TW201943638A - 搬送裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明具備：保持部，連結於行走部並且保持物品；旋繞部，使保持部及保持部所保持的物品即保持物品繞著沿鉛直方向的縱軸心旋繞；一對限制體，在鉛直方向視角下分開配置於保持物品的兩側；及限制體調節部，使一對限制體移動，又，一對限制體當中的位於排列方向第1側的第1限制體是相向於第1側面而配置，一對限制體當中的位於排列方向第2側的第2限制體是相向於第2側面而配置，限制體調節部是因應於保持物品的擺姿來調節中央位置，前述中央位置是排列方向中的一對限制體的中央的位置。

Description

搬送裝置
發明領域
本發明是有關於一種搬送裝置，其具備有：行走部，沿著軌道來行走；保持部，連結於行走部並且保持物品；及旋繞部，使保持於前述保持部的物品繞著沿鉛直方向的縱軸心旋繞。
發明背景
以下，針對背景技術進行說明。在以下的說明中，括號的符號或名稱是設為先前技術文獻中的符號或名稱。所述搬送裝置的以往的例子已記載在日本專利特開2016-172607號公報(專利文獻1)中。專利文獻1的搬送裝置具備有：行走部(22)，沿著軌道來行走；保持部(支撐機構24)，連結於行走部(22)並且保持物品；及旋繞部(旋轉操作機構27)，使保持部繞著縱軸心旋繞。此搬送裝置是構成為：藉由旋繞部使保持部旋繞，藉此可以使保持部所保持的物品即保持物品繞著縱軸心旋繞，以使保持物品成為因應於搬送對象地點的擺姿。
又，在搬送裝置中，是如日本專利特開2015-131702號公報(專利文獻2)所記載，具備有沿著排列方向而配置的一對限制體(30)，其中前述排列方向是沿著行走部所行走的方向之方向。一對限制體(30)是形成為在鉛直方向視角下分開配置於保持部(支撐機構19)所保持的物品的兩側，且即使在保持部(支撐機構19)所保持的物品搖動的情況下，仍然藉由物品接觸於限制體(30)而限制物品的搖動。
先前技術文獻
專利文獻
專利文獻1：日本專利特開2016-172607號公報
專利文獻2：日本專利特開2015-131702號公報
發明概要
發明欲解決之課題
在物品中具備有保持部所保持的被保持部，且具有可將此被保持部在平面視角下從物品的中心偏移而配置之物品。又，即使在將被保持部在平面視角下配置於物品的中心之情況下，也會有繞縱軸心的外表面的形狀並非規則的物品。在藉由保持部來保持像這樣的物品之情況下，會因應於由旋繞部所進行的保持部之繞縱軸心的旋繞角度，而變化物品之繞縱軸心的外表面的位置。將像這樣的物品作為搬送對象的情況下，要做到無論由旋繞部所進行的保持部之旋繞角度如何都藉由一對限制體來適當地限制物品的搖動是困難的。
於是，所期望的是無論保持部的旋繞角度如何都能夠適當地限制物品的搖動的搬送裝置之實現。
用以解決課題之手段
有鑒於上述之搬送裝置的特徵構成之點在於：具備：行走部，沿著軌道來行走；保持部，連結於行走部並且保持物品；旋繞部，使前述保持部及前述保持部所保持的物品即保持物品繞著沿鉛直方向的縱軸心旋繞；一對限制體，在鉛直方向視角下分開配置於前述保持物品的兩側；及限制體調節部，使一對前述限制體移動，
將在鉛直方向視角下一對前述限制體排列的方向設為排列方向，將前述排列方向的一側設為排列方向第1側，將其相反側設為排列方向第2側，並且將前述排列方向中的一對前述限制體的中央的位置設為中央位置，前述保持物品之形狀是因應於由前述旋繞部所進行的前述保持部之旋繞角度，而變化朝向前述排列方向第1側的第1側面、及朝向前述排列方向第2側的第2側面之在前述排列方向上的位置，一對前述限制體當中的位於前述排列方向第1側的第1限制體是相向於前述第1側面而配置，一對前述限制體當中的位於前述排列方向第2側的第2限制體是相向於前述第2側面而配置，前述限制體調節部是因應於前述保持物品的擺姿而調節前述中央位置。
根據此構成，藉由旋繞部使保持部旋繞，保持物品會繞著縱軸心旋繞而改變保持物品的擺姿，保持物品的第1側面與第2側面在排列方向上的位置會產生變化。於是，根據此構成，可以藉由限制體調節部因應於保持物品的擺姿來調節一對限制體的中央位置，而將一對限制體配置在對應於第1側面或第2側面的位置。從而，無論保持部的旋繞角度如何，都可以將一對限制體配置在適當的位置。因此，即使在保持部所保持的物品搖動的情況下，仍然可以藉由該物品接觸於限制體來適當地限制物品的搖動。
