与主动轮配合的传动组件，主动轮转动通过传动组件驱动夹爪移动，所述主动轮的轴线与移动座的滑动方向平行，且主动轮轴线位置设置有滑动通孔，还包括转动设置在底座上的传动轴，所述传动轴与移动座滑动方向平行，且传动轴与滑动通孔直线滑动配合。

更进一步地，所述夹爪驱动装置还包括驱动移动座滑动的滑动驱动装置，所述滑动驱动装置和传动轴分别设置在底座两侧。

更进一步地，所述夹爪相互连接的包括L形连接部和横向连接板，L形连接部的另一端与夹爪驱动装置连接，所述夹爪的夹爪部为设置在横向连接板两端的卡合块，所述料架的底盘上的两侧对称设置有多组与卡合块配合的卡合槽，多组卡合槽与两个卡合块适配。

更进一步地，所述翻转单元包括多个与料盘一一对应的驱动件，料架放置于物料平台后，驱动件与料架上料盘一一对接，驱动件驱动料盘沿转轴旋转。

更进一步地，所述分拣装置还包括连接物料平台和翻转单元的移动平台，所述移动平台移动设置在物料平台上，用于驱动翻转单元移动至选定料盘。

更进一步地，所述翻转单元包括支撑座，弧形调节结构，顶针结构和第一驱动装置；所述料盘背离转动端一侧设置有与顶针结构配合的升降控制端；

所述弧形调节结构和所述第一驱动装置安装在所述支撑座上；

所述顶针结构与所述弧形调节结构相连接，用于与所述料盘的升降控制端相连接；

所述第一驱动装置与所述弧形调节结构相连接，用于调整所述顶针结构的位置。

更进一步地，所述弧形调节结构包括：弧形齿条，驱动齿轮，导轮和偏心靠轮；

所述导轮和偏心靠轮分别与所述弧形齿条相抵靠的设置在所述弧形齿条径向的相对两侧；

所述弧形齿条径向的一侧与所述驱动齿轮相啮合的设置；

所述顶针结构与所述弧形齿条的上端相连接。

更进一步地，所述驱动齿轮与所述弧形齿条的径向外侧相啮合的设置；

所述导轮与所述驱动齿轮在所述弧形齿条的同侧设置，且所述驱动齿轮与所述导轮具有间隔的设置于所述导轮的上方；

所述弧形齿条的径向外侧面上具有间隔的并排设置有两条啮合齿条；

所述驱动齿轮包括：中间限位部和同轴设置在所述中间限位部相对两侧的啮合齿轮部；

所述中间限位部径向凸出设置，且所述中间限位部的凸出部分的轴向厚度与两条所述啮合齿条之间的间隔相一致，用以嵌入在两条所述啮合齿条之间；

所述啮合齿轮部与所述啮合齿条啮合连接；

所述导轮嵌入在两条所述啮合齿条之间，且所述导轮的嵌入部分的轴向厚度与所述啮合齿条之间的间隔相一致；

所述弧形齿条的内侧设置有嵌合凹槽，所述偏心靠轮嵌入所述嵌合凹槽设置。

更进一步地，所述支撑座包括：竖直支承板和水平连接板；

所述水平连接板与所述竖直支承板相垂直的设置在所述竖直支承板的一侧；

所述第一驱动装置和所述弧形调节结构分别设置在所述竖直支承板的相对两侧，且所述第一驱动装置与所述水平连接板位于所述竖直支承板的同一侧；

所述第一驱动装置与所述竖直支承板固定连接，且所述第一驱动装置的转轴穿过所述竖直支承板与所述驱动齿轮连接；

所述导轮和偏心靠轮分别与所述竖直支承板转动连接。

更进一步地，所述移动平台包括：移动支承，用于连接所述物料平台和所述移动支承的第一滑轨组件、第二驱动装置，用于连接所述支撑座和所述移动支承的第二滑轨组件和第三驱动装置；

所述第二驱动装置用于驱动所述移动支承沿所述物料平台上料盘的排列方向移动；

所述第三驱动装置用于驱动所述支撑座沿所述物料平台上料盘的升降控制端方向移动。

更进一步地，所述料盘上设置有物料容置槽，物料容置槽开口侧设置有取料缺口，分拣机械手通过取料缺口抓取物料。

更进一步地，所述料盘位于转动方向的两侧边至少其中一侧设置有连通物料容置槽的观察窗口，位于料盘内的物料的标签信息通过所述观察窗口获取。

本发明还提供一种存货方法，使用仓储系统，包括如下步骤：

S1、将装有物料的待存货料架输送至进出料工位；

S2、料架运输装置移动至进出料工位，抓取待存货料架输送并放置至分拣装置的空物料平台上；

S3、标签识别单元识别待存货料架上的物料的标签信息，以及空料架上待承装的空料盘的标签信息；

S4、控制器根据标签识别单元的识别的标签信息分别控制分拣装置上两组翻转单元翻转待存货料盘和待存货空料盘；

S5、控制器控制分拣机械手抓取待存货料盘内物料至待存货空料盘上；

S6、重复S3-S5，完成待存货料架上所有物料的分拣；

S7、料架运输装置抓取分拣后的料架并输送至存储装置进行存储。

本发明还提供一种取货方法，使用仓储系统，包括如下步骤：

S1、将待取物料的标签信息输入控制器；

S2、控制器根据输入的待取物料的标签信息控制料架运输装置至存储装置，并将装有待取物料的料架取出并输送至分拣装置；

S3、标签识别单元识别待取货的料架上的物料，以及空料架上待承装的空料盘；

S4、控制器根据标签识别单元的识别数据分别控制两组翻转单元翻转待取货料盘和待取货空料盘；

S5、控制器控制分拣机械手抓取待取货料盘内物料至待取货空料盘上；

S6、重复S3-S5，完成待存货料架上的物料的分拣；

S7、重复S2-S6，完成将位于不同料架上的所有待取物料装入空料架上；

S8、料架运输装置抓取分拣后的料架并输送至进出料工位供人工或AGV小车取料。

本发明的有益效果是，本发明既可以高效率的对整个料架进行存储和取出，又可以对料架内的每个物料进行自定义归类存储和选择性取出，自动化和智能化程度高，进而提高用户对物料存储和取出的体验和效率，极大的提高了取出效率，降低人工成本；同时，上述料架的结构以及料盘翻转机构的设置，有效提高分拣过程的效率，同时避免分拣机械手损伤物料，单个料盘存储单个物料也有效提高了物料的存储安全性。

