JP6729491B2 - 物品移載装置 - Google Patents

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Description

本発明は、物品移載装置に関する。
物品を下方から支持する物品支持部と、物品支持部に支持された物品を挟んで水平面に沿う第１方向に対向する第１ガイド部及び第２ガイド部と、物品支持部、第１ガイド部、及び第２ガイド部を支持する基台と、水平面において第１方向に直交する第２方向に沿って物品を基台に対して移動させる物品移動機構と、を備えた物品移載装置が利用されている。このような構成の物品移載装置の一例が、特開２００９−２８６６１５号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
特許文献１の図１及び図２等に示されるように、特許文献１の物品移載装置は、荷（Ｗ）を下方から支持する固定支持部（２３）と、固定支持部（２３）に支持された荷（Ｗ）を挟んで左右方向（横方向）に対向する一対の移載ユニット（１７）と、固定支持部（２３）及び一対の移載ユニット（１７）を支持する本体（７）と、前後方向（縦方向）に沿って荷（Ｗ）を本体（７）に対して移動させる縦送り機構（２５）及び荷送り手段（２１）と、を備えている。そして、特許文献１の物品移載装置では、固定支持部（２３）を一対の移載ユニット（１７）の間の左右方向での中心位置に配置することで、荷（Ｗ）の安定的な支持を可能としている（段落００１３，００２６，００３８参照）。
特許文献１の物品移載装置では、一対の移載ユニット（２３）が左右方向において互いに逆方向に同期して移動するように構成されている（段落００３１参照）。そのため、一対の移載ユニット（２３）の間の左右方向での中心位置は一定となり、当該中心位置に配置されるように固定支持部（２３）が本体（７）に固定されている。このように、特許文献１の物品移載装置では、物品支持部が基台に固定されていると共に、第１ガイド部及び第２ガイド部が第１方向において互いに逆方向に同期して移動するように構成されている。
特開２００９−２８６６１５号公報
ところで、特許文献１の物品移載装置のように第１ガイド部及び第２ガイド部が第１方向において互いに逆方向に同期して移動する構成では、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置を移動させることはできない。そのため、移載対象の物品や移載対象箇所（棚等）との位置合わせのためにこの中心位置を調整する必要がある場合には、第１ガイド部及び第２ガイド部を支持する基台或いは物品移載装置の全体を第１方向に移動させる機構を設ける必要がある。この問題を回避するために第１ガイド部と第２ガイド部とが独立に第１方向に沿って移動可能な構成とすることが考えられるが、この場合、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置が基台に対して移動するのに応じて、基台に固定された物品支持部と当該中心位置との間の第１方向の位置ずれ量が大きくなり、物品の支持の安定性が低下するおそれがある。しかしながら、特許文献１にはこれらの点についての記載はない。
そこで、第１ガイド部と第２ガイド部とが独立に第１方向に沿って移動可能な構成としつつ、物品を物品支持部によって安定的に支持することが可能な物品移載装置の実現が望まれる。
上記に鑑みた物品移載装置の第１の特徴構成は、物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部に支持された物品を挟んで水平面に沿う第１方向に対向する第１ガイド部及び第２ガイド部と、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部を支持する基台と、水平面において前記第１方向に直交する第２方向に沿って物品を前記基台に対して移動させる物品移動機構と、を備え、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部は、前記第１方向に移動自在に前記基台に支持され、前記第１ガイド部と前記第２ガイド部とを独立に前記第１方向に沿って移動させるガイド移動機構と、前記第１方向における前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との中間に前記物品支持部が位置するように、前記第１方向に沿う前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部の移動と前記物品支持部の移動とを連動させる連動機構と、を備え、前記連動機構は、前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との間の前記第１方向での中心位置が前記基台に対して移動した場合に、当該中心位置の移動に追従するように前記物品支持部を前記第１方向に移動させるように構成されている点にある。
上記に鑑みた物品移載装置の第２の特徴構成は、物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部に支持された物品を挟んで水平面に沿う第１方向に対向する第１ガイド部及び第２ガイド部と、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部を支持する基台と、水平面において前記第１方向に直交する第２方向に沿って物品を前記基台に対して移動させる物品移動機構と、を備え、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部は、前記第１方向に移動自在に前記基台に支持され、前記第１ガイド部と前記第２ガイド部とを独立に前記第１方向に沿って移動させるガイド移動機構と、前記第１方向における前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との中間に前記物品支持部が位置するように、前記第１方向に沿う前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部の移動と前記物品支持部の移動とを連動させる連動機構と、を備え、前記連動機構は、前記物品支持部に回転自在に支持された第１回転体と、前記第１回転体の回転に伴い前記第１方向に沿って互いに反対側に移動するように前記第１回転体に連結された第１移動部及び第２移動部と、を備え、前記第１移動部が前記第１方向に沿って前記第１ガイド部と一体的に移動するように連結され、前記第２移動部が前記第１方向に沿って前記第２ガイド部と一体的に移動するように連結されている点にある。
上記の各特徴構成によれば、物品移載装置が、第１ガイド部と第２ガイド部とを独立に第１方向に沿って移動させるガイド移動機構を備えるため、第１方向における移動方向及び移動距離を、第１ガイド部と第２ガイド部とのそれぞれについて独立に設定することができる。よって、第１ガイド部及び第２ガイド部の一方又は双方を第１方向に沿って移動させることで、第１ガイド部と第２ガイド部との間隔（第１方向での離間距離）の調整だけでなく、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置の調整も行うことができる。
その上で、上記の各特徴構成によれば、物品を下方から支持する物品支持部が第１方向に移動自在に基台に支持されると共に、物品移載装置が、ガイド移動機構に加えて連動機構を備える。そして、この連動機構は、第１方向における第１ガイド部と第２ガイド部との中間に物品支持部が位置するように、第１方向に沿う第１ガイド部及び第２ガイド部の移動と物品支持部の移動とを連動させるように構成される。よって、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置が基台に対して移動した場合であっても、当該中心位置の移動に追従するように物品支持部を第１方向に移動させて、物品における第１方向の中央部分を物品支持部によって支持することが可能となる。
以上のように、上記の各特徴構成によれば、第１ガイド部と第２ガイド部とが独立に第１方向に沿って移動可能な構成としつつ、物品を物品支持部によって安定的に支持することが可能な物品移載装置を実現することができる。
更に、上記第２の特徴構成によれば、第１方向に沿って第１ガイド部と一体的に移動するように連結される第１移動部と、第１方向に沿って第２ガイド部と一体的に移動するように連結される第２移動部とが、第１回転体の回転に伴い第１方向に沿って互いに反対側に移動するように第１回転体に連結される。よって、第１ガイド部及び第２ガイド部のいずれか一方を第１方向に沿って移動させる場合に、いずれのガイド部を移動させる場合であっても、第１方向における当該ガイド部が移動する側と同じ側に、第１回転体が回転しながら移動する構成とすることが可能となる。そして、この場合の第１回転体の軸心の第１方向に沿った移動距離は、第１ガイド部或いは第２ガイド部の第１方向に沿った移動距離よりも、第１回転体の回転数に応じた距離の分だけ短くなり、例えば、第１回転体の軸心の第１方向に沿った移動距離を、第１ガイド部或いは第２ガイド部の第１方向に沿った移動距離の半分の距離とすることができる。この結果、第１ガイド部及び第２ガイド部のいずれのガイド部を移動させる場合であっても、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置の移動に追従するように、第１回転体を第１方向に移動させること（すなわち、物品支持部を第１方向に移動させること）が可能となる。
