CN112298876B - 一种物品运输方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种物品运输方法和控制装置，所述方法应用于仓库中，所述仓库包括换向区以及拣选区，所述仓库内设置有至少一个移动装置，所述方法包括：在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向；在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的朝向是否调整完毕；在确定调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区；在确定未调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。所述移动装置可以无需移动至所述换向区再调整朝向，缩短了移动装置在换向区调整朝向所要花费的时间，提高了换向区中移动装置的轮换效率。

Description

一种物品运输方法和控制装置

技术领域

本申请涉及运输技术领域，特别是涉及一种物品运输方法和一种控制装置。

背景技术

电子商务的迅猛发展，带动了物流行业的高速发展。目前，用户对物流时效要求越来越高，从原本的一周送达，到现在的次日送达，甚至当日送达。为了提高整体物流的速度，仓库的物品拣选的效率也需要不断提高。

现有的仓库的物品拣选的模式可以包括货到人的拣选模式，在货到人的拣选模式中，可以由移动装置在仓库中将指定的物品存储装置运输至拣选人员所在位置，由拣选人员在指定的物品存储装置中选取需要的商品。但是，对于物品存储装置来说，其可以具有多个取物面，而所述拣选人员可能只需要获取其中一个取物面中的物品，所述拣选人员还需要在多个取物面中寻找目标物品所在的位置，导致物品拣选效率较低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种物品运输方法和相应的一种控制装置。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种物品运输方法，其应用于仓库中，所述仓库包括换向区以及拣选区，所述仓库内设置有至少一个移动装置，所述方法包括：

在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向；

在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的朝向是否调整完毕；

在确定调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区；

在确定未调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。

可选地，所述在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向的步骤，包括：

在移动装置向换向区移动的过程中，确定所述移动装置在向换向区移动的过程中，是否存在换向空间；

在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

可选地，所述在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向的步骤，包括：

在存在换向空间的情况下，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息；

在所述交通影响信息满足预设条件的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

可选地，所述在存在换向空间的情况下，所述确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息的步骤，包括：

在存在换向空间的情况下，确定所述移动装置调整朝向所需要的换向时间以及换向路径；

针对所述换向空间以及换向路径，确定需要更改移动路径的其他移动装置的数量；

确定所述其他移动装置的移动路径的路径变化量以及移动时间的时间变化量；

采用所述数量、所述路径变化量、以及所述时间变化量，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息。

可选地，所述仓库还包括物品存储区，所述物品存储区设置有物品存储装置；

在所述在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向的步骤之前，所述方法还包括：

获取第一物品运输请求；

基于所述第一物品运输请求，在所述物品存储装置中确定目标承载装置，并确定目标物品存储装置的位置；

控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置。

可选地，在所述控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述目标物品存储装置的朝向，确定所述移动装置是否需要调整朝向；

在所述移动装置需要调整朝向的情况下，控制所述移动装置向所述换向区移动。

可选地，在所述控制所述移动装置移动至拣选区的步骤之后，所述方法还包括：

获取第二物品运输请求；

针对所述第二物品运输请求，控制所述移动装置在所述拣选区中移动，或者，控制所述移动装置离开所述拣选区。

本申请实施例还公开了一种控制装置，用于对仓库内的移动装置进行控制，所述仓库包括换向区以及拣选区，所述控制装置包括：

调整模块，用于在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向；

确定模块，用于在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的朝向是否调整完毕；

第一移动模块，用于在确定调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区；；

第二移动模块，用于在确定未调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。

可选地，所述调整模块包括：

换向空间确定子模块，用于在移动装置向换向区移动的过程中，确定所述移动装置在向换向区移动的过程中，是否存在换向空间；

调整子模块，用于在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

可选地，所述调整子模块包括：

确定单元，用于在存在换向空间的情况下，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息；

调整单元，用于在所述交通影响信息满足预设条件的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

可选地，所述确定单元包括：

时间路径确定子单元，用于在存在换向空间的情况下，确定所述移动装置调整朝向所需要的换向时间以及换向路径；

数量确定单元，用于针对所述换向空间以及换向路径，确定需要更改移动路径的其他移动装置的数量；

变化量确定子单元，用于确定所述其他移动装置的移动路径的路径变化量以及移动时间的时间变化量；

交通确定子单元，用于采用所述数量、所述路径变化量、以及所述时间变化量，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息。

可选地，所述仓库还包括物品存储区，所述物品存储区设置有物品存储装置；

所述装置还包括：

第一请求获取模块，用于获取第一物品运输请求；

位置确定模块，用于基于所述第一物品运输请求，在所述物品存储装置中确定目标承载装置，并确定目标物品存储装置的位置；

装载模块，用于控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置。

可选地，所述控制装置还包括：

调整确定模块，用于基于所述目标物品存储装置的朝向，确定所述移动装置是否需要调整朝向；

第一移动模块，用于在所述移动装置需要调整朝向的情况下，控制所述移动装置向所述换向区移动。

可选地，所述控制装置还包括：

第二请求获取模块，用于获取第二物品运输请求；

第二移动模块，用于针对所述第二物品运输请求，控制所述移动装置在所述拣选区中移动，或者，控制所述移动装置离开所述拣选区。

本申请实施例还公开了一种装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，在由所述一个或多个处理器执行的情况下，使得所述装置执行本申请实施例所述的一个或多个的方法。

本申请实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，在由一个或多个处理器执行的情况下，使得所述处理器执行本申请实施例所述的一个或多个的方法。

