CN108945936A - 一种轨道式rgv的定位换向控制方法 - Google Patents

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吴涛
幸生
朱兵伟
范春荣
李云志
齐兴隆
刘平
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Abstract

本发明公开了一种轨道式RGV的定位换向控制方法，其包括以下步骤：S1，RGV小车接收到换向指令后，RGV小车判定当前所属巷道是否为目标巷道，若是，则RGV小车直接在当前所属巷道内移动至指定货物位即可；S2，若判定结果为否，即RGV小车当然所属巷道不为目标巷道，此时RGV小车低速运动至当然所属巷道与目标巷道的交叉点位置，然后通过安装在RGV车体内的定位传感器对RGV小车进行定位，并重新设置端头位置值；S3，之后，RGV小车进行换向操作，RGV小车进入到目标巷道内并移动至指定货物位，本发明的有益效果是：依据普通光电传感器加编码器实现定位换向控制，与现有的条码定位技术相比具有安装简单、成本低、可靠性高及控制灵活的优点。

Description

一种轨道式RGV的定位换向控制方法
技术领域
本发明涉及一种轨道式RGV，具体是一种轨道式RGV的定位换向控制方法。
背景技术
轨道式RGV，又叫有轨穿梭小车，可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。典型的四向穿梭车立体化库从结构上可以分为层和子母巷道，轨道式RGV车体在出入过程中，需要在同层进行换巷道处理，基本的流程是从当前巷道出发移动到端头，然后进行换向处理，进而移动到指定目标巷道，最后换向处理移动到目标巷道的指定货物位。
如今在物流装备控制领域，轨道式RGV的定位换向控制非常关键，其控制过程直接影响车体的定位精度。部分企业轨道式RGV车体一般通过较高成本的条码定位装置来实现这一控制过程，这种控制方法成本高且条码定位存在跳变现象。在综合考虑物流装备领域对设备的控制要求为±3mm允许定位误差，本申请提出了一种以光电传感器加编码器为判别依据的轨道式RGV定位换向控制方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种轨道式RGV的定位换向控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种轨道式RGV的定位换向控制方法，其包括以下步骤：
S1，RGV小车接收到换向指令后，RGV小车判定当前所属巷道是否为目标巷道，若是，则RGV小车直接在当前所属巷道内移动至指定货物位即可；
S2，若判定结果为否，即RGV小车当然所属巷道不为目标巷道，此时RGV小车低速运动至当然所属巷道与目标巷道的交叉点位置，然后通过安装在RGV车体内的定位传感器对RGV小车进行定位，并重新设置端头位置值；
S3，之后，RGV小车进行换向操作，RGV小车进入到目标巷道内并移动至指定货物位。
作为本发明进一步的方案：所述定位传感器的数量为两个，其中一个与当前所属巷道位置相对，另一个与目标巷道位置相对。
作为本发明再进一步的方案：所述定位传感器为光电传感器。
作为本发明再进一步的方案：步骤S3中提及的RGV小车进行换向操作的具体过程为：
接收到与当前所属巷道位置相对的定位传感器发出的信号之后，RGV小车控制此时处于当前所属巷道内的行走轮停止转动，并同时控制此时处于目标巷道内的行走轮启动，此时RGV小车自动从当前所属巷道进入到目标巷道内。
作为本发明再进一步的方案：RGV小车低速运动的控制方法是通过安装在RGV小车内的光电式旋转编码器来测量RGV小车输出轴的转速，并通过PWM方式进行调速。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：依据普通光电传感器加编码器实现定位换向控制，与现有的条码定位技术相比具有安装简单、成本低、可靠性高及控制灵活的优点。
附图说明
图1为一种轨道式RGV的定位换向控制方法的工作流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参与阅图1，本发明实施例中，一种轨道式RGV的定位换向控制方法，其包括以下步骤：
S1，RGV小车接收到换向指令后，RGV小车判定当前所属巷道是否为目标巷道，若是，则RGV小车直接在当前所属巷道内移动至指定货物位即可；
S2，若判定结果为否，即RGV小车当然所属巷道不为目标巷道，此时RGV小车低速运动至当然所属巷道与目标巷道的交叉点位置，之所以是低速运动，是便于后期的定位，避免因速度过快而导致的定位不准确的情况发生，然后通过安装在RGV车体内的定位传感器对RGV小车进行定位；
S3，之后，RGV小车进行换向操作，RGV小车进入到目标巷道内并移动至指定货物位。