用以實施發明之形態
1.實施形態
依據圖式來說明具備有搬送裝置的物品搬送設備之實施形態。
如圖1及圖2所示，物品搬送設備具備：設置於天花板附近的軌道1、相當於搬送裝置的物品搬送車2、及對物品6進行處理的處理裝置3。相對於處理裝置3而相鄰的位置上，設置有支撐物品6的支撐台4。物品搬送車2是沿著軌道1行走來搬送物品6。在本實施形態中，是將進行處理裝置3的處理之前的物品6，從圖外的搬送起點搬送至支撐台4，並且將已進行處理裝置3的處理之後的物品6，從支撐台4搬送至圖外的搬送目的地。
[物品]
在本實施形態中，物品6是可容置複數片板狀的容置物之容器。更具體而言，本例之物品6是容置複數片安裝有切割框架的晶圓之容器。如圖3所示，物品6具備：容置容置物的本體部7、及安裝於本體部7的上表面之凸緣部8。如圖5至圖9所示，在本體部7中形成有供容置物出入用的開口9。再者，在說明物品6時，將在鉛直方向Z視角下供容置物出入的方向稱為深度方向D，並將在鉛直方向視角下與深度方向D正交的方向稱為寬度方向W。
在本實施形態中，物品6在鉛直方向Z視角下的形狀是形成為寬度方向W的寬度與深度方向D的寬度成為相同的正方形。凸緣部8是在寬度方向W上安裝於本體部7的中央，並且在深度方向D上安裝於比本體部7的中央更前側(相對於中央而開口9所在之側)。在此，鉛直方向Z視角下之凸緣部8的中心位置是相當於縱軸心P1的位置，前述縱軸心P1是成為藉由後述之旋繞操作部18而旋繞時的旋繞軸心。並且，縱軸心P1(旋繞中心)是位於比物品中心P3更前側，前述物品中心P3為物品6的深度方向D的中心且位於寬度方向W的中心。再者，如圖1所示，物品6是以開口9朝向處理裝置3的擺姿，由物品搬送車2搬送至支撐台4。
[物品搬送車]
接著，針對物品搬送車2進行說明。再者，如圖1至圖3所示，將行走部11所行走的方向稱為排列方向X，並且將鉛直方向Z視角下與排列方向X正交的方向稱為橫寬方向Y。又，將排列方向X的一側稱為排列方向第1側X1，並且將其相反側稱為排列方向第2側X2。又，將橫寬方向Y的一側稱為橫寬方向第1側Y1，並且將其相反側稱為橫寬方向第2側Y2。
如圖3所示，物品搬送車2具備：行走部11，在軌道1上沿著軌道1行走；保持部12，連結於行走部11並且保持物品6；及容置部13，連結於行走部11並且形成容置物品6的容置室13C。保持部12及容置部13是與行走部11連結成比軌道1更位於下方。
行走部11具備在軌道1上滾動的行走車輪11A、以及使該行走車輪11A旋轉驅動的行走用馬達11B。行走部11是構成為藉由行走用馬達11B的驅動使行走車輪11A旋轉驅動，藉此沿著軌道1來行走。
保持部12具備：一對把持爪12A，可沿著水平方向互相接近遠離移動自如；及把持用馬達12B(參照圖4)，使一對把持爪12A的每一個互相接近遠離移動。並且，保持部12是構成為藉由一對把持用馬達12B的驅動使一對把持爪12A互相接近遠離移動，藉此切換為：一對把持爪12A把持物品6的凸緣部8之狀態、以及解除由一對把持爪12A所進行之對凸緣部8的把持之狀態。如此，保持部12是構成為可保持物品6的上端部，詳細而言，為設置於物品6的上端部的凸緣部8。以下，將保持部12所保持的物品6稱為保持物品6A來說明。
容置部13具備：第1壁部13A，相對於保持部12而位於排列方向第1側X1；及第2壁部13B，相對於保持部12而位於排列方向第2側X2。第1壁部13A與第2壁部13B是以在排列方向X視角下重疊的狀態來設置，在該等第1壁部13A與第2壁部13B之間形成有容置室13C。
再者，如圖3所示，物品搬送車2具備：升降操作部16，使保持部12相對於行走部11而升降移動；滑動操作部17，使保持部12相對於行走部11在橫寬方向Y上滑行移動；及旋繞操作部18，使保持部12相對於行走部11繞著沿鉛直方向Z的縱軸心P1旋繞。
滑動操作部17具備：中繼體17A，可相對於行走部11而沿著橫寬方向Y滑行移動自如；及滑動用馬達17B(參照圖4)，使中繼體17A沿著橫寬方向Y滑行移動。滑動操作部17是構成為藉由滑動用馬達17B的驅動使中繼體17A沿著橫寬方向Y滑行移動，藉此使保持部12及保持物品6A沿著橫寬方向Y移動。再者，滑動操作部17是相當於調節保持部12的位置之保持調節部。
