JP6711297B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
前記走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路と、上下方向に見て前記第一方向に対して交差する第二方向に沿う直線状の第二経路と、を有し、前記物品搬送車は、上下方向に沿う縦軸心周りに前記走行レールに対して回転可能な走行部を備え、前記走行部は、前記走行レール上を転動する一対の走行車輪を備え、前記走行レールは、第一直線部と第二直線部と交差部とを備え、前記第一直線部は、一定間隔で互いに平行に配置されると共に、前記第一経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第一直線支持部を有し、前記第二直線部は、一定間隔で互いに平行に配置されると共に、前記第二経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第二直線支持部を有し、前記交差部は、一対の前記第一直線支持部及び一対の前記第二直線支持部を有すると共に、互いに交差する一対の前記第一直線支持部と一対の前記第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、前記走行部が前記交差部において前記縦軸心周りに回転した場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する回転支持部を有する点にある。
また、上記に鑑みた、物品搬送設備の別の特徴構成は、走行経路に沿って設置された走行レールと、前記走行レール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、を備え、
前記走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路と、上下方向に見て前記第一方向に対して交差する第二方向に沿う直線状の第二経路と、を有し、前記物品搬送車は、上下方向に沿う縦軸心周りに前記走行レールに対して回転可能な走行部を備え、前記走行部は、前記走行レール上を転動する一対の走行車輪を備え、前記走行レールは、第一直線部と第二直線部と交差部とを備え、前記第一直線部は、前記第一経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第一直線支持部を有し、前記第二直線部は、前記第二経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第二直線支持部を有し、前記交差部は、一対の前記第一直線支持部及び一対の前記第二直線支持部を有すると共に、互いに交差する一対の前記第一直線支持部と一対の前記第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、前記走行部が前記交差部において前記縦軸心周りに回転した場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する回転支持部を有し、前記物品搬送車は、さらに、物品の水平方向への移動を規制した状態で物品を支持する支持部と、前記支持部を前記上下方向に沿う軸心周りに回転させる旋回用モータとを備えた保持部を備え、前記保持部は、前記支持部を回転させることで前記支持部により支持している物品の向きを変更可能に構成されている点にある。
そして、物品搬送車は、交差部上に位置する状態で走行部を走行レールに対して縦軸心周りに回転させることで一対の走行車輪の向きが変わり、物品搬送車の走行方向を変更することができる。また、このように走行部を走行レールに対して回転させたときに、走行車輪が一対の第一直線支持部上や一対の第二直線支持部上から外れるが、この外れた走行車輪を回転支持部により支持することで、走行車輪が走行レールから落輪することなく一対の走行車輪の向きを変えることができる。
交差部における物品搬送車の走行方向の変更は、物品搬送車が停止した状態で行うことができるため、交差部は走行経路の長手方向に短くできる。そのため、交差部は、物品搬送車が走行しながら物品搬送車の走行方向を変更させる曲線部に比べて、比較的小さなスペースに設置でき、これに伴って、走行レールの設置に必要なスペースを抑え易くなる。
また、保持部が、支持部を回転させることで支持部により支持している物品の向きを変更可能に構成されている場合には、走行部が回転した場合でも、走行レールに対する任意の方向との間で物品の受け渡しが可能である。