进一步的，所述定位传感器的数量为两个，其中一个与当前所属巷道位置相对，另一个与目标巷道位置相对，定位传感器为光电传感器，实际上，两个定位传感器均安装在RGV小车的拐角位置处，二者的夹角为90°，分别用于接收当前所属巷道和目标巷道上的光信号。
实施例2
本发明实施例中，一种轨道式RGV的定位换向控制方法，以RGV小车从母巷道换向进入到子巷道为例，其包括以下步骤：
S1，RGV小车接收到换向指令后，RGV小车判定当前所属巷道是否为目标巷道，即当前所属巷道是否为子巷道，若是，则RGV小车直接移动至指定货物位即可；
S2，若判定结果为否，即RGV小车当然所属巷道为母巷道，此时RGV小车低速运动至母巷道与子巷道的交叉点位置，之所以是低速运动，是便于后期的定位，避免因速度过快而导致的定位不准确的情况发生，然后通过安装在RGV车体内的母道定位传感器对RGV小车进行定位，并重新设置母道端头位置值，重新设定端头位置的目的是为了修正机械传动误差及RGV轮子打滑误差；
具体的，低速运动的控制方式是通过安装在RGV小车内的光电式旋转编码器来测量RGV小车输出轴的转速，并通过PWM方式进行调速，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出；
S3，之后，RGV小车进行换向操作，RGV小车进入到子巷道内并移动至指定货物位，具体的，RGV小车进行换向操作的操作步骤是：接收到母道定位传感器的信号后，RGV小车控制此时处于母巷道内的行走轮停止转动，同时控制此时处于子巷道内的行走轮转动，此时RGV小车即可在子巷道内运动，完成换向操作。
实施例3
一种轨道式RGV的定位换向控制方法，以RGV小车从子巷道换向进入到母巷道为例，其包括以下步骤：
S1，RGV小车接收到换向指令后，RGV小车判定当前所属巷道是否为目标巷道，即当前所属巷道是否为母巷道，若是，则RGV小车直接移动至指定位即可；
S2，若判定结果为否，即RGV小车当然所属巷道为子巷道，此时RGV小车低速运动至子巷道与母巷道的交叉点位置，然后通过安装在RGV车体内的子道定位传感器对RGV小车进行定位，并重新设置子道端头位置值，重新设定端头位置的目的是为了修正机械传动误差及RGV轮子打滑误差；
具体的，低速运动的控制方式是通过安装在RGV小车内的光电式旋转编码器来测量RGV小车输出轴的转速，并通过PWM方式进行调速，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出；
S3，之后，RGV小车进行换向操作，RGV小车进入到母巷道内并移动至指定货物位，具体的，RGV小车进行换向操作的操作步骤是：接收到子道定位传感器的信号后，RGV小车控制此时处于子巷道内的行走轮停止转动，同时控制此时处于目巷道内的行走轮转动，此时RGV小车即可在母巷道内运动，完成换向操作。
实施例2和实施例3中的子道定位传感器和母道定位传感器可以为光电传感器。
需要特别说明的是，本技术方案中，依据普通光电传感器加编码器实现定位换向控制为本申请的创新点，与现有的条码定位技术相比具有安装简单、成本低、可靠性高及控制灵活的优点。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种轨道式RGV的定位换向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，RGV小车接收到换向指令后，RGV小车判定当前所属巷道是否为目标巷道，若是，则RGV小车直接在当前所属巷道内移动至指定货物位即可；
S2，若判定结果为否，即RGV小车当然所属巷道不为目标巷道，此时RGV小车低速运动至当然所属巷道与目标巷道的交叉点位置，然后通过安装在RGV车体内的定位传感器对RGV小车进行定位，并重新设置端头位置值；
S3，之后，RGV小车进行换向操作，RGV小车进入到目标巷道内并移动至指定货物位。
2.根据权利要求1所述的一种轨道式RGV的定位换向控制方法，其特征在于，所述定位传感器的数量为两个，其中一个与当前所属巷道位置相对，另一个与目标巷道位置相对。
3.根据权利要求2所述的一种轨道式RGV的定位换向控制方法，其特征在于，所述定位传感器为光电传感器。
4.根据权利要求1所述的一种轨道式RGV的定位换向控制方法，其特征在于，步骤S3中提及的RGV小车进行换向操作的具体过程为：接收到与当前所属巷道位置相对的定位传感器发出的信号之后，RGV小车控制此时处于当前所属巷道内的行走轮停止转动，并同时控制此时处于目标巷道内的行走轮启动，此时RGV小车自动从当前所属巷道进入到目标巷道内。
5.根据权利要求1所述的一种轨道式RGV的定位换向控制方法，其特征在于，RGV小车低速运动的控制方法是通过安装在RGV小车内的光电式旋转编码器来测量RGV小车输出轴的转速，并通过PWM方式进行调速。
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