附图说明

附图1为本发明的结构示意图；

附图2为本发明隐藏外壳后的主视图；

附图3为本发明隐藏外壳后的侧视图；

附图4为本发明中分拣装置的结构示意图；

附图5为本发明中分拣装置中部分结构的第一角度结构示意图；

附图6为本发明中分拣装置中部分结构的第二角度结构示意图；

附图7为本发明中分拣装置中弧形调节结构的结构示意图；

附图8为本发明中分拣装置的侧视图；

附图9为本发明中分拣装置的主视图；

附图10为本发明中料架运输装置的结构示意图；

附图11为本发明中存取货装置的结构示意图；

附图12为本发明中存取货装置隐藏支撑平台的结构示意图；

附图13为本发明中存取货装置的夹爪驱动装置的局部放大图；

附图14为本发明中存取货装置隐藏支撑平台的俯视图；

附图15为本发明中存取货装置的底盘俯视图；

附图16为本发明中存取货装置的取货示意图；

附图17为本发明中存取货装置的存储示意图。

在图中，1-料架运输装置；11-移动导轨；12-堆垛机；121-旋转平台；122-拖链；13-存取货装置；131-底座；132-支撑平台；133-夹爪；1331-L形连接部；1332-横向连接板；1333-卡合块；134-夹爪驱动装置；1341-移动座；1342-主动轮；1343-传动组件；13431-齿轮；13432-齿条；1344-滑动通孔；1345-传动轴；1346-丝杆；1347-固定板；1348-旋转驱动装置；1349-驱动轮；13410-从动轮；13411-导轨；13412-滑块；13413-滑动座；135-同步组件；1351-转轴；1352-连杆；1353-摆臂；136-线槽；2-料架；21-底盘；211-卡合槽；22-料盘；221-物料容置槽；222-取料缺口；223-观察窗口；224-升降控制端；3-分拣装置；31-物料平台；32-分拣机械手；33-移动平台；331-移动支承；332-第一滑轨组件；333-第二驱动装置；3331-齿条部分；3332-齿轮部分；3333-驱动电机；334-第二滑轨组件；335-第三驱动装置；34-翻转单元；341-支撑座；3411-竖直支承板；3412-水平连接板；342-弧形调节结构；3421-弧形齿条；3421a-啮合齿条；3421b-嵌合凹槽；3422-驱动齿轮；3422a-中间限位部；3422b-啮合齿轮部；3423-导轮；3424-偏心靠轮；343-顶针结构；344-第一驱动装置；4-存储装置；41-货架；411-空腔；5-框架；501-行走通道；6-外壳；7-人工进出料口；8-AGV进出料口；9-物料；10-控制器；101-输入设备；102-显示设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是物理连接或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如附图1-17所示，本发明提供一种仓储系统，包括进出料工位、分拣装置3、存储装置4、料架运输装置1和料架2，料架运输装置1用于在进出料工位、分拣装置3和存储装置4之间放置、取出和运输所述料架2；本发明通过设置进出料工位、分拣装置3、存储装置4、料架运输装置1和料架2，实现在料盘22上放置或取出物料9，以及对料架2进行存储、取料以及对料架2在进出料工位、分拣装置3和存储装置4之间运输。

如图5和图6所示，所述料架2包括底盘21和并排设置在底盘21上的多个料盘22，多个料盘22的同一端转动设置在所述底盘21上，以此，料架2上多个料盘22可独立翻转，以此可以通过翻转特定料盘22进行物料9的检查、存入和取出，简化特定物料9的分拣、存储以及取出的难度，以及提高分拣存储以及取出的精度和效率；另外，每个料盘22单独承载物料9，还可以提高物料9的防护效果，可以避免各个物料9之间相互干扰和存储安全性，在物料9为智能芯片、磁盘或光盘等易碎且高精度结构时存储和分拣更加安全可靠。

所述分拣装置3包括分拣机械手32和至少两组料盘翻转机构，所述料盘翻转机构包括物料平台31和翻转单元34，所述物料平台31用于放置料架2，至少两组料盘翻转机构中其中一个物料平台31上放置有空料架2（在分拣完成后，原装有物料9的料架2即变为空料架2），所述翻转单元34用于翻转选定料盘22供分拣机械手32对该料盘22进行物料9的放置或取出；上述分拣装置3通过设置分拣机械手32和两组物料平台31，在存储时可以实现以下功能，一，整个料架2直接存入存储装置4内，二，将待存储料架2上的多件物料9选择性输送至空料架2内，三，将待存储料架2上的多件物料9以特定顺序输送至同一空料架2的料盘22内，四，将待存储料架2上的多件物料9输送至不同料架2内（在前空料架2存储完毕后，通过料架运输装置1输送至存储装置4内，在另外输送一个料架2至物料平台31上，实现待存储料架2上的多件物料9输送至不同料架2内）；在取货时可以实现以下功能，一，整个料架2的直接取出，二，对某一料架2上的某一个或者多个物料9进行取出，三，对某一料架2上的某一个或者多个物料9按一定顺序装入空料架2上进行取出，四，将不同料架2内的多个物料9装入一个空料架2内进行取出。以此，用户只需将对应需求输入控制器10，通过料架运输装置1和分拣装置3即可实现物料9的自定义归类存储和选择性取出，提高了仓储系统的自动化程度和智能化程度，极大的降低了人工成本。另外，通过设置翻转单元34结合料架2上多个可独立翻转的料盘22，简化分拣机械手32的取出和放入难度，有效避免分拣机械手32损坏物料9，还便于图中标签识别单元对物料9进行标签识别和检测。

还包括相互电连接的控制器10和标签识别单元，所述标签识别单元用于识别料架2、每个料盘22和每个物料9的标签信息，所述控制器10根据识别的标签信息控制分拣机械手32、翻转单元34和料架运输装置1进行物料9的分拣、取料和存储，通过设置控制器10和标签识别单元，为对每个物料9的归类存储和选择性取出提供识别基础。

本发明通过设置上述分拣装置3，既可以高效率的对整个料架2进行存储和取出，又可以对料架2内的每个物料9进行自定义归类存储和选择性取出，自动化和智能化程度高，进而提高用户对物料9存储和取出的体验和效率，对于例如智能芯片的物料存储领域中，极大的提高了取出效率，降低人工成本；另外，上述料架2的结构以及料盘翻转机构的设置，有效提高分拣过程的效率，同时避免分拣机械手32损伤物料9，单个料盘22存储单个物料9也有效提高了物料9的存储安全性。

如图1和图3所示，本发明还包括用于安装料架运输装置1、分拣装置3和存储装置4的框架5，框架5将料架运输装置1、分拣装置3和存储装置4形成一个整体，提高仓储系统的完整和稳定性，同时便于仓储系统的放置和运输，另外，优选在框架5的外侧设置外壳6，提高仓储系统的保密性，同时对于仓储系统内部装置，特别是存储装置4具有防护效果，提高物料9的存储安全性。所述进出料工位包括设置在框架5上的人工进出料口7和/或AGV进出料口8。本实施例中，如图1所示，人工进出料口7和/或AGV进出料口8可以是外壳6上的开口配合柜门结构，另外，在设置人工进出料口7和/或AGV进出料口8的外壳6一侧，还可以设置与控制器10连接的控制输入设备101和显示设备102，方便用于输入存储或取出需求至控制器10之后进行存储和取出物料9。