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品搬送設備は、物品Wを収納する複数の自動倉庫1と、走行経路2に沿って設置された走行レール3と、走行レール3上を走行経路2に沿って走行して物品Wを搬送する物品搬送車4と、を備えている。図2に示すように、走行レール3は、一定間隔で互いに平行に配置された一対のレール部3Aを備えており、天井Cに吊り下げ支持されている。また、物品搬送車4は、一例として、ディスプレイ用のガラス基板を複数枚収容した容器を物品Wとして搬送する。
図3及び図4に示すように、物品搬送車4は、物品Wを保持する保持部16が設けられた本体部13と、本体部13に対して上下方向Zに沿う縦軸心周りに回転可能な走行部14と、を備えている。
基部15には、上下方向Zに沿う軸心周りに回転自在な4つの規制輪18と、水平方向に沿う軸心周りに回転自在な4つの補助車輪19と、基体22と、を備えている。補助車輪19は、上下方向Zに見て矩形状に形成された基部15の四隅に備えられている。また、補助車輪19は、縦軸心周りに移動する走行車輪24の回転軌跡の外側(図10参照)に位置している。基体22には、上下方向Zに沿う軸心周りに回転自在にキャスター枠20が支持されており、キャスター枠20に水平方向に沿う軸心周りに回転自在に補助車輪19は支持されている。補助車輪19とキャスター枠20とでキャスター輪21が構成されている。第一方向Xに並ぶ一対のキャスター輪21の間隔と第二方向Yに並ぶ一対のキャスター輪21の間隔とは、同じ間隔となっている。
図3に示すように、走行レール3には、走行経路2に沿う状態で且つ経路幅方向に一定間隔で一対の規制部3Bが備えられており、4つの規制輪18は一対の規制部3Bの間に位置している。物品搬送車4は、規制輪18が走行レール3の規制部3Bに接触することによって、経路幅方向への移動が規制されながら走行経路2に沿って走行する。第一方向Xに並ぶ一対の規制輪18の間隔と第二方向Yに並ぶ一対の規制輪18の間隔とは、同じ間隔となっている。尚、4つの規制輪18によって、走行レール3に対する本体部13の経路幅方向の移動を規制する規制機構が構成されている。
また、走行部14は、一対の走行用モータ25により一対の走行車輪24を逆方向に回転させることで本体部13に対して走行部14を縦軸心周りに回転させる。このように走行部14を本体部13に対して回転させることで、走行部14が上下方向Zに沿う縦軸心周りに走行レール3に対して回転する。このように、走行部14は、上下方向Zに沿う縦軸心周りに走行レール3に対して回転可能に構成されている。また、このように走行部14が本体部13に対して回転するときは、規制輪18が規制部3Bに接触することで本体部13の走行レール3に対する回転が規制されている(図10参照)。そのため、本体部13は、走行レール3に対しては回転せず、走行部14に対して相対的に回転する。
そのため、物品搬送車4は、保持部16を上昇位置に位置させ且つ保持部16にて物品Wを支持した状態で物品搬送車4を入庫部9に走行させた後、保持部16を下降位置に下降させることで、保持部16で支持していた物品Wを支持台に載せることができる。また、物品搬送車4は、保持部16を下降位置に位置させ且つ保持部16にて物品Wを支持していない状態で物品搬送車4を出庫部10に走行させた後、保持部16を上昇位置に上昇させることで、支持台に載せられていた物品Wを保持部16に支持させることができる。
図5に示すように、走行レール3は、直線レール部材I、屈曲レール部材L、及び分岐レール部材Tの組み合わせにより構成されている。周回経路2Cと分岐合流経路2Dとが分岐又は合流する部分に分岐レール部材Tが設置され、周回経路2Cにおける分岐又は合流する部分以外には、直線レール部材Iと屈曲レール部材Lとが設置されている。
つまり、図1に示すように、周回経路2Cを矩形状に形成した場合では、周回経路2Cの4隅の部分に屈曲レール部材Lを設置し、屈曲レール部材Lの間に直線レール部材Iを並べて設置することで、矩形状の周回経路2Cに沿う走行レール3が形成される。そして、周回経路2Cと分岐合流経路2Dとを分岐合流させる場合は、周回経路2Cにおける分岐合流経路2Dが分岐合流する部分に設置されている直線レール部材I又は屈曲レール部材Lを分岐レール部材Tに置き換え、分岐合流経路2Dに沿って直線レール部材I又は屈曲レール部材Lを設置することで、分岐合流経路2Dに沿う走行レール3が形成される。
第一直線部35には、第一方向Xに沿う一対のレール部3Aである一対の第一レール部38が第二方向Yに一定間隔で互いに平行に配置されている。図11に示すように、物品搬送車4が第一直線部35を走行するときは、一対の第一レール部38上に一対の走行車輪24が位置している。つまり、一対の第一レール部38の夫々は、第一方向Xに延びる帯状に形成されており、第一経路2Aに沿って走行部14が走行する場合の一対の走行車輪24の軌跡と重なる位置に配置されて走行車輪24を支持する。尚、一対の第一レール部38は、一対の第一直線支持部に相当する。