旋繞操作部18具備：旋繞體18A，以相對於中繼體17A而繞著縱軸心P1旋轉自如的方式被支撐；及旋繞用馬達18B(參照圖4)，使旋繞體18A繞著縱軸心P1旋繞。旋繞操作部18是構成為藉由旋繞用馬達18B的驅動使旋繞體18A旋繞，藉此使保持部12及保持物品6A繞著縱軸心P1旋繞。再者，旋繞操作部18相當於使保持部12及保持物品6A繞著縱軸心P1旋繞的旋繞部。
升降操作部16具備：捲繞體16A，受旋繞體18A支撐；捲取皮帶16B，捲繞於捲繞體16A且前端部連結有保持部12；及升降用馬達16C(參照圖4)，旋轉驅動捲繞體16A。升降操作部16是藉由升降用馬達16C的驅動使捲繞體16A朝正轉方向旋轉，以捲取捲取皮帶16B，藉此使保持部12及保持物品6A上升。又，升降操作部16是藉由升降用馬達16C的驅動使捲繞體16A朝逆轉方向旋轉，以放出捲取皮帶16B，藉此使保持部12及保持物品6A下降。升降操作部16是構成為像這樣地使保持部12及保持物品6A升降移動。
升降操作部16是如上所述地使保持部12升降移動，藉此使保持部12升降至行走部11附近的上升位置(參照圖1及圖3)以及比上升位置更下方的下方位置(參照圖1)。再者，升降用馬達16C相當於使保持部12升降到上升位置與下降位置的升降驅動部。
如圖1及圖3所示，在保持部12位於上升位置的狀態下，保持物品6A是容置於容置室13C中。物品搬送車2是在保持部12位於上升位置的狀態下行走。又，物品搬送車2是藉由從保持物品6A已容置於容置室13C的狀態來使保持部12下降至下降位置，而將保持物品6A載置於支撐台4。又，物品搬送車2是藉由在已下降到下降位置的保持部12保持有支撐台4上的物品6之後，使保持部12上升至上升位置，而將保持物品6A容置至容置室13C。
保持部12保持物品6的凸緣部8。物品6的凸緣部8是在寬度方向W上安裝於本體部7的中央，並且在深度方向D上安裝於比本體部7的中央更前側(開口9側)。因此，保持物品6A是形成為以下形狀：因應於由旋繞操作部18所進行之保持部12的旋繞角度，而變化朝向排列方向第1側X1的第1側面F1、及朝向排列方向第2側X2的第2側面F2在排列方向X上的位置。
相對於成為物品搬送車2的排列方向X及橫寬方向Y的基準之搬送車基準位置P2，將排列方向X中的搬送車基準位置P2與第1側面F1的間隔距離設為第1距離L1，將排列方向X中的搬送車基準位置P2與第2側面F2的間隔距離設為第2距離L2。再者，在本實施形態中，搬送車基準位置P2是物品搬送車2之容置室13C中的排列方向X之中心位置，並且為限制體21的橫寬方向Y的中心位置。並且，在鉛直方向Z視角下，容置室13C的中心部是與搬送車基準位置P2一致。
如圖5所示，在將保持物品6A的擺姿設為開口9朝向排列方向第2側X2的擺姿(第1擺姿)之狀態下，第1距離L1是變得比第2距離L2更長。如圖6所示，在將保持物品6A的擺姿設為開口9朝向排列方向第1側X1的擺姿(第2擺姿)之狀態下，第1距離L1是變得比第2距離L2更短。如圖7所示，在將保持物品6A的擺姿設為將開口9朝向橫寬方向第1側Y1的擺姿(第3擺姿)之狀態下，或如圖8所示，將保持物品6A的擺姿設為開口9朝向橫寬方向第2側Y2的擺姿(第4擺姿)之狀態下，第1距離L1是變得與第2距離L2相等。
[限制體]
物品搬送車2除了上述之外，更具備：一對限制體21，限制保持物品6A的搖動；及調節用馬達23，使一對限制體21移動。於是，接著說明限制體21的動作，但在此時，如圖3所示，是根據保持部12位於上方位置的狀態來說明。
一對限制體21是在鉛直方向Z視角下分開配置於保持物品6A的兩側。在此，物品搬送車2具備有作為一對限制體21之第1限制體24、以及相對於第1限制體24而位於排列方向第2側X2的第2限制體25。將保持物品6A之朝向排列方向第1側X1的面設為第1側面F1，並且將保持物品6A之朝向排列方向第2側X2的面設為第2側面F2，在本實施形態中，第1限制體24具備：第1側面相向部21A，相向於保持物品6A的第1側面F1而配置；及第1下表面相向部22A，相向於保持物品6A的下表面F3而配置。又，第2限制體25具備：第2側面相向部21B，相向於保持物品6A的第2側面F2而配置；及第2下表面相向部22B，相向於保持物品6A的下表面F3而配置。