如图2所示，所述进出料工位、分拣装置3和存储装置4纵向依次设置，将分拣装置3设置在进出料工位和存储装置4的中间位置，便于存储和取货时的分拣操作，减少料架运输装置1的移动距离，提高存储和取货的效率。

如图3所示，本实施例中，所述分拣装置3、存储装置4和料架运输装置1对称设置有两组，所述人工进出料口7和/或AGV进出料口8对应两组料架运输装置1设置有两个，可以进一步提高存储、分拣和取货的效率，同时提高存储装置4的存储容量，本实施例中，可以在一个或者两个人工进出料口7上设置料盘翻转机构，实现用户单个或者多个物料9的提取或存储。

如图3和图10所示，在其中一个实施例中，所述料架运输装置1包括移动导轨11、设置在移动导轨11上的堆垛机12以及设置在堆垛机12输出端上的存取货装置13，堆垛机12设置在移动导轨11上，可以驱动堆垛机12在进出料工位、分拣装置3和存储装置4进行移动，堆垛机12则可以驱动存取货装置13在不同高度上进行移动，对存储装置4内不同高度和不同位置的货架41进行取出或存储。

如图2和图3所示，所述存储装置4包括开口朝向料架运输装置1的多个货架41，有效利用框架5的空间，极大的提高了存储容量，优选地，两组存储装置4的多个货架41呈矩形阵列排布在框架5的两侧，此时，框架5在两组分拣装置3、存储装置4和料架运输装置1的中间部分形成供工作人员进入的行走通道501，便于工作人员对框架5内的各个装置进行维护和检修，如图3所示，本实施例中，所述货架41底部设置有空腔411，所述移动导轨11设置在空腔411的一侧，所述堆垛机12的拖链122设置在空腔411内，以此，两组料架运输装置1不会相互干扰，同时不影响行走通道501的底部空间，便于工作人员在行走通道501内通行。

如图3和图10所示，在本实施例中，所述堆垛机12的输出端上设置有转动方向轴线垂直于地面的旋转平台121，所述存取货装置13的底座131设置在旋转平台121的输出轴上，通过上述设置，在两组堆垛机12在行走通道501内交会时，可以通过堆垛机12将存取货装置13驱动至不同高度，通过旋转平台121将存取货装置13驱动至纵向角度，避免两个存取货装置13在交会时相互干扰，同时，通过设置旋转平台121，进出料工位以及分拣工位上的方向设置可更为多元化，便于对结构的合理设计，在其中一个实施例中，货架41的开口方向与进出料工位的开口方向相互垂直，便于货架41的排布，同时便于料架运输装置1的运输，此时，通过设置旋转平台121，很好的解决货架41的开口和进出料工位的开口方向不同的问题，能够在开口方向不同的进出料工位和货架41之间输送料架2。

如图11-图14所示，所述存取货装置13包括底座131、支撑平台132，两个夹爪133、驱动两个夹爪133抱夹和沿支撑平台132移动的夹爪驱动装置134，所述支撑平台132设置在底座131上，且支撑平台132和底座131之间形成安装空腔，所述夹爪驱动装置134设置在底座131内，两个夹爪133的夹爪部凸伸在支撑平台132上方。通过设置上述存取货装置13，方便用户将料架2放置在物料平台31上或者从物料平台31上取出料架2，以及通过夹爪133将料架2装入货架41和物料平台31或者从货架41和物料平台31上取出料架2，同时，仅需夹爪133伸入物料平台31和货架41，存取货装置13的主体部分（底座131、支撑平台132和夹爪驱动装置134）无需伸入物料平台31和货架41内部，可以提高货架41的紧凑型，进一步提高存储容量，另外，存取货装置13通过设置支撑平台132，用户取出和放置料架2时，仅需放置在支撑平台132上或从支撑平台132上取出，便于用户将料架2放置在存取货装置13上以及从存取货装置13上取出料架2，另外，支撑平台132也便于夹爪133对料架2的夹取和移动，降低夹爪驱动装置134的负担。

本实施例中，所述夹爪驱动装置134包括滑动设置在底座131上的移动座1341，所述移动座1341上转动设置有主动轮1342，所述夹爪133滑动设置在移动座1341上，且夹爪133上设置有与主动轮1342配合的传动组件1343，主动轮1342转动通过传动组件1343驱动夹爪133移动，所述主动轮1342的轴线与移动座1341的滑动方向平行，且主动轮1342轴线位置设置有滑动通孔1344，还包括转动设置在底座131上的传动轴1345，所述传动轴1345与移动座1341滑动方向平行，且传动轴1345与滑动通孔1344直线滑动配合。

本发明通过在移动座1341上设置主动轮1342和传动组件1343，并且在底座131上设置与主动轮1342直线滑动配合的传动轴1345，实现传动轴1345的转动通过主动轮1342和传动组件1343传动之后驱动夹爪133的移动，以此，夹爪133的抱夹和松开动作通过设置在底座131上的传动轴1345进行驱动和控制，夹爪133的移动驱动装置无需设置在移动座1341上而是设置在供移动座1341移动的底座131上，为夹爪133的移动驱动装置提供更合理可靠的安装位置，同时便于夹爪133的移动驱动装置的电路布置，使得整个移动座1341上没有动力件、电子元器件和电缆，简化了移动座1341的结构，同时降低移动座1341的移动驱动装置的驱动负担；为移动座1341的移动驱动装置以及夹爪133的移动驱动装置提供更简单可靠的布置方式，为更加紧凑的存取货装置13结构布置提供基础。另外，通过将主动轮1342的轴线与移动座1341的滑动方向平行设置，使移动座1341的移动不会影响传动轴1345与主动轮1342的配合和驱动，实现移动座1341的移动和夹爪133的抱夹和松开动作相互独立，不会相互干扰。

其中，传动轴1345与滑动通孔1344直线滑动配合，为滑动通孔1344只能沿传动轴1345的轴线直线滑动而不能相对转动，在传动轴1345进行转动时，会带动滑动通孔1344以及主动轮1342同步进行转动；具体地，直线滑动配合可以是传动轴1345与滑动通孔1344的非圆形滑动配合，即传动轴1345和滑动通孔1344的截面采用矩形、多边形或者椭圆形等形状，且传动轴1345的尺寸略小于滑动通孔1344的尺寸，在无法相对旋转时允许相对滑动。

