JP3386363B2 - 物品移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を載置自在で
物品移載方向に沿って伸縮自在な物品移載用の伸縮部材
と、前記伸縮部材による物品移載方向と同じ方向に物品
を載置搬送し、且つ、その載置搬送部を前記伸縮部材の
左右両側に備えた物品移載用の搬送装置とが、装置本体
に設けられ、前記伸縮部材と前記搬送装置とが、物品移
載作用状態に選択的に切り換えるべく、相対昇降操作自
在に設けられている物品移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記物品移載装置は、伸縮部材にて装置
本体に移載した物品を搬送装置に受渡して、その搬送装
置にて装置外部に移載したり、搬送装置にて装置本体に
移載した物品を伸縮部材に受渡して、その伸縮部材にて
装置外部に移載したりすることができるように、伸縮部
材と搬送装置とを、物品移載作用状態に選択的に切り換
えるべく、相対昇降操作自在に設けたものであり、搬送
装置にて搬送される物品は、左右両側の載置搬送部に亘
って載置されることになる。このような物品移載装置に
おいては、従来、伸縮部材と搬送装置との相対昇降操作
時にそれらが互いに干渉しないように、伸縮部材を左右
両側の載置搬送部の間に位置させて設けている（例え
ば、実開平６−５４６０９号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この為、伸縮部材によ
る物品の移載時には、その伸縮部材による物品の載置姿
勢が不安定になり易く、その載置姿勢が乱れて所望の姿
勢で移載できなくなったり、その物品が伸縮部材から落
下してしまうようなことがないように、物品の移載動作
を低速で行う必要があるので、移載作業の能率向上を図
りにくい欠点がある。つまり、伸縮部材と搬送装置との
間で物品を受渡して移載するので、移載対象となる物品
は、左右両側の載置搬送部に亘って載置できるだけの横
幅を備えたものであり、これに対して、伸縮部材の横幅
は左右両側の載置搬送部の間隔よりも狭いものであるか
ら、物品は伸縮部材から左右両側にはみ出た載置姿勢で
伸縮部材に載置されることになり、その載置姿勢が不安
定になり易いのである。この欠点を解決する為に、例え
ば、伸縮部材の横側に突出して物品を補助的に支持する
出退自在な補助アームをその伸縮部材に設け、伸縮部材
による物品移載時には、その補助アームを伸縮部材の横
側に突出させて、物品の伸縮部材からはみ出た部分を支
持し、搬送装置による物品移載時には、搬送装置による
搬送動作を妨げないように、その補助アームを伸縮部材
側に引退させるように構成することが考えられる。しか
しながら、この場合は、補助アームを出退自在に設ける
とともに、その補助アームを出退作動させる駆動装置が
必要で、構造が複雑化する欠点が新たに生じる。本発明
は上記実情に鑑みてなされたものであって、伸縮部材に
よる物品の載置構造を工夫することにより、構造の簡略
化を図りながら、移載作業の能率向上を図れるようにす
ることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の物品移載
装置は、伸縮部材による物品移載時には、補助物品支持
部が載置搬送部よりも上方に突出して、伸縮部材に載置
した物品の伸縮部材からはみ出た部分を補助物品支持部
にて支持することができ、また、搬送装置による物品移
載時には、補助物品支持部が載置搬送部の分断箇所に入
り込んで、搬送装置による搬送動作を妨げることがな
い。従って、伸縮部材による物品の移載時には、その伸
縮部材による物品の載置姿勢が補助物品支持部によって
安定し、物品の移載動作を従来よりも高速で行っても、
物品の載置姿勢が乱れて所望の姿勢で移載できなくなっ
たり、その物品が伸縮部材から落下してしまうおそれが
少ないので、移載作業の能率向上を図ることができる。
また、伸縮部材に一体に設けた補助物品支持部を、搬送
装置による物品移載時には、載置搬送部の分断箇所に入
り込ませるので、構造の簡略化を図ることができる。請
求項２記載の物品移載装置は、載置搬送部が物品移載方
向で複数の分断箇所にて分断され、補助物品支持部が複
数の分断箇所に対応して設けられているので、物品の伸
縮部材からはみ出た部分を複数の補助物品支持部にて支
持することができ、伸縮部材による物品の載置姿勢を一
層安定させることができる。請求項３記載の物品移載装
置は、装置本体が、昇降自在、且つ、水平移動自在に設
けられているので、複数の物品収納部が上下多段、か
つ、左右に並設されている物品収納棚との間で物品を移
載することができる。また、搬送装置と伸縮部材との相
対昇降のために、搬送装置が装置本体に対して昇降操作
自在に設けられているので、伸縮部材と搬送装置との間
で物品を受け渡す際に、左右両側の載置搬送部に亘って
安定に載置した物品を装置本体に対して昇降させて伸縮
部材との間で受け渡すことができ、伸縮部材に載置した
物品を装置本体に対して昇降させて受け渡す場合に比べ
て、安定した姿勢で受け渡すことができる。請求項４記
載の物品移載装置は、伸縮部材及び搬送装置が、その物
品移載方向が装置本体の水平移動方向に直交する方向と
なるように、装置本体に設けられているので、装置本体
を物品収納棚の物品収納部並設方向に沿って水平移動さ
せて、上下多段に設けた所望の物品収納部との間で物品
を移載することができる。請求項５記載の物品移載装置
は、搬送装置が、一対の載置搬送部の夫々に対応させ
て、物品移載方向に複数の駆動ローラを並べて構成され
ているので、物品移載方向で隣合う駆動ローラの間を載
置搬送部の分断箇所として利用することができ、例え
ば、搬送装置としてチェーンコンベアを設け、その搬送
チェーンにて構成される載置搬送部を分断して分断箇所
を設ける場合に比べて、構造の簡略化を図ることができ
る。