更具體而言，第1限制體24的第1側面相向部21A是相向於第1側面F1而配置。此第1側面相向部21A是從保持物品6A之比第1側面F1的下端更下方涵蓋到比第1側面F1的下端更上方而存在。第2限制體25的第2側面相向部21B是相向於第2側面F2而配置。此第2側面相向部21B是從保持物品6A之比第2側面F2的下端更下方涵蓋到比第2側面F2的下端更上方而存在。
第1下表面相向部22A及第2下表面相向部22B是以比保持物品6A的下表面F3更下方，而相對於下表面F3隔著間隔的狀態存在。在此，第1下表面相向部22A是連結於第1側面相向部21A的下端，並且相向於保持物品6A的下表面F3中的第1側面F1側的部分而配置。又，第2下表面相向部22B是連結於第2側面相向部21B的下端，並且相向於保持物品6A的下表面F3中的第2側面F2側的部分而配置。
在本實施形態中，第1側面相向部21A及第2側面相向部21B是由沿著橫寬方向Y及鉛直方向Z的姿勢之板狀體所構成。又，第1下表面相向部22A及第2下表面相向部22B是由沿著排列方向X及橫寬方向Y的姿勢之板狀體所構成。
第1側面相向部21A是在第1下表面相向部22A中的比排列方向第2側X2的端部更朝排列方向第1側X1的部分豎立設置。第1側面相向部21A在接觸於保持物品6A的第1側面F1之狀態下，使第1下表面相向部22A中的排列方向第2側X2的部分比保持物品6A的第1側面F1更位於排列方向第2側X2。
第2側面相向部21B是在第2下表面相向部22B中的比排列方向第1側X1的端部更朝排列方向第2側X2的部分豎立設置。第2側面相向部21B在接觸於保持物品6A的第2側面F2之狀態下，使第2下表面相向部22B中的排列方向第1側X1的部分比保持物品6A的第2側面F2更位於排列方向第1側X1。
物品搬送車2具備有第1調節用馬達23A與第2調節用馬達23B以作為一對調節用馬達23，前述第1調節用馬達23A使第1限制體24沿著排列方向X移動，前述第2調節用馬達23B使第2限制體25沿著排列方向X移動。第1調節用馬達23A是設置於第1壁部13A內，第2調節用馬達23B是設置於第2壁部13B內。第1調節用馬達23A使第1限制體24在排列方向X上移動，藉此使第1側面相向部21A與第1下表面相向部22A一體地沿著排列方向X移動。第2調節用馬達23B使第2限制體25在排列方向X上移動，藉此使第2側面相向部21B與第2下表面相向部22B一體地沿著排列方向X移動。
在此，將排列方向X中的一對限制體21的中央位置設為中央位置S。更詳細而言，將在排列方向X上相向的一對限制體21(亦即第1側面相向部21A及第2側面相向部21B)的距離之中間點的位置設為中央位置S。一對調節用馬達23使一對限制體21各別在排列方向X上移動，藉此即可調節排列方向X中的一對限制體21的中央位置S。又，一對調節用馬達23使一對限制體21各別在排列方向X上移動，藉此也可以調節排列方向X中的一對限制體21的間隔。再者，使一對限制體21移動的限制體調節部是包含一對調節用馬達23及連結每一個調節用馬達23與限制體21的機構而構成。
[限制體的調節]
如圖4所示，物品搬送車2具備控制裝置H，前述控制裝置H是根據來自圖外的上位控制器之指令來控制物品搬送車2。控制裝置H為了因應於保持物品6A的擺姿，來調節排列方向X中的一對限制體21的中央位置S，會控制一對調節用馬達23。又，控制裝置H是為了因應於保持物品6A的擺姿來調節橫寬方向Y中的保持部12的位置，而控制滑動用馬達17B。具有滑動用馬達17B的滑動操作部17是將保持部12的位置調節成使保持物品6A可容納於容置室13C的橫寬方向Y的範圍內。
在本實施形態中，作為物品搬送車2行走時的保持物品6A的擺姿，有第1擺姿(參照圖5)、從第1擺姿旋繞180°的第2擺姿(參照圖6)、從第1擺姿朝順時針方向旋繞90°的第3擺姿(參照圖7)、及從第1擺姿朝逆時針方向旋繞90°的第4擺姿(參照圖8)。這些保持物品6A的擺姿變化，是藉由旋繞操作部18使保持部12繞著縱軸心P1旋繞而進行。亦即，在本實施形態中，旋繞操作部18是構成為使保持部12及保持物品6A繞著縱軸心P1按每90°來旋繞。
