TWI743294B - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

可實現容易將設置行走軌道之必要空間抑制得較小的物品搬送設備。物品搬送車包含有可相對於行走軌道旋轉之行走部，行走部配備包含有在行走軌道上旋轉轉動之一對行走車輪，行走軌道包含第一直線部、第二直線部、及交叉部，第一直線部具有支撐行走車輪之一對第一直線支撐部，第二直線部具有支撐行走車輪之一對第二直線支撐部，交叉部具有一對第一直線支撐部與一對第二直線支撐部，並且具有旋轉支撐部，該旋轉支撐部是形成於互相交叉的一對第一直線支撐部與一對第二直線支撐部所包圍的內側區域，且是形成於當行走部在交叉部上繞著縱軸心旋轉時與一對行走車輪的軌跡重疊之位置，以支撐行走車輪。

Description

物品搬送設備

發明區域

本發明是有關於一種物品搬送設備，該物品搬送設備包含物品搬送車，該物品搬送車行走於沿著行走路徑設置的行走軌道上。

發明背景

在日本專利特開2011-116313號公報中已記載有一種物品搬送設備，該物品搬送設備包含在沿著行走路徑設置的行走軌道上行走的物品搬送車。該物品搬送設備中的物品搬送車的行走路徑具有：第一路徑(主行走路徑6a中的直線狀部分)，為沿著第一方向的直線狀路徑；第二路徑(副行走路徑6b中的直線狀部分)，為沿著正交於該第一路徑之第二方向的直線狀路徑；及圓弧狀的曲線路徑。並且，行走軌道具有沿著第一路徑的第一直線部、沿著第二路徑的第二直線部、及沿著曲線距離的曲線部。第一直線部與第二直線部是藉由曲線部而被連接，物品搬送車是從第一直線部經由曲線部行走到第二直線部，又，從第二直線部經由曲線部行走到第一直線部。

發明概要

此物品搬送設備是形成為：利用曲線部將第一直線部與第二直線部連接，且當物品搬送車行走在曲線部的期間，變更物品搬送車的行走方向，藉此使物品搬送車在第一直線部內是沿著第一方向行走，且使物品搬送車在第二直線部內是沿著第二方向行走。然而，曲線部必須設定為具有可使物品搬送車迴旋的曲率半徑。因此，需要較大的空間來設置曲線部，所以在設置行走軌道時容易變得需要較寬的空間。

於是，容易將設置行走軌道之必要空間抑制得較小的物品搬送設備之實現是備受期待的。

有鑑於上述內容，物品搬送設備的特徵構成之要點為：包含有：行走軌道，沿著行走路徑設置；及物品搬送車，在前述行走軌道上沿著前述行走路徑行走，前述行走路徑具有：第一路徑，為沿著第一方向的直線狀路徑；及第二路徑，為沿著第二方向的直線狀的路徑，該第二方向於上下方向觀看是交叉於前述第一方向，前述物品搬送車包含行走部，該行走部能繞著沿上下方向之縱軸心而相對於前述行走軌道旋轉，前述行走部包含有在前述行走軌道上轉動的一對行走車輪，前述行走軌道包含第一直線部、第二直線部、及交叉部，前述第一直線部具有一對第一直線支撐部，該一對第一直線支撐部是形成於當前述行走部沿著前述第一路徑行走時與一對前述行走車輪 的軌跡重疊之位置，以支撐前述行走車輪，前述第二直線部具有一對第二直線支撐部，該一對第二直線支撐部是形成於當前述行走部沿著前述第二路徑行走時與一對前述行走車輪的軌跡重疊之位置，以支撐前述行走車輪，前述交叉部具有一對前述第一直線支撐部及一對前述第二直線支撐部，並且具有旋轉支撐部，該旋轉支撐部是形成於互相交叉的一對前述第一直線支撐部與一對前述第二直線支撐部所包圍的內側區域，且是形成於當前述行走部在前述交叉部上繞著前述縱軸心旋轉時與一對前述行走車輪之軌跡重疊的位置，以支撐前述行走車輪。

根據此構成，藉由利用交叉部將第一直線部與第二直線部連接，物品搬送車可以從第一直線部經由交叉部行走到第二直線部、或是從第二直線部經由交叉部行走到第一直線部。並且，物品搬送車可以在位於交叉部上的狀態中，使行走部相對於行走軌道繞著縱軸心旋轉，藉此使一對行走車輪的前進方向改變，從而變更物品搬送車的行走方向。又，像這樣使行走部相對於行走軌道旋轉時，行走車輪雖然是從一對第一直線支撐部上，或從一對第二直線支撐部上脫落，但藉由利用旋轉支撐部支撐該脫落的行走車輪，行走車輪不會從行走軌道落輪，並能改變一對行走車輪的方向。由於可以在物品搬送車為停止的狀態下進行交叉部上的物品搬送車之行走方向的變更，所以可以縮短交叉部之行走路徑的長邊方向。因此，相比於物品搬送車一邊行走一邊改變物品搬送車的行走方向之曲線部， 交叉部可以設置在比較小的空間內，伴隨於此，變得容易將設置行走軌道的必要空間抑制得較小。