本申请实施例包括以下优点：

通过本申请实施例的物品运输方法，通过在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向，从而所述移动装置可以无需移动至所述换向区再调整朝向，缩短了移动装置在换向区调整朝向所要花费的时间，提高了换向区中移动装置的轮换效率。当所述移动装置的朝向在到达所述换向区之前调整完毕时，控制所述移动装置移动至拣选区，从而所述移动装置可以节省前往所述换向区进行换向的时间，提高了所述移动装置运输物品的效率。同时，由于所述移动装置可以不前往所述换向区进行换向，所述仓库可以减少所述换向区占用的空间，从而保留更多的空间作为物品存储空间，提高了仓库的存储能力。

附图说明

图1是本申请实施例的一种物品运输方法实施例的步骤流程图；

图2是本申请实施例的一种仓库示意图；

图3是本申请实施例的另一种物品运输方法实施例的步骤流程图；

图4是本申请实施例的一种控制装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本申请的一种物品运输方法实施例的步骤流程图，所述方法应用于仓库中，所述仓库包括换向区以及拣选区，所述仓库内设置有至少一个移动装置。

在本申请实施例中，所述仓库可以为用于放置物品的存储空间。为了提高放置物品的空间利用率，所述仓库中可以设置至少一个物品存储装置。所述物品存储装置可以用于立体地堆放所述物品。作为本申请的可选的实施方式，所述物品存储装置可以为置物架、置物柜、置物板等，本申请对此不做限制。具体地，所述置物架可以具有多层支架板，物品可以放置在所述置物架的支架板上以实现立体堆放。所述置物柜可以具有多层支架板以及柜门，物品可以放置在所述置物柜的支架板上以实现立体堆放。所述置物板可以具有用于支撑物品的支撑面，物品可以在所述置物板上层叠放置以实现立体堆放。

在本申请实施例中，所述物品存储装置可以使所述物品立体堆放，例如，近似棱柱体、近似圆柱体、或者近似金字塔形等。从而所述物品存储装置可以具有多个取物面，每一取物面可以获取至少一种产品。例如，在所述物品存储装置的物品堆放为近似长方棱柱的情况下，所述物品存储装置可以具有四个取物面。在所述物品存储装置的物品堆放为近似五棱柱的情况下，所述物品存储装置可以具有五个取物面。

在本申请实施例中，所述仓库内可以设置有至少一个移动装置。所述移动装置可以用于运输仓库中的物品存储装置，从而所述移动装置可以运输所述物品存储装置上堆放的物品。作为本申请一种可选的实施方式，所述移动装置可以为无人运输车AGV(AutomatedGuided Vehicle)。

在本申请实施例中，所述移动装置可以具有朝向。所述朝向可以为所述移动装置面对的方向。具体地，所述朝向可以以所述移动装置侧面上一点为基准，该点所面向的仓库的方位确定。例如，以所述移动装置侧面上一点为基准，该点所面向的仓库的方位为南，则所述移动装置的朝向为南。

在本申请实施例中，所述仓库可以包括拣选区。所述拣选区可以包括至少一个拣选工位，每一所述拣选工位可以具有至少一个拣选人员。所述移动装置可以将所述物品存储装置运输至所述拣选区，从而所述拣选人员可以获取所述物品存储装置上堆放的物品。

在本申请实施例中，所述仓库可以包括换向区。所述换向区可以用于为移动装置提供调整朝向的空间。所述物品存储装置可以具有多个取物面，而所述拣选人员可以需要从多个取物面中的至少一个取物面拣选物品。所述移动装置可以将所述物品存储装置运输至所述拣选区的过程中，前往所述换向区调整朝向，使所述移动装置搬运所述物品存储装置到达拣选区后，拣选人员需要的取物面可以面向所述拣选人员。

在本申请实施例中，所述仓库的地面空间可以采用若干预设形状进行划分。所述预设形状可以为多边形、圆形、椭圆形、不规则形状等，本申请对此不做限制。可选地，所述仓库的地面空间可以采用若干相同的预设形状进行划分，也可以采用若干不同的预设形状进行划分。

作为本申请的一种可选的实施方式，所述预设形状可以为尺寸相同的正方形，所述仓库的地面空间可以采用若干所述正方形进行划分。

作为本申请的一种可选的实施方式，所述仓库的地面空间可以采用若干尺寸相同的圆形，所述仓库的地面空间可以采用若干所述圆形进行划分。

作为本申请的一种可选的实施方式，所述预设形状也可以为正方形以及长方形，所述仓库可以采用若干所述正方形以及若干所述长方形进行划分。

在本申请实施例中，所述仓库可以具有一控制系统，所述控制系统可以对所述仓库中的所有所述移动装置进行管理。具体地，所述控制系统可以获取所述移动装置的实时位置、电量、移动路径等工作状态，还可以向所述移动装置发送工作请求，控制所述移动装置按照预设的路径移动，完成运输物品存储装置、充电等工作。

在本申请实施例中，所述移动装置可以采用沿所述预设形状划定的区域进行移动。例如，在所述仓库的地面空间可以采用若干尺寸相同的正方形划分的情况下，所述移动装置在移动过程中，可以沿所述正方形划定的格子进行移动。例如，向南移动2格，向东移动4格等。

