JP2019202881A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】起伏がある路面においても、円滑に走行させる搬送装置を提供する。【解決手段】台車１０は、搬送物を載置する載置面を備えた本体部１１と、本体部１１に取り付けられ、回転方向及び速度をそれぞれ制御可能な複数のホイール群２１〜２４と、ホイール群２１〜２４をそれぞれ昇降させる昇降機構部と、制御部とを備える。ホイール群２１〜２４は、それぞれ２つのホイール２１ｗ〜２４ｗを備える。ホイール２１ｗ〜２４ｗは、メカナムホイールで構成される。昇降機構部は、ホイール２１ｗ〜２４ｗを回転可能に支持する支持部材５０を備え、この支持部材５０を昇降させる。更に、制御部は、ホイール群２１〜２４のホイール２１ｗ〜２４ｗを駆動させて、直進移動と中心軸回りの旋回とを制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、資機材等の搬送対象物を載置して搬送するための搬送装置に関する。

建設現場においては、搬送装置を用いて資機材を搬送することがある。資機材は、間隔をおいた２つの厘木の上に配置され、搬送装置は、厘木の間で、資機材を厘木から持ち上げて搬送を行なう。この場合、資機材を、他のフロアにも運べるように方向転換を容易に行なう搬送装置が検討されている（例えば、特許文献１参照）。この文献に記載の台車は、４つのメカナムホイールと、これらメカナムホイールの内側に配置された複数のキャスタと、載置台を昇降するジャッキとを備える。台車の制御部は、ホイールがそれぞれ取り付けられたモータの回転方向及び速度を制御することにより、台車を、所定方向（前後方向、左右方向、斜め方向）に走行させ又は旋回させる。

特開２０１６−１１３２８３号公報

上記文献に記載された台車においては、ジャッキにより載置台を昇降させるため、台車の車体底面は、ホイールの高さで決まっていた。このため、坂の頂上等、路面に起伏がある場所では車体底面を路面に擦る可能性がある。この場合、走行に支障が生じたり、車体底面に擦り傷が生じたりすることがある。

上記課題を解決する搬送装置は、搬送対象物を載置する載置面を備えた本体部と、前記本体部に取り付けられ、回転方向及び速度を制御可能な複数の駆動車輪群と、前記本体部に固定され、前記駆動車輪群を昇降させる昇降機構部と、前記駆動車輪群毎に駆動させて、直進移動と中心軸回りの旋回とを制御する制御部とを備える。

本発明によれば、起伏がある路面においても、円滑に走行させることができる。

実施形態における台車の全体の説明図であって、（ａ）は斜視図、（ｂ）は載置面の降下状態の側面図、（ｃ）は載置面の上昇状態の側面図。 実施形態における台車を構成する部材の底面から見た配置図。 実施形態における台車の要部の構成の説明図であって、（ａ）は図２の要部の拡大図、（ｂ）は（ａ）における３ｂ−３ｂ線方向から見た側面図、（ｃ）は（ａ）における３ｃ−３ｃ線方向から見た側面図。 実施形態における台車の要部の側面図であって、（ａ）は図３（ａ）における４ａ−４ａ線方向から見た側面図、（ｂ）は図３（ａ）における４ｂ−４ｂ線方向から見た側面図。 実施形態における台車の制御装置の構成を説明するブロック図。 実施形態における載置面の上昇状態の台車の要部の説明図であって、（ａ）は図４（ａ）に対応する側面図、（ｂ）は図４（ｂ）に対応する側面図。 実施形態における載置面の上昇状態の台車の要部の側面図。 変更例における台車の構成を示す図であって、（ａ）は載置面の降下状態の側面図、（ｂ）は載置面の上昇状態の側面図。