1:自動倉庫

2:行走路徑

2A:第一路徑

2B:第二路徑

2C:環繞路徑

2D:分歧匯合路徑

3:行走軌道

3A:軌道部

3B:限制部

3C:旋轉支撐部

4:物品搬送車

6:收納部

7:物品收納棚

8:堆高式起重機

9:入庫部

10:出庫部

13:本體部

14:行走部

15:基部

16:保持部

17:升降操作部

18:限制輪

19:輔助車輪

20:腳輪框架

21:腳輪

22:基體

23:受電部

24:行走車輪

25:行走用馬達

26:旋轉部

28:連結機構

29:升降用馬達

31:支撐部

32:升降部

33:迴旋用馬達

35:第一直線部

36:第二直線部

37:交叉部

38:第一軌道部

39:第二軌道部

40:供電線

C:天花板

I:直線軌道構件

L:彎曲軌道構件

T:分歧軌道構件

W:物品

X:第一方向

Y:第二方向

Z:上下方向

圖1是物品搬送設備的平面圖。

圖2是物品搬送車的正面圖。

圖3是物品搬送車的正面圖。

圖4是物品搬送車的側面圖。

圖5是行走軌道之主要部位平面圖。

圖6是直線軌道構件的平面圖。

圖7是彎曲軌道構件的平面圖。

圖8是分歧軌道構件的平面圖。

圖9是顯示物品搬送車行走於第二直線部之狀態的圖。

圖10是顯示物品搬送車位於交叉部之狀態的圖。

圖11是顯示物品搬送車行走於第一直線部之狀態的圖。

用以實施發明之形態

根據圖式來說明物品搬送設備的實施形態。如圖1所示，物品搬送設備包含：收納物品W的複數個自動倉庫1、沿著行走路徑2設置的行走軌道3、及沿著行走路徑2行走在行走軌道3上並搬送物品W的物品搬送車4。如圖2所示，行走軌道3包含以一定間隔互相平行地配置的一對軌道部3A，並且是被懸掛支撐於天花板C。又，物品搬送車 4作為一例，是將收容有複數片顯示器用之玻璃基板的容器作為物品W來搬送。

如圖1所示，自動倉庫1包含：物品收納棚7，包含複數個用以收納物品W的收納部6；及堆高式起重機8，用以搬送物品W。自動倉庫1是藉由堆高式起重機8，將位於入庫部9的物品W搬送到收納部6，並且將收納在收納部6的物品W搬送到出庫部10。再者，在入庫部9及出庫部10中設置有支撐物品W的四個角落的支撐台(圖未示出)。

接下來，針對行走路徑2作說明。再者，將於上下方向Z觀看，相對於第一方向X為正交的方向稱為第二方向Y來作說明。又，有時將與行走路徑2的延伸方向正交的方向稱為路徑寬度方向。

如圖1所示，行走路徑2具有沿著第一方向X之直線狀的第一路徑2A、及沿著第二方向Y之直線狀的第二路徑2B。因此，針對行走路徑2中的第一路徑2A而言，行走路徑2的延伸方向成為第一方向X，行走路徑2的路徑寬度方向成為第二方向Y。又，針對行走路徑2中的第二路徑2B而言，行走路徑2的延伸方向成為第二方向Y，行走路徑2的路徑寬度方向成為第一方向X。

並且，行走路徑2具有環繞路徑2C、及從環繞路徑2C分歧或匯合的分歧匯合路徑2D。詳加說明就是將第一路徑2A與第二路徑2B組合會形成環繞路徑2C或分歧匯合路徑2D。在本實施形態中，行走路徑2具有1個環繞 路徑2C與複數條分歧匯合路徑2D。再者，物品搬送車4在環繞路徑2C是行走於預先設定的環繞方向(例如順時針方向)，而物品搬送車4在分歧匯合路徑2D是行走於來回行走或預先設定的單一方向。

接著，針對物品搬送車4進行說明。如圖3及圖4所示，物品搬送車4包含：本體部13，設有保持物品W的保持部16；及行走部14，能繞著沿上下方向Z的縱軸心相對於本體部13旋轉。