在本申请实施例中，所述移动装置也可以根据实际需要，采用沿所述预设形状划定的区域以外的方式进行移动。例如，所述移动装置在转弯的情况下，由于自身的运动能力限制，无法沿所述正方形划定的格子进行90°转弯，则所述移动装置可以采用一曲线移动路径进行移动以实现转弯。又如，所述移动装置在移动过程中调整朝向的情况下，由于自身的运动能力限制，无法沿所述正方形划定的格子完成朝向调整，则所述移动装置可以采用一曲线移动路径进行移动以实现朝向调整。

所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向；

在本申请实施例中，由于所述物品存储装置可以具有多个取物面，所述仓库还可以包括换向区，在所述移动装置需要调整朝向，使拣选人员需要的取物面可以面向拣选人员的情况下，所述移动装置可以移动至所述换向区调整朝向，其后再移动至所述拣选区。

在本申请实施例中，为了进一步提高移动装置运输物品的效率，在所述移动装置可以在向所述换向区移动的同时，所述移动装置可以调整朝向，从而所述移动装置可以无需移动至所述换向区再调整朝向，缩短了移动装置在换向区调整朝向所要花费的时间，提高了换向区中移动装置的轮换效率。

在本申请实施例中，所述移动装置可以执行水平方向的旋转，从而所述移动装置可以调整自身的朝向。具体地，所述移动装置可以以自身或自身之外的一点作为旋转基点，水平旋转自身。例如，所述移动装置可以以自身的中心点作为旋转基点，水平旋转自身。所述移动装置也可以以自身边缘的一点作为旋转基点，水平旋转自身。所述移动装置也可以以仓库中的一个指定位置作为旋转基点，水平旋转自身。

在本申请实施例中，所述移动装置在调整朝向时，可以调整自身整体的朝向，也可以调整所述移动装置中部分部件的朝向。例如，所述移动装置可以在底部设置有若干滚轮，所述移动装置可以通过所述滚轮的转动，使调整所述移动装置自身整体的朝向。所述移动装置也可以在顶部设有一支撑物品存储装置的旋转平台，所述移动装置可以通过转动所述旋转平台，实现所述旋转平台的朝向调整，从而实现所述移动装置的朝向调整。

在本申请实施例中，在移动装置向换向区移动的过程中，所述控制系统可以控制所述移动装置调整朝向。所述控制系统可以控制所述移动装置在一次调整朝向的过程中即完成所述移动装置的朝向调整，所述控制系统也可以控制所述移动装置通过多次调整朝向的过程中完成所述移动装置的朝向调整。所述移动装置在调整朝向的过程中，可以停留在所述仓库中的一固定位置调整朝向，也可以在向所述换向区移动的同时调整朝向。

步骤102，在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的朝向是否调整完毕；

在本申请实施例中，所述控制系统可以通过RFID、Wifi、UWB、红外和超声波、ZigBee等室内定位技术，获取所述移动装置的实时位置以及朝向，从而所述控制系统可以确定所述移动装置是否达到所述换向区，并确定所述移动装置的当前朝向。例如，所述移动装置中可以设置有电子罗盘，所述控制系统可以基于室内定位技术得到的实时位置以及电子罗盘的方向，确定所述移动装置的当前朝向。

在本申请实施例中，所述控制系统可以获取所述移动装置的实时位置，并基于所述实时位置，确定所述移动装置是否达到所述换向区。从而所述控制系统可以在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的当前朝向，从而得知所述移动装置的朝向是否调整完毕。

步骤103，在确定调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区；

在本申请实施例中，在所述控制系统确定所述移动装置的朝向在到达所述换向区之前已经调整完毕的情况下，则所述移动装置可以不前往所述换向区进行换向，所述控制系统可以控制所述移动装置直接前往所述拣选区，从而所述移动装置可以节省前往所述换向区进行换向的时间，提高了所述移动装置运输物品的效率。同时，由于所述移动装置可以不前往所述换向区进行换向，所述仓库可以根据实际需要，减少所述换向区占用的空间，从而保留更多的空间作为物品存储空间，提高了仓库的存储能力。

步骤104，在确定未调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。

在本申请实施例中，在所述控制系统确定所述移动装置的朝向在到达所述换向区之前未调整完毕的情况下，则所述移动装置可以继续前往所述换向区调整朝向。所述控制系统可以控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。具体地，所述移动装置在所述换向区中进行换向时，可以停留在所述换向区中的一固定位置，并调整所述移动装置的朝向。所述移动装置完成朝向调整后，可以移出所述换向区，并前往所述拣选区。由于所述移动装置可以在前往所述换向区之前已经调整过所述移动装置的朝向，则所述移动装置在所述换向区中的停留时间可以减短，提高了所述移动装置在所述换向区中的轮换效率，减轻所述移动装置等待其他移动装置在换向区进行换向而产生的拥堵情况。

作为本申请的一种示例，参照图2，图2示出了本申请的一种仓库示意图，其中包括拣选区201、换向区202、充电区203、移动装置204、物品存储装置205、以及物品存储区206。在本示例中，所述仓库的地面空间可以采用若干尺寸相同的正方形划分。所述移动装置204在移动过程中，可以沿所述正方形划定的格子进行移动。例如，向南移动2格，向东移动4格等。所述移动装置在移动过程中，也可以根据实际需要，采用其他方式进行移动。例如，当所述移动装置需要调整朝向时，所述移动装置可以沿一曲线路径进行移动。所述移动装置204可以从所述物品存储区206获取物品存储装置205，并将所述物品装置205运输至拣选区201，在所述移动装置204需要调整朝向的情况下，所述移动装置204可以在所述拣选区201之前，前往所述换向区202。在所述移动装置204向所述换向区202移动的过程中，所述控制系统可以控制所述移动装置204调整朝向。在所述移动装置204的朝向在到达所述换向区202之前调整完毕的情况下，则所述控制系统可以控制所述移动装置204直接移动至所述拣选区201。在所述移动装置204的朝向在到达所述换向区202之前未调整完毕的情况下，所述控制系统可以控制所述移动装置204移动至所述换向区202，并在所述换向区202调整所述移动装置204的朝向。所述移动装置在所述换向区202中调整朝向完毕后，再移动至所述拣选区201。