【０００５】

【発明の実施の形態】図１は自動倉庫等の物品保管設備
を示し、この物品保管設備には、物品出し入れ方向が互
いに対向するように間隔を隔てて設置した二基の収納棚
Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通路
Ｂを自動走行するスタッカークレーンＣとが設けられ、
スタッカークレーンＣには本発明による物品移載装置Ｅ
が後述するように設けられている。

【０００６】前記収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上
下多段かつ左右に並設され、この物品収納部Ｄは、棚前
後方向に隣合う棚支柱Ａ１間に亘って固定した一対の支
持アームＤ１に、物品Ｇを載せたパレットＰの左右を載
置支持して収納するように構成されている。

【０００７】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って単一の走行レール１が設置され、作業通路Ｂの
一端側に設置した物品搬出入部Ｆには、入出庫指令をス
タッカークレーンＣに入力するコントローラＦ１と、走
行レール１を挟んで一対の荷載置用のローラーコンベア
Ｆ２とが設けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指
令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載置用
ローラーコンベアＦ２と物品収納部Ｄとの間で、パレッ
トＰに載せた物品Ｇを出し入れするように構成されてい
る。

【０００８】前記スタッカークレーンＣは、図２に示す
ように、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、
前述の物品移載装置としての昇降キャレッジＥと、その
昇降キャレッジＥを昇降操作自在に案内支持する前後一
対の支柱４とを設けて構成されて、各支柱４の下端部
は、走行車体２に固定した支柱固定用ブラケット４ａに
ボルト固定され、各支柱４の上端部どうしは、作業通路
上方に設置したガイドレール５に沿って案内支持される
上部フレーム６にて連結されている。

【０００９】前記上部フレーム６には、ガイドレール５
を左右から挟み込んで、スタッカークレーンＣの走行に
伴って、その側面に沿って上下軸周りで転動する左右一
対の上部遊転ローラ１０が走行方向の前後端部に設けら
れている。