其中，传动组件1343的实现方式有多种，可以为齿轮齿条、传送带等可以将旋转运动转化为直线运动的类似传动结构，如图13所示，夹爪133固定在滑动座13413上，而滑动座13413则与移动座1341通过导轨滑动配合；以传动组件1343为齿轮齿条结构为例，主动轮1342的外侧设置有外齿，主动轮1342和外齿结合形成齿轮13431，而在夹爪133或者滑动座13413上则固定设置有与齿轮13431啮合的齿条13432，齿轮13431的旋转会驱动齿条13432的移动进而带动夹爪133和滑动座13413移动，驱动夹爪133进行抱夹动作；当传动组件1343为传送带时，主动轮1342作为传动带的主动轮，在移动座1341上设置有从动轮，皮带则套设在主动轮和从动轮上，此时，夹爪133或者滑动座13413与皮带通过皮带扣进行固定连接，主动轮1342的转动会带动皮带直线移动，进而带动夹爪133和滑动座13413移动，驱动夹爪133进行抱夹动作。

本实施例中，本存取货装置13还包括设置在底座131上的直线驱动装置，直线驱动装置的输出端与移动座1341连接，用于驱动移动座1341进行移动，实现夹爪133和货物的移动和运输，其中，直线驱动装置可以采用气缸、液压缸或者直线模组等形式，根据实际需要进行选择既可。

本实施例中，所述直线驱动装置和传动轴1345分别设置在底座131两侧，还包括设置在底座131两端用于固定直线驱动装置和传动轴1345的固定板1347，将直线驱动装置和传动轴1345分别设置在底座131两侧，使得存取货装置13的重量分布均匀，结构紧凑合理。

在其中一个优选实施例中，直线驱动装置采用直线模组形式，具体地，所述直线驱动装置包括转动设置在底座131上的丝杆1346，所述丝杆1346与所述移动座1341螺纹配合，两块固定板1347相对一侧均设置有旋转驱动装置1348，旋转驱动装置1348输出端穿过固定板1347连接有驱动轮1349，两块固定板1347上分别设置有与丝杆1346和传动轴1345连接的从动轮13410，其中，旋转驱动装置1348可以为旋转气缸或者电机，优选采用伺服电机，实现夹爪133和移动座1341的精准位置控制，本实施例中，丝杆1346与传动轴1345对称设置，分别由设置在两个固定板1347上的旋转驱动装置1348结合驱动轮1349和从动轮13410驱动旋转；丝杆1346与传动轴1345、两个固定板1347、两组驱动轮1349和从动轮13410、以及两组旋转驱动装置1348均以底座131的重心两两对称排布，保证重心恒定的同时对底座131的空间合理利用，保证紧凑性，本发明通过改变夹爪133的驱动方式，使得两个旋转驱动装置1348均固定在底座131上，进而使存取货装置13的结构更加紧凑合理，使存取货装置13的尺寸更小，同时便于两个旋转驱动装置1348的线路布置和维护，也因此使驱动夹爪133抱夹的旋转驱动装置1348是设置在底座131上而不是设置在移动座1341上，进而不会限制旋转驱动装置1348的型号选择和规模选择，可以为夹爪133提供更大的抱夹力和移动力。

所述底座131位于丝杆1346和传动轴1345之间设置有线槽136，所述移动座1341位于线槽136处设置有槽口，进一步简化两个旋转驱动装置1348的线路布置，通过在移动座1341上设置槽口，还可以降低移动座1341的重量和用料，降低驱动损耗和成本。

本存取货装置13还包括设置在底座131两侧边的导轨13411，所述移动座1341两侧设置有与导轨13411滑动配合的滑块13412，提高移动座1341移动过程中的导向性和顺滑度，另外，导轨13411在底座131的两侧各设置一组，提高稳定性。

本存取货装置13中，夹爪133可以仅设置一个，在移动座1341位于夹爪133移动方向的另一侧设置固定限位结构即可，例如挡块，此时单个夹爪133向固定限位结构移动即为抱夹，背离固定限位结构移动则为松开，在其中一个优选实施例中，所述夹爪133在移动座1341两端相对设置有两组，两组所述夹爪133通过同步组件135连接，同步组件135在其中一个夹爪133移动时带动另一个夹爪133相对移动，进而实现两个夹爪133的相对抱夹和松开。

如图13所示，所述同步组件135包括设置在移动座1341中心的转轴1351、中心与转轴1351连接的连杆1352以及两根与连杆1352端部铰接的摆臂1353，两个摆臂1353的另一端与夹爪133铰接，其中连接有传动组件1343的夹爪133在传动组件1343驱动移动时，会带动摆臂1353摆动，进而带动连杆1352沿转轴1351转动，连杆1352另一端带动另一摆臂1353摆动进而带动另一夹爪133同步移动，本实施例中，通过一组主动轮1342和传动组件1343即可驱动两个夹爪133同步移动，在降低结构复杂性的同时提高存取货装置13的夹货效果。

在其中一个实施例中，如图13所示，所述夹爪133相互连接的包括L形连接部1331和横向连接板1332，L形连接部1331的另一端与夹爪驱动装置134连接，所述夹爪133的夹爪部为设置在横向连接板1332两端的卡合块1333，如图5所示，所述料架2的底盘21上的两侧对称设置有多组与卡合块1333配合的卡合槽211，多组卡合槽211与两个卡合块1333适配，进而可以实现一个存取货装置13对两组货架41仅需分段式取货和放置。

具体如图16和17所示，其中，图16为本存取货装置13的取货示意图，图中从上至下四个状态为取货过程时时间顺序下的不同状态，初始状态如图16最上方，料架2放置在货架41内，存取货装置13的夹爪133处于中间初始状态，在取货时，驱动夹爪133的第一个卡合块1333与料架2的底盘21的第一组卡合槽211嵌合，再将料架2拉出货架41同时移动到支撑平台132上，直至夹爪133至右极限工位后将料架2移动至支撑平台132的中间完成取货，存取货装置13从物料平台31或者AVG上取货时与在货架41上取货步骤一致，在此不在赘述。其中，图17为本存取货装置13的存储示意图，图中从上至下四个状态为存储过程时时间顺序下的不同状态，初始状态如图16最上方，存取货装置13抓取带存储料架2至选定货架41位置，夹爪133的两个卡合块1333分别与料架2的底盘21上中间部位两个卡合槽211对齐，在存储时，首先通过夹爪133将料架2初步推入货架41内，在控制夹爪133松开料架2，并使前方的两个卡合块1333与料架2的底盘21上末端两个卡合槽211对齐嵌合，再将料架2完全推入到货架41内，最后夹爪133复位，存取货装置13将料架2放置到物料平台31或者AVG上与放置在货架41上步骤一致，在此不在赘述。通过上述结构设置，夹爪133无需伸入货架41内，可以有效提高货架41的紧凑度，同等空间下提高存储容量，保证整体的结构紧凑。