如圖5所示，在保持物品6A為第1擺姿的情況下，控制裝置H是將一對調節用馬達23及滑動用馬達17B控制成使一對限制體21移動至第1限制位置，並且使保持部12移動至第1保持位置。第1限制位置是下述之位置：一對限制體21的中央位置S比搬送車基準位置P2更位於排列方向第1側X1，且第1限制體24接觸於第1側面F1並且第2限制體25接觸於第2側面F2的位置。又，第1保持位置是在排列方向X及橫寬方向Y之雙方中縱軸心P1成為和搬送車基準位置P2相同的位置。又，第1保持位置是在排列方向X上使物品中心P3相對於搬送車基準位置P2位於排列方向第1側X1，且在橫寬方向Y上使第1擺姿的物品6的物品中心P3和搬送車基準位置P2成為相同的位置。
如圖6所示，在保持物品6A為第2擺姿的情況下，控制裝置H是將一對調節用馬達23及滑動用馬達17B控制成使一對限制體21移動至第2限制位置，並且使保持部12移動至第2保持位置。第2限制位置是下述之位置：一對限制體21的中央位置S比搬送車基準位置P2更位於排列方向第2側X2，且第1限制體24接觸於第1側面F1並且第2限制體25接觸於第2側面F2的位置。又，第2保持位置是在排列方向X及橫寬方向Y之雙方中縱軸心P1成為和搬送車基準位置P2相同的位置。又，第2保持位置是在排列方向X上使物品中心P3相對於搬送車基準位置P2位於排列方向第2側X2，且在橫寬方向Y上使物品中心P3和搬送車基準位置P2成為相同的位置。再者，在本實施形態中，第2保持位置是和第1保持位置相同的位置。
如圖7所示，在保持物品6A為第3擺姿的情況下，控制裝置H是將一對調節用馬達23及滑動用馬達17B控制成使一對限制體21移動至第3限制位置，並且使保持部12移動至第3保持位置。第3限制位置是下述之位置：一對限制體21的中央位置S位於搬送車基準位置P2，且第1限制體24接觸於第1側面F1並且第2限制體25接觸於第2側面F2的位置。又，第3保持位置是在排列方向X上縱軸心P1成為和搬送車基準位置P2相同的位置，且在橫寬方向Y上縱軸心P1相對於搬送車基準位置P2成為橫寬方向第1側Y1。又，第3保持位置是在排列方向X及橫寬方向Y之雙方中物品中心P3和搬送車基準位置P2成為相同的位置。再者，第3保持位置是相對於第1保持位置及第2保持位置而在橫寬方向第1側Y1的位置。
如圖8所示，在保持物品6A為第4擺姿的情況下，控制裝置H是將一對調節用馬達23及滑動用馬達17B控制成使一對限制體21移動至第4限制位置，並且使保持部12移動至第4保持位置。第4限制位置是下述之位置：一對限制體21的中央位置S位於搬送車基準位置P2，且第1限制體24接觸於第1側面F1並且第2限制體25接觸於第2側面F2的位置。再者，在本實施形態中，第4限制位置是在排列方向X中和第3限制位置為相同的位置。又，第4保持位置是在排列方向X上縱軸心P1成為和搬送車基準位置P2相同的位置，且在橫寬方向Y上縱軸心P1相對於搬送車基準位置P2成為橫寬方向第2側Y2。又，第4保持位置是在排列方向X及橫寬方向Y之雙方中物品中心P3和搬送車基準位置P2成為相同的位置。再者，第4保持位置是相對於第1保持位置及第2保持位置而在橫寬方向第2側Y2的位置。
如此，控制裝置H控制一對調節用馬達23，以因應於保持物品6A的擺姿，而於一對限制體21的排列方向X的位置使一對限制體21的位置移動至第1限制位置、第2限制位置、第3限制位置(第4限制位置也相同)之3個位置。又，控制裝置H是控制滑動用馬達17B，以因應於保持物品6A的擺姿，使保持部12的橫寬方向Y的位置移動至第1保持位置(第2保持位置也相同)、第3保持位置、第4保持位置之3個位置。又，在使保持部12從上升位置下降至下降位置的情況下，是如圖9所示，控制裝置H是將一對調節用馬達23、滑動用馬達17B及旋繞用馬達18B控制成：使一對限制體21移動至成為間隔比保持物品6A的排列方向X的長度更寬的第5限制位置，並且使保持部12的橫寬方向Y的位置及擺姿為對應於與支撐台4等的搬送保持物品6A的搬送對象地點相應的位置及擺姿。其結果，無論保持物品6A為第1擺姿至第4擺姿的任一擺姿之情況下，保持物品6A都可容納於容置室13C的橫寬方向Y的範圍內。
2.其他的實施形態
接著，針對搬送裝置的其他實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，雖然是將一對限制體21的限制位置(第1至第4限制位置)設定成一對限制體21接觸於保持物品6A的位置，但是並非限定於此。亦可將一對限制體21的限制位置設定成使第1限制體24相對於第1側面F1而遠離並相向，並且使第2限制體25相對於第2側面F2而遠離並相向。