このように、上記第２の特徴構成によれば、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置の移動に追従するように物品支持部を第１方向に移動させる連動機構を、第１回転体を用いて適切に構成することができる。
物品移載装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
物品搬送設備の平面図 スタッカークレーンの斜視図 物品移載装置の斜視図 物品移載装置の一部透視斜視図 物品移載装置の一部透視平面図 物品移載装置の正面図 物品移載装置の正面図 物品移載装置の正面図 制御ブロック図 その他の実施形態に係る物品移載装置の一部透視平面図
物品移載装置の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本開示に係る物品移載装置を、物品搬送設備におけるスタッカークレーンに適用した場合を例として説明する。
図１に示すように、物品搬送設備１００は、物品Ｗを収納する収納棚８０と、物品Ｗを搬送するスタッカークレーン８１と、を備えている。物品Ｗは、例えば、段ボールケースやコンテナケース等とされる。収納棚８０は、複数の物品Ｗを棚横幅方向Ｘに並べて収納できるように構成されており、スタッカークレーン８１は、収納棚８０に対して棚前後方向Ｙに隣接して形成された走行経路Ｒ（すなわち、収納棚８０の前方に形成された走行経路Ｒ）を棚横幅方向Ｘに沿って走行して物品Ｗを搬送する。ここで、棚横幅方向Ｘは水平面に沿う方向であり、棚前後方向Ｙは、水平面において棚横幅方向Ｘに直交する方向である。収納棚８０は、走行経路Ｒを間に挟んで棚前後方向Ｙに対向するように一対設置されており、スタッカークレーン８１が備える後述する物品移載装置１は、一対の収納棚８０のいずれに対しても物品Ｗを移載可能に構成されている。
スタッカークレーン８１により行われる物品Ｗの搬送作動には、物品Ｗを収納棚８０に搬送する入庫用搬送作動と、物品Ｗを収納棚８０から搬送する出庫用搬送作動とが含まれる。図１に示すように、収納棚８０に対して棚横幅方向Ｘに隣接する位置に搬送コンベヤ８２が設けられており、入庫用搬送作動では、入庫用の搬送コンベヤ８２から収納棚８０における設定された収納箇所に物品Ｗが搬送され、出庫用搬送作動では、収納棚８０における物品Ｗの収納箇所から出庫用の搬送コンベヤ８２に物品Ｗが搬送される。
図１及び図２に示すように、収納棚８０は、棚横幅方向Ｘに複数並ぶ状態で床部に立設された支柱８０ｂと、支柱８０ｂに取り付けられて物品Ｗを下方から支持する支持体８０ａと、を備えている。支持体８０ａは、板状に形成されており、棚横幅方向Ｘに並ぶ一対の支柱８０ｂの間に架設されている。支持体８０ａは、複数の物品Ｗを棚横幅方向Ｘに並べて支持することが可能に構成されていると共に、複数の物品Ｗ（具体的には２つの物品Ｗ）を棚前後方向Ｙに並べて支持することが可能に構成されている。支柱８０ｂには、複数の支持体８０ａが鉛直方向Ｚに間隔を空けて取り付けられており、収納棚８０は、鉛直方向Ｚにおける複数の位置に（すなわち、鉛直方向Ｚに並ぶ複数の段のそれぞれに）物品Ｗを収納可能に構成されている。
収納棚８０は、棚横幅方向Ｘの幅が互いに異なる複数種類の物品Ｗを収納可能に構成されている。すなわち、物品移載装置１は、棚横幅方向Ｘの幅が互いに異なる複数種類の物品Ｗを移載対象としている。図１及び図２では、棚横幅方向Ｘの幅が同一或いは同程度の複数の物品Ｗが１つの支持体８０ａに支持される場合を例示しているが、棚横幅方向Ｘの幅が異なる複数の物品Ｗが１つの支持体８０ａに支持されるように、収納棚８０における各物品Ｗの収納箇所を設定してもよい。
図２に示すように、スタッカークレーン８１は、走行経路Ｒ（図１参照）に沿って走行自在な走行台車８１ａと、走行台車８１ａに立設されたマスト８１ｂと、マスト８１ｂに沿って鉛直方向Ｚに移動自在な（すなわち、昇降自在な）昇降体８１ｃと、昇降体８１ｃに支持されて物品Ｗの移載対象箇所（収納棚８０や搬送コンベヤ８２等）と自己との間で物品Ｗを移載する物品移載装置１と、を備えている。走行台車８１ａは、走行経路Ｒに沿って床部に設けられた下部案内レール８３に接触する下部駆動輪８１ｄを備えており、スタッカークレーン８１には、下部駆動輪８１ｄを回転駆動する第１走行用モータＭ５が設けられている。走行台車８１ａは、走行方向（棚横幅方向Ｘ）に並ぶ一対の下部駆動輪８１ｄを備えており、第１走行用モータＭ５は、一対の下部駆動輪８１ｄに対応して一対設けられている。スタッカークレーン８１の作動を制御する制御装置８１ｆは、第１走行用モータＭ５の駆動を制御して下部駆動輪８１ｄを回転駆動することで、走行台車８１ａを棚横幅方向Ｘに沿って走行させる。
スタッカークレーン８１は、更に、下部案内レール８３よりも鉛直方向Ｚの上側（昇降体８１ｃの昇降範囲よりも上側）に走行経路Ｒに沿って設けられた上部案内レール８４に接触する上部駆動輪８１ｅと、上部駆動輪８１ｅを回転駆動する第２走行用モータＭ６と、を備えている。上部駆動輪８１ｅは、マスト８１ｂの上部に設けられている。上部駆動輪８１ｅは、棚前後方向Ｙの両側から上部案内レール８４を挟むように一対設けられており、第２走行用モータＭ６は、一対の上部駆動輪８１ｅに対応して一対設けられている。制御装置８１ｆは、下部駆動輪８１ｄを回転駆動するのに合わせて、第２走行用モータＭ６の駆動を制御して上部駆動輪８１ｅを回転駆動することで、スタッカークレーン８１を棚横幅方向Ｘに沿って走行させる。
昇降体８１ｃは、マスト８１ｂに対して棚横幅方向Ｘに隣接した位置において、マスト８１ｂに案内されて昇降するように構成されている。詳細は省略するが、マスト８１ｂは、走行台車８１ａに立設された４本の支柱を互いに連結して構成されている。スタッカークレーン８１には、一端が昇降体８１ｃに連結されたワイヤ等の索状体が巻回されるドラムと、当該ドラムを正方向及び逆方向に回転駆動する昇降用モータＭ７とが設けられており、制御装置８１ｆは、昇降用モータＭ７の駆動を制御して上記索状体を巻き取り又は繰り出すことで、昇降体８１ｃを昇降移動させる。昇降体８１ｃは、平面視（鉛直方向視）でマスト８１ｂを間に挟んで棚横幅方向Ｘに並ぶように一対設けられている。すなわち、マスト８１ｂに対して棚横幅方向Ｘの両側のそれぞれに昇降体８１ｃが設けられている。そして、一対の昇降体８１ｃに対応して一対の昇降用モータＭ７が設けられており、制御装置８１ｆは、一対の昇降体８１ｃを互いに独立に昇降移動させることができる。これにより、一対の昇降体８１ｃの一方に支持された物品移載装置１と他方に支持された物品移載装置１（すなわち、棚横幅方向Ｘに離間して配置された一対の物品移載装置１）による物品Ｗの同時移載を、一対の昇降体８１ｃを互いに同じ高さに昇降させた状態だけでなく、一対の昇降体８１ｃを互いに異なる高さに昇降させた状態でも行うことが可能となっている。
制御装置８１ｆは、各種センサ（例えば、ロータリエンコーダやレーザ距離計等）の検出情報に基づき各種モータ（図９参照）の駆動を制御することで、スタッカークレーン８１の作動を制御する。詳細は省略するが、制御装置８１ｆは、マイクロコンピュータ等のプロセッサを備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、プロセッサ等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御装置８１ｆの各機能が実現される。なお、図２では制御装置８１ｆがスタッカークレーン８１に設けられる構成を例として示しているが、制御装置８１ｆの少なくとも一部の機能がスタッカークレーン８１とは独立に（すなわち、スタッカークレーン８１と通信可能な別の装置に）設けられてもよい。
次に、物品移載装置１の構成について説明する。上述したように、スタッカークレーン８１は、棚横幅方向Ｘに離間して配置される一対の物品移載装置１を備えているが、一方の物品移載装置１は、他方の物品移載装置１を棚横幅方向Ｘに平行移動させた構成、他方の物品移載装置１を棚横幅方向Ｘに反転させた構成（棚横幅方向Ｘに直交する面を対称面として他方の物品移載装置１と鏡像対称の関係となる構成）、或いは、他方の物品移載装置１を鉛直方向Ｚに平行な軸心周りに１８０度回転させた構成を有する。そのため、以下ではこれら一対の物品移載装置１を区別することなく説明するが、一対の物品移載装置１のそれぞれは、以下に述べる各構成を共通に備えている。
図３及び図６に示すように、物品移載装置１は、物品Ｗを下方から支持する物品支持部３０と、物品支持部３０に支持された物品Ｗを挟んで水平面に沿う第１方向Ｈ１に対向する第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２と、物品支持部３０、第１ガイド部１１、及び第２ガイド部１２を支持する基台２と、を備えている。物品移載装置１は、昇降体８１ｃに支持された状態で昇降体８１ｃと一体的に昇降する。具体的には、昇降体８１ｃは、マスト８１ｂに形成された案内レールにて昇降案内されるアップライト部と、当該アップライト部から棚横幅方向Ｘにおいてマスト８１ｂから離れる側に延びる支持枠と、を備えており、物品移載装置１は、この支持枠を基台２として昇降体８１ｃに搭載されている。物品移載装置１は、水平面において第１方向Ｈ１に直交する第２方向Ｈ２に沿って物品Ｗを基台２に対して移動させる物品移動機構３を備えており、物品移動機構３を用いて物品Ｗを第２方向Ｈ２に沿って移動させることで、物品Ｗの移載対象箇所と自己との間で物品Ｗを移載するように構成されている。そのため、物品移載装置１は、第２方向Ｈ２が棚前後方向Ｙに沿う向きで（言い換えれば、第１方向Ｈ１が棚横幅方向Ｘに沿う向きで）昇降体８１ｃに搭載される。物品移載装置１は、第１方向Ｈ１の幅が異なる複数種類の物品Ｗを移載対象としており、このような向きで物品移載装置１を昇降体８１ｃに搭載することで、図１に示すように棚横幅方向Ｘの幅が互いに異なる複数種類の物品Ｗを収納棚８０に収納することが可能となっている。