以下、図１〜図７を用いて、搬送装置を具体化した一実施形態を説明する。
図１（ａ）に示すように、搬送装置としての台車１０は、１辺が約１ｍ程度の略正方形の平面を有し、下面が開口した略直方体形状の本体部１１を備える。本体部１１は、板形状の上面部及び４つの側面部を備え、後述する４つのホイール群２１，２２，２３，２４によって移動可能に支持される。本体部１１の上面部１１ａの上面が、搬送する資機材等を載置する載置面となる。

各ホイール群２１〜２４は、それぞれ対向する位置に離間して配置され、駆動車輪としてのホイール２１ｗ，２２ｗ，２３ｗ，２４ｗを、それぞれ２つずつ備える。本実施形態では、ホイール２１ｗ〜２４ｗとして、メカナムホイールを用いる。なお、本体部１１の側面部には、壁等に接触したことを検知するバンパセンサ（図示せず）が取り付けられている。

図１（ｂ）は、台車１０を高さＨ１に降下させた状態の側面図であり、図１（ｃ）は、台車１０を高さＨ２に上昇させた状態の側面図である。高さＨ１，Ｈ２は、路面Ｇ１からの高さである。図２は、台車１０を下から見た図である。台車１０の載置面の高さＨ１，Ｈ２は、各ホイール群２１〜２４を本体部１１に対して昇降させて変更する。

図２に示すように、台車１０は、各ホイール群２１〜２４を、回転可能に支持する支持部材５０を備える。本実施形態では、各ホイール群２１〜２４は、同じ構成を有する機構によってそれぞれ昇降及び駆動され、これら機構は図２の左右及び上下の線Ｌ１，Ｌ２に対して線対称となるように配置される。各ホイール群２１〜２４のホイール２１ｗ，２２ｗ，２３ｗ，２４ｗには、それぞれ回転軸２１ｓ，２２ｓ，２３ｓ，２４ｓが貫通している。各回転軸２１ｓ〜２４ｓの先端には、プーリー６０が取り付けられている。

モータ６１，６２，６３，６４は、ホイール群２１，２２，２３，２４に対応して設けられ、本体部１１の上面部１１ａに固定される。各モータ６１〜６４は、速度及び回転方向を変更できるスピードコントロールモータであり、各ホイール群２１〜２４を、それぞれ個別に回転駆動する。そして、ホイール２１ｗ〜２４ｗとしてメカナムホイールを用いることにより、台車１０を、任意のスピードで、前後進、横移動、旋回、斜め移動させることができる。また、本実施形態では、各モータ６１，６２，６３，６４の出力軸６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａは、偏心して設けられている。

また、ホイール群２１〜２４をそれぞれ囲む四角枠形状の支持部材５０は、各回転軸２１ｓ〜２４ｓを回転可能に支持する。そして、ホイール群２１，２２，２３，２４を昇降させるために、各支持部材５０に対応して、アクチュエータとしての電動シリンダ２６，２７，２８，２９を設ける。各電動シリンダ２６〜２９は、水平方向に延在するように配置され、本体部１１の上面部１１ａに固定される。電動シリンダ２６，２７，２８，２９の伸縮部としてのロッド２６ａ，２７ａ，２８ａ，２９ａは水平方向に伸縮し、その先端部が水平方向（矢印Ｄ１方向及びこの反対方向）に往復運動する。また、電動シリンダ２６〜２９のロッド２６ａ〜２９ａの各先端部には、ブロック３０を設ける。

次に、図２〜図４を用いて、台車１０の構成を詳述する。ここでは、上述したように、線Ｌ１，Ｌ２に対して線対称に、同じ構成の機構が配置されているため、ホイール群２１に関する昇降機構部及び駆動機構部の構成について説明し、他のホイール群２２，２３，２４の構成については、説明を省略する。

図３（ａ）は、図２の右上部分を拡大した図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）における３ｂ−３ｂ線方向の断面図、図３（ｃ）は、図３（ａ）における３ｃ−３ｃ線方向の断面図である。また、図４（ａ）は、図３（ａ）における４ａ−４ａ線方向の断面図、図４（ｂ）は、図３（ａ）における４ｂ−４ｂ線方向の断面図である。