本體部13包含：基部15；保持部16，保持物品W；及升降操作部17，使保持部16相對於基部15升降。基部15包含：4個限制輪18，繞著沿上下方向Z的軸心旋轉自如；4個輔助車輪19，繞著沿水平方向的軸心旋轉自如；及基體22。輔助車輪19是設置在基部15的四個角落，於上下方向Z觀看該基部15是形成為矩形。又，輔助車輪19位於繞著縱軸心移動之行走車輪24的旋轉軌跡外側(參照圖10)。繞著沿上下方向Z的軸心旋轉自如的腳輪架20支撐於基體22，繞著沿水平方向的軸心旋轉自如的輔助車輪19支撐於腳輪架20。輔助車輪19與腳輪架20構成為腳輪21。排列於第一方向X的一對腳輪21的間隔與排列於第二方向Y的一對腳輪21的間隔均構成為相同的間隔。

限制輪18是設置在基部15的四個角落。又，限制輪18位於繞著縱軸心移動之行走車輪24的旋轉軌跡外側(參照圖10)，且，該限制輪18相對於設置在基部15之相同角落的輔助車輪19是位於第一方向X及第二方向Y的 外側。如圖3所示，於行走軌道3，是在沿著行走路徑2的狀態下且在路徑寬度方向上以一定間隔設置有一對限制部3B，4個限制輪18則是位於一對限制部3B之間。物品搬送車4一邊藉由使限制輪18與行走軌道3的限制部3B接觸來限制朝路徑寬度方向的移動，一邊沿著行走路徑2行走。排列於第一方向X的一對限制輪18的間隔，與排列於第二方向Y的一對限制輪18的間隔均構成為相同的間隔。再者，藉由4個限制輪18而構成為限制機構，該限制機構可限制相對於行走軌道3之本體部13的路徑寬度方向的移動。

又，如圖3所示，於基部15的第二方向Y的兩端部設置有受電部23，該受電部23是以非接觸的方式接受來自沿著第一方向X設置的供電線40的電力，如圖4所示，於基部15的第一方向X的兩端部設置有受電部23，該受電部23是以非接觸的方式接受來自沿著第二方向Y設置的供電線40的電力。

如圖3及圖4所示，行走部14包含：一對行走車輪24，於行走軌道3上轉動；一對行走用馬達25，個別地旋轉驅動一對行走車輪24；及旋轉部26，相對於基體22繞著縱軸心旋轉自如。行走部14支撐於本體部13，並藉由使旋轉部26繞著縱軸心旋轉自如地連結於基體22，而能夠相對於本體部13繞著縱軸心旋轉。

行走部14是藉由一對行走用馬達25而使一對行走車輪24朝同方向旋轉，從而使物品搬送車4行走。 又，行走部14是藉由一對行走用馬達25而使一對行走車輪24朝反方向旋轉，從而使行走部14相對於本體部13繞著縱軸心旋轉。藉由像這樣使行走部14相對於本體部13旋轉，行走部14會繞著沿上下方向Z的縱軸心而相對於行走軌道3旋轉。如此，行走部14構成為能繞著沿上下方向Z的縱軸心而相對於行走軌道3旋轉。又，如此，行走部14相對於本體部13旋轉時，會藉由限制輪18接觸於限制部3B，而限制本體部13相對於行走軌道3旋轉(參照圖10)。因此，本體部13不會相對於行走軌道3旋轉，而是相對於行走部14相對地旋轉。

升降操作部17包含連結機構28與升降用馬達29。連結機構28連結有基部15的基體22與保持部16的升降部32，藉由升降用馬達29的驅動而使連結機構28於上下方向Z上伸縮，藉此使保持部16升降或移動到上升位置(參照圖3)與下降位置(參照圖2及圖4)。因此，物品搬送車4可以在保持部16位於上升位置且以保持部16支撐物品W的狀態下，使物品搬送車4行走到入庫部9後，讓保持部16下降到下降位置，藉此使以保持部16支撐的物品W載置到支撐台上。又，物品搬送車4可以在保持部16位於下降位置且以保持部16支撐物品W的狀態下，使物品搬送車4行走到出庫部10後，讓保持部16上升到上升位置，藉此使已被載置於支撐台上的物品W支撐於保持部16上。

保持部16包含：支撐部31，在已限制朝水平方向移動之狀態下支撐物品W；升降部32，連結於連結機 構28；及迴旋用馬達33，使支撐部31相對於升降部32繞著沿上下方向Z的軸心旋轉。保持部16是構成為：可藉由迴旋用馬達33的驅動來使支撐部31旋轉，藉此改變受支撐部31所支撐的物品W的方向。

接著，針對行走軌道3進行說明。如圖5所示，行走軌道3是由直線軌道構件I、彎曲軌道構件L、及分歧軌道構件T組合構成。在環繞路徑2C與分歧匯合路徑2D分歧或匯合的部分設置有分歧軌道構件T，而在環繞路徑2C中的分歧或匯合以外的部分設置有直線軌道構件I與彎曲軌道構件L。亦即，如圖1所示，在環繞路徑2C形成為矩形時，彎曲軌道構件L是設置在環繞路徑2C的4個角落的部分，並且直線軌道構件I是排列設置在彎曲軌道構件L之間，藉此形成沿著矩形的環繞路徑2C的行走軌道3。並且，在環繞路徑2C與分歧匯合路徑2D分歧匯合時，環繞路徑2C中的與分歧匯合路徑2D分歧匯合之部分所設置的直線軌道構件I或彎曲軌道構件L，會置換成分歧軌道構件T，並且沿著分歧匯合路徑2D設置直線軌道構件I或彎曲軌道構件L，藉此形成沿著分歧匯合路徑2D的行走軌道3。