第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれは、物品支持部３０に支持された物品Ｗの側面に沿って第２方向Ｈ２に延びるガイド部分（物品Ｗの第１方向Ｈ１の位置を規制するガイドとして機能する部分）を有している。このガイド部分は、物品支持部３０に支持された物品Ｗの側面に接触するように、或いは当該側面に対して第１方向Ｈ１に間隔を空けて対向するように配置される。後述するように、本実施形態では、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれは先端部材１３を備えており、先端部材１３の内面（第１方向Ｈ１の内側（物品支持部３０が位置する側）を向く面）がガイド部分（ガイド面）を構成している。
物品支持部３０、第１ガイド部１１、及び第２ガイド部１２は、第１方向Ｈ１に移動自在に基台２に支持されている。具体的には、図５に示すように、基台２には第１方向Ｈ１に沿って延びるように案内レール２０（案内部の一例）が設けられており、物品支持部３０、第１ガイド部１１、及び第２ガイド部１２のそれぞれに、案内レール２０に案内される状態で第１方向Ｈ１に移動自在な案内ブロック（被案内部の一例）が連結されている。具体的には、第１案内ブロック２１が、第１ガイド部１１の下部（具体的には、後述する基部部材１５の下部）に、第１ガイド部１１と一体的に第１方向Ｈ１に沿って移動するように連結され、第２案内ブロック２２が、第２ガイド部１２の下部（具体的には、後述する基部部材１５の下部）に、第２ガイド部１２と一体的に第１方向Ｈ１に沿って移動するように連結され、第３案内ブロック２３が、物品支持部３０の下部に、物品支持部３０と一体的に第１方向Ｈ１に沿って移動するように連結されている。第１ガイド部１１の基部部材１５、第２ガイド部１２の基部部材１５、及び物品支持部３０のそれぞれは、案内レール２０により基台２に対する第２方向Ｈ２の移動を規制された状態で、案内レール２０に沿って第１方向Ｈ１に移動する。図５に示すように、案内レール２０は、第２方向Ｈ２に間隔を空けて一対設けられており、第１ガイド部１１、第２ガイド部１２、及び物品支持部３０のそれぞれの下部には、一対の案内ブロックが第２方向Ｈ２に間隔を空けて連結されている。
物品移載装置１は、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２とを独立に第１方向Ｈ１に沿って移動させるガイド移動機構４を備えている。ガイド移動機構４は、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれを、第１方向Ｈ１の両側に移動させることが可能に構成されている。制御装置８１ｆは、ガイド移動機構４を作動させて第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の一方又は双方を第１方向Ｈ１に沿って移動させることで、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間隔（第１方向Ｈ１での離間距離）の調整や、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置Ｃ（図６〜図８参照）の調整を行う。このように第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の一方又は双方の移動により中心位置Ｃの調整が行えることで、移載対象の物品Ｗや移載対象箇所（収納棚８０等）との位置合わせのために中心位置Ｃの微調整が必要な場合に、スタッカークレーン８１の全体を棚横幅方向Ｘに移動させることなく中心位置Ｃの微調整を行うことができる。また、スタッカークレーン８１に備えられる一対の物品移載装置１の一方の中心位置Ｃと他方の中心位置Ｃとの棚横幅方向Ｘでの間隔を調整することができるため、当該一対の物品移載装置１による物品Ｗの同時移載が行いやすいという利点もある。
物品移載装置１は、更に、第１方向Ｈ１における第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との中間に物品支持部３０が位置するように、第１方向Ｈ１に沿う第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の移動と物品支持部３０の移動とを連動させる連動機構５を備えている。このような連動機構５を備えることで、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置Ｃが基台２に対して移動した場合であっても、当該中心位置Ｃの移動に追従するように物品支持部３０を第１方向Ｈ１に移動させて、物品Ｗにおける第１方向Ｈ１の中央部分を物品支持部３０によって支持することが可能となっている。ガイド移動機構４及び連動機構５の詳細は後述する。
図３及び図６に示すように、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれは、先端部材１３と、先端部材１３を第２方向Ｈ２に沿ってスライド移動自在に支持する中継部材１４と、中継部材１４を第２方向Ｈ２に沿ってスライド移動自在に支持する基部部材１５と、を備えている。第１方向Ｈ１で物品支持部３０が位置する側を内側として、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれにおいて、中継部材１４が第１方向Ｈ１で基部部材１５より内側に位置し、先端部材１３が第１方向Ｈ１で中継部材１４より内側に位置するように、基部部材１５と中継部材１４と先端部材１３とが第１方向Ｈ１に並ぶように配置されている。詳細は省略するが、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれは、中継部材１４と先端部材１３とを連動させる連動部材を備えており、連動部材の作用により、中継部材１４が基部部材１５に対して第２方向Ｈ２の一方側に移動したときに、先端部材１３が中継部材１４に対して第２方向Ｈ２の一方側に移動し、中継部材１４が基部部材１５に対して第２方向Ｈ２の他方側に移動したときに、先端部材１３が中継部材１４に対して第２方向Ｈ２の他方側に移動する。
物品移載装置１には、先端部材１３を基部部材１５に対して第２方向Ｈ２に沿って出退移動させる出退用モータＭ３が設けられており、制御装置８１ｆは、出退用モータＭ３の駆動を制御することで、先端部材１３を第２方向Ｈ２に沿って出退移動させる。出退用モータＭ３は、第１ガイド部１１の先端部材１３及び第２ガイド部１２の先端部材１３に対応して一対設けられている。詳細は省略するが、出退用モータＭ３は、中継部材１４の下部に形成されたラックに噛み合う歯付ベルトをその長手方向に沿って回転駆動することで、中継部材１４を基部部材１５に対して第２方向Ｈ２に移動させるように構成されており、中継部材１４が基部部材１５に対して第２方向Ｈ２の両側に移動することで、上述した連動部材の作用により先端部材１３が第２方向Ｈ２に沿って出退移動する。
先端部材１３には、第２方向Ｈ２に平行な軸心周りに揺動自在なフック１６（当接部材の一例）と、フック１６の姿勢を変更させるフック用モータＭ４（図９参照）と、が設けられている。図３に示すように、先端部材１３における第２方向Ｈ２の一端部に設けられるフック１６と、先端部材１３における第２方向Ｈ２の他端部に設けられるフック１６と、先端部材１３における第２方向Ｈ２の中央部に設けられるフック１６との３つのフック１６が、先端部材１３に設けられている。制御装置８１ｆは、フック用モータＭ４の駆動を制御することで、フック１６の全体が先端部材１３の内面よりも第１方向Ｈ１の外側（物品支持部３０が位置する側とは反対側）に配置される退避姿勢（図７、図８参照）と、フック１６の先端部が先端部材１３の内面よりも第１方向Ｈ１の内側に配置される当接姿勢（図３、図６参照）とに、フック１６の姿勢を変更する。なお、先端部材１３の内面は、先端部材１３における上述したガイド部分を構成する部分の内面である。第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３には、３つのフック１６に対応して３つのフック用モータＭ４が設けられており、制御装置８１ｆは、３つのフック１６の姿勢を独立に変更することができる。