第二直線部36には、第二方向Yに沿う一対のレール部3Aである一対の第二レール部39が第一方向Xに一定間隔で互いに平行に配置されている。図9に示すように、物品搬送車4が第二直線部36を走行するときは、一対の第二レール部39上に一対の走行車輪24が位置している。つまり、一対の第二レール部39の夫々は、第二方向Yに延びる帯状に形成されており、第二経路2Bに沿って走行部14が走行する場合の一対の走行車輪24の軌跡と重なる位置に配置されて走行車輪24を支持する。尚、一対の第二レール部39は、一対の第二直線支持部に相当する。
一対の第一レール部38の経路幅方向(第二方向Y)の間隔と、一対の第二レール部39の経路幅方向(第一方向X)の間隔と、は同じ間隔となっている。
そして、屈曲レール部材Lは、上下方向Zに沿う軸心周りに回転させることで、第一方向Xの一方側とその反対側となる他方側と、第二方向Yの一方側とその反対側と、のうちの一方又は双方を入れ替えるように配置でき、図7に示すように、屈曲レール部材Lは4つの形態で用いることができる。
また、交差部37は、互いに交差する一対の第一レール部38と一対の第二レール部39とに囲まれた内側領域に、走行部14が交差部37において縦軸心周りに回転した場合の一対の走行車輪24の軌跡と重なる位置に形成されて走行車輪24を支持する回転支持部3Cを有する。回転支持部3Cの内側には、上下方向Zに貫通する貫通孔が形成されており、本実施形態では、貫通孔は円形に形成されている。
ちなみに、第一方向Xの一方側や第二方向Yの一方側は、屈曲レール部材Lの個々及び分岐レール部材Tの個々で定められている。そのため、例えば、ある屈曲レール部材Lの第一方向Xの一方側と、この屈曲レール部材Lとは別の屈曲レール部材Lの第一方向Xの一方側とが逆側の場合がある。また、例えば、ある屈曲レール部材Lの第二方向Yの一方側と、ある分岐レール部材Tの第二方向Yの一方側とが、逆側の場合がある。
そして、第一レール部38又は第二レール部39の何れか一方のみを備えている直線レール部材Iには、レール部3Aの長手方向においてレール部3Aが存在する全域に亘って一対の規制部3Bが備えられている。これに対して、第一レール部38と第二レール部39との双方が備えられている屈曲レール部材Lや分岐レール部材Tには、規制部3Bに対して直交する方向に物品搬送車4が走行可能なように、レール部3Aの長手方向におけるレール部3Aが存在する領域のうちの一部、具体的には、交差する経路に沿う一対のレール部3Aが存在する領域、及び当該一対のレール部3Aの間の領域において一対の規制部3Bの一方又は双方が備えられていない。
図9に示すように、直線レール部材I(第二直線部36)上を走行経路2(第二経路2B)に沿って走行(横行)している場合は、2つの走行車輪24及び4つの補助車輪19は第二レール部39に支持されると共に、4つの規制輪18によって物品搬送車4の経路幅方向(第一方向X)への移動が規制されている。
そして、走行部14を縦軸心周りに回転させることで、2つの走行車輪24は、第二レール部39上から第一レール部38上に移動する。このように走行部14を回転させて2つの走行車輪24を移動させることで、物品搬送車4の走行状態を横行する状態(一対の走行車輪24の回転軸心が第一方向Xに沿い、一対の走行車輪24が一対の第二レール部39上に位置する状態)から前行する状態(一対の走行車輪24の回転軸心が第二方向Yに沿い、一対の走行車輪24が一対の第一レール部38上に位置する状態)に変化する。そして、このように走行車輪24が第二レール部39上から第一レール部38上に移動するときに、走行車輪24が第一レール部38上及び第二レール部39上から外れるが、この外れた走行車輪24を回転支持部3Cにより支持することで走行車輪24が走行レール3から落輪しないようになっている。また、このように走行部14が回転するときは、4つの規制輪18のうちの少なくとも2つが規制部3Bに接触することで、本体部13が走行レール3に対して回転することが規制されている。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
前記走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路と、上下方向に見て前記第一方向に対して交差する第二方向に沿う直線状の第二経路と、有し、前記物品搬送車は、上下方向に沿う縦軸心周りに前記走行レールに対して回転可能な走行部を備え、前記走行部は、前記走行レール上を転動する一対の走行車輪を備え、前記走行レールは、第一直線部と第二直線部と交差部とを備え、前記第一直線部は、前記第一経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第一直線支持部を有し、前記第二直線部は、前記第二経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第二直線支持部を有し、前記交差部は、一対の前記第一直線支持部及び一対の前記第二直線支持部を有すると共に、互いに交差する一対の前記第一直線支持部と一対の前記第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、前記走行部が前記交差部において前記縦軸心周りに回転した場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する回転支持部を有する。