通过本申请实施例的物品运输方法，通过在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向，从而所述移动装置可以无需移动至所述换向区再调整朝向，缩短了移动装置在换向区调整朝向所要花费的时间，提高了换向区中移动装置的轮换效率。在所述移动装置的朝向在到达所述换向区之前调整完毕的情况下，可以控制所述移动装置移动至拣选区，从而所述移动装置可以节省前往所述换向区进行换向的时间，提高了所述移动装置运输物品的效率。同时，由于所述移动装置可以不前往所述换向区进行换向，所述仓库可以减少所述换向区占用的空间，从而保留更多的空间作为物品存储空间，提高了仓库的存储能力。

参照图3，示出了本申请的一种物品运输方法实施例的步骤流程图，其应用于仓库中，所述仓库包括换向区以及拣选区，所述仓库内设置有至少一个移动装置。

所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤301，在移动装置向换向区移动的过程中，确定所述移动装置在向换向区移动的过程中，是否存在换向空间；

在本申请实施例中，所述换向空间可以为所述移动装置在调整朝向时所要占用的空间。所述移动装置在调整朝向的过程中，基于所述移动装置的运动能力以及所述物品存储装置的尺寸，一般来说，所述移动装置在调整朝向时所要占用的空间，可以大于所述移动装置移动过程中所占用的空间。

作为本申请的一种示例，所述物品存储装置可以为正方棱柱状，所述仓库可以基于所述物品存储装置的底面积，将仓库划分为若干个格子。所述移动装置的底面积可以小于所述物品存储装置的底面积，且所述移动装置可以从所述物品存储装置的正下方托起所述物品存储装置。此时，所述移动装置在移动的过程中，通常只占用1～2个格子的空间。而在所述移动装置在某一格子中原地旋转调整朝向的情况下，由于正方形的对角线长度大于正方形的边长，所述物品存储装置在跟随所述移动装置调整朝向时，会出现占用与所述移动装置所在的格子相邻的格子的情况。则所述移动装置需要至少占用5个格子的呈“十”字型空间以完成调整朝向的过程。如果所述移动装置的运动能力无法完成原地旋转的动作，则所述移动装置可能需要占用更多的空间。

在本申请实施例中，在所述移动装置向换向区移动的过程中，所述控制系统可以获取所述移动装置的实时位置，并可以确定所述移动装置的实时位置的周边是否存在足够所述移动装置执行调整换向过程的换向空间。

在本申请的一种实施例中，所述仓库还可以包括物品存储区，所述物品存储区设置有物品存储装置；

在本申请实施例中，所述仓库可以包括物品存储区，所述物品存储区中可以设置有至少一个物品存储装置。所述物品存储装置可以使所述物品立体堆放，例如，近似棱柱体、近似圆柱体、或者近似金字塔形等。从而所述物品存储装置可以具有多个取物面，每一取物面可以获取至少一种产品。例如，在所述物品存储装置的物品堆放为近似长方棱柱的情况下，所述物品存储装置可以具有四个取物面。在所述物品存储装置的物品堆放为近似五棱柱的情况下，所述物品存储装置可以具有五个取物面。

在所述在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向的步骤之前，所述方法还可以包括：

获取第一物品运输请求；基于所述第一物品运输请求，在所述物品存储装置中确定目标承载装置，并确定目标物品存储装置的位置；控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置。

在本申请实施例中，所述控制系统可以获取第一物品运输请求，所述第一物品运输请求可以用于请求控制系统将仓库中的一目标物品运输至拣选人员处。所述第一物品运输请求可以包括物品的标识信息，从而所述控制系统可以从所述仓库的物品中确定需要运输的目标物品。

在本申请实施例中，所述控制系统可以基于所述第一物品运输请求确定需要运输的目标物品，并进一步从所述物品存储装置中，确定存储有所述目标物品的目标物品存储装置。所述控制系统可以通过RFID、Wifi、UWB、红外和超声波、ZigBee等室内定位技术，确定所述目标物品存储装置的位置。

在本申请实施例中，所述物品存储装置可以针对所述移动装置的结构，设置有移动装置承载部，便于所述移动装置装载或卸除所述物品承载装置。例如，在所述移动装置的结构为一圆柱结构，且所述移动装置的上表面用户承载所述物品承载装置的情况下，所述物品存储装置可以在其下表面设置若干支撑脚，使所述物品存储装置的下表面距离地面具有高于所述移动装置的空间，便于所述移动装置移动至所述物品存储装置的正下方，从所述物品存储装置的正下方抬升所述物品存储装置，以装载所述物品存储装置。在所述移动装置的结构为一叉车的情况下，所述物品承载装置可以对应所述叉车的取物装置货叉，在所述物品承载装置的底部设置取物口，便于所述移动装置将货叉穿过取物口以装载所述物品承载装置。