収納棚８０等の移載対象箇所に位置する物品Ｗを物品移載装置１に移載する場合には、制御装置８１ｆは、走行台車８１ａの走行作動及び昇降体８１ｃの昇降作動を制御して物品移載装置１を移載対象箇所に対応する位置に移動させると共に、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの第１方向Ｈ１の位置を制御して、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間隔を移載対象の物品Ｗの第１方向Ｈ１（棚横幅方向Ｘ）の幅に合わせると共に、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置Ｃを、移載対象の物品Ｗが第１方向Ｈ１で第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間に配置される位置に調整する（例えば、中心位置Ｃを、移載対象の物品Ｗの第１方向Ｈ１での中心位置に合わせて調整する）。なお、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間隔（第１ガイド部１１の先端部材１３の内面と第２ガイド部１２の先端部材１３の内面との間隔）は、移載対象の物品Ｗの第１方向Ｈ１の幅より広く、且つ、フック１６を当接姿勢に切り替えた場合にフック１６が移載対象の物品Ｗに当接する間隔に調整される。
そして、制御装置８１ｆは、フック１６を退避姿勢に姿勢変更させた状態で、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を、移載対象の物品Ｗが第２方向Ｈ２に並ぶ一対のフック１６の間に配置される位置まで突出移動させる。第２方向Ｈ２（棚前後方向Ｙ）に並ぶ２つの物品Ｗを同時に物品移載装置１に移載する場合には、移載対象の２つの物品Ｗのそれぞれが第２方向Ｈ２に並ぶ一対のフック１６の間に配置される位置まで、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を突出移動させる（図１参照）。そして、制御装置８１ｆは、フック１６を退避姿勢から当接姿勢に姿勢変更させた後、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を、移載対象の物品Ｗが物品支持部３０に支持される位置（例えば、後述する引退位置）まで引退移動させる。第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を引退移動させる途中で当接姿勢のフック１６が物品Ｗに当接し、その後、先端部材１３の引退移動により物品Ｗがフック１６により物品支持部３０側に引き込まれる。なお、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を引退移動させる前後或いはその途中に、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間隔を狭める制御を行ってもよい。
また、物品移載装置１に位置する物品Ｗを収納棚８０等の移載対象箇所に移載する場合には、制御装置８１ｆは、走行台車８１ａの走行作動及び昇降体８１ｃの昇降作動を制御して物品移載装置１を移載対象箇所に対応する位置に移動させると共に、必要に応じて、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの第１方向Ｈ１の位置を制御して、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置Ｃを移載対象箇所に合わせて調整する。そして、制御装置８１ｆは、フック１６を当接姿勢に姿勢変更させた状態で、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を、移載対象の物品Ｗが移載対象箇所（例えば、収納棚８０の支持体８０ａ）に支持される位置まで突出移動させる。第２方向Ｈ２（棚前後方向Ｙ）に並ぶ２つの物品Ｗを同時に物品移載装置１から移載する場合には、移載対象の２つの物品Ｗのそれぞれが移載対象箇所に支持される位置まで、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を突出移動させる（図１参照）。第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を突出移動させる途中で当接姿勢のフック１６が物品Ｗに当接し、その後、先端部材１３の突出移動により物品Ｗがフック１６により移載対象箇所側に押し出される。そして、制御装置８１ｆは、フック１６を当接姿勢から退避姿勢に姿勢変更させた後、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を基台２側に設定される引退位置（例えば、先端部材１３の第２方向Ｈ２の中心位置が物品支持部３０の第２方向Ｈ２の中心位置と一致する位置）まで引退移動させる。なお、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を引退移動させる前に、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間隔を広げる制御を行ってもよい。
本実施形態では、図３に示すように、物品支持部３０は、物品Ｗを下方から支持した状態で物品Ｗを第２方向Ｈ２に沿って搬送するコンベヤ装置３１（ここでは、ベルトコンベヤ）を備えている。すなわち、物品支持部３０は、物品Ｗを下方から支持する機能に加えて、物品Ｗを第２方向Ｈ２に沿って移動させる機能を有している。物品移載装置１には、コンベヤ装置３１を駆動するコンベヤ用モータＭ８（図９参照）が設けられており、制御装置８１ｆは、コンベヤ用モータＭ８の駆動を制御することで、物品支持部３０に支持された物品Ｗを第２方向Ｈ２に沿って移動させる。具体的には、制御装置８１ｆは、収納棚８０等の移載対象箇所に位置する物品Ｗを物品移載装置１に移載する場合には、先端部材１３の引退移動による物品Ｗの物品支持部３０側への引き込み動作に合わせて、コンベヤ装置３１による物品Ｗの搬送方向及び搬送速度が当該引き込みによる物品Ｗの搬送方向及び搬送速度と同調するようにコンベヤ装置３１を駆動し、物品移載装置１に位置する物品Ｗを収納棚８０等の移載対象箇所に移載する場合には、先端部材１３の突出移動による物品Ｗの移載対象箇所側への押し出し動作に合わせて、コンベヤ装置３１による物品Ｗの搬送方向及び搬送速度が当該押し出しによる物品Ｗの搬送方向及び搬送速度と同調するようにコンベヤ装置３１を駆動する。なお、コンベヤ装置３１は、第２方向Ｈ２に並ぶ状態で一対設けられている。そして、コンベヤ用モータＭ８は、一対のコンベヤ装置３１に対応して一対設けられており、制御装置８１ｆは、一対のコンベヤ装置３１を独立に駆動することができる。なお、物品支持部３０が備えるコンベヤ装置３１の数は適宜変更可能である。
このように、本実施形態では、第１ガイド部１１（先端部材１３）を出退用モータＭ３にて第２方向Ｈ２に沿って出退移動させる機構、第２ガイド部１２（先端部材１３）を出退用モータＭ３にて第２方向Ｈ２に沿って出退移動させる機構、及び物品支持部３０が備えるコンベヤ装置３１をコンベヤ用モータＭ８にて駆動する機構により、第２方向Ｈ２に沿って物品Ｗを基台２に対して移動させる物品移動機構３が構成されている。
上述したように、物品移載装置１は、第１方向Ｈ１における第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との中間に物品支持部３０が位置するように、第１方向Ｈ１に沿う第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の移動と物品支持部３０の移動とを連動させる連動機構５を備えている。以下、連動機構５の構成について説明する。
図４及び図５に示すように、連動機構５は、物品支持部３０に回転自在に支持される第１回転体５１と、第１回転体５１に対して第１方向Ｈ１の一方側において基台２にそれぞれ固定される第２回転体５２及び第３回転体５３と、第１回転体５１に対して第１方向Ｈ１の他方側において基台２にそれぞれ固定される第４回転体５４及び第５回転体５５と、を備えている。図６に示すように、第１回転体５１は、軸心が鉛直方向Ｚに平行となる向きで物品支持部３０の下部に回転自在に取り付けられており、第１回転体５１の軸心は、物品支持部３０と一体的に第１方向Ｈ１に沿って移動する。また、第２回転体５２、第３回転体５３、第４回転体５４、及び第５回転体５５のそれぞれは、軸心が鉛直方向Ｚに平行となる向きで基台２に回転自在に取り付けられている。図５に示すように、第２回転体５２及び第４回転体５４は、第１回転体５１に対して第２方向Ｈ２の一方側において第２方向Ｈ２の互いに同一の位置に配置され、第３回転体５３及び第５回転体５５は、第１回転体５１に対して第２方向Ｈ２の他方側において第２方向Ｈ２の互いに同一の位置に配置されている。
そして、連動機構５は、少なくとも第１回転体５１、第２回転体５２、及び第４回転体５４に巻回される第１動力伝達体７１と、少なくとも第１回転体５１、第３回転体５３、及び第５回転体５５に巻回される第２動力伝達体７２と、を備えている。すなわち、第１回転体５１には、第１動力伝達体７１と第２動力伝達体７２との双方が巻回される。