また、物品搬送設備は、1つの態様として、走行経路に沿って設置された走行レールと、前記走行レール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、を備え、
前記走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路と、上下方向に見て前記第一方向に対して交差する第二方向に沿う直線状の第二経路と、を有し、前記物品搬送車は、上下方向に沿う縦軸心周りに前記走行レールに対して回転可能な走行部を備え、前記走行部は、前記走行レール上を転動する一対の走行車輪を備え、前記走行レールは、第一直線部と第二直線部と交差部とを備え、前記第一直線部は、前記第一経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第一直線支持部を有し、前記第二直線部は、前記第二経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第二直線支持部を有し、前記交差部は、一対の前記第一直線支持部及び一対の前記第二直線支持部を有すると共に、互いに交差する一対の前記第一直線支持部と一対の前記第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、前記走行部が前記交差部において前記縦軸心周りに回転した場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する回転支持部を有し、前記物品搬送車は、さらに、物品の水平方向への移動を規制した状態で物品を支持する支持部と、前記支持部を前記上下方向に沿う軸心周りに回転させる旋回用モータとを備えた保持部を備え、前記保持部は、前記支持部を回転させることで前記支持部により支持している物品の向きを変更可能に構成されている。
そして、物品搬送車は、交差部上に位置する状態で走行部を走行レールに対して縦軸心周りに回転させることで一対の走行車輪の向きが変わり、物品搬送車の走行方向を変更することができる。また、このように走行部を走行レールに対して回転させた場合に、走行車輪が一対の第一直線支持部及び一対の第二直線支持部よりも内側を通るが、この場合の走行車輪を回転支持部により支持することで、走行車輪が走行レールから落輪することなく一対の走行車輪の向きを変えることができる。
交差部における物品搬送車の走行方向の変更は、物品搬送車が停止した状態で行うことができるため、交差部は走行経路の長手方向に短くできる。そのため、交差部は、物品搬送車が走行しながら物品搬送車の走行方向を変更させる曲線部に比べて、比較的小さなスペースに設置でき、これに伴って、走行レールの設置に必要なスペースを抑え易くなる。
また、保持部が、支持部を回転させることで支持部により支持している物品の向きを変更可能に構成されている場合には、走行部が回転した場合でも、走行レールに対する任意の方向との間で物品の受け渡しが可能である。
2A:第一経路
2B:第二経路
2C:周回経路
2D:分岐合流経路
3:走行レール
3C:回転支持部
4:物品搬送車
13:本体部
14:走行部
16:保持部
24:走行車輪
35:第一直線部
36:第二直線部
37:交差部
38:第一レール部(第一直線支持部)
39:第二レール部(第二直線支持部)
I:直線レール部材
L:屈曲レール部材
T:分岐レール部材
W:物品
X:第一方向
Y:第二方向
Z:上下方向
Claims (7)
- 走行経路に沿って設置された走行レールと、前記走行レール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路と、上下方向に見て前記第一方向に対して交差する第二方向に沿う直線状の第二経路と、を有し、
前記物品搬送車は、上下方向に沿う縦軸心周りに前記走行レールに対して回転可能な走行部を備え、
前記走行部は、前記走行レール上を転動する一対の走行車輪を備え、
前記走行レールは、第一直線部と第二直線部と交差部とを備え、
前記第一直線部は、一定間隔で互いに平行に配置されると共に、前記第一経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第一直線支持部を有し、