如圖6所示，直線軌道構件I是形成第一直線部35或第二直線部36之直線狀的軌道構件。於第一直線部35是在第二方向Y上以一定間隔互相平行地配置有一對第一軌道部38，該一對第一軌道部38即為沿著第一方向X的一對軌道部3A。如圖11所示，當物品搬送車4行走於第一直線部35時，一對行走車輪24是位於一對第一軌道部38 上。亦即，一對第一軌道部38各自形成為於第一方向X上延伸的帶狀，並且是被配置在當行走部14沿著第一路徑2A行走時與一對行走車輪24的軌跡重疊的位置，以支撐行走車輪24。再者，一對第一軌道部38是相當於一對第一直線支撐部。於第二直線部36是在第一方向X上以一定間隔互相平行地配置有一對第二軌道部39，該一對第二軌道部39即為沿著第二方向Y的一對軌道部3A。如圖9所示，當物品搬送車4行走於第二直線部36時，一對行走車輪24是位於一對第二軌道部39上。亦即，一對第二軌道部39各自形成為於第二方向Y上延伸的帶狀，並且是被配置在當行走部14沿著第二路徑2B行走時與一對行走車輪24的軌跡重疊的位置，以支撐行走車輪24。再者，一對第二軌道部39是相當於一對第二直線支撐部。一對第一軌道部38的路徑寬度方向(第二方向Y)的間隔，與一對第二軌道部39的路徑寬度方向(第一方向X)的間隔是設成相同的間隔。

像這樣，直線軌道構件I具有一對軌道部3A，如圖6所示，以一對軌道部3A沿著第一方向X的方式設置直線軌道構件I，直線軌道構件I是作為第一直線部35使用，以一對軌道部3A沿著第二方向Y的方式設置直線軌道構件I，直線軌道構件I是作為第二直線部36使用。

如圖7所示，彎曲軌道構件L是如下的軌道構件：包含第一直線部35、第二直線部36、及交叉部37，並且形成為從交叉部37朝第一方向X的僅一側延伸出第一直線部35、且從交叉部37朝第二方向Y的僅一側延伸出第二 直線部36的形狀。再者，就彎曲軌道構件L而言，第一直線部35從交叉部37突出的方向為第一方向X的一側，且第二直線部36從交叉部37突出的方向為第二方向Y的一側。並且，藉由繞著沿上下方向Z的軸心旋轉，彎曲軌道構件L能夠配置成在第一方向X的一側以及與其成相反側的另一側、與第二方向Y的一側以及與其成相反側的另一側中的一個方向或兩個方向之間做更換，如圖7所示，彎曲軌道構件L能夠以4種形態來使用。

交叉部37具有一對第一軌道部38及一對第二軌道部39。並且，在交叉部37的軌道部3A中，就第一軌道部38與第二軌道部39重疊的部分而言，是兼作為第一軌道部38與第二軌道部39。又，交叉部37具有旋轉支撐部3C，該旋轉支撐部3C是形成於互相交叉的一對第一軌道部38與一對第二軌道部39所包圍的內側區域，且是形成於當行走部14在交叉部37上繞著縱軸心旋轉時與一對行走車輪24的軌跡重疊的位置，以支撐行走車輪24。在旋轉支撐部3C的內側形成有貫通於上下方向Z的貫通孔，在本實施形態中貫通孔是形成為圓形。

如圖8所示，分歧軌道構件T包含第一直線部35、第二直線部36、及交叉部37，此外，分歧軌道構件T是形成為如下形狀的軌道構件：從交叉部37朝第一方向X的兩側延伸出第一直線部35、且從交叉部37朝第二方向Y的僅一側延伸出第二直線部36的形狀，或是，從交叉部37朝第一方向X的僅一側延伸出第一直線部35、且從交叉部 37朝第二方向Y的兩側延伸出第二直線部36的形狀。並且，藉由繞著沿上下方向Z的軸心旋轉，彎曲軌道構件L能夠使用從交叉部37朝第一方向X的兩側延伸有第一直線部35、且從交叉部37朝第二方向Y的僅一側延伸有第二直線部36的形狀之2種形態，以及以從交叉部37朝第一方向X的僅一側延伸有第一直線部35、且從交叉部37朝第二方向Y的兩側延伸有第二直線部36的形狀之2種形態，共計4種形態。