図４及び図５に示すように、連動機構５は、物品支持部３０の下部に回転自在に支持される４つの案内用回転体５６を備えている。そして、第１動力伝達体７１は、第１動力伝達体７１によって形成される環の内側に第１回転体５１、第２回転体５２、及び第４回転体５４が配置され、第１動力伝達体７１によって形成される環の外側に２つの案内用回転体５６が配置されるように、第１回転体５１、案内用回転体５６、第２回転体５２、第４回転体５４、案内用回転体５６の順に環状に巻回されている。また、第２動力伝達体７２は、第２動力伝達体７２によって形成される環の内側に第１回転体５１、第３回転体５３、及び第５回転体５５が配置され、第２動力伝達体７２によって形成される環の外側に２つの案内用回転体５６が配置されるように、第１回転体５１、案内用回転体５６、第３回転体５３、第５回転体５５、案内用回転体５６の順に環状に巻回されている。案内用回転体５６は、第１動力伝達体７１や第２動力伝達体７２が第１回転体５１に対して接触する部分の長さ（外周に沿った長さ）を長く確保するために設けられている。図６に示すように、第１動力伝達体７１と第２動力伝達体７２は、鉛直方向Ｚの互いに異なる位置に配置されており、これにより、互いの干渉を避けつつ第１動力伝達体７１と第２動力伝達体７２とを平面視で交差するように（図４、図５参照）配置することが可能となっている。
なお、動力伝達体（７１，７２）は、索状に形成されて複数の回転体（５１〜５６）の間で動力を伝達する部材である。動力伝達体（７１，７２）として、例えば、ベルト、歯付きベルト、チェーン、ワイヤ等を用いることができ、回転体（５１〜５６）として、例えば、プーリー、スプロケット等を用いることができる。
このように連動機構５が構成されるため、第１動力伝達体７１及び第２動力伝達体７２のうちの第１動力伝達体７１のみがその長手方向に沿って回転駆動される場合には、第１回転体５１は、回転しながら第１方向Ｈ１に沿って移動する。そして、図５より明らかなように、この場合の第１回転体５１の軸心の第１方向Ｈ１に沿った移動距離は、第１動力伝達体７１の各部の移動距離よりも、第１回転体５１の外周長さと第１回転体５１の回転量との積の分だけ短くなり、具体的には、第１動力伝達体７１の各部の移動距離の半分の距離となる。すなわち、第１回転体５１の軸心の第１方向Ｈ１に沿った移動速度は、第１動力伝達体７１の各部の移動速度の半分の速度となる。同様に、第１動力伝達体７１及び第２動力伝達体７２のうちの第２動力伝達体７２のみがその長手方向に沿って回転駆動される場合には、第１回転体５１の軸心の第１方向Ｈ１に沿った移動距離は、第２動力伝達体７２の各部の移動距離の半分の距離となる。すなわち、第１回転体５１の軸心の第１方向Ｈ１に沿った移動速度は、第２動力伝達体７２の各部の移動速度の半分の速度となる。
このような連動機構５の動作に鑑みて、連動機構５は、図４及び図５に示すように、第１動力伝達体７１に固定される第１移動部６１と第２動力伝達体７２に固定される第２移動部６２とを備えている。そして、図６に示すように、第１移動部６１は、第１方向Ｈ１に沿って第１ガイド部１１と一体的に移動するように、第１ガイド部１１の下部（第１ガイド部１１が備える基部部材１５の下部）に連結され、第２移動部６２は、第１方向Ｈ１に沿って第２ガイド部１２と一体的に移動するように、第２ガイド部１２の下部（第２ガイド部１２が備える基部部材１５の下部）に連結されている。
図５に示すように、第１移動部６１及び第２移動部６２は、第１回転体５１に対して第１方向Ｈ１の互いに反対側に配置されている。第１回転体５１の軸心は、第１移動部６１と第２移動部６２との間の第１方向Ｈ１での中心位置に配置されている。そして、第１移動部６１及び第２移動部６２は、第１回転体５１の回転に伴い第１方向Ｈ１に沿って互いに反対側に移動するように第１回転体５１に連結されている。具体的には、第１移動部６１は、図５において第１回転体５１が時計回り方向に回転する場合に第１方向Ｈ１に沿って第４回転体５４から第２回転体５２に向かう側に移動するように第１回転体５１に連結され、第２移動部６２は、図５において第１回転体５１が時計回り方向に回転する場合に第１方向Ｈ１に沿って第３回転体５３から第５回転体５５に向かう側に移動するように第１回転体５１に連結されている。すなわち、第１移動部６１は、第１動力伝達体７１及び第２動力伝達体７２のうちの第１動力伝達体７１のみがその長手方向に沿って回転駆動される場合に、第１動力伝達体７１における第１回転体５１の軸心と第１方向Ｈ１の同じ側に移動する部分（ここでは、第２回転体５２と案内用回転体５６とを連結する部分）に連結され、第２移動部６２は、第１動力伝達体７１及び第２動力伝達体７２のうちの第２動力伝達体７２のみがその長手方向に沿って回転駆動される場合に、第２動力伝達体７２における第１回転体５１の軸心と第１方向Ｈ１の同じ側に移動する部分（ここでは、第５回転体５５と案内用回転体５６とを連結する部分）に連結されている。
よって、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のいずれか一方を第１方向Ｈ１に沿って移動させる場合に、いずれのガイド部を移動させる場合であっても、第１方向Ｈ１における当該ガイド部が移動する側と同じ側に、第１回転体５１が回転しながら移動する。そして、この場合の第１回転体５１の軸心の第１方向Ｈ１に沿った移動距離は、第１ガイド部１１或いは第２ガイド部１２の第１方向Ｈ１に沿った移動距離の半分の距離となる。そのため、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のいずれのガイド部を移動させる場合であっても、第１回転体５１の軸心は、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置の移動に追従して第１方向Ｈ１に沿って移動する。すなわち、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置の移動に追従するように、物品支持部３０を第１方向Ｈ１に沿って移動させることができる。
例えば、図６に示す状態から第２ガイド部１２のみを第１方向Ｈ１における第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間隔が狭くなる側に移動させると、図７に示すように、物品支持部３０は、第１方向Ｈ１における第２ガイド部１２が移動する側と同じ側に、第２ガイド部１２の第１方向Ｈ１に沿った移動距離の半分の距離だけ第１方向Ｈ１に沿って移動する。この結果、第２ガイド部１２の移動前に第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心に位置する物品支持部３０（図６参照）は、第２ガイド部１２の移動中及び移動後においても、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心に位置する（図７参照）。
第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の双方を第１方向Ｈ１に沿って移動させる場合の物品支持部３０の最終的な第１方向Ｈ１の位置は、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の一方を先に目標位置に移動させてから第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の他方を目標位置に移動させる場合と同一の位置となるため、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の一方のみを第１方向Ｈ１に沿って移動させる場合だけでなく、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の双方を第１方向Ｈ１に沿って移動させる場合にも、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置の移動に追従するように、物品支持部３０を第１方向Ｈ１に沿って移動させることができる。図８には、図６に示す状態から第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２の双方を第１方向Ｈ１における第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間隔が狭くなる側に互いに同じ距離だけ移動させた場合を示している。この場合、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置は移動せず、物品支持部３０がその中心位置に維持された状態で、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれが互いに接近する側に移動する。
このように、連動機構５の動作により、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの第１方向Ｈ１の位置によらず、第１方向Ｈ１における第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との中間に物品支持部３０が位置する。図６に示すように、第１回転体５１は、その軸心が物品支持部３０の第１方向Ｈ１での中心位置に配置されるように物品支持部３０に支持されている。そのため、物品支持部３０は、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの第１方向Ｈ１の位置によらず、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置に配置される。