(2)在上述實施形態中，雖然是以第1限制體24具備第1側面相向部21A與第1下表面相向部22A的構成為例來說明，但是第1限制體24亦可為僅具備第1側面相向部21A與第1下表面相向部22A當中的第1側面相向部21A之構成。同樣地，第2限制體25亦可為僅具備第2側面相向部21B與第2下表面相向部22B當中的第2側面相向部21B之構成。
(3)在上述實施形態中，雖然是以物品6的鉛直方向Z視角下的形狀為寬度方向W的長度與深度方向D的長度為相等的正方形之情況為例來說明，但是並非限定於此。物品6的鉛直方向Z視角的形狀亦可為此以外的形狀，例如，物品6的鉛直方向Z視角的形狀亦可為長方形等之寬度方向W的長度與深度方向D的長度不同的矩形、或者，亦可為三角形、六角形、八角形等之各種多角形。又，亦可為一部分的面突出成圓弧狀或梯形狀等之形狀等，而為繞縱軸心P1的外表面之形狀並非規則的物品。
(4)在上述實施形態中，雖然是以因應於保持物品6A的擺姿，來調節排列方向X中的一對限制體21的中央位置S之構成為例來說明，但是並非限定於此。較理想的是，例如在物品6的鉛直方向Z視角的形狀為長方形的情況等，是設為下述構成：因應於保持物品6A的擺姿，除了排列方向X中的一對限制體21的中央位置S的調整之外，還調節排列方向X中的一對限制體21的間隔。具體而言，較理想的是，使第1限制位置及第2限制位置中的一對限制體21的間隔、與第3限制位置及第4限制位置中的一對限制體21的間隔不同。
(5)在上述實施形態中，雖然是將排列方向X設為沿著行走部11所行走的方向之方向，但是亦可將鉛直方向Z視角下相對於行走部11所行走的方向而交叉的方向(例如正交的方向)設為排列方向X。
(6)在上述實施形態中，雖然是將搬送裝置設為沿著懸吊於天花板的軌道1而行走的物品搬送車2，但是搬送裝置只要具有在軌道1上沿著軌道1行走的行走部11與保持物品6的保持部12即可，亦可設為例如堆高式起重機等之其他裝置。
(7)在上述實施形態中，是以下述的構成為例來說明：旋繞操作部18使保持部12及保持物品6A繞著縱軸心P1按每90°來旋繞。但是，並非限定於此，旋繞操作部18亦可為使保持部12及保持物品6A按每180°來旋繞之構成。或者，旋繞操作部18亦可為使保持部12及保持物品6A以45°或60°等上述以外的角度來旋繞之構成。
(8)在上述實施形態中，是以下述構成為例來說明：作為保持調節部的滑動操作部17因應於由旋繞操作部18所進行之保持部12的旋繞角度，來調節橫寬方向Y中的保持部12的位置。但是並非限定於此，亦可設成無論由旋繞操作部18所進行之保持部12的旋繞角度如何，滑動操作部17都將保持部12維持在一定的位置之構成、或者，亦可設成以和保持部12的旋繞角度沒有關係的方式，來使滑動操作部17調節保持部12的位置之構成。
(9)再者，上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成來組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部之點上均只不過是例示。從而，可在不脫離本發明的主旨之範圍內，適當地進行各種改變。
3.上述實施形態之概要
以下，針對在上述所說明之搬送裝置的概要進行說明。
一種搬送裝置，具備：行走部，沿著軌道來行走；保持部，連結於行走部並且保持物品；旋繞部，使前述保持部及前述保持部所保持的物品即保持物品繞著沿鉛直方向的縱軸心旋繞；一對限制體，在鉛直方向視角下分開配置於前述保持物品的兩側；及限制體調節部，使一對前述限制體移動，
將在鉛直方向視角下一對前述限制體排列的方向設為排列方向，將前述排列方向的一側設為排列方向第1側，將其相反側設為排列方向第2側，並且將前述排列方向中的一對前述限制體的中央的位置設為中央位置，前述保持物品的形狀是因應於由前述旋繞部所進行的前述保持部之旋繞角度，而變化朝向前述排列方向第1側的第1側面、及朝向前述排列方向第2側的第2側面之在前述排列方向上的位置，一對前述限制體當中的位於前述排列方向第1側的第1限制體是相向於前述第1側面而配置，一對前述限制體當中的位於前述排列方向第2側的第2限制體是相向於前述第2側面而配置，前述限制體調節部是因應於前述保持物品的擺姿來調節前述中央位置。