そして、ホイール群２１を昇降させる昇降機構部は、電動シリンダ２６、ブロック３０、固定部材３１、緩和部材３６、チェーン回動部材３７、ローラチェーン４０、スプロケット４１，４６、回転軸４２，４７、歯車４４，４５，４９、ガイド凸部４８ａ，５８ａ、支持部材５０、ラックギア５５，５６を備える。

図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、ブロック３０は、水平方向に開口した角筒形状であり、内部に配置された電動シリンダ２６のロッド２６ａの先端部を、固定部材３１によって固定する。ブロック３０の上面には、上が開口したコ形状の突条部３０ａが形成され、この突条部３０ａの中央の凹部には、ガイド部材３４が係合する。ガイド部材３４は、電動シリンダ２６の延在方向に延在する長尺形状物であって、本体部１１の上面部１１ａに固定される。

更に、ブロック３０は、ホイール２１ｗ側（電動シリンダ２６のロッド２６ａの伸縮方向と直交する方向）に突出する突出部３０ｐを備える。この突出部３０ｐの中央には、緩和部材３６の保持軸３６ｓが貫通する孔を設ける。

緩和部材３６は、両端部で支持された保持軸３６ｓと、この保持軸３６ｓが貫通するバネ受け部とを備える。バネ受け部とブロック３０の突出部３０ｐとの間には、保持軸３６ｓに巻回されたバネ３５が配置される。本実施形態では、電動シリンダ２６のロッド２６ａが伸長することによりブロック３０の突出部３０ｐが一番外側に位置する時に、バネ３５は自然長になるように配置される。

更に、緩和部材３６は、電動シリンダ２６とは反対側に突出する突出部３６ａを備える。この突出部３６ａには、チェーン回動部材３７を取り付ける。
また、緩和部材３６の上面には、突条部の中央の凹部を設ける。緩和部材３６の上方には、水平方向に延在する長尺形状のガイド部材３９が、上面部１１ａに固定される。ガイド部材３９は、緩和部材３６の上面に形成された凹部に嵌合され、ガイド部材３９をガイドする。

図４（ａ）に示すように、チェーン回動部材３７の上端部及び下端部には、ローラチェーン４０の端部をそれぞれ取り付ける。そして、ローラチェーン４０を、スプロケット４１，４６に巻回させる。スプロケット４１，４６の中心には、回転軸４２，４７を貫通させる。チェーン回動部材３７及びローラチェーン４０によって伝動装置が構成される。

図３（ｂ）に示すように、回転軸４２は、歯車４４を貫通し、取付部材４３に固定されたベアリングと、本体部１１の側面部に固定されたベアリングとによって回転可能に支持される。取付部材４３は、本体部１１の上面部１１ａに固定される。

図４（ｂ）に示すように、歯車４４は、この歯車４４の下方に配置された歯車４５と噛み合う。歯車４５の中心軸は、取付部材４３に固定されたベアリングと、本体部１１の側面部に固定されたベアリングとによって回転可能に支持される。歯車４５は、支持部材５０のラックギア５５と噛み合う。

一方、図３（ｂ）及び図４（ａ）に示すように、スプロケット４６の回転軸４７は、取付部材４８に支持されたベアリングによって回転可能に支持される。この回転軸４７は、スプロケット４６とは反対側の端部において、歯車４９を貫通する。取付部材４８は、本体部１１の上面部１１ａに固定される。

図３（ａ）に示すように、取付部材４８には、支持部材５０の昇降をガイドする２つのガイド凸部４８ａを設ける。ガイド凸部４８ａは、歯車４９及び支持部材５０のラックギア５６を挟むように離間して配置される。

支持部材５０は、連接された２つのホイール２１ｗを囲む四角枠形状であり、側板部５１，５２と側板部５３，５４とを備える。対向する側板部５１，５２には、それぞれ、回転軸２１ｓを支持するベアリングが配置される。対向する側板部５３，５４は、外側に突出させたラックギア５５，５６を備える。