在本申请实施例中，所述控制系统可以查找仓库中可以运输所述目标物品存储装置的移动装置，并控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，从而所述移动装置可以装载所述目标物品承载装置。

在本申请实施例中，在所述移动装置需要移动的情况下，所述控制系统可以为所述移动装置设置移动路径，从而所述移动装置可以按照所述控制系统设置的移动路径移动。所述控制系统还可以实时获取所述仓库中所有所述移动装置的实时位置，从而所述控制系统还可以基于所述移动装置的实时位置，对所述移动装置的移动路径进行调整。

本申请实施例的物品运输方法，基于所述第一物品运输请求，在所述物品存储装置中确定目标承载装置，并确定目标物品存储装置的位置，控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置，从而实现控制所述移动装置将目标物品运输至拣选人员处。

在本申请的一种实施例中，在所述控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置的步骤之后，所述方法还可以包括：

基于所述目标物品存储装置的朝向，确定所述移动装置是否需要调整朝向；在所述移动装置需要调整朝向的情况下，控制所述移动装置向所述换向区移动。

在本申请实施例中，所述控制系统可以通过RFID、Wifi、UWB、红外和超声波、ZigBee等室内定位技术，确定所述目标物品存储装置的朝向。所述控制系统中还可以预先存储有物品与物品存储装置的取物面之间的关系，从而所述控制系统可以得知从所述目标物品存储装置的一目标取物面中，可以获取到所述目标物品。

在本申请实施例中所述移动装置到达拣选区后，所述移动装置与所述拣选人员之间的相对位置是可以确定的，例如，所述移动装置最终将达到拣选人员的正前方，或者拣选人员的左侧，或者拣选人员的后侧等，本申请对此不做限制。而所述移动装置采用所述控制系统设置的移动路径到达拣选人员处的朝向是可以确定的，装载于所述移动装置上的所述目标存储装置的朝向也是可以确定的，从而所述移动装置在到达拣选人员处，面对所述拣选人员的所述目标存储装置的取物面也是可以确定的。所述控制系统可以确定所述目标取物面是否可以面对所述拣选人员，从而可以确定所述移动装置是否需要调整朝向。

在本申请实施例中，在所述控制系统确定所述目标取物面无法面对所述拣选人员的情况下，所述控制系统可以确定所述移动装置需要调整朝向，并控制所述移动装置向所述换向区移动。

在本申请实施例中，在所述控制系统确定所述目标取物面可以面对所述拣选人员的情况下，所述控制系统可以确定所述移动装置不需要调整朝向，并控制所述移动装置向移动至所述拣选区。

本申请实施例的物品运输方法，基于所述目标物品存储装置的朝向，确定所述移动装置是否需要调整朝向，在所述移动装置需要调整朝向的情况下，控制所述移动装置向所述换向区移动，从而实现了所述移动装置将目标物品移动至拣选人员面前的效果。

步骤302，在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向；

在本申请实施例中，在所述控制系统确定所述移动装置在移动的过程中，存在换向空间，则所述控制系统可以控制所述移动装置调整朝向。

作为本申请的一种可选的实施方式，在所述移动装置向换向区移动的过程中，所述控制系统可以获取所述移动装置的实时位置，并基于所述实时位置，确定所述移动装置在其后的预设时间内的移动路径，并进一步确定在所述移动路径的周边是否存在换向空间。在存在换向空间的情况下，所述控制系统可以进一步基于所述换向空间的面积，确定所述移动装置采用的换向方式。例如，所述移动装置可以采用在一固定位置调整朝向的方式，或采用向换向区移动的同时调整朝向的方式。

在本申请的一种实施例中，所述在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向的步骤，可以包括：

在存在换向空间的情况下，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息；在所述交通影响信息满足预设条件的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

在本申请实施例中，所述控制系统可以确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息。所述交通影响信息可以为若所述移动装置在所述换向空间调整朝向，对在移动装置调整朝向过程中其他移动装置所述产生的影响信息。

具体地，若所述移动装置在所述换向空间调整朝向，对在移动装置调整朝向过程中，经过所述移动空间以及所述移动空间周边的其他移动装置可能需要在一段时间内暂停移动，也可能需要采用其他路径进行移动，从而所述其他移动装置的移动路径被改变。由此，移动装置调整朝向可能改变了其他移动装置的移动路径，增加了其他移动装置的移动时间，还可能由于其他移动装置改变移动路径，导致了一定程度的交通堵塞。所述交通影响信息可以记录若所述移动装置在所述换向空间调整朝向，对所述其他移动装置所述产生的影响。

在本申请实施例中，所述控制系统可以确定所述所述交通影响信息是否满足预设条件，从而评估所述移动装置是否可以调整朝向。

在本申请实施例中，所述预设条件可以为所述交通影响信息满足不会导致仓库内出现堵塞情况，也可以为所述交通影响信息满足受到影响的其他移动装置的数量小于预设数值，也可以为所述交通影响信息满足其他移动装置的受到影响的时长小于预设时长等，本申请对此不做限制。

在本申请实施例中，在所述交通影响信息满足预设条件的情况下，所述移动装置调整朝向，对其他移动装置可以产生较小影响，或不产生影响，则所述控制系统可以所述移动装置可以调整朝向。