図４及び図５に示すように、物品移載装置１には、第１ガイド部１１を第１方向Ｈ１に沿って移動させる第１ガイド移動用モータＭ１と、第２ガイド部１２を第１方向Ｈ１に沿って移動させる第２ガイド移動用モータＭ２とが設けられている。すなわち、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２とを独立に第１方向Ｈ１に沿って移動させるガイド移動機構４は、第１ガイド移動用モータＭ１と第２ガイド移動用モータＭ２と備えている。第１ガイド移動用モータＭ１及び第２ガイド移動用モータＭ２は基台２に固定されている。そして、制御装置８１ｆは、第１ガイド移動用モータＭ１の駆動を制御することで第１ガイド部１１を第１方向Ｈ１に沿って移動させ、第２ガイド移動用モータＭ２の駆動を制御することで第２ガイド部１２を第１方向Ｈ１に沿って移動させる。本実施形態では、第１ガイド移動用モータＭ１が「第１駆動力源」に相当し、第２ガイド移動用モータＭ２が「第２駆動力源」に相当する。
図４及び図５に示すように、第１ガイド移動用モータＭ１は、第２回転体５２を回転駆動するように設けられ、第２ガイド移動用モータＭ２は、第３回転体５３を回転駆動するように設けられている。すなわち、第１動力伝達体７１が巻回される複数の回転体のうち、第２回転体５２は第１動力伝達体７１を回転駆動する駆動回転体であり、第１回転体５１は軸心が基台２に対して第１方向Ｈ１に沿って移動自在な従動回転体であり、残りの回転体は軸心が基台２に固定された従動回転体である。そして、第１ガイド移動用モータＭ１の駆動力により第１動力伝達体７１が回転駆動されることで、第１ガイド部１１が第１方向Ｈ１に沿って移動する。また、第２動力伝達体７２が巻回される複数の回転体のうち、第３回転体５３は第２動力伝達体７２を回転駆動する駆動回転体であり、第１回転体５１は軸心が基台２に対して第１方向Ｈ１に沿って移動自在な従動回転体であり、残りの回転体は軸心が基台２に固定された従動回転体である。そして、第２ガイド移動用モータＭ２の駆動力により第２動力伝達体７２が回転駆動されることで、第２ガイド部１２が第１方向Ｈ１に沿って移動する。なお、第１ガイド移動用モータＭ１が第４回転体５４を回転駆動する構成や、第２ガイド移動用モータＭ２が第５回転体５５を回転駆動する構成とすることもできる。
このように、この物品移載装置１では、第１ガイド部１１を第１方向Ｈ１に沿って移動させる機構に、連動機構５を構成する第２回転体５２、第４回転体５４、及び第１動力伝達体７１を用い、第２ガイド部１２を第１方向Ｈ１に沿って移動させる機構に、連動機構５を構成する第３回転体５３、第５回転体５５、及び第２動力伝達体７２を用いている。すなわち、連動機構５を構成する回転体（５２〜５５）及び動力伝達体（７１，７２）をガイド移動機構４にも用いており、その分、物品移載装置１の構成の簡素化を図ることが可能となっている。
〔その他の実施形態〕
次に、物品移載装置のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、第１動力伝達体７１が、第１動力伝達体７１によって形成される環の内側に第１回転体５１が配置されるように巻回され、第２動力伝達体７２が、第２動力伝達体７２によって形成される環の内側に第１回転体５１が配置されるように巻回される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１動力伝達体７１が、第１動力伝達体７１によって形成される環の外側に第１回転体５１が配置されるように巻回され、第２動力伝達体７２が、第２動力伝達体７２によって形成される環の外側に第１回転体５１が配置されるように巻回される構成とすることもできる。また、上記の実施形態では、連動機構５が案内用回転体５６を備える構成を例として説明したが、連動機構５が案内用回転体５６を備えない構成とすることも可能である。
（２）上記の実施形態では、連動機構５が、第１回転体５１と第１移動部６１とを連結するための部材として、少なくとも第１回転体５１、第２回転体５２、及び第４回転体５４に巻回される第１動力伝達体７１を備え、第１回転体５１と第２移動部６２とを連結するための部材として、少なくとも第１回転体５１、第３回転体５３、及び第５回転体５５に巻回される第２動力伝達体７２を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、連動機構５を、ラック・ピニオン機構を用いた機構とすることや、リンク機構を用いた機構とすることも可能である。
連動機構５をラック・ピニオン機構を用いた機構とする場合の一例を図１０に示す。図１０に示す例では、連動機構５が、第１回転体として、軸心が鉛直方向Ｚに平行となる向きで物品支持部３０の下部に回転自在に取り付けられるピニオン４０を備えると共に、ピニオン４０と第１移動部６１とを連結する第１ラック４１と、ピニオン４０と第２移動部６２とを連結する第２ラック４２とを備えている。第１ラック４１は、第１方向Ｈ１に沿う姿勢で第１移動部６１に連結されることで、第１方向Ｈ１に沿って第１ガイド部１１と一体的に移動するように連結され、第２ラック４２は、第１方向Ｈ１に沿う姿勢で第２移動部６２に連結されることで、第１方向Ｈ１に沿って第２ガイド部１２と一体的に移動するように連結されている。第１ラック４１及び第２ラック４２は、第２方向Ｈ２の互いに反対側からピニオン４０に噛み合うように配置されている。また、第１ラック４１における第２方向Ｈ２でピニオン４０とは反対側の部分に、第１ガイド移動用モータＭ１によって駆動されるギヤに噛み合う歯が形成され、第２ラック４２における第２方向Ｈ２でピニオン４０とは反対側の部分に、第２ガイド移動用モータＭ２によって駆動されるギヤに噛み合う歯が形成されている。なお、第１ガイド移動用モータＭ１及び第２ガイド移動用モータＭ２は基台２に固定されている。
このような構成の連動機構５においても、上記実施形態と同様に、第１ガイド移動用モータＭ１の駆動を制御することで第１ガイド部１１を第１方向Ｈ１に沿って移動させることができると共に、第２ガイド移動用モータＭ２の駆動を制御することで第２ガイド部１２を第１方向Ｈ１に沿って移動させることができる。そして、第１ラック４１及び第２ラック４２のいずれのラックを第１方向Ｈ１に沿って移動させる場合であっても、第１方向Ｈ１における当該ラックが移動する側と同じ側に、ピニオン４０が回転しながら移動し、この場合のピニオン４０の軸心の第１方向Ｈ１に沿った移動距離は、第１ラック４１或いは第２ラック４２の第１方向Ｈ１に沿った移動距離の半分の距離となる。よって、図１０に示す構成の連動機構５においても、上記実施形態と同様に、第１ガイド部１１と第２ガイド部１２との間の第１方向Ｈ１での中心位置の移動に追従するように、物品支持部３０を第１方向Ｈ１に沿って移動させることができる。
（３）上記の実施形態では、連動機構５を構成する回転体（５２〜５５）及び動力伝達体（７１，７２）をガイド移動機構４にも用いる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、ガイド移動機構４を、連動機構５とは独立した機構とすることもできる。この場合、例えば、ガイド移動機構４を、ラック・ピニオン機構を用いた機構とすることができる。
（４）上記の実施形態では、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれが、先端部材１３と中継部材１４と基部部材１５とを備える３段式のスライド機構を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれが、４段式以上のスライド機構を備える構成とすることもできる。また、上記の実施形態では、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３に、３つのフック１６が第２方向Ｈ２に並べて設けられる構成を例として説明したが、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３に、２つ或いは４つ以上のフック１６が第２方向Ｈ２に並べて設けられる構成とすることもできる。
（５）上記の実施形態では、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３にフック１６が設けられ、当接姿勢のフック１６により物品Ｗを押し出し又は引き込むことで、第２方向Ｈ２に沿って物品Ｗを基台２に対して移動させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３にフック１６を設けず、第１ガイド部１１の先端部材１３と第２ガイド部１２の先端部材１３とで物品Ｗを第１方向Ｈ１の両側から挟持した状態で第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３を第２方向Ｈ２に沿って出退移動させることで、第２方向Ｈ２に沿って物品Ｗを基台２に対して移動させる構成とすることもできる。この場合、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２は、物品Ｗの第１方向Ｈ１の位置を規制するガイドとしての機能に加えて、物品Ｗを挟持する機能を有する。このように第１ガイド部１１の先端部材１３と第２ガイド部１２の先端部材１３とで物品Ｗを第１方向Ｈ１の両側から挟持する構成において、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２のそれぞれの先端部材１３に、物品Ｗの側部に当接して物品Ｗを第２方向Ｈ２に沿って搬送するコンベヤ装置（ベルトコンベヤ等）が設けられる構成とすることもできる。この場合、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２は、物品Ｗの第１方向Ｈ１の位置を規制するガイドとしての機能に加えて、物品Ｗを挟持して搬送する機能を有する。