如上述，直線軌道構件I、彎曲軌道構件L、及分歧軌道構件T是由第一直線部35、第二直線部36、及交叉部37適當組合而構成。亦即，行走軌道3包含第一直線部35、第二直線部36、及交叉部37。再者，第一方向X的一側或第二方向Y的一側是由各個彎曲軌道構件L，及各個分歧軌道構件T所決定。因此，會有例如下述情況：某一彎曲軌道構件L的第一方向X的一側，與有別於該彎曲軌道構件L之彎曲軌道構件L的第一方向X的一側為相反側。又，會有例如下述情況：某一彎曲軌道構件L的第二方向Y的一側，與某一分歧軌道構件T的第二方向Y的一側為相反側。

相對於一對第一軌道部38而設置的限制部3B是以相對於一對第一軌道部38位於第二方向Y的兩側的方式設置有一對。相對於該一對第一軌道部38的一對限制部3B，是以沿著第一路徑2A的狀態設置於行走軌道3。又，相對於一對第二軌道部39而設置的限制部3B是以相對 於一對第二軌道部39位於第一方向X的兩側的方式設置有一對。相對於該一對第二軌道部39的一對限制部3B，是以沿著第二路徑2B的狀態設置於行走軌道3。並且，在僅包含第一軌道部38或第二軌道部39之任一者的直線軌道構件I中，是在軌道部3A的長邊方向上且軌道部3A存在的全部區域中設置有一對限制部3B。相對於此，在包含有第一軌道部38與第二軌道部39雙方的彎曲軌道構件L或分歧軌道構件T中，是在軌道部3A的長邊方向上且軌道部3A存在的區域中的一部分，具體而言為沿著交叉之路徑的一對軌道部3A存在的區域、及該一對軌道部3A之間的區域，不設置一對限制部3B的一方或雙方，而使得物品搬送車4可行走在相對於限制部3B為正交的方向上。

沿著一對第一軌道部38及一對第二軌道部39設置有供電線40。供電線40是以位於軌道部3A兩側的方式設置一對，並且，一對供電線40雖然是與一對限制部3B同樣地，相對於直線軌道構件I而在軌道部3A存在的全部區域均設置有一對限制部3B，但相對於彎曲軌道構件L或分歧軌道構件T，則是在軌道部3A存在的區域中的一部分不設置一對供電線40的一方或雙方，而使得物品搬送車4行走於相對於供電線40為正交的方向時，供電線40不會與該物品搬送車接觸。

接下來，針對物品搬送車4的行走狀態從橫行的狀態切換為正交的狀態時的動作作說明。再者，有時將物品搬送車4朝第一方向X行走稱為前行，將物品搬送車 4朝第二方向Y行走稱為橫行。如圖9所示，沿著行走路徑2(第二路徑2B)行走(橫行)於直線軌道構件I(第二直線部36)上時，2個行走車輪24及4個輔助車輪19是被第二軌道部39所支撐，並且藉由4個限制輪18來限制朝物品搬送車4的路徑寬度方向(第一方向X)移動。

並且，如圖10所示，在行走到彎曲軌道構件L的交叉部37上的狀態中，2個行走車輪24是被第二軌道部39所支撐，4個輔助車輪19是被軌道部3A中兼作為第一軌道部38與第二軌道部39的部分所支撐。並且，藉由使行走部14繞著縱軸心旋轉，2個行走車輪24會從第二軌道部39上移動到第一軌道部38上。像這樣，藉由使行走部14旋轉來移動2個行走車輪24，將物品搬送車4的行走狀態從橫行的狀態(一對行走車輪24的旋轉軸心是沿著第一方向X，且一對行走車輪24位於一對第二軌道部39上的狀態)變化為前行的狀態(一對行走車輪24的旋轉軸心是沿著第二方向Y，且一對行走車輪24位於一對第一軌道部38上的狀態)。並且，行走車輪24像這樣從第二軌道部39上移動到第一軌道部38上時，雖然行走車輪24會從第一軌道部38上及第二軌道部39上脫落，但是藉由利用旋轉支撐部3C支撐該脫落的行走車輪24，行走車輪24不會從行走軌道3落輪。又，行走部14像這樣旋轉時，在4個限制輪18之中至少會有2個與限制部3B接觸，藉此限制本體部13相對於行走軌道3旋轉。

並且，使物品搬送車4行走(前行)，藉此轉乘 到直線軌道構件I(第一直線部35)。如圖11所示，沿著行走路徑2(第一路徑2A)在直線軌道構件I(第二直線部36)上行走(前行)時，2個行走車輪24及4個輔助車輪19均受第一軌道部38支撐，並且藉由4個限制輪18來限制朝路徑寬度方向(第二方向Y)移動。