在本申请实施例中，在所述交通影响信息不满足预设条件的情况下，所述控制系统可以尝试更改移动装置调整朝向的方案，并再次确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息是否满足预设条件。例如，所述控制系统可以尝试减少一次调整朝向过程所要调整的角度，减少对其他移动装置的影响。所述控制系统还可以尝试将向换向区移动的同时调整朝向的方式，改为在一固定位置调整朝向的方式，从而减少对其他装置的影响。或者，在所述交通影响信息不满足预设条件的情况下，所述控制系统可以放弃控制所述移动装置调整朝向。

在本申请的一种实施例中，所述在存在换向空间的情况下，所述确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息的步骤，包括：

在存在换向空间的情况下，确定所述移动装置调整朝向所需要的换向时间以及换向路径；针对所述换向空间以及换向路径，确定需要更改移动路径的其他移动装置的数量；确定所述其他移动装置的移动路径的路径变化量以及移动时间的时间变化量；采用所述数量、所述路径变化量、以及所述时间变化量，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息。

在本申请实施例中，在存在换向空间的情况下，所述控制系统可以进一步基于所述换向空间的面积，确定所述移动装置的换向路径。例如，所述换向路径可以为在一固定位置为中心，旋转自身调整朝向，或采用向换向区移动的同时进行旋转、转弯等动作，从而调整朝向。所述控制系统还可以确定所述移动装置采用所述换向路径调整朝向所要花费的换向时间。

在本申请实施例中，所述控制系统还可以进一步基于所述移动装置单次调整朝向过程中调整的角度，所述移动装置本身的运动能力，所述物品存储装置中放置的物品的易碎程度等因素，确定所述移动装置调整朝向所需要的换向时间以及换向路径，本申请对此不做限制。

在本申请实施例中，所述控制系统可以为对所述仓库中的每一所述移动装置的移动路径进行管理，从而所述控制系统可以针对所述换向时间以及换向路径，确定在所述换向时间内其他移动装置的移动路径，并基于在所述换向时间内所述其他移动装置的移动路径，确定在所述换向时间内，是否存在其他移动装置经过所述换向空间以及所述换向空间的周边。

在本申请实施例中，所述控制系统可以查找在所述换向时间内经过所述换向空间的其他移动装置，并进一步确定若所述移动装置在换向时间内采用换向路径进行移动，在所述换向时间内经过所述换向空间的其他移动装置是否需要暂停移动，或者更改移动路径。所述控制系统还可以进一步确定若在所述换向时间内经过所述换向空间的其他移动装置暂停移动，或者更改移动路径后，仓库中其他移动装置否需要暂停移动，或者更改移动路径。从而所述控制系统可以针对所述移动装置调整朝向所需要的换向时间以及换向路径，确定需要更改移动路径的其他移动装置的数量。

在本申请实施例中，若所述其他移动装置需要暂停移动，则所述其他移动装置相比原本的移动时间，可能需要增加时长。若所述其他移动装置需要采用其他路径移动，则所述其他移动装置的移动路径被改变的同时，可能增加时长。从而所述控制系统可以基于所述其他移动装置原本的移动时间以及改变后的移动时间的时长差，确定所述其他移动装置的时间变化量；并可以基于所述其他移动装置原本的移动路径以及改变后的移动路径的距离差，确认所述其他移动装置的路径变化量。

在本申请实施例中，所述控制系统可以采用所述需要更改移动路径的其他移动装置的数量，以及所述需要更改移动路径的其他移动装置的时间变化量和路径变化量，作为交通影响信息进行记录。

在本申请实施例中，所述控制系统可以确定所述交通影响信息是否满足预设条件，在所述交通影响信息满足预设条件的情况下，控制所述移动装置调整朝向。具体地，所述控制系统可以确定所述需要更改移动路径的其他移动装置的数量，以及所述需要更改移动路径的其他移动装置的时间变化量和路径变化量，是否满足预设条件，从而确定所述移动装置调整朝向是否会对仓库中所述移动装置的交通情况产生明显影响。

作为本申请的一种示例，所述需要更改移动路径的其他移动装置的数量小于预设数量，和/或，所述需要更改移动路径的其他移动装置的时间变化量小于预设时长，和/或，所述需要更改移动路径的其他移动装置的路径变化量小于预设长度，可以确定所述交通影响信息满足预设条件。进一步地，所述需要更改移动路径的其他移动装置的时间变化量小于预设时长可以包括单个需要更改移动路径的其他移动装置的时间变化量小于第一预设时长，即所述移动装置调整朝向不会导致单个其他移动装置的移动时间大幅延长；还可以包括所有需要更改移动路径的其他移动装置的时间变化量的总量小于第二预设时长，即所述移动装置调整朝向不会导致所有其他移动装置的移动时长大幅延长，从而出现堵塞情况。所述需要更改移动路径的其他移动装置的路径变化量小于预设长度可以包括单个需要更改移动路径的其他移动装置的路径变化量小于第一预设长度，即所述移动装置调整朝向不会导致单个其他移动装置的移动路径大幅延长；还可以包括所有需要更改移动路径的其他移动装置的路径变化量的总量小于第二预设长度，即所述移动装置调整朝向不会导致所有其他移动装置的移动路径出现大幅变化，从而导致可能的移动混乱。

本申请实施例的物品运输方法，在存在换向空间的情况下，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息是否满足预设条件，确保所述移动装置在换向过程中不会对其他移动装置产生明显的不良影响，确保了仓库中移动装置的物品运输的稳定性。