在其中一个实施例中，所述翻转单元34包括多个与料盘22一一对应的驱动件，料架2放置于物料平台31后，驱动件与料架2上料盘22一一对接，驱动件驱动料盘22沿转轴旋转，本实施例中，驱动件可以为铰接在物料平台31上的气缸或者电机，为电机时，电机输出端可以设置多个齿轮并在料盘22与料架2铰接处设置从动齿轮。

如图4-9所示，在另一个实施例中，本发明还提供一种更为优选的翻转单元34结构，通过一个翻转单元34结构可对多个料盘22进行翻转，具体地，所述分拣装置3还包括连接物料平台31和翻转单元34的移动平台33，所述移动平台33移动设置在物料平台31上，用于驱动翻转单元34移动至选定料盘22，本实施例中，通过移动平台33的水平运动即可将翻转单元34调整并对准不同的料盘22，进一步通过翻转单元34与料盘22的接触和翻转单元34的上下运行即可实现对料盘22的翻转，有效的提高了本翻转单元34的自动化程度和翻转效率。

所述翻转单元34包括支撑座341，弧形调节结构342，顶针结构343和第一驱动装置344；所述料盘22背离转动端一侧设置有与顶针结构343配合的升降控制端224；翻转单元34包括：支撑座341，弧形调节结构342，顶针结构343和第一驱动装置344，所述料盘22背离转动端一侧设置有与顶针结构343配合的升降控制端224。在本实施例中，弧形调节结构342和第一驱动装置344安装在支撑座341上；顶针结构343设置在弧形调节结构342上，用于与料盘22的升降控制端224相连接。第一驱动装置344与弧形调节结构342相连接，用于调整顶针结构343的高度。第一驱动装置344可采用电机实现，通过控制旋转角度即可准确的控制弧形调节结构342的升降高度，进而以实现对料盘22倾斜角度的准确控制。

在其中一个实施例中，弧形调节结构342包括：弧形齿条3421，驱动齿轮3422，导轮3423和偏心靠轮3424。导轮3423和偏心靠轮3424分别与弧形齿条3421相抵靠的设置在弧形齿条3421径向的相对两侧；弧形齿条3421径向的一侧与驱动齿轮3422相啮合的设置。顶针结构343与弧形齿条3421的上端相连接。

本实施例中，驱动齿轮3422与弧形齿条3421的径向外侧相啮合的设置，导轮3423与驱动齿轮3422在弧形齿条3421的同侧设置，且驱动齿轮3422与导轮3423具有间隔的位于导轮3423的上方。驱动齿轮3422、导轮3423和偏心靠轮3424呈三角形分布，进而实现与弧形齿条3421相连接的同时，实现对弧形齿条3421的三点限位，有效的保证了对弧形齿条3421的定位稳定性，以及有效保证了弧形齿条3421的运行精度。在本实施方式中，在弧形齿条3421的径向外侧面上并排的设置有两条啮合齿条3421a，在两条啮合齿条3421a之间即可形成用于限位的凹槽状结构。在本实施方式中，该啮合齿条3421a用于实现与驱动齿轮3422的啮合，进而以实现对弧形齿条3421运动位置的准确控制。

在本实施方式中，驱动齿轮3422包括：中间限位部3422a和同轴设置在中间限位部3422a两侧的啮合齿轮部3422b。其中，中间限位部3422a采用圆形板状体，其径向尺寸大于啮合齿轮部3422b的径向尺寸，进而实现凸出设置，进而可使得驱动齿轮3422形成中间凸起的组合式齿轮结构。在本实施方式中，中间限位部3422a的凸出部分的轴向厚度与啮合齿条3421a之间的间隔相一致，用以嵌入在两条啮合齿条3421a之间，并实现与弧形齿条3421径向外侧面的滚动接触。通过上述设置，有效的保证了驱动齿轮3422具有在轴向的限位作用，进而对弧形齿条3421进一步起到稳定限位的效果。

本实施方式中，啮合齿轮部3422b与啮合齿条3421a啮合连接。本实施方式中，啮合齿轮部3422b和中间限位部3422a依次同轴套设在第一驱动装置344的转动轴上，为保证啮合齿轮部3422b的安装稳定性，在远离第一驱动装置344的啮合齿轮部3422b的外侧通过设置锁定连接组件实现对啮合齿轮部3422b的固定安装。在本实施方式中，锁定连接组件包括：长条状的连接板体和螺纹连接件；其中，长条状的连接板体上设置有三个通孔（当然还可以设置为其他数量，可根据实际需要进行相应的位置），相应的，在需要连接的啮合齿轮部3422b（即中间限位部3422a两侧的任意一个啮合齿轮部3422b）上和第一驱动装置344的转轴上设置螺纹孔，通过连接板体上三个通孔与螺纹孔的对齐后，采用螺纹连接件将其连接固定。通过锁定连接组件并结合多位置固定的方式，非常有效的避免了长时间运行所产生的松动，进而更为有效的保证了弧形调节结构342的运行精度和稳定性。在另一个实施例中，中间限位部3422a和两个啮合齿轮部3422b也可以是一体成型。

在本实施方式中，由于中间限位部3422a凸出的设置，进而其径向外侧面可与弧形齿条3421中间位置所形成的凹槽状结构的底面（即弧形齿条3421的径向外侧面）相抵靠的设置，进而实现驱动齿轮3422对弧形齿条3421的稳定啮合和限位。在本实施方式中，中间限位部3422a的径向外侧面可设置为平面或者锥面，进而在弧形齿条3421上的抵靠位置也可相应的匹配设置。尤其是将中间限位部3422a的外侧面设置为锥面时，其对弧形齿条3421具有一定的自定位作用，进而保证弧形齿条3421的运行稳定有益。

在本实施方式中，导轮3423嵌入在两条啮合齿条3421a之间，且导轮3423的嵌入部分的轴向厚度与啮合齿条3421a之间的间隔相一致。在本实施方式中，导轮3423的径向外侧面与两条啮合齿条3421a之间构成的凹槽状结构的底面同样是相互抵靠的，进而对保证弧形齿条3421的支撑稳定有益。此外，导轮3423的径向外侧面可设置为平面或者锥面，进而在弧形齿条3421上的抵靠位置也可相应的匹配设置。尤其是将导轮3423的径向外侧面设置为锥面时，其对弧形齿条3421具有一定的自定位作用，进而保证弧形齿条3421的运行稳定有益。