【００１０】前記走行車体２には、図３，図４に示すよ
うに、走行レール１上を走行自在な駆動輪７ａと従動輪
７ｂとが前後に設けられ、駆動輪７ａ及び従動輪７ｂ近
くの左右横側方において、走行レール１を左右から挟み
込んで、走行レール１に対する車体横幅方向での位置を
規制する左右一対の下部遊転ローラ８と、走行用電動モ
ータＭ１を備えた走行用駆動装置９とが設けられ、更
に、床面側に設置した給電装置から集電する図外の集電
装置やスタッカークレーンＣの作動を制御する図外の制
御装置等が設けられている。

【００１１】そして、スタッカークレーンＣは、上部フ
レーム６に設けた上部遊転ローラ１０にて倒れ止めされ
ながら、走行用駆動装置９による駆動で走行レール１に
沿って走行するように構成されている。

【００１２】前記昇降キャレッジＥは、その左右両側に
連結した昇降用チェーン１５にて吊下げ支持され、この
昇降用チェーン１５は、上部フレーム６に設けた案内ス
プロケット１６と一方の支柱４に設けた案内スプロケッ
ト１７とに巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備し
た巻き取りドラム１８に連結されている。そして、巻き
取りドラム１８を昇降用電動モータＭ２にて正逆に駆動
回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出しや巻き取り
操作で昇降キャレッジＥを駆動昇降させるように構成さ
れている。

【００１３】前記昇降キャレッジＥは、図５に示すよう
に、物品ＧをパレットＰごと載置自在で物品移載方向に
沿って伸縮自在な物品移載用の伸縮部材としてのフォー
ク部材１１と、そのフォーク部材１１による物品移載方
向と同じ方向に物品ＧをパレットＰごと載置搬送する物
品移載用の搬送装置としてのローラコンベア１２と、ロ
ーラコンベア１２を昇降台３に対して昇降操作自在に支
持するコンベア昇降部１９とを共通の基台２０に組付け
るとともに、その基台２０を装置本体としての昇降台３
に固定して構成されている。従って、昇降台３は、支柱
４に沿って昇降自在、かつ、走行車体２の走行レール１
に沿っての走行によって水平移動自在に設けられてい
る。

【００１４】前記フォーク部材１１及びローラコンベア
１２は、その物品移載方向が昇降台３の水平移動方向に
直交する方向となるように設けられ、フォーク部材１１
は、昇降台３に対して一定高さに沿って伸縮自在に取り
付けられている。そして、ローラコンベア１２の昇降台
３に対する昇降操作で、図６に示すように、ローラコン
ベア１２によって、フォーク部材１１よりも高い位置
で、物品ＧをローラーコンベアＦ２との間で移載する物
品移載作用状態と、図７に示すように、フォーク部材１
１によって、ローラコンベア１２よりも高い位置で、物
品Ｇを物品収納部Ｄとの間で移載する物品移載作用状態
とに図外の制御装置にて選択的に切り換えるように構成
されている。

【００１５】前記ローラコンベア１２は、フォーク部材
１１を挟んで左右一対の載置搬送部１３と、これらの載
置搬送部１３を駆動する搬送駆動部２１とを備え、図
６，図７に示すように、一対の載置搬送部１３どうし
は、コンベア基枠２２にて一体に固定され、図９にも示
すように、昇降台３にはコンベア昇降用の枠体４８が前
後に固定され、コンベア基枠２２の前後位置の各々に
は、枠体４８に固定したガイドレール２３に沿って上下
方向にスライド移動自在に案内される被案内部材２４が
左右二個ずつ固定されている。

【００１６】前記一対の載置搬送部１３の夫々は、物品
移載方向に多数の載置搬送用の駆動ローラ１４を並設し
て構成され、これらの駆動ローラ１４のローラ回転軸２
５を回転自在に支持するローラ支持板２６がコンベア基
枠２２にボルト固定されている。前記ローラ支持板２６
の夫々には、駆動ローラ１４の長手方向中間位置を回転
自在に支持する中間支持板２７が屈曲形成され、搬送駆
動部２１を取り付ける駆動部取付板２８と、物品Ｇの移
載姿勢を規制するガイド板２９とがボルト固定されてい
る。