根據此構成，藉由旋繞部使保持部旋繞，保持物品會繞著縱軸心旋繞而改變保持物品的擺姿，保持物品的第1側面與第2側面在排列方向上的位置會產生變化。於是，根據此構成，可以藉由限制體調節部因應於保持物品的擺姿來調節一對限制體的中央位置，而將一對限制體配置在對應於第1側面或第2側面的位置。從而，無論保持部的旋繞角度如何，都可以將一對限制體配置在適當的位置。因此，即使在保持部所保持的物品搖動的情況下，仍然可以藉由該物品接觸於限制體來適當地限制物品的搖動。
在此，較理想的是更具備保持調節部，前述保持調節部是因應於由前述旋繞部所進行的前述保持部的旋繞角度，而調節鉛直方向視角下的交叉於前述排列方向的方向中的前述保持部的位置。
根據此構成，即使在藉由保持部旋繞而改變保持物品的擺姿，而成為在相對於排列方向交叉的方向上將保持物品配置在相對於行走部而偏離的位置之情況下，仍然可以藉由保持調節部來調節保持部的位置，藉此減少保持物品相對於行走部的位置的偏離。從而，易於適當地進行行走部的行走。
又，較理想的是，前述排列方向是沿著前述行走部所行走的方向之方向，將鉛直方向視角下的相對於前述排列方向而正交的方向設為橫寬方向，前述保持調節部使前述保持部沿著前述橫寬方向而移動。
根據此構成，即使在藉由保持部旋繞而改變保持物品的擺姿，而成為在橫寬方向上將保持物品配置在相對於行走部而偏離的位置之情況下，仍然可以藉由保持調節部來調節保持部的位置，藉此減少保持物品相對於行走部之橫寬方向的位置偏離。從而，變得易於適當地進行行走部的行走，並且在行走部的行走中，可以降低保持物品干涉到相對於行走路徑而設置在橫寬方向的兩側的設置物之可能性。
又，較理想的是更具備容置部，前述容置部形成容置前述保持物品的容置室，前述保持調節部是將前述保持部的位置調節成使前述保持物品容納於前述容置室的前述橫寬方向的範圍內。
根據此構成，即使在藉由保持部旋繞而改變保持物品的擺姿，而成為將保持物品配置在相對於容置室中的橫寬方向的中央部而在橫寬方向上偏離的位置之情況下，仍然可以藉由保持調節部來調節保持部的位置，藉此將保持物品容納於容置室的橫寬方向的範圍內。因此，可以防止保持物品從容置部突出於橫寬方向的情形。從而，在行走部的行走中，可以降低保持物品干涉到相對於行走路徑而設置在橫寬方向的兩側的設置物之可能性。
又，較理想的是，前述保持部是構成為保持物品的上端部，前述第1限制體除了相向於前述保持物品的前述第1側面而配置的第1側面相向部之外，更具備相向於前述保持物品的下表面而配置的第1下表面相向部，前述第2限制體除了相向於前述保持物品的前述第2側面而配置的第2側面相向部之外，更具備相向於前述保持物品的下表面而配置的第2下表面相向部。
根據此構成，可以藉由物品的側面接觸於第1側面相向部或第2側面相向部，而限制保持部所保持的物品之搖動。又，因為即使在保持部對物品的保持脫落的情況下，仍然可以藉由第1下表面相向部與第2下表面相向部來從下方承接物品，所以可以抑制物品落下的情形。又，因為第1下表面相向部及第2下表面相向部可以藉由限制體調節部而因應於保持物品的擺姿來調節排列方向中的中央位置，所以無論因保持部的旋繞而變化的保持物品的擺姿如何，都可以適當地抑制保持物品的落下。
又，較理想的是，前述保持部是比前述軌道更位於下方，前述搬送裝置更具備升降驅動部，前述升降驅動部使前述保持部升降至前述行走部的附近的上升位置、及比前述上升位置更下方的下降位置，前述第1限制體是在前述保持部位於前述上升位置的狀態下相向於前述第1側面而配置，前述第2限制體是在前述保持部位於前述上升位置的狀態下相向於前述第2側面而配置。
根據此構成，搬送裝置可以使保持部在位於上升位置的狀態下行走，並藉由使保持部從上升位置下降到下降位置，而將物品搬送至下方。並且，在使行走部行走的情況下，可以藉由一對限制體來適當地限制保持物品的搖動。
產業上之可利用性
本揭示之技術可以利用於搬送裝置，前述搬送裝置具備有：行走部，沿著軌道來行走；保持部，連結於行走部並且保持物品；及旋繞部，使前述保持部所保持的物品繞著沿鉛直方向的縱軸心旋繞。
1‧‧‧軌道
2‧‧‧物品搬送車(搬送裝置)
3‧‧‧處理裝置
4‧‧‧支撐台
6‧‧‧物品
6A‧‧‧保持物品
7‧‧‧本體部
8‧‧‧凸緣部
9‧‧‧開口
11‧‧‧行走部
11A‧‧‧行走車輪
11B‧‧‧行走用馬達
12‧‧‧保持部
12A‧‧‧把持爪
12B‧‧‧把持用馬達
13‧‧‧容置部
13A‧‧‧第1壁部