在本实施方式中，弧形齿条3421的径向内侧设置有嵌合凹槽3421b，偏心靠轮3424嵌入嵌合凹槽3421b设置。在本实施方式中，偏心靠轮3424的径向外侧面与嵌合凹槽3421b的底部相互接触的设置，以是实现对弧形齿条3421的限位作用。此外，偏心靠轮3424的径向外侧面可设置为平面或者锥面，进而在弧形齿条3421上的抵靠位置也可相应的匹配设置。尤其是将偏心靠轮3424的径向外侧面设置为锥面时，其对弧形齿条3421具有一定的自定位作用，进而保证弧形齿条3421的运行稳定有益。

在其中一个实施例中，支撑座341包括：竖直支承板3411和水平连接板3412。在本实施方式中，水平连接板3412与竖直支承板3411相垂直的设置在竖直支承板3411的一侧。第一驱动装置344和弧形调节结构342分别设置在竖直支承板3411的相对两侧，且第一驱动装置344与水平连接板3412位于竖直支承板3411的同一侧。第一驱动装置344与竖直支承板3411固定连接，且第一驱动装置344的转轴穿过竖直支承板3411与驱动齿轮3422连接。此外，第一驱动装置344处于水平连接板3412的上方设置。

在本实施方式中，由于驱动齿轮3422是由第一驱动装置344驱动的，进而驱动齿轮3422的安装位置与第一驱动装置344的固定位置相对应，而导轮3423和偏心靠轮3424为实现对弧形齿条3421的限位作用，则分别与竖直支承板3411转动连接。

在其中一个实施例中，移动平台33包括：移动支承331，用于连接所述物料平台31和移动支承331的第一滑轨组件332、第二驱动装置333，用于连接支撑座341和移动支承331的第二滑轨组件334和第三驱动装置335。在本实施方式中，移动支承331整体呈板状结构。其中，第二驱动装置333用于驱动移动支承331沿物料平台31的横向移动；第三驱动装置335用于驱动支撑座341沿物料平台31的纵向移动。

移动支承331与物料平台31相平行的设置在物料平台31的下方，且通过第一滑轨组件332实现滑动连接；具体的，第一滑轨组件332中滑轨沿横向固定在物料平台31的下侧面上，为保证连接的稳定性，第一滑轨组件332平行且间隔的设置有两个。在本实施方式中，第一滑轨组件332上的滑块与移动支承331相互连接，即实现了移动支承331相对物料平台31的平行滑动。在本实施方式中，第二驱动装置333包括：齿条部分3331，与齿条部分3331啮合的齿轮部分3332，用于驱动齿轮部分3332的驱动电机3333；其中，齿条部分3331与第一滑轨组件332的滑轨相平行的固定在物料平台31的下侧；驱动电机3333安装在移动支承331下侧，且驱动电机3333的转轴穿过移动支承331与齿轮部分3332相连接。进而，通过驱动电机3333的驱动作用即可控制移动支承331沿物料平台31横向移动的调整位置。

在本实施方式中，齿条部分3331处于两个第一滑轨组件332之间，合理的利用了第一滑轨组件332之间的空间。在其中一个实施例中，第三驱动装置335采用线性伸缩的驱动装置，且第三驱动装置335与第二滑轨组件334相互平行的并排设置。第三驱动装置335和第二滑轨组件334均设置在移动支承331的下侧面上，其中，第二滑轨组件334的导轨与移动支承331相互固定连接，其滑块则相应的与支撑座341的水平连接板3412的上侧面相互固定连接；同时，第三驱动装置335固定设置在移动支承331的下侧面上，而第三驱动装置335可伸缩的一端与支撑座341的水平连接板3412相连接即可。当然，在另一种实施方式中，为方便第三驱动装置335的伸缩端的连接，可在水平连接板3412的端部位置设置垂直的挡板结构。在本实施方式中，挡板结构可同时与水平连接板3412和竖直支承板3411相垂直的设置以实现对支撑座341的加强作用。

为进一步说明本发明，对本翻转单元34的工作流程作进一步阐述：通过将料架2安装到相应物料平台31上即可实现相应的分拣作业。在本实施方式中，沿物料平台31的横向，料架2的料盘22并排的设置有多个，由于各个料盘22是独立的，进而翻转单元34可以选择某个料盘22进行翻转。

本发明的翻转机构在收到控制器10的命令后，第二驱动装置333的驱动电机3333驱动齿轮部分3332沿齿条部分3331移动，从而驱动移动支承331沿物料平台31的横向一定调整翻转单元34中顶针结构343与料盘22的相对位置；在此时，在移动平台33运行的过程中，翻转单元34上还可以设置光电传感器对每个料盘22中的物料9进行检测，当检测到存在物料9时，第二驱动装置333停止驱动移动支承331的横向运行。

进一步的，第三驱动装置335开始运行驱动翻转单元34沿靠近料盘22的方向移动，直至翻转单元34上的顶针结构343与料盘22上的升降控制端224相连接，其中，升降控制端224可以为料盘22上的凹槽。在本实施方式中，由于第三驱动装置335为线性伸缩式的装置，进而可根据其伸缩长度以调整顶针结构343与料盘22的位置，以实现在第三驱动装置335伸缩到位后顶针结构343能够稳定的插入到料盘22上的升降控制端224中；

进一步的，第一驱动装置344驱动弧形调节结构342中的驱动齿轮3422转动，以同步的实现弧形齿条3421的运动，从而带动顶针结构343相上方运行。在本实施方式中，当顶针结构343 插入到料盘22的升降控制端224后，此时的弧形齿条3421的圆心与料盘22的旋转中心（即转动连接端的转动连接位置）是重合的，进而实现了料盘22的升降控制端224的抬升。

进一步的，当控制料盘22翻转到位后，分拣机械手32取出其中物料，第一驱动装置344使驱动齿轮3422反向运行使得料盘22的升降控制端224落回到初始位置，然后第三驱动装置335开始运行驱动翻转单元34沿远离料盘22的方向移动，使得顶针结构343与料盘22脱离，然后重复执行前述过程，实现不同料盘22的翻转动作。

当然，若需要向料盘22中放入物料9时，则通过选择空置的料盘22进行上述翻转过程即可实现，在此不再赘述。

如图5所示，在其中一个实施例中，所述料盘22上设置有物料容置槽221，物料容置槽221开口侧设置有取料缺口222，分拣机械手32通过取料缺口222抓取物料9，通过设置取料缺口222，便于分拣机械手32抓取料盘22内的物料9，在物料9为光盘时，可以抓取光盘中间部位，避免刮花光盘的侧面。

本实施例中，所述料盘22位于转动方向的两侧边至少其中一侧设置有连通物料容置槽221的观察窗口223，位于料盘22内的物料9的标签信息通过所述观察窗口223获取，简化物料9的标签获取难度，另外，也可以在翻转物料9对应的料盘22之后再对获取物料9的标签信息，降低获取难度，另外，观察窗口223还可以用于光电传感器判断料盘22内是否有物料9，避免空抓或者在料盘22内有物料9时误认没有物料9，导致两个物料9碰撞产生损坏。