接著，針對物品搬送設備的其他實施形態進行說明。

(1)在上述實施形態中，雖然是以直線軌道構件I、彎曲軌道構件L、及分歧軌道構件T來構成行走軌道3，但亦可以僅以直線軌道構件I與彎曲軌道構件L來構成行走軌道3，或者，僅以直線軌道構件I與分歧軌道構件T來構成行走軌道3。又，除了這些直線軌道構件I、彎曲軌道構件L、及分歧軌道構件T之外，亦可以包含其他的軌道構件，例如包含交叉軌道構件來構成行走軌道3。再者，交叉軌道構件包含第一直線部35、第二直線部36、及交叉部37，並且是形成為從交叉部37朝第一方向X的兩側延伸出第一直線部35、且從交叉部37朝第二方向Y的兩側延伸出第二直線部36之形狀的軌道構件。

(2)在上述實施形態中，雖然是設定成在行走路徑2中具有環繞路徑2C，但亦可設定成在行走路徑2中未具有環繞路徑2C。具體而言，例如，將行走路徑2設定成僅具有供物品搬送車4來回行走之主路徑，與相對於主路徑分歧或匯合的分歧匯合路徑2D。

(3)在上述實施形態中，雖然是將直線軌道構 件I、彎曲軌道構件L、及分歧軌道構件T組合以構成行走軌道3，但亦可不採用像這樣將單元化的軌道構件組合的方式，而是將軌道部3A與旋轉支撐部3C等個別地組合以構成行走軌道3。

(4)在上述實施形態中，雖然是在行走部14相對於行走軌道3繞著縱軸心旋轉時，使行走部14相對於本體部13繞著縱軸心旋轉，藉此使行走部14相對於行走軌道3旋轉，但亦可使行走部14與本體部13一體地繞著縱軸心旋轉，藉此使行走部14相對於行走軌道3繞著縱軸心旋轉。

(5)在上述實施形態中，雖然是利用限制機構來限制本體部13相對於行走軌道3旋轉，但是亦可令本體部13包含一種可相對於行走軌道3自由卡合及脫離之有別於限制機構的卡合部，並藉由將該卡合部卡合於行走軌道3，來限制本體部13相對於行走軌道3旋轉。

(6)在上述實施形態中，雖然是將收容有複數片顯示器用之玻璃基板的容器作為物品W，但也可以是將收容有複數片半導體基板的FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)等其他容器、或托架(pallet)等容器以外者作為物品W。

(7)在上述實施形態中，雖然是將行走軌道3懸掛支撐於天花板C，但是亦可將行走軌道3支撐於地板面上。

(8)再者，上述之各實施形態所揭示的構成， 只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，可在不脫離本發明的主旨之範圍內，適當地進行各種改變。

以下，針對上述所說明之物品搬送設備的概要進行說明。

物品搬送設備包含有：行走軌道，沿著行走路徑設置；及物品搬送車，在前述行走軌道上沿著前述行走路徑行走，前述行走路徑具有：第一路徑，為沿著第一方向的直線狀路徑；及第二路徑，為沿第二方向的直線狀的路徑，該第二方向於上下方向觀看是交叉於前述第一方向，前述物品搬送車包含行走部，該行走部可繞著沿上下方向之縱軸心而相對於前述行走軌道旋轉，前述行走部包含有在前述行走軌道上轉動的一對行走車輪，前述行走軌道包含第一直線部、第二直線部、及交叉部，前述第一直線部具有一對第一直線支撐部，該一對第一直線支撐部是形成於當前述行走部沿著前述第一路徑行走時與一對前述行走車輪的軌跡重疊之位置，以支撐前述行走車輪，前述第二直線部具有一對第二直線支撐部，該一對第二直線支撐部是形成於當前述行走部沿著前述第二路徑行走時與一對前述行走車輪的軌跡重疊之位置，以支撐前述行走車輪，前述交叉部具有一對前述第一直線支撐部及一對前述第二直線支撐部，並且具有旋轉支撐部，該旋轉支撐部是形成於互相 交叉的一對前述第一直線支撐部與一對前述第二直線支撐部所包圍的內側區域，且是形成於當前述行走部在前述交叉部上繞著前述縱軸心旋轉時與一對前述行走車輪之軌跡重疊的位置，以支撐前述行走車輪。

根據此構成，藉由利用交叉部將第一直線部與第二直線部連接，物品搬送車可以從第一直線部經由交叉部行走到第二直線部、或是從第二直線部經由交叉部行走到第一直線部。並且，物品搬送車可以在位於交叉部上的狀態中，使行走部相對於行走軌道繞著縱軸心旋轉，藉此使一對行走車輪的前進方向改變，從而變更物品搬送車的行走方向。又，像這樣使行走部相對於行走軌道旋轉時，行走車輪雖然是通過比一對第一直線支撐部及一對第二直線支撐部更靠近內側處，但藉由利用旋轉支撐部支撐此情況下的行走車輪，行走車輪不會從行走軌道落輪，並改變一對行走車輪的方向。由於可以在物品搬送車為停止的狀態下進行交叉部上的物品搬送車之行走方向的變更，所以可以縮短交叉部之行走路徑的長邊方向。因此，相比於物品搬送車一邊行走一邊改變物品搬送車的行走方向之曲線部，交叉部可以設置在比較小的空間內，伴隨於此，變得容易將設置行走軌道的必要空間抑制得較小。