（６）上記の実施形態では、物品支持部３０の基台２に対する第２方向Ｈ２の位置が固定され、物品支持部３０がコンベヤ装置３１を備える構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、物品支持部３０がコンベヤ装置３１を備えず、物品支持部３０を第２方向Ｈ２に沿って出退移動させる機構が、第２方向Ｈ２に沿って物品Ｗを基台２に対して移動させる物品移動機構３として物品移載装置１に設けられる構成とすることもできる。この場合、物品支持部３０を移載対象箇所側に突出させた状態で昇降体８１ｃを昇降させることで、物品支持部３０（物品移載装置１）と移載対象箇所との間で物品Ｗが移載される。このように物品支持部３０を第２方向Ｈ２に沿って出退移動させる機構が物品移載装置１に設けられる場合には、物品移動機構３として動作する機構を第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２に設ける必要は必ずしもなく、例えば、第１ガイド部１１及び第２ガイド部１２を、基台２に対する第２方向Ｈ２の位置が固定された部材（例えば、平板状部材）により構成することができる。また、このような場合に、物品Ｗを下方から支持した状態で物品Ｗを第２方向Ｈ２に沿って搬送する第１コンベヤ装置及び第２コンベヤ装置（ベルトコンベヤ等）が、物品支持部３０に対して第１方向Ｈ１の両側に分かれて設けられ、第１コンベヤ装置が第１方向Ｈ１に沿って第１ガイド部１１と一体的に移動するように連結され、第２コンベヤ装置が第１方向Ｈ１に沿って第２ガイド部１２と一体的に移動するように連結される構成とすることもできる。
（７）上記の実施形態では、収納棚８０に２つの物品Ｗが棚前後方向Ｙに並べて収納される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、収納棚８０に３つ以上の物品Ｗが棚前後方向Ｙに並べて収納される構成とすることや、収納棚８０の各段（鉛直方向Ｚにおける各収納位置）において棚横幅方向Ｘの同じ位置に１つの物品Ｗのみが収納される構成とすることもできる。また、上記の実施形態では、棚横幅方向Ｘに並ぶ一対の支柱８０ｂの間に架設される支持体８０ａに、複数の物品Ｗが棚横幅方向Ｘに並べて支持される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、収納棚８０の各段において、棚横幅方向Ｘに並ぶ一対の支柱８０ｂの間における棚前後方向Ｙの同じ位置に１つの物品Ｗのみが支持される構成とすることもできる。この場合、支持体８０ａを、物品Ｗの底部における棚横幅方向Ｘの両端部のみを支持するように設けてもよい。また、上記の実施形態では、収納棚８０が走行経路Ｒを間に挟んで棚前後方向Ｙに対向するように一対設置される構成を例として説明したが、収納棚８０が走行経路Ｒに対して棚前後方向Ｙの一方側にのみ設置される構成とすることもできる。
（８）上記の実施形態では、本開示に係る物品移載装置を、図１及び図２に示す構成のスタッカークレーン８１に適用した場合を例として説明したが、物品移載装置が搭載されるスタッカークレーン８１の構成は適宜変更可能である。例えば、昇降体８１ｃを１つのみ備えるスタッカークレーン８１に本開示に係る物品移載装置を適用することができる。また、本開示に係る物品移載装置を、スタッカークレーン以外の物品搬送装置に適用することも可能であり、例えば、自身の現在位置を認識しながら床面部を自律走行する物品搬送装置や、収納棚８０の各段において棚横幅方向Ｘに沿って設けられた走行経路を走行する物品搬送装置に、本開示に係る物品移載装置を適用することができる。
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品移載装置の概要について説明する。
物品移載装置は、物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部に支持された物品を挟んで水平面に沿う第１方向に対向する第１ガイド部及び第２ガイド部と、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部を支持する基台と、水平面において前記第１方向に直交する第２方向に沿って物品を前記基台に対して移動させる物品移動機構と、を備え、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部は、前記第１方向に移動自在に前記基台に支持され、前記第１ガイド部と前記第２ガイド部とを独立に前記第１方向に沿って移動させるガイド移動機構と、前記第１方向における前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との中間に前記物品支持部が位置するように、前記第１方向に沿う前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部の移動と前記物品支持部の移動とを連動させる連動機構と、を備え、前記連動機構は、前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との間の前記第１方向での中心位置が前記基台に対して移動した場合に、当該中心位置の移動に追従するように前記物品支持部を前記第１方向に移動させるように構成されている。
この構成によれば、物品移載装置が、第１ガイド部と第２ガイド部とを独立に第１方向に沿って移動させるガイド移動機構を備えるため、第１方向における移動方向及び移動距離を、第１ガイド部と第２ガイド部とのそれぞれについて独立に設定することができる。よって、第１ガイド部及び第２ガイド部の一方又は双方を第１方向に沿って移動させることで、第１ガイド部と第２ガイド部との間隔（第１方向での離間距離）の調整だけでなく、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置の調整も行うことができる。
その上で、上記の構成によれば、物品を下方から支持する物品支持部が第１方向に移動自在に基台に支持されると共に、物品移載装置が、ガイド移動機構に加えて連動機構を備える。そして、この連動機構は、第１方向における第１ガイド部と第２ガイド部との中間に物品支持部が位置するように、第１方向に沿う第１ガイド部及び第２ガイド部の移動と物品支持部の移動とを連動させるように構成される。よって、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置が基台に対して移動した場合であっても、当該中心位置の移動に追従するように物品支持部を第１方向に移動させて、物品における第１方向の中央部分を物品支持部によって支持することが可能となる。
以上のように、上記の構成によれば、第１ガイド部と第２ガイド部とが独立に第１方向に沿って移動可能な構成としつつ、物品を物品支持部によって安定的に支持することが可能な物品移載装置を実現することができる。
物品移載装置は、物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部に支持された物品を挟んで水平面に沿う第１方向に対向する第１ガイド部及び第２ガイド部と、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部を支持する基台と、水平面において前記第１方向に直交する第２方向に沿って物品を前記基台に対して移動させる物品移動機構と、を備え、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部は、前記第１方向に移動自在に前記基台に支持され、前記第１ガイド部と前記第２ガイド部とを独立に前記第１方向に沿って移動させるガイド移動機構と、前記第１方向における前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との中間に前記物品支持部が位置するように、前記第１方向に沿う前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部の移動と前記物品支持部の移動とを連動させる連動機構と、を備え、前記連動機構は、前記物品支持部に回転自在に支持された第１回転体と、前記第１回転体の回転に伴い前記第１方向に沿って互いに反対側に移動するように前記第１回転体に連結された第１移動部及び第２移動部と、を備え、前記第１移動部が前記第１方向に沿って前記第１ガイド部と一体的に移動するように連結され、前記第２移動部が前記第１方向に沿って前記第２ガイド部と一体的に移動するように連結されている。
この構成によれば、物品移載装置が、第１ガイド部と第２ガイド部とを独立に第１方向に沿って移動させるガイド移動機構を備えるため、第１方向における移動方向及び移動距離を、第１ガイド部と第２ガイド部とのそれぞれについて独立に設定することができる。よって、第１ガイド部及び第２ガイド部の一方又は双方を第１方向に沿って移動させることで、第１ガイド部と第２ガイド部との間隔（第１方向での離間距離）の調整だけでなく、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置の調整も行うことができる。