本发明还提供一种存货方法，使用上述仓储系统，包括如下步骤：S1、将装有物料9的待存货料架2输送至进出料工位；S2、料架运输装置1移动至进出料工位，抓取待存货料架2输送并放置至分拣装置3的空物料平台31上；S3、标签识别单元识别待存货料架2上的物料9的标签信息，以及空料架2上待承装的空料盘22的标签信息；S4、控制器10根据标签识别单元的识别的标签信息分别控制分拣装置3上两组翻转单元34翻转待存货料盘22和待存货空料盘22；S5、控制器10控制分拣机械手32抓取待存货料盘22内物料9至待存货空料盘22上；S6、重复S3-S5，完成待存货料架2上所有物料9的分拣；S7、料架运输装置1抓取分拣后的料架2并输送至存储装置4进行存储。该方法可以实现物料9的分拣存储，且操作步骤简单可靠，存储效率高。

本发明还提供一种取货方法，使用上述仓储系统，包括如下步骤：S1、将待取物料9的标签信息输入控制器10；S2、控制器10根据输入的待取物料9的标签信息控制料架运输装置1至存储装置4，并将装有待取物料9的料架2取出并输送至分拣装置3；S3、标签识别单元识别待取货的料架2上的物料9，以及空料架2上待承装的空料盘22；S4、控制器10根据标签识别单元的识别数据分别控制两组翻转单元34翻转待取货料盘22和待取货空料盘22；S5、控制器10控制分拣机械手32抓取待取货料盘22内物料9至待取货空料盘22上；S6、重复S3-S5，完成待存货料架2上的物料9的分拣；S7、重复S2-S6，完成将位于不同料架2上的所有待取物料9装入空料架2上；S8、料架运输装置1抓取分拣后的料架2并输送至进出料工位供人工或AGV小车取料。上述方法可以实现选择特定物料9至一个空料架2内进行取出，当用于需要特定的某几个物料9时，仅需要将需要的物料9输入至控制器10，即可将装在不同料架2内的多个物料9分拣至一个料架2上取出，简化了用户后续进行分拣和多次取货的步骤，极大的提高了取货效率，提高用户体验度和取货效率。

本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (17)

1.一种仓储系统，其特征是，包括进出料工位、分拣装置（3）、存储装置（4）、料架运输装置（1）和料架（2），料架运输装置（1）用于在进出料工位、分拣装置（3）和存储装置（4）之间放置、取出和运输所述料架（2）；

所述料架（2）包括底盘（21）和并排设置在底盘（21）上的多个料盘（22），多个料盘（22）的同一端转动设置在所述底盘（21）上；

所述分拣装置（3）包括分拣机械手（32）和至少两组料盘翻转机构，所述料盘翻转机构包括物料平台（31）和翻转单元（34），所述物料平台（31）用于放置料架（2），至少两组料盘翻转机构中其中一个物料平台（31）上放置有空料架（2），所述翻转单元（34）用于翻转选定料盘（22）供分拣机械手（32）对该料盘（22）进行物料（9）的放置或取出；所述分拣装置（3）还包括连接物料平台（31）和翻转单元（34）的移动平台（33），所述移动平台（33）移动设置在物料平台（31）上，用于驱动翻转单元（34）移动至选定料盘（22）；

所述翻转单元（34）包括支撑座（341），弧形调节结构（342），顶针结构（343）和第一驱动装置（344）；所述料盘（22）背离转动端一侧设置有与顶针结构（343）配合的升降控制端（224）；

所述弧形调节结构（342）和所述第一驱动装置（344）安装在所述支撑座（341）上；

所述顶针结构（343）与所述弧形调节结构（342）相连接，用于与所述料盘（22）的升降控制端（224）相连接；

所述第一驱动装置（344）与所述弧形调节结构（342）相连接，用于调整所述顶针结构（343）的位置；

所述移动平台（33）包括：移动支承（331），用于连接所述物料平台（31）和所述移动支承（331）的第一滑轨组件（332）、第二驱动装置（333），用于连接所述支撑座（341）和所述移动支承（331）的第二滑轨组件（334）和第三驱动装置（335）；

所述第二驱动装置（333）用于驱动所述移动支承（331）沿所述物料平台（31）上料盘（22）的排列方向移动；

所述第三驱动装置（335）用于驱动所述支撑座（341）沿所述物料平台（31）上料盘（22）的升降控制端（224）方向移动；

还包括相互电连接的控制器（10）和标签识别单元，所述标签识别单元用于识别料架（2）、每个料盘（22）和每个物料（9）的标签信息，所述控制器（10）根据识别的标签信息控制分拣机械手（32）、翻转单元（34）和料架运输装置（1）进行物料（9）的分拣、取料和存储。

2.如权利要求1所述的仓储系统，其特征是，还包括用于安装料架运输装置（1）、分拣装置（3）和存储装置（4）的框架（5），所述进出料工位包括设置在框架上的人工进出料口（7）和/或AGV进出料口（8），所述进出料工位、分拣装置（3）和存储装置（4）纵向依次设置。

3.如权利要求2所述的仓储系统，其特征是，所述分拣装置（3）、存储装置（4）和料架运输装置（1）对称设置有两组，所述人工进出料口（7）和/或AGV进出料口（8）对应两组料架运输装置（1）设置有两个。

4.根据权利要求1-3任一项所述的仓储系统，其特征是，所述料架运输装置（1）包括移动导轨（11）、设置在移动导轨（11）上的堆垛机（12）以及设置在堆垛机（12）输出端上的存取货装置（13）。

5.如权利要求4所述的仓储系统，其特征是，所述存储装置（4）包括开口朝向料架运输装置（1）的多个货架（41），所述货架（41）底部设置有空腔（411），所述移动导轨（11）设置在空腔（411）的一侧，所述堆垛机（12）的拖链（122）设置在空腔（411）内。

6.如权利要求4所述的仓储系统，其特征是，所述堆垛机（12）的输出端上设置有转动方向轴线垂直于地面的旋转平台（121），所述存取货装置（13）的底座（131）设置在旋转平台（121）的输出轴上。

7.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征是，所述存取货装置（13）包括底座（131）、支撑平台（132），两个夹爪（133）、驱动两个夹爪（133）抱夹和沿支撑平台（132）移动的夹爪驱动装置（134），所述支撑平台（132）设置在底座（131）上，且支撑平台（132）和底座（131）之间形成安装空腔，所述夹爪驱动装置（134）设置在底座（131）内，两个夹爪（133）的夹爪部凸伸在支撑平台（132）上方。