側板部５３（５４）は、離間して配置された２つのガイド部材５３ａ（５４ａ）を備える。ガイド部材５３ａ，５４ａは、中央に垂直方向に延在する溝部を備える。そして、ガイド部材５４ａの溝部には、取付部材４８のガイド凸部４８ａが摺動可能に嵌合する。

更に、本体部１１の側面部の端部領域には、ガイド部材５８を固定する。このガイド部材５８は、離間して高さ方向に（鉛直方向に延在するように）配置された２つのガイド凸部５８ａを備える。このガイド凸部５８ａは、ガイド部材５３ａの溝部に摺動可能に嵌合し、支持部材５０の昇降をガイドする。

図３（ｃ）に示すように、モータ６１の出力軸６１ａには、ベルト６９が巻回される。このベルト６９は、固定部材６５に回転可能に取り付けられたプーリー６６、ホイール２１ｗの回転軸２１ｓのプーリー６０にも巻回される。これにより、モータ６１の出力軸６１ａの回転力は、ベルト６９を介してホイール２１ｗに伝達される。

また、台車１０の本体部１１には、図５に示す制御装置７０を取り付ける。
図５に示すように、制御装置７０は、制御部７１及び記憶部７２を備えている。制御装置７０は、モータ６１〜６４及び電動シリンダ２６〜２９に接続される。更に、制御装置７０は、路面マーク検出部７５及び操作部７６に接続される。

路面マーク検出部７５は、床面に貼付されたガイド部材としての磁気テープの位置及び形状を検出する。操作部７６は、タッチパネル等の表示部及び入力部を備える。操作部７６のタッチパネルには、操作画面が表示される。また、タッチパネルを介して、自動運転指示や自動運転における搬送開始地点、搬送終了地点及び搬送開始についての情報が入力される。なお、制御装置７０を遠隔操作できるようにしてもよい。この場合には、制御装置７０と操作部７６とを、無線又は有線通信で接続することにより遠隔操作する。

制御装置７０の制御部７１は、台車１０の走行制御を行なう。具体的には、制御部７１は、操作部７６のタッチパネルを介して、自動運転指示とともに、搬送開始地点、搬送終了地点及び搬送開始の情報を取得する。制御部７１は、路面マーク検出部７５からの信号に基づいて、磁気テープの位置及びマークを特定する。制御部７１は、台車１０を、磁気テープ上で走行させ、停止を示すマーク上で停止させる。

この場合、記憶部７２には、台車１０の動きを制御するための情報が記録される。具体的には、ホイール２１ｗ〜２４ｗの回転方向及び相対速度に関するホイール制御データが記録される。

制御部７１は、ホイール制御データを用いて、モータ６１〜６４を駆動し、ホイール２１ｗ〜２４ｗを制御する。ホイール２１ｗ〜２４ｗの回転方向及び相対速度を制御することにより、台車１０を、所定方向（前後方向、左右方向、斜め方向）に走行又は旋回させる。

また、制御装置７０の制御部７１は、ホイール２１ｗ〜２４ｗの昇降制御を行なう。具体的には、制御部７１は、電動シリンダ２６〜２９を制御することにより、各支持部材５０に取り付けられたラックギア５５，５６を昇降させて、ホイール２１ｗ〜２４ｗの昇降（最下位置〜最上位置）を制御する。
更に、台車１０には、バッテリ（図示せず）が搭載されている。このバッテリは、各電動シリンダ２６〜２９、各モータ６１〜６４及び制御装置７０等に電力を供給する。

次に、図１〜図７を用いて、上述した台車１０における搬送処理について説明する。
ここでは、搬送物が置かれている場所（搬送開始地点）から、エレベータのかご等の搬送終了地点までの経路上に、磁気テープを貼付しておく。そして、搬送物の積み下ろし場所（搬送開始地点、搬送終了地点）には、間隔をおいて２つの厘木を設置しておく。この厘木の高さは、従来と同様に、台車１０の載置面の降下時の高さＨ１よりも高く、載置面の上昇時の高さＨ２よりも低くする。また、厘木の間には、停止位置を示すマークを設ける。