步骤303，在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的朝向是否调整完毕；

在本申请实施例中，所述控制系统可以通过RFID、Wifi、UWB、红外和超声波、ZigBee等室内定位技术，获取所述移动装置的实时位置以及朝向，从而所述控制系统可以确定所述移动装置是否达到所述换向区，并确定所述移动装置的当前朝向。

在本申请实施例中，所述控制系统可以获取所述移动装置的实时位置，并基于所述实时位置，确定所述移动装置是否达到所述换向区。从而所述控制系统可以在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的当前朝向，从而得知所述移动装置的朝向是否调整完毕。

步骤304，在确定调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区；

在本申请实施例中，在所述控制系统可以确定所述移动装置的朝向在到达所述换向区之前已经调整完毕的情况下，则所述移动装置已经不在需要前往所述换向区进行换向，所述控制系统可以控制所述移动装置直接前往所述拣选区，从而所述移动装置可以节省前往所述换向区进行换向的时间，提高了所述移动装置运输物品的效率。同时，由于所述移动装置可以不前往所述换向区进行换向，所述仓库可以根据实际需要，减少所述换向区占用的空间，从而保留更多的空间作为物品存储空间，提高了仓库的存储能力。

步骤305，在确定未调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。

在本申请实施例中，在所述控制系统可以确定所述移动装置的朝向在到达所述换向区之前未调整完毕的情况下，则所述移动装置需要继续前往所述换向区调整朝向。所述控制系统可以控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。所述移动装置在所述换向区完成朝向调整后，可以移出所述换向区，并前往所述拣选区。

在本申请的一种实施例中，在所述控制所述移动装置移动至拣选区的步骤之后，所述方法还可以包括：

获取第二物品运输请求；针对所述第二物品运输请求，控制所述移动装置在所述拣选区中移动，或者，控制所述移动装置离开所述拣选区。

在本申请实施例中，在所述移动装置将第一物品运输请求需要运输的物品运输至拣选区，完成第一物品运输请求的情况下，所述控制系统可以获取第二物品运输请求，为所述移动装置分配新的运输任务。

在本申请实施例中，所述控制系统可以基于所述第二物品运输请求，确定所述运输的目标物品，并可以进一步从所述物品存储装置中，确定存储有所述目标物品的目标物品存储装置。此时，所述目标物品存储装置可能为所述移动装置当前装载的物品存储装置，则所述移动装置可以无需返回物品存储区卸下所述物品存储装置，而可以直接在所述拣选区中移动，移动至需要获取所述第二物品运输请求的目标物品的拣选人员处。

在本申请实施例中，如所述目标物品存储装置不为所述移动装置当前装载的物品存储装置时，所述移动装置可以离开所述拣选区，并移动至所述物品存储区卸下所述物品存储装置，其后在基于所述第二物品运输请求，移动至目标物品存储装置处，装载所述目标物品存储装置。

在本申请实施例中，所述移动装置在完成所述第一物品运输请求后，其电量可能无法维持所述第二物品运输请求的执行，则所述移动装置可以离开所述拣选区，并移动至所述物品存储区卸下所述物品存储装置，其后移动至仓库中设置的一充电区进行充电。

通过本申请实施例的物品运输方法，在移动装置向换向区移动的过程中，确定所述移动装置在向换向区移动的过程中，是否存在换向空间，在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向，从而确保了所述移动装置具有足够的空间调整朝向，确保了所述移动装置调整朝向的稳定性。所述移动装置可以无需移动至所述换向区再调整朝向，缩短了移动装置在换向区调整朝向所要花费的时间，提高了换向区中移动装置的轮换效率。在所述移动装置的朝向在到达所述换向区之前调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区，从而所述移动装置可以节省前往所述换向区进行换向的时间，提高了所述移动装置运输物品的效率。同时，由于所述移动装置可以不前往所述换向区进行换向，所述仓库可以减少所述换向区占用的空间，从而保留更多的空间作为物品存储空间，提高了仓库的存储能力。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图4，示出了本申请的一种控制装置实施例的结构框图，用于对仓库内的移动装置进行控制，所述仓库包括换向区以及拣选区。

所述控制装置具体可以包括如下模块：

调整模块401，用于在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向；

确定模块402，用于在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的朝向是否调整完毕；

第一移动模块403，用于在确定调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区；

第二移动模块404，用于在确定未调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。

在本申请的一种实施例中，所述调整模块401包括：

换向空间确定子模块，用于在移动装置向换向区移动的过程中，确定所述移动装置在向换向区移动的过程中，是否存在换向空间；

调整子模块，用于在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

在本申请的一种实施例中，所述调整子模块包括：

确定单元，用于在存在换向空间的情况下，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息；

调整单元，用于在所述交通影响信息满足预设条件的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

在本申请的一种实施例中，所述确定单元包括：

时间路径确定子单元，用于在存在换向空间的情况下，确定所述移动装置调整朝向所需要的换向时间以及换向路径；

数量确定单元，用于针对所述换向空间以及换向路径，确定需要更改移动路径的其他移动装置的数量；

变化量确定子单元，用于确定所述其他移动装置的移动路径的路径变化量以及移动时间的时间变化量；

交通确定子单元，用于采用所述数量、所述路径变化量、以及所述时间变化量，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息。