於此，較理想的是，前述物品搬送車包含本體部，該本體部設置有保持物品的保持部，且前述行走部是以能夠相對於前述本體部繞著前述縱軸心旋轉的方式支撐於前述本體部。

根據此構成，由於是使行走部相對於本體部旋轉來改變物品搬送車的行走方向，所以不用使本體部相對於行走軌道旋轉就能夠改變物品搬送車的行走方向。因此，能夠防止改變物品搬送車的行走方向時物品從保持部落下，或是保持於保持部的物品散落等。

又，較理想的是，將與前述行走路徑的延伸方向正交的方向作為路徑寬度方向，前述本體部包含限制機構，該限制機構限制前述本體部相對於前述行走軌道在路徑寬度方向上移動。

根據此構成，由於物品搬送車沿著行走路徑行走時，物品搬送車在路徑寬度方向的移動被限制，所以能夠防止因物品搬送車的行走方向朝路徑寬度方向偏離而導致行走車輪從軌道部落輪。

又，較理想的是，前述行走軌道是由直線軌道構件、彎曲軌道構件、及分歧軌道構件組合構成，前述第二方向於上下方向觀看是正交於前述第一方向，前述直線軌道構件是成為前述第一直線部或前述第二直線部之直線狀的軌道構件，前述彎曲軌道構件包含前述第一直線部、前述第二直線部、及前述交叉部，且是形成為如下形狀的軌道構件：從前述交叉部朝前述第一方向的僅一側延伸出前述第一直線部、且從前述交叉部朝前述第二方向的僅一側延伸出前述第二直線部，前述分歧軌道構件包含前述第一直線部、前述第二直線部、及前述交叉部，此外，前述分歧軌道構件是形成為如下形狀的軌道構件：從前述 交叉部朝前述第一方向的兩側延伸出前述第一直線部、且從前述交叉部朝前述第二方向的僅一側延伸出前述第二直線部之形狀，或是從前述交叉部朝前述第一方向的僅一側延伸出前述第一直線部、且從前述交叉部朝前述第二方向的兩側延伸出前述第二直線部之形狀。

根據此構成，由於將直線軌道構件、彎曲軌道構件、及分歧軌道構件組合，可形成沿著包含分歧的路徑之第一路徑及第二路徑之行走軌道，所以可以減少形成行走軌道所用之構件的種類。又，由於彎曲軌道構件或分歧軌道構件是從交叉部延伸出第一直線部與第二直線部，所以當連結直線軌道構件與曲線軌道構件時，或連結直線軌道構件與分歧軌道構件時，可以進行與直線軌道構件彼此之連結相同的作法。

又，較理想的是，前述行走路徑具有環繞路徑、與相對於前述環繞路徑分歧或匯合之分歧匯合路徑，在前述環繞路徑與前述分歧匯合路徑之分歧或匯合的部分設置有前述分歧軌道構件，在前述環繞路徑中的分歧或匯合之部分以外的部分，設置有前述直線軌道構件與前述彎曲軌道構件。

根據此構成，可以藉由直線軌道構件、彎曲軌道構件、及分歧軌道構件的組合，而設置沿著環繞路徑與分歧匯合路徑的行走軌道。並且，在形成矩形的環繞路徑時，沿著第一方向的一對第一直線部彼此的路徑寬度方向的間隔距離，可藉由沿著第二方向的一對第二直線部的 長度而自由地改變，所以一對第一直線部可以設置成彼此在路徑寬度方向上不分開必要以上的距離的狀態。

又，較理想的是，前述行走軌道是被懸掛支撐於天花板，前述物品搬送車是將收容有複數片顯示器用之玻璃基板的容器作為物品來搬送。

根據此構成，雖然收容有複數片玻璃基板的容器為大型的容器，搬送該容器之物品搬送車及行走軌道也容易大型化，但像這樣容易大型化的行走軌道之設置所需要的空間變得容易抑制得較小。又，在將行走軌道懸掛支撐於天花板的情況中，容易將該行走軌道的設置所需要的空間抑制得較小。

3‧‧‧行走軌道

3A‧‧‧軌道部

3B‧‧‧限制部

4‧‧‧物品搬送車

18‧‧‧限制輪

19‧‧‧輔助車輪

24‧‧‧行走車輪

25‧‧‧行走用馬達

35‧‧‧第一直線部

36‧‧‧第二直線部

38‧‧‧第一軌道部

39‧‧‧第二軌道部

I‧‧‧直線軌道構件

L‧‧‧彎曲軌道構件

X‧‧‧第一方向

Y‧‧‧第二方向

Claims (10)