そして、台車１０を、磁気テープ上に設けられた所定位置（待機位置）に設置する。台車１０の制御部７１は、作業担当者による操作部７６のタッチパネルを用いた操作により、搬送開始地点及び搬送終了地点に関する情報及び自動運転指示を取得する。そして、制御部７１は、搬送開始位置まで、路面マーク検出部７５によって検出された磁気テープに沿って、台車１０を移動させる。

搬送開始位置の到着を検知した場合、台車１０の制御装置７０は、台車１０への積載処理を実行する。ここで、制御装置７０の制御部７１は、搬送物を載置する台車１０の載置面を、厘木の上面より高い位置に上昇させるために、電動シリンダ２６〜２９を駆動させる。

ここでは、制御装置７０の制御部７１は、電動シリンダ２６〜２９のロッド２６ａ〜２９ａを縮小させる。これにより、ブロック３０の突出部３０ｐは、図２の矢印Ｄ１方向（水平方向）に移動し、緩和部材３６は、自然長のバネ３５を押圧した後、矢印Ｄ１方向に移動する。
そして、図４（ａ）に示すように、緩和部材３６の移動に伴ってチェーン回動部材３７が右方に移動し、この結果、ローラチェーン４０は右回りに回転する。

図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、ローラチェーン４０の回転によって、スプロケット４１、回転軸４２及び歯車４４も右回りに回転し、歯車４５は左回りに回転する。この歯車４５の回転に伴い、ラックギア５５が押し下げられる。
また、ローラチェーン４０の回転によって、スプロケット４６、回転軸４７及び歯車４９が右回りに回転し、ラックギア５６が押し下げられる。

そして、ラックギア５５，５６の押し下げにより、ホイール２１ｗ（２２ｗ〜２４ｗ）と本体部１１との相対距離が離れ、本体部１１が上昇する。この場合、本体部１１は、回転軸２１ｓ（２２ｓ〜２４ｓ）を回転可能に支持した状態で、ガイド部材５３ａ，５４ａの溝部（取付部材４８及びガイド部材５８のガイド凸部４８ａ，５８ａ）に沿って上昇する。

この結果、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、台車１０の載置面は、厘木より高い高さＨ２となり、搬送物を載置する。
この場合、図７に示すように、上昇した本体部１１に固定されているモータ６１（６２〜６４）の出力軸６１ａ（６２ａ〜６４ａ）の回転力は、ベルト６９を介して、ホイール２１ｗ（２２ｗ〜２４ｗ）の回転軸２１ｓ（２２ｓ〜２４ｓ）に伝達される。

そして、搬送物を載置面に積載した台車１０を、制御装置７０は、磁気テープに沿って、目的地の搬送終了地点まで移動する。この場合、制御装置７０は、磁気テープを検出しながら、モータ６１〜６４の回転方向及び速度を制御し、ホイール２１ｗ〜２４ｗを駆動させる。

そして、台車１０の制御装置７０は、搬送終了地点への到着を検知した場合、移動停止処理を実行する。具体的には、制御装置７０の制御部７１は、厘木の間の位置で、モータ６１〜６４を停止して、台車１０を停止させる。

次に、台車１０の制御装置７０は、台車からの荷下ろし処理を実行する。ここでは、制御装置７０の制御部７１は、電動シリンダ２６〜２９を駆動し、ロッド２６ａ〜２９ａを伸長させる。これにより、ブロック３０の突出部３０ｐは、上述した載置処理とは逆方向（図２の矢印Ｄ１とは反対方向）に移動し、緩和部材３６は、矢印Ｄ１とは反対方向に移動する。