【００１７】そして、図８にも示すように、各載置搬送
部１３において、搬送方向で隣合う駆動ローラ１４どう
しの間隔が他よりも広い部分を二箇所に設けて、一対の
載置搬送部１３の夫々が、物品移載方向でその間隔が広
い二箇所の分断箇所３０にて、物品移載方向に間隔を隔
てて分断され、中間支持板２７には、各分断箇所３０に
対応させて、フォーク部材１１に設けた後述する補助物
品支持アーム３１が入り込む切欠部３２が形成されてい
る。

【００１８】前記搬送駆動部２１は、各ローラ回転軸２
５に固定したスプロケット３３と、各駆動部取付板２８
に支持したスプロケット３４と遊転スプロケット３５と
を、各載置搬送部１３毎にチェーン３６にて連動させる
とともに、遊転スプロケット３５ａどうしを伝動軸３７
にて連結し、一方の駆動部取付板２８に支持したスプロ
ケット３４をその駆動部取付板２８に固定した搬送用電
動モータＭ３にて駆動回転させて、各載置搬送部１３の
駆動ローラ１４を駆動するように構成されている。

【００１９】前記コンベア昇降部１９は、図８，図９に
も示すように、コンベア基枠２２の前後位置の各々に左
右二個ずつのラックギヤ３８を固定するとともに、各ラ
ックギヤ３８に噛み合うピニオンギア３９を枠体４８に
支持し、これらのピニオンギア３９を駆動するコンベア
昇降駆動部４０を前後の枠体４８に亘って取り付けて、
ピニオンギア３９の正逆駆動回転でローラコンベア１２
を昇降台３に対して昇降操作するように構成されてい
る。

【００２０】前記コンベア昇降駆動部４０は、左右二個
ずつのピニオンギヤ３９どうしを連動軸４１にて連結す
るとともに、その連動軸４１に固定した従動ベルト車４
２と、コンベア昇降用電動モータＭ４にて駆動される駆
動ベルト車４３と、遊転ベルト車４４とに亘ってタイミ
ングベルト４５を巻き掛けて構成され、コンベア昇降用
電動モータＭ４でピニオンギア３９を正逆に駆動回転さ
せて、コンベア基枠２２をガイドレール２３に沿って昇
降させるように構成されている。

【００２１】尚、枠体４８には、コンベア基枠２２に固
定した遮光板４６にてＯＮ・ＯＦＦされる二個のフォト
センサ４７が上下に固定され、コンベア基枠２２の昇降
操作に伴ってこれらのフォトセンサ４７をＯＮ・ＯＦＦ
させて、ローラコンベア１２の上昇停止位置や下降停止
位置を検出するように構成されている。

【００２２】前記フォーク部材１１は、図６〜図８，図
１０に示すように、基台２０に固定した固定枠４９に中
間スライド枠５０を水平方向にスライド移動自在に支持
するとともに、この中間スライド枠５０に物品載置枠５
１を水平方向にスライド移動自在に支持して構成され、
物品載置枠５１を中間スライド枠５０とともにスライド
移動させるフォーク駆動装置５２が設けられている。

【００２３】前記フォーク駆動装置５２は、中間スライ
ド枠５０に固定したラックギア５３に噛み合う二つのピ
ニオンギア５４と、これらのピニオンギア５４どうしを
連動する中間ギア５５とを固定枠４９に支持し、一方の
ピニオンギア３９を駆動するフォーク駆動用電動モータ
Ｍ５を固定枠４９に取り付けるとともに、横軸周りで回
転する二個の遊転プーリ５６を中間スライド枠５０の前
後側部に支持し、固定枠４９の一方の端部と物品載置枠
５１の一方の端部とに亘って連結した二本のワイヤー５
７を各遊転プーリ５６に巻き掛けて構成されている。