1. 一種物品搬送設備，是包含有沿著行走路徑設置之行走軌道、與在前述行走軌道上沿著前述行走路徑行走之物品搬送車的物品搬送設備，該物品搬送設備之特徵在於：前述行走路徑具有：第一路徑，為沿著第一方向的直線狀路徑；及第二路徑，為沿著第二方向的直線狀路徑，該第二方向於上下方向觀看是交叉於前述第一方向，前述物品搬送車包含行走部，該行走部可繞著沿上下方向之縱軸心而相對於前述行走軌道旋轉，前述行走部包含有在前述行走軌道上轉動的一對行走車輪，前述行走軌道包含第一直線部、第二直線部、及交叉部，前述第一直線部具有一對第一直線支撐部，該一對第一直線支撐部是以一定間隔互相平行地配置，並形成於當前述行走部沿著前述第一路徑行走時與一對前述行走車輪的軌跡重疊之位置，以支撐前述行走車輪，前述第二直線部具有一對第二直線支撐部，該一對第二直線支撐部是以一定間隔互相平行地配置，並形成於當前述行走部沿著前述第二路徑行走時與一對前述行走車輪的軌跡重疊之位置，以支撐前述行走車輪，前述交叉部具有一對前述第一直線支撐部及一對前述第二直線支撐部，並且具有旋轉支撐部，該旋轉支撐部 是形成於互相交叉的一對前述第一直線支撐部與一對前述第二直線支撐部所包圍的內側區域，且是形成於當前述行走部在前述交叉部上繞著前述縱軸心旋轉時與一對前述行走車輪之軌跡重疊的位置，以支撐前述行走車輪。
2. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述物品搬送車包含本體部，該本體部設置有保持物品的保持部，且前述行走部是以能夠相對於前述本體部繞著前述縱軸心旋轉的方式支撐於前述本體部。
3. 如請求項2之物品搬送設備，其將與前述行走路徑的延伸方向正交的方向作為路徑寬度方向，前述本體部包含限制機構，該限制機構限制前述本體部相對於前述行走軌道在路徑寬度方向上移動。
4. 如請求項1至3中任一項之物品搬送設備，其中前述行走軌道是藉由直線軌道構件、彎曲軌道構件、及分歧軌道構件而組合構成，前述第二方向於上下方向觀看是正交於前述第一方向，前述直線軌道構件是成為前述第一直線部或前述第二直線部之直線狀的軌道構件，前述彎曲軌道構件包含前述第一直線部、前述第二直線部、及前述交叉部，且是形成為如下形狀的軌道構件：從前述交叉部朝前述第一方向的僅一側延伸出前述第一直線部、且從前述交叉部朝前述第二方向的僅一側延伸出前述第二直線部，前述分歧軌道構件包含前述第一直線部、前述第二直線部、及前述交叉部，此外，前述分歧軌道構件是形成為如下形狀的軌道構件：從前述交叉部朝前述第一方向的 兩側延伸出前述第一直線部、且從前述交叉部朝前述第二方向的僅一側延伸出前述第二直線部之形狀，或是從前述交叉部朝前述第一方向的僅一側延伸出前述第一直線部、且從前述交叉部朝前述第二方向的兩側延伸出前述第二直線部之形狀。
5. 如請求項4之物品搬送設備，其中前述行走路徑具有環繞路徑、與相對於前述環繞路徑分歧或匯合之分歧匯合路徑，在前述環繞路徑與前述分歧匯合路徑之分歧或匯合的部分設置有前述分歧軌道構件，在前述環繞路徑中的分歧或匯合之部分以外的部分，設置有前述直線軌道構件與前述彎曲軌道構件。
6. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述行走軌道被懸掛支撐於天花板，前述物品搬送車是將收容有複數片顯示器用之玻璃基板的容器作為物品來搬送。
7. 如請求項2之物品搬送設備，其中前述行走軌道被懸掛支撐於天花板，前述物品搬送車是將收容有複數片顯示器用之玻璃基板的容器作為物品來搬送。
8. 如請求項3之物品搬送設備，其中前述行走軌道被懸掛支撐於天花板，前述物品搬送車是將收容有複數片顯示器用之玻璃基板的容器作為物品來搬送。
9. 如請求項4之物品搬送設備，其中前述行走軌道被懸掛支撐於天花板，前述物品搬送車是將收容有複數片顯示器用之玻璃基板的容器作為物品來搬送。
10. 如請求項5之物品搬送設備，其中前述行 走軌道被懸掛支撐於天花板，前述物品搬送車是將收容有複數片顯示器用之玻璃基板的容器作為物品來搬送。

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