そして、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、緩和部材３６の移動に伴って、チェーン回動部材３７が左方に移動し、ローラチェーン４０が左回りに回転する。これにより、スプロケット４１、回転軸４２、歯車４４、スプロケット４６、回転軸４７及び歯車４９が左回りに回転し、歯車４５が右回りに回転し、ラックギア５５，５６を押し上げる。この場合、ラックギア５５，５６が押し上げられることにより、ホイール２１ｗ（２２ｗ〜２４ｗ）と本体部１１との相対距離が近くなり、本体部１１は、ガイド部材５３ａ，５４ａの溝部（ガイド凸部４８ａ，５８ａ）にガイドされながら降下する。そして、台車１０の載置面が、厘木よりも低くなると、搬送物は厘木に積み替えられる。以上により、台車１０の搬送処理が完了する。

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の台車１０は、搬送物を載置する載置面を備えた本体部１１に対して、各ホイール群２１〜２４を昇降させる昇降機構部を備える。これにより、本体部１１を昇降させることができる。従って、走行時には、ホイール群２１〜２４と本体部１１との距離を離して、本体部１１の底面を高くすることができる。そして、本体部１１の底面と路面Ｇ１との距離を離し、起伏がある路面Ｇ１においても、台車１０を円滑に走行させることができる。

（２）本実施形態の台車１０の各ホイール群２１〜２４は、それぞれ２つのホイール２１ｗ〜２４ｗを備える。これにより、台車１０の車高を低くするために、小径のホイール２１ｗ〜２４ｗを用いた場合にも、メカナムホイールにより、搬送物の荷重を支持して走行することができる。

（３）本実施形態の台車１０は、２つのホイール２１ｗ（２２ｗ〜２４ｗ）を貫通する回転軸２１ｓ（２２ｓ〜２４ｓ）は、モータ６１（６２〜６４）によって駆動される。これにより、同じ回転方向及び速度で制御する複数のホイール２１ｗ（２２ｗ〜２４ｗ）を、効率的に駆動することができる。

（４）本実施形態の台車１０は、各ホイール群２１〜２４に対応する電動シリンダ２６〜２９を備える。これにより、各ホイール群２１〜２４を、それぞれ対応する電動シリンダ２６〜２９を用いて、昇降させることができる。例えば、比較的、出力が小さい電動シリンダであっても、各ホイール群２１〜２４を個別に昇降させることができる。

（５）本実施形態の電動シリンダ２６〜２９は、ロッド２６ａ〜２９ａの先端が水平方向に移動する。そして、ラックギア５５，５６が、ロッド２６ａ〜２９ａの先端の移動を、昇降運動に変換して、ホイール２１ｗ〜２４ｗを支持する支持部材５０を昇降する。これにより、車高が低く水平方向に長い台車１０において、昇降を制御するための電動シリンダ２６〜２９を配置することができる。

（６）本実施形態では、モータ６１〜６４のと、ホイール２１ｗ〜２４ｗの回転軸２１ｓ〜２４ｓとは、ベルト６９に巻回される。これにより、モータ６１〜６４と、回転軸２１ｓ〜２４ｓの位置関係が、昇降により変更された場合であっても、モータ６１〜６４の出力軸６１ａ〜６４ａの回転力を、ホイール２１ｗ〜２４ｗの回転軸２１ｓ〜２４ｓに伝えることができる。

（７）本実施形態の支持部材５０は、対向する側板部５３，５４に、ラックギア５５，５６を設ける。これにより、支持部材５０をバランスよく昇降することができる。

上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態においては、電動シリンダ２６〜２９のロッド２６ａ〜２９ａの伸縮運度を、チェーン回動部材３７及びローラチェーン４０によって回転運動に変換する。そして、ローラチェーン４０の回転運動により回転される歯車４５，４９に噛み合うラックギア５５，５６を備えた支持部材５０を昇降させて、ホイール２１ｗ〜２４ｗを昇降させた。ホイール２１ｗ〜２４ｗを昇降させる昇降機構部の構成は、これに限定されない。例えば、ラックギアを用いずにホイール２１ｗ〜２４ｗを回転運動により昇降させてもよい。