13B‧‧‧第2壁部
13C‧‧‧容置室
16‧‧‧升降操作部
16A‧‧‧捲繞體
16B‧‧‧捲取皮帶
16C‧‧‧升降用馬達
17‧‧‧滑動操作部
17A‧‧‧中繼體
17B‧‧‧滑動用馬達(保持調節部)
18‧‧‧旋繞操作部(旋繞部)
18A‧‧‧旋繞體
18B‧‧‧旋繞用馬達
21‧‧‧限制體
21A‧‧‧第1側面相向部
21B‧‧‧第2側面相向部
22A‧‧‧第1下表面相向部
22B‧‧‧第2下表面相向部
23‧‧‧調節用馬達(限制體調節部)
23A‧‧‧第1調節用馬達
23B‧‧‧第2調節用馬達
24‧‧‧第1限制體
25‧‧‧第2限制體
D‧‧‧深度方向
F1‧‧‧第1側面
F2‧‧‧第2側面
F3‧‧‧下表面
H‧‧‧控制裝置
L1‧‧‧第1距離
L2‧‧‧第2距離
P1‧‧‧縱軸心
P2‧‧‧搬送車基準位置
P3‧‧‧物品中心
S‧‧‧中央位置
W‧‧‧寬度方向
X‧‧‧排列方向
X1‧‧‧排列方向第1側
X2‧‧‧排列方向第2側
Y‧‧‧橫寬方向
Y1‧‧‧橫寬方向第1側
Y2‧‧‧橫寬方向第2側
Z‧‧‧鉛直方向
圖1是物品搬送設備的側面圖。
圖2是物品搬送設備的平面圖。
圖3是物品搬送車的側面圖。
圖4是控制方塊圖。
圖5是顯示一對限制體的第1限制位置以及保持部的第1保持位置之圖。
圖6是顯示一對限制體的第2限制位置以及保持部的第2保持位置之圖。
圖7是顯示一對限制體的第3限制位置以及保持部的第3保持位置之圖。
圖8是顯示一對限制體的第4限制位置以及保持部的第4保持位置之圖。
圖9是顯示一對限制體的第5限制位置之圖。

Claims (6)

  1. 一種搬送裝置，具備有： 行走部，沿著軌道來行走； 保持部，連結於行走部並且保持物品； 旋繞部，使前述保持部及前述保持部所保持的物品即保持物品繞著沿鉛直方向的縱軸心旋繞； 一對限制體，在鉛直方向視角下分開配置於前述保持物品的兩側；及 限制體調節部，使一對前述限制體移動， 將在鉛直方向視角下一對前述限制體排列的方向設為排列方向，將前述排列方向的一側設為排列方向第1側，將其相反側設為排列方向第2側，並且將前述排列方向中的一對前述限制體的中央的位置設為中央位置， 前述保持物品的形狀是因應於由前述旋繞部所進行的前述保持部之旋繞角度，而變化朝向前述排列方向第1側的第1側面、及朝向前述排列方向第2側的第2側面之在前述排列方向上的位置， 一對前述限制體當中的位於前述排列方向第1側的第1限制體是相向於前述第1側面而配置， 一對前述限制體當中的位於前述排列方向第2側的第2限制體是相向於前述第2側面而配置， 前述限制體調節部是因應於前述保持物品的擺姿來調節前述中央位置。
  2. 如請求項1之搬送裝置，其更具備有保持調節部，前述保持調節部是因應於由前述旋繞部所進行的前述保持部的旋繞角度，而調節鉛直方向視角下的交叉於前述排列方向的方向中的前述保持部的位置。
  3. 如請求項2之搬送裝置，其中前述排列方向是沿著前述行走部所行走的方向之方向， 將鉛直方向視角下的相對於前述排列方向而正交的方向設為橫寬方向， 前述保持調節部使前述保持部沿著前述橫寬方向而移動。
  4. 如請求項3之搬送裝置，其更具備容置部，前述容置部形成容置前述保持物品的容置室， 前述保持調節部是將前述保持部的位置調節成使前述保持物品容納於前述容置室的前述橫寬方向的範圍內。
  5. 如請求項1至4中任一項之搬送裝置，其中前述保持部是構成為保持物品的上端部， 前述第1限制體除了相向於前述保持物品的前述第1側面而配置的第1側面相向部之外，更具備相向於前述保持物品的下表面而配置的第1下表面相向部， 前述第2限制體除了相向於前述保持物品的前述第2側面而配置的第2側面相向部之外，更具備相向於前述保持物品的下表面而配置的第2下表面相向部。
  6. 如請求項1至4中任一項之搬送裝置，其中前述保持部是位於比前述軌道更下方， 前述搬送裝置更具備升降驅動部，前述升降驅動部使前述保持部升降至前述行走部的附近的上升位置、及比前述上升位置更下方的下降位置， 前述第1限制體是在前述保持部位於前述上升位置的狀態下相向於前述第1側面而配置， 前述第2限制體是在前述保持部位於前述上升位置的狀態下相向於前述第2側面而配置。
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