その上で、上記の構成によれば、物品を下方から支持する物品支持部が第１方向に移動自在に基台に支持されると共に、物品移載装置が、ガイド移動機構に加えて連動機構を備える。そして、この連動機構は、第１方向における第１ガイド部と第２ガイド部との中間に物品支持部が位置するように、第１方向に沿う第１ガイド部及び第２ガイド部の移動と物品支持部の移動とを連動させるように構成される。よって、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置が基台に対して移動した場合であっても、当該中心位置の移動に追従するように物品支持部を第１方向に移動させて、物品における第１方向の中央部分を物品支持部によって支持することが可能となる。
以上のように、上記の構成によれば、第１ガイド部と第２ガイド部とが独立に第１方向に沿って移動可能な構成としつつ、物品を物品支持部によって安定的に支持することが可能な物品移載装置を実現することができる。
更に、この構成によれば、第１方向に沿って第１ガイド部と一体的に移動するように連結される第１移動部と、第１方向に沿って第２ガイド部と一体的に移動するように連結される第２移動部とが、第１回転体の回転に伴い第１方向に沿って互いに反対側に移動するように第１回転体に連結される。よって、第１ガイド部及び第２ガイド部のいずれか一方を第１方向に沿って移動させる場合に、いずれのガイド部を移動させる場合であっても、第１方向における当該ガイド部が移動する側と同じ側に、第１回転体が回転しながら移動する構成とすることが可能となる。そして、この場合の第１回転体の軸心の第１方向に沿った移動距離は、第１ガイド部或いは第２ガイド部の第１方向に沿った移動距離よりも、第１回転体の回転数に応じた距離の分だけ短くなり、例えば、第１回転体の軸心の第１方向に沿った移動距離を、第１ガイド部或いは第２ガイド部の第１方向に沿った移動距離の半分の距離とすることができる。この結果、第１ガイド部及び第２ガイド部のいずれのガイド部を移動させる場合であっても、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置の移動に追従するように、第１回転体を第１方向に移動させること（すなわち、物品支持部を第１方向に移動させること）が可能となる。
このように、上記の構成によれば、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置の移動に追従するように物品支持部を第１方向に移動させる連動機構を、第１回転体を用いて適切に構成することができる。
上記のように前記連動機構が前記第１回転体、前記第１移動部、及び前記第２移動部を備える構成において、前記連動機構は、前記第１回転体に対して前記第１方向の一方側において前記基台にそれぞれ固定された第２回転体及び第３回転体と、前記第１回転体に対して前記第１方向の他方側において前記基台にそれぞれ固定された第４回転体及び第５回転体と、少なくとも前記第１回転体、前記第２回転体、及び前記第４回転体に巻回された第１動力伝達体と、少なくとも前記第１回転体、前記第３回転体、及び前記第５回転体に巻回された第２動力伝達体と、を備え、前記第１移動部が前記第１動力伝達体に固定され、前記第２移動部が前記第２動力伝達体に固定されていると好適である。
この構成によれば、第１移動部及び第２移動部のそれぞれを動力伝達体により第１回転体に連結することができるため、第１移動部及び第２移動部が第１回転体に直接連結される場合に比べて、第１移動部及び第２移動部のそれぞれの第１方向における移動範囲（すなわち、第１ガイド部及び第２ガイド部のそれぞれの第１方向における移動範囲）を広く確保することが容易となる。また、上記の構成によれば、第２回転体、第３回転体、第４回転体、及び第５回転体のそれぞれを第２方向（水平面において第１方向に直交する方向）に移動させることなく、第１ガイド部と第２ガイド部との間の第１方向での中心位置の移動に追従するように第１回転体を第１方向に移動させること（すなわち、物品支持部を第１方向に移動させること）ができるため、連動機構の配置スペースの第２方向における小型化を図ることができる。
上記のように前記連動機構が前記第１動力伝達体及び前記第２動力伝達体を備える構成において、前記ガイド移動機構が、前記第２回転体及び前記第４回転体の一方を回転駆動する第１駆動力源と、前記第３回転体及び前記第５回転体の一方を回転駆動する第２駆動力源と、を備えていると好適である。
この構成によれば、第１駆動力源により第２回転体及び第４回転体の一方を回転駆動することで、第１ガイド部を第１方向に沿って移動させることができ、第２駆動力源により第３回転体及び第５回転体の一方を回転駆動することで、第２ガイド部を第１方向に沿って移動させることができる。そして、この構成によれば、連動機構を構成する回転体及び動力伝達体をガイド移動機構にも用いることができるため、その分物品移載装置の構成の簡素化を図ることができる。
本開示に係る物品移載装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
１：物品移載装置
２：基台
３：物品移動機構
４：ガイド移動機構
５：連動機構
１１：第１ガイド部
１２：第２ガイド部
３０：物品支持部
５１：第１回転体
５２：第２回転体
５３：第３回転体
５４：第４回転体
５５：第５回転体
６１：第１移動部
６２：第２移動部
７１：第１動力伝達体
７２：第２動力伝達体
Ｈ１：第１方向
Ｈ２：第２方向
Ｍ１：第１ガイド移動用モータ（第１駆動力源）
Ｍ２：第２ガイド移動用モータ（第２駆動力源）
Ｗ：物品

Claims (4)

  1. 物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部に支持された物品を挟んで水平面に沿う第１方向に対向する第１ガイド部及び第２ガイド部と、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部を支持する基台と、水平面において前記第１方向に直交する第２方向に沿って物品を前記基台に対して移動させる物品移動機構と、を備えた物品移載装置であって、
    前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部は、前記第１方向に移動自在に前記基台に支持され、
    前記第１ガイド部と前記第２ガイド部とを独立に前記第１方向に沿って移動させるガイド移動機構と、
    前記第１方向における前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との中間に前記物品支持部が位置するように、前記第１方向に沿う前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部の移動と前記物品支持部の移動とを連動させる連動機構と、を備え、
    前記連動機構は、前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との間の前記第１方向での中心位置が前記基台に対して移動した場合に、当該中心位置の移動に追従するように前記物品支持部を前記第１方向に移動させるように構成されている物品移載装置。
  2. 物品を下方から支持する物品支持部と、前記物品支持部に支持された物品を挟んで水平面に沿う第１方向に対向する第１ガイド部及び第２ガイド部と、前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部を支持する基台と、水平面において前記第１方向に直交する第２方向に沿って物品を前記基台に対して移動させる物品移動機構と、を備えた物品移載装置であって、
    前記物品支持部、前記第１ガイド部、及び前記第２ガイド部は、前記第１方向に移動自在に前記基台に支持され、
    前記第１ガイド部と前記第２ガイド部とを独立に前記第１方向に沿って移動させるガイド移動機構と、
    前記第１方向における前記第１ガイド部と前記第２ガイド部との中間に前記物品支持部が位置するように、前記第１方向に沿う前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部の移動と前記物品支持部の移動とを連動させる連動機構と、を備え、
    前記連動機構は、前記物品支持部に回転自在に支持された第１回転体と、前記第１回転体の回転に伴い前記第１方向に沿って互いに反対側に移動するように前記第１回転体に連結された第１移動部及び第２移動部と、を備え、
    前記第１移動部が前記第１方向に沿って前記第１ガイド部と一体的に移動するように連結され、前記第２移動部が前記第１方向に沿って前記第２ガイド部と一体的に移動するように連結されている物品移載装置。
  3. 前記連動機構は、前記第１回転体に対して前記第１方向の一方側において前記基台にそれぞれ固定された第２回転体及び第３回転体と、前記第１回転体に対して前記第１方向の他方側において前記基台にそれぞれ固定された第４回転体及び第５回転体と、少なくとも前記第１回転体、前記第２回転体、及び前記第４回転体に巻回された第１動力伝達体と、少なくとも前記第１回転体、前記第３回転体、及び前記第５回転体に巻回された第２動力伝達体と、を備え、
    前記第１移動部が前記第１動力伝達体に固定され、前記第２移動部が前記第２動力伝達体に固定されている請求項２に記載の物品移載装置。
  4. 前記ガイド移動機構が、前記第２回転体及び前記第４回転体の一方を回転駆動する第１駆動力源と、前記第３回転体及び前記第５回転体の一方を回転駆動する第２駆動力源と、を備えている請求項３に記載の物品移載装置。
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