【００２４】そして、フォーク駆動用電動モータＭ５に
てピニオンギア５４を正逆に駆動回転させると、中間ス
ライド枠５０が一側方にスライド移動し、そのスライド
移動に伴う遊転プーリ５６の移動で一方のワイヤー５７
が物品載置枠５１を引き出すように構成されている。

【００２５】前記物品載置枠５１には、フォーク部材１
１による物品移載時には、図８において実線で示すよう
に、ローラコンベア１２よりも上方に突出して物品Ｇを
載置し、ローラコンベア１２による物品移載時には、図
８において仮想線で示すように、各載置搬送部１３の分
断箇所３０及び中間支持板２７の切欠部３２に入り込む
補助物品支持部としての補助物品支持アーム３１の四つ
が、四つの分断箇所３０の各々に対応して一体に設けら
れている。

【００２６】そして、フォーク部材１１による物品収納
部Ｄとの間での物品移載時には、図１１に示すように、
物品Ｇの底部、つまり、パレットＰを物品載置枠５１に
載置するとともに、その物品載置枠５１から横側方には
み出た物品Ｇの底部を四つの補助物品支持アーム３１に
て支持するように構成されている。

【００２７】上記昇降キャレッジＥによって、物品収納
部Ｄに収納されている物品Ｇを物品搬出入部Ｆに設けた
荷載置用ローラーコンベアＦ２に移載する物品搬出動作
を、図１２を参照しながら説明する。尚、荷載置用ロー
ラーコンベアＦ２に載置されている物品Ｇを物品収納部
Ｄに収納する物品搬入動作は、物品搬出動作と逆の手順
で行えば良いので、その説明は省略する。

【００２８】図７に示すように、ローラーコンベア１２
が下降していて、物品載置枠５１がローラーコンベア１
２の上方に突出している昇降キャレッジＥを所望の物品
収納部Ｄの前方に移動させ、フォーク部材１１の伸長作
動で品載置枠５１をその物品収納部Ｄの下部に入り込ま
せて、昇降キャレッジＥの上昇で、図１２（イ）に示す
ように、物品Ｇを物品載置枠５１にてすくい取る。

【００２９】次に、フォーク部材１１を収縮作動させ
て、図１２（ロ）に示すように、物品Ｇを昇降キャレッ
ジＥの略中央部に保持した後、ローラーコンベア１２を
上昇させ、図１２（ハ）に示すように、物品Ｇをローラ
ーコンベア１２にて支持する。

【００３０】そして、昇降キャレッジＥを荷載置用ロー
ラーコンベアＦ２の前方に移動させて、ローラーコンベ
ア１２と荷載置用ローラーコンベアＦ２とを駆動し、図
１２（ニ）に示すように、ローラーコンベア１２に支持
した物品Ｇを載置用ローラーコンベアＦ２に移載して、
次の入庫指令又は出庫指令が入力されるまで待機させ
る。