具体的には、図８に示すように、台車９０の本体部９１に、連結部９２を介して、支持部材９３を取り付ける。この場合、連結部９２を、本体部９１及び支持部材９３に回転可能に取り付ける。支持部材９３の側部には、ホイール９４を回転可能に取り付け、電動シリンダ９６のロッドの先端を取り付ける。更に、電動シリンダ９６を回動可能に本体部９１に取り付ける。

そして、図８（ａ）に示すように、本体部９１の載置面９１ａが降下した状態から、電動シリンダ９６のロッドを縮小させて、支持部材９３を右方向に引っ張る。この場合、支持部材９３は、連結部９２の本体部９１の取付位置を中心として回転し、下方に突出する。これにより、図８（ｂ）に示すように、支持部材９３と本体部９１との相対距離が離れて、本体部９１が上昇する。この場合、ホイール９４の昇降機構部の部品点数を少なくできるが、降下時の本体部９１からホイール９４の回転軸までの距離Ｌ３は、昇降時の距離Ｌ４と変わる。更に、ここで、電動シリンダ９６の傾斜を少なくするために、電動シリンダ９６のロッドと、支持部材９３との間にクランク機構を配置してもよい。

・上記実施形態においては、台車１０に取り付けられた電動シリンダ２６〜２９を動作させて、ホイール２１ｗ〜２４ｗを同時に昇降させる。これに加えて、各電動シリンダ２６〜２９を、個別に制御してもよい。例えば、台車１０が走行する路面に凹凸形状があり、載置面に積載された搬送物が傾斜する場合には、載置面が水平となるように、ホイール２１ｗ〜２４ｗの高さを制御する。この場合、台車に載置面の傾斜（角度及び傾斜方向）を検出する傾斜検出部を設け、この傾斜検出部を制御装置７０に接続する。更に、制御装置７０の記憶部７２には、傾斜（角度及び傾斜方向）に応じて各電動シリンダ２６〜２９を制御する傾斜制御データを記憶させる。そして、制御部７１は、傾斜検出部が検出した傾斜（角度及び傾斜方向）に応じて、傾斜制御データを用いて、本体部１１の載置面が水平となるように、電動シリンダ２６〜２９のロッド２６ａ〜２９ａの伸縮量を制御する。これにより、走行路面の凹凸等によって台車が傾斜しても、載置面を水平に保つことができるので、搬送物を円滑かつ安定して搬送することができる。

・上記実施形態の台車１０は、各電動シリンダ２６〜２９を、ホイール群２１〜２４のそれぞれに対応して設けた。台車の電動シリンダ２６〜２９は、ホイール群２１〜２４に１対１で対応して設ける場合に限定されない。例えば、２つのホイール群を同時に動作させるように２つの電動シリンダを設けてもよい。また、すべてのホイール群２１〜２４を同時に動作させる１つの電動シリンダを設けてもよい。

・上記実施形態においては、ホイール群２１〜２４を支持する支持部材５０を昇降するアクチュエータとして電動シリンダ２６〜２９を用いた。支持部材５０を昇降させるアクチュエータは、電動シリンダに限定されず、支持部材５０の高さを変更するための動力源であれば、エアシリンダ等の往復運動を行なうアクチュエータや、クランク機構を備えたモータ等であってもよい。

・上記実施形態の台車１０においては、ホイール群２１〜２４を駆動させる機構を、線Ｌ１，Ｌ２に対して線対称に配置した。ホイール群２１〜２４を駆動させる機構は、上記配置に限定されず、例えば、断面が長方体形状の本体部や搬送対象物の形状に応じた形状の本体部に収まるように配置してもよい。