前記第二直線部は、一定間隔で互いに平行に配置されると共に、前記第二経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第二直線支持部を有し、
前記交差部は、一対の前記第一直線支持部及び一対の前記第二直線支持部を有すると共に、互いに交差する一対の前記第一直線支持部と一対の前記第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、前記走行部が前記交差部において前記縦軸心周りに回転した場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する回転支持部を有する物品搬送設備。 - 走行経路に沿って設置された走行レールと、前記走行レール上を前記走行経路に沿って走行する物品搬送車と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路は、第一方向に沿う直線状の第一経路と、上下方向に見て前記第一方向に対して交差する第二方向に沿う直線状の第二経路と、を有し、
前記物品搬送車は、上下方向に沿う縦軸心周りに前記走行レールに対して回転可能な走行部を備え、
前記走行部は、前記走行レール上を転動する一対の走行車輪を備え、
前記走行レールは、第一直線部と第二直線部と交差部とを備え、
前記第一直線部は、前記第一経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第一直線支持部を有し、
前記第二直線部は、前記第二経路に沿って前記走行部が走行する場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する一対の第二直線支持部を有し、
前記交差部は、一対の前記第一直線支持部及び一対の前記第二直線支持部を有すると共に、互いに交差する一対の前記第一直線支持部と一対の前記第二直線支持部とに囲まれた内側領域に、前記走行部が前記交差部において前記縦軸心周りに回転した場合の一対の前記走行車輪の軌跡と重なる位置に形成されて前記走行車輪を支持する回転支持部を有し、
前記物品搬送車は、さらに、物品の水平方向への移動を規制した状態で物品を支持する支持部と、前記支持部を前記上下方向に沿う軸心周りに回転させる旋回用モータとを備えた保持部を備え、前記保持部は、前記支持部を回転させることで前記支持部により支持している物品の向きを変更可能に構成されている、物品搬送設備。 - 前記物品搬送車は、物品を保持する保持部が設けられた本体部を備え、
前記走行部は、前記本体部に対して前記縦軸心周りに回転できるように、前記本体部に支持されている請求項1又は2に記載の物品搬送設備。 - 前記走行経路の延在方向に直交する方向を経路幅方向として、
前記本体部は、前記走行レールに対する前記本体部の経路幅方向の移動を規制する規制機構を備えている請求項3に記載の物品搬送設備。 - 前記走行レールは、直線レール部材、屈曲レール部材、及び分岐レール部材の組み合わせにより構成され、
前記第二方向は、上下方向に見て前記第一方向に対して直交し、
前記直線レール部材は、前記第一直線部又は前記第二直線部となる直線状のレール部材であり、
前記屈曲レール部材は、前記第一直線部、前記第二直線部、及び前記交差部を備え、前記交差部から前記第一方向の一方側のみに前記第一直線部が延出し、前記交差部から前記第二方向の一方側のみに前記第二直線部が延出した形状のレール部材であり、
前記分岐レール部材は、前記第一直線部、前記第二直線部、及び前記交差部を備え、
更に、前記分岐レール部材は、前記交差部から前記第一方向の両側に前記第一直線部が延出し、前記交差部から前記第二方向の一方側のみに前記第二直線部が延出した形状のレール部材、又は、前記交差部から前記第一方向の一方側のみに前記第一直線部が延出し、前記交差部から前記第二方向の両側に前記第二直線部が延出した形状のレール部材である請求項1から4のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 - 前記走行経路は、周回経路と、前記周回経路に対して分岐又は合流する分岐合流経路と、を有し、
前記周回経路と前記分岐合流経路とが分岐又は合流する部分に前記分岐レール部材が設置され、前記周回経路における分岐又は合流する部分以外には、前記直線レール部材と前記屈曲レール部材とが設置されている請求項5に記載の物品搬送設備。 - 前記走行レールは、天井に吊り下げ支持され、
前記物品搬送車は、ディスプレイ用のガラス基板を複数枚収容した容器を物品として搬送する請求項1から6のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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