8.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征是，所述夹爪驱动装置（134）包括滑动设置在底座（131）上的移动座（1341），所述移动座（1341）上转动设置有主动轮（1342），所述夹爪（133）滑动设置在移动座（1341）上，且夹爪（133）上设置有与主动轮（1342）配合的传动组件（1343），主动轮（1342）转动通过传动组件（1343）驱动夹爪（133）移动，所述主动轮（1342）的轴线与移动座（1341）的滑动方向平行，且主动轮（1342）轴线位置设置有滑动通孔（1344），还包括转动设置在底座（131）上的传动轴（1345），所述传动轴（1345）与移动座（1341）滑动方向平行，且传动轴（1345）与滑动通孔（1344）直线滑动配合。

9.如权利要求8所述的仓储系统，其特征是，所述夹爪驱动装置（134）还包括驱动移动座（1341）滑动的滑动驱动装置，所述滑动驱动装置和传动轴（1345）分别设置在底座（131）两侧。

10.如权利要求8所述的仓储系统，其特征是，所述夹爪（133）相互连接的包括L形连接部（1331）和横向连接板（1332），L形连接部（1331）的另一端与夹爪驱动装置（134）连接，所述夹爪（133）的夹爪部为设置在横向连接板（1332）两端的卡合块（1333），所述料架（2）的底盘（21）上的两侧对称设置有多组与卡合块（1333）配合的卡合槽（211），多组卡合槽（211）与两个卡合块（1333）适配。

11.根据权利要求1-3、5-10任一项所述的仓储系统，其特征是，所述弧形调节结构（342）包括：弧形齿条（3421），驱动齿轮（3422），导轮（3423）和偏心靠轮（3424）；

所述导轮（3423）和偏心靠轮（3424）分别与所述弧形齿条（3421）相抵靠的设置在所述弧形齿条（3421）径向的相对两侧；

所述弧形齿条（3421）径向的一侧与所述驱动齿轮（3422）相啮合的设置；

所述顶针结构（343）与所述弧形齿条（3421）的上端相连接。

12.根据权利要求11所述的仓储系统，其特征是，所述驱动齿轮（3422）与所述弧形齿条（3421）的径向外侧相啮合的设置；

所述导轮（3423）与所述驱动齿轮（3422）在所述弧形齿条（3421）的同侧设置，且所述驱动齿轮（3422）与所述导轮（3423）具有间隔的设置于所述导轮（3423）的上方；

所述弧形齿条（3421）的径向外侧面上具有间隔的并排设置有两条啮合齿条（3421a）；

所述驱动齿轮（3422）包括：中间限位部（3422a）和同轴设置在所述中间限位部（3422a）相对两侧的啮合齿轮部（3422b）；

所述中间限位部（3422a）径向凸出设置，且所述中间限位部（3422a）的凸出部分的轴向厚度与两条所述啮合齿条（3421a）之间的间隔相一致，用以嵌入在两条所述啮合齿条（3421a）之间；

所述啮合齿轮部（3422b）与所述啮合齿条（3421a）啮合连接；

所述导轮（3423）嵌入在两条所述啮合齿条（3421a）之间，且所述导轮（3423）的嵌入部分的轴向厚度与所述啮合齿条（3421a）之间的间隔相一致；

所述弧形齿条（3421）的内侧设置有嵌合凹槽（3421b），所述偏心靠轮（3424）嵌入所述嵌合凹槽（3421b）设置。

13.根据权利要求12所述的仓储系统，其特征是，所述支撑座（341）包括：竖直支承板（3411）和水平连接板（3412）；

所述水平连接板（3412）与所述竖直支承板（3411）相垂直的设置在所述竖直支承板（3411）的一侧；

所述第一驱动装置（344）和所述弧形调节结构（342）分别设置在所述竖直支承板（3411）的相对两侧，且所述第一驱动装置（344）与所述水平连接板（3412）位于所述竖直支承板（3411）的同一侧；

所述第一驱动装置（344）与所述竖直支承板（3411）固定连接，且所述第一驱动装置（344）的转轴穿过所述竖直支承板（3411）与所述驱动齿轮（3422）连接；

所述导轮（3423）和偏心靠轮（3424）分别与所述竖直支承板（3411）转动连接。

14.根据权利要求1-3、5-10、12-13任一项所述的仓储系统，其特征是，所述料盘（22）上设置有物料容置槽（221），物料容置槽（221）开口侧设置有取料缺口（222），分拣机械手（32）通过取料缺口（222）抓取物料（9）。

15.根据权利要求14所述的仓储系统，其特征是，所述料盘（22）位于转动方向的两侧边至少其中一侧设置有连通物料容置槽（221）的观察窗口（223），位于料盘（22）内的物料（9）的标签信息通过所述观察窗口（223）获取。

16.一种存货方法，其特征是，使用如权利要求1-15任一项所述的仓储系统，包括如下步骤：

S1、将装有物料（9）的待存货料架（2）输送至进出料工位；

S2、料架运输装置（1）移动至进出料工位，抓取待存货料架（2）输送并放置至分拣装置（3）的空物料平台（31）上；

S3、标签识别单元识别待存货料架（2）上的物料（9）的标签信息，以及空料架（2）上待承装的空料盘（22）的标签信息；

S4、控制器（10）根据标签识别单元的识别的标签信息分别控制分拣装置（3）上两组翻转单元（34）翻转待存货料盘（22）和待存货空料盘（22）；

S5、控制器（10）控制分拣机械手（32）抓取待存货料盘（22）内物料（9）至待存货空料盘（22）上；

S6、重复S3-S5，完成待存货料架（2）上所有物料（9）的分拣；

S7、料架运输装置（1）抓取分拣后的料架（2）并输送至存储装置（4）进行存储。

17.一种取货方法，其特征是，使用如权利要求1-15任一项所述的仓储系统，包括如下步骤：

S1、将待取物料（9）的标签信息输入控制器（10）；

S2、控制器（10）根据输入的待取物料（9）的标签信息控制料架运输装置（1）至存储装置（4），并将装有待取物料（9）的料架（2）取出并输送至分拣装置（3）；

S3、标签识别单元识别待取货的料架（2）上的物料（9），以及空料架（2）上待承装的空料盘（22）；

S4、控制器（10）根据标签识别单元的识别数据分别控制两组翻转单元（34）翻转待取货料盘（22）和待取货空料盘（22）；

S5、控制器（10）控制分拣机械手（32）抓取待取货料盘（22）内物料（9）至待取货空料盘（22）上；

S6、重复S3-S5，完成待存货料架（2）上的物料（9）的分拣；

S7、重复S2-S6，完成将位于不同料架（2）上的所有待取物料（9）装入空料架（2）上；

S8、料架运输装置（1）抓取分拣后的料架（2）并输送至进出料工位供人工或AGV小车取料。

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