【００３１】〔その他の実施形態〕 １．上記実施形態では、スタッカークレーンに装備した
物品移載装置を示したが、収納棚の前面側に沿って昇降
操作される収納棚全幅に亘る長さの昇降台に収納棚横幅
方向に沿って走行自在に支持されて、その昇降台の昇降
操作によって昇降自在、かつ、昇降台に沿っての走行で
水平移動自在に設けられるものであっても良い。 ２．上記実施形態では、物品移載用の搬送装置としてロ
ーラーコンベアを示したが、例えば、チェーンコンベア
やベルトコンベア等であっても良い。この場合、複数の
チェーンコンベアやベルトコンベアを搬送方向に間隔を
隔てて設けて、搬送方向で隣合うチェーンコンベアどう
しやベルトコンベアどうしの間を、補助物品支持部が入
り込む分断箇所として構成するものであっても良い。 ３．上記実施形態では、搬送方向で隣合う駆動ローラー
の間隔が他よりも広い部分を設けて、その間隔が広い部
分を補助物品支持部が入り込む分断箇所として構成した
が、複数の駆動ローラーを搬送方向に一定間隔で支持
し、かつ、それらの駆動ローラーのうちの他よりも短い
駆動ローラーを、伸縮部材との間隔が他よりも広くなる
ように設けて、その短い駆動ローラーの横側部を補助物
品支持部が入り込む分断箇所として構成するものであっ
ても良い。 ４．上記実施形態では、四つの補助物品支持部と、四箇
所の載置搬送部の分断箇所とを設けたが、補助物品支持
部やその補助物品支持部が入り込む分断箇所の数は一つ
であっても良く、その数は限定されない。 ５．上記実施形態では、物品移載用の搬送装置を装置本
体に対して昇降自在に設けて、伸縮部材と搬送装置とを
相対昇降操作自在に設けたが、伸縮部材を装置本体に対
して昇降自在に設けて、伸縮部材と搬送装置とを相対昇
降操作自在に構成しても良い。 ６．本発明による物品移載装置は、床面を自走できるよ
うに構成されたものであっても良い。 ７．本発明による物品移載装置は、一定箇所に固定して
設置されるものであっても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品保管設備の一部省略斜視図

【図２】スタッカークレーンの一部省略側面図

【図３】スタッカークレーンの要部側面図

【図４】スタッカークレーンの要部平面図

【図５】物品移載装置の一部断面側面図

【図６】物品移載装置の要部断面正面図

【図７】物品移載装置の要部断面正面図

【図８】物品移載装置の要部断面側面図

【図９】物品移載装置の要部断面平面図

【図１０】物品移載装置の要部断面側面図

【図１１】物品移載装置による物品移載動作を示す平面
図

【図１２】物品移載装置による物品移載動作を模式的に
示す説明図

【符号の説明】

３ 装置本体 １１ 伸縮部材 １２ 搬送装置 １３ 載置搬送部 １４ 駆動ローラ ３０ 分断箇所 ３１ 補助物品支持部 Ｇ 物品

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/04 505 B65G 1/04 507 B66F 9/07

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を載置自在で物品移載方向に沿って
   伸縮自在な物品移載用の伸縮部材と、前記伸縮部材によ
   る物品移載方向と同じ方向に物品を載置搬送し、且つ、
   その載置搬送部を前記伸縮部材の左右両側に備えた物品
   移載用の搬送装置とが、装置本体に設けられ、 前記伸縮部材と前記搬送装置とが、物品移載作用状態に
   選択的に切り換えるべく、相対昇降操作自在に設けられ
   ている物品移載装置であって、 前記一対の載置搬送部の夫々が、物品移載方向に間隔を
   隔てて分断され、 前記伸縮部材には、その伸縮部材による物品移載時には
   前記載置搬送部よりも上方に突出して物品を載置し、前
   記搬送装置による物品移載時には前記載置搬送部の分断
   箇所に入り込む補助物品支持部が一体に設けられている
   物品移載装置。
2. 【請求項２】 前記載置搬送部が、物品移載方向で複数
   の分断箇所にて分断され、 前記補助物品支持部が、前記複数の分断箇所に対応して
   設けられている請求項１記載の物品移載装置。
3. 【請求項３】 前記装置本体が、昇降自在、且つ、水平
   移動自在に設けられ、 前記搬送装置が、それと前記伸縮部材との相対昇降のた
   めに、前記装置本体に対して昇降操作自在に設けられて
   いる請求項１又は２記載の物品移載装置。
4. 【請求項４】 前記伸縮部材及び搬送装置が、その物品
   移載方向が前記装置本体の水平移動方向に直交する方向
   となるように、前記装置本体に設けられている請求項３
   記載の物品移載装置。
5. 【請求項５】 前記搬送装置が、前記一対の載置搬送部
   の夫々に対応させて、物品移載方向に複数の駆動ローラ
   を並べて構成されている請求項１〜４のいずれか１項記
   載の物品移載装置。