・上記実施形態の台車１０は、各ホイール群２１〜２４は、２つのホイール２１ｗ〜２４ｗを有する。各ホイール群２１〜２４が備えるホイールは、２つに限らず、１つでもよいし、３つ以上であってもよい。台車１０が搬送する搬送物の想定荷重に応じた大きさ及び数のホイールを用いることが好ましい。

・上記実施形態の台車１０のホイール２１ｗ〜２４ｗは、駆動車輪としてメカナムホイールを用いる。台車１０の駆動車輪としては、回転方向及び速度の制御により、少なくとも直進移動及び中心軸回りの旋回が可能なホイールであれば、メカナムホイールに限定されない。例えば、オムニホイール（登録商標）を用いてもよい。ここで、回転方向及び速度の制御により、少なくとも直進移動及び中心軸回りの旋回ができれば、台車に取り付けるホイール群の数は、４つに限定されず、例えばオムニホイールの場合には３つ等であってもよい。

・上記実施形態においては、搬送装置として、資機材等を搬送する台車１０として説明した。搬送装置が搬送する搬送対象物は、物に限られず、人物等であってもよい。

Ｇ１…路面、Ｈ１，Ｈ２…高さ、Ｌ１，Ｌ２…線、Ｌ３，Ｌ４…距離、１０，９０…台車、１１，９１…本体部、１１ａ…上面部、２１，２２，２３，２４…ホイール群、２１ｓ，２２ｓ，２３ｓ，２４ｓ…回転軸、２１ｗ，２２ｗ，２３ｗ，２４ｗ，９４…ホイール、２６，２７，２８，２９，９６…電動シリンダ、２６ａ，２７ａ，２８ａ，２９ａ…ロッド、３０…ブロック、３０ａ…突条部、３０ｐ…突出部、３１，６５…固定部材、３４，３９，５８…ガイド部材、３５…バネ、３６…緩和部材、３６ａ…突出部、３６ｓ…保持軸、３７…チェーン回動部材、４０…ローラチェーン、４１，４６…スプロケット、４２，４７…回転軸、４３，４８…取付部材、４４，４５，４９…歯車、４８ａ，５８ａ…ガイド凸部、５０，９３…支持部材、５１，５２，５３，５４…側板部、５３ａ，５４ａ…ガイド部材、５５，５６…ラックギア、６０，６６…プーリー、６１，６２，６３，６４…モータ、６１ａ，６２ａ，６３ａ，６４ａ…出力軸、６９…ベルト、７０…制御装置、７１…制御部、７２…記憶部、７５…路面マーク検出部、７６…操作部、９１ａ…載置面、９２…連結部。

Claims (5)

1. 搬送対象物を載置する載置面を備えた本体部と、
   前記本体部に取り付けられ、回転方向及び速度を制御可能な複数の駆動車輪群と、
   前記本体部に固定され、前記駆動車輪群を昇降させる昇降機構部と、
   前記駆動車輪群毎に駆動させて、直進移動と中心軸回りの旋回とを制御する制御部とを備えたことを特徴とする搬送装置。
2. 前記昇降機構部は、駆動車輪群毎に設けられており、
   前記昇降機構部は、伸縮部を有するアクチュエータを備え、前記伸縮部の先端の移動によって、前記駆動車輪群を昇降させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記アクチュエータは、前記伸縮部が水平方向に延在するように前記本体部に固定され、
   前記昇降機構部は、
   前記アクチュエータの前記伸縮部の伸縮運動を回転運動に変換する伝動装置と、
   前記伝動装置の回転運動により回転される歯車と、
   前記歯車に係合し高さ方向に延在するラックギアを備え、前記駆動車輪の回転軸を回転可能に支持する支持部材とを備えていることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記制御部は、前記載置面が水平となるように、前記アクチュエータのそれぞれを個別に制御することを特徴とする請求項２又は３に記載の搬送装置。
5. 前記各駆動車輪群は、回転軸によって連結された複数のホイールを備え、
   前記回転軸は、前記本体部に取り付けられた駆動モータに巻回されたベルトを用いて駆動されることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の搬送装置。