在本申请的一种实施例中，所述仓库还包括物品存储区，所述物品存储区设置有物品存储装置；

所述控制装置还包括：

第一请求获取模块，用于获取第一物品运输请求；

位置确定模块，用于基于所述第一物品运输请求，在所述物品存储装置中确定目标承载装置，并确定目标物品存储装置的位置；

装载模块，用于控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置。

在本申请的一种实施例中，所述控制装置还包括：

调整确定模块，用于基于所述目标物品存储装置的朝向，确定所述移动装置是否需要调整朝向；

第一移动模块，用于在所述移动装置需要调整朝向的情况下，控制所述移动装置向所述换向区移动。

在本申请的一种实施例中，所述控制装置还包括：

第二请求获取模块，用于获取第二物品运输请求；

第二移动模块，用于针对所述第二物品运输请求，控制所述移动装置在所述拣选区中移动，或者，控制所述移动装置离开所述拣选区。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例还提供了一种装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，在由所述一个或多个处理器执行的情况下，使得所述装置执行本申请实施例所述的方法。

本申请实施例还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，在由一个或多个处理器执行的情况下，使得所述处理器执行本申请实施例所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种物品运输方法和一种控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (16)

1.一种物品运输方法，其特征在于，其应用于仓库中，所述仓库包括换向区以及拣选区，所述仓库内设置有至少一个移动装置，所述方法包括：

在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向；所述朝向为所述移动装置面对的方向；

在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的朝向是否调整完毕；

在确定调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区；

在确定未调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向的步骤，包括：

在移动装置向换向区移动的过程中，确定所述移动装置在向换向区移动的过程中，是否存在换向空间；

在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向的步骤，包括：

在存在换向空间的情况下，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息；

在所述交通影响信息满足预设条件的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在存在换向空间的情况下，所述确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息的步骤，包括：

在存在换向空间的情况下，确定所述移动装置调整朝向所需要的换向时间以及换向路径；

针对所述换向空间以及换向路径，确定需要更改移动路径的其他移动装置的数量；

确定所述其他移动装置的移动路径的路径变化量以及移动时间的时间变化量；

采用所述数量、所述路径变化量、以及所述时间变化量，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仓库还包括物品存储区，所述物品存储区设置有物品存储装置；

在所述在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向的步骤之前，所述方法还包括：

获取第一物品运输请求；

基于所述第一物品运输请求，在所述物品存储装置中确定目标承载装置，并确定目标物品存储装置的位置；

控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述目标物品存储装置的朝向，确定所述移动装置是否需要调整朝向；

在所述移动装置需要调整朝向的情况下，控制所述移动装置向所述换向区移动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述移动装置移动至拣选区的步骤之后，所述方法还包括：

获取第二物品运输请求；

针对所述第二物品运输请求，控制所述移动装置在所述拣选区中移动，或者，控制所述移动装置离开所述拣选区。

8.一种控制装置，用于对仓库内的移动装置进行控制，所述仓库包括换向区以及拣选区，其特征在于，所述控制装置包括：

调整模块，用于在移动装置向换向区移动的过程中，控制所述移动装置调整朝向；所述朝向为所述移动装置面对的方向；

确定模块，用于在所述移动装置到达所述换向区之前，确定所述移动装置的朝向是否调整完毕；

第一移动模块，用于在确定调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至拣选区；

第二移动模块，用于在确定未调整完毕的情况下，控制所述移动装置移动至所述换向区，并在所述换向区调整所述移动装置的朝向。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述调整模块包括：

换向空间确定子模块，用于在移动装置向换向区移动的过程中，确定所述移动装置在向换向区移动的过程中，是否存在换向空间；

调整子模块，用于在存在换向空间的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，所述调整子模块包括：

确定单元，用于在存在换向空间的情况下，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息；

调整单元，用于在所述交通影响信息满足预设条件的情况下，控制所述移动装置调整朝向。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，所述确定单元包括：

时间路径确定子单元，用于在存在换向空间的情况下，确定所述移动装置调整朝向所需要的换向时间以及换向路径；

数量确定单元，用于针对所述换向空间以及换向路径，确定需要更改移动路径的其他移动装置的数量；

变化量确定子单元，用于确定所述其他移动装置的移动路径的路径变化量以及移动时间的时间变化量；

交通确定子单元，用于采用所述数量、所述路径变化量、以及所述时间变化量，确定若所述移动装置在所述换向空间调整朝向的交通影响信息。

12.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述仓库还包括物品存储区，所述物品存储区设置有物品存储装置；

所述装置还包括：

第一请求获取模块，用于获取第一物品运输请求；

位置确定模块，用于基于所述第一物品运输请求，在所述物品存储装置中确定目标承载装置，并确定目标物品存储装置的位置；

装载模块，用于控制所述移动装置移动至所述目标物品存储装置的位置，装载所述目标物品存储装置。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

调整确定模块，用于基于所述目标物品存储装置的朝向，确定所述移动装置是否需要调整朝向；

第一移动模块，用于在所述移动装置需要调整朝向的情况下，控制所述移动装置向所述换向区移动。

14.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

第二请求获取模块，用于获取第二物品运输请求；

第二移动模块，用于针对所述第二物品运输请求，控制所述移动装置在所述拣选区中移动，或者，控制所述移动装置离开所述拣选区。

15.一种控制装置，其特征在于，用于对仓库内的移动装置进行控制,包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，在由所述一个或多个处理器执行的情况下，使得所述装置执行根据权利要求1-7任一项所述的方法。

16.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，在由一个或多个处理器执行的情况下，使得所述处理器执行根据权利要求1-7任一项所述的方法。

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