CN107179091B - 一种agv行走视觉定位误差修正方法 - Google Patents

一种agv行走视觉定位误差修正方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107179091B
CN107179091B CN201710511568.3A CN201710511568A CN107179091B CN 107179091 B CN107179091 B CN 107179091B CN 201710511568 A CN201710511568 A CN 201710511568A CN 107179091 B CN107179091 B CN 107179091B
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
data
identification code
time
message identification
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710511568.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107179091A (zh
Inventor
霍伟祺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd filed Critical Guangdong Jaten Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201710511568.3A priority Critical patent/CN107179091B/zh
Publication of CN107179091A publication Critical patent/CN107179091A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107179091B publication Critical patent/CN107179091B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明的AGV行走视觉定位误差修正方法，包括以下步骤：A、让AGV通过信息标识码，采集信息标识码的数据并进行分析，同时启动AGV内部传感器持续检测AGV的运动数据；B、AGV继续前行，当完成信息标识码的数据采集和分析时，得出采集瞬间时刻的AGV的起始位姿P0，以及到完成分析时刻为止的AGV行进的运动数据：线位移数据S△、时间数据T△和角位移数据θ△；C、根据步骤B的运动数据，计算出在T△的时间内AGV的位姿变化量为PΔ；D、根据采集瞬间时刻的AGV的位姿数据P0和T△的时间内AGV的位姿变化量为PΔ得出AGV完成分析时刻的精确位置P1＝P0+PΔ。本发明的有益效果在于：计算出AGV采集数据瞬间时刻到完成分析时刻之间产生的位移偏差；通过修正位移误差使AGV得到更精确的当前时刻的位置。

Description

一种AGV行走视觉定位误差修正方法
技术领域
本发明属于AGV技术领域，具体涉及一种AGV行走视觉定位误差修正方法。
背景技术
近年基于摄像机的视觉定位方案应用越来越广，特别是用于AGV等移动设备的导航定位。例如，AGV行走时用摄像机对地面上的二维码等视觉标志进行拍照，AGV对所得照片进行分析处理，并作出相应的工作操作，提供了一种AGV无人导航的运行及工作操作，但是，目前对照片的分析处理速度有限，耗时较长，而AGV运行速度较快，导致AGV计算得出照片的定位信息时，AGV的实际位姿已经与拍照瞬间的位姿有较大差别，从而造成AGV对当前位置的评估有延迟误差，造成AGV运动轨迹偏离预设轨道，或产生不利的摆动。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV行走视觉定位误差修正方法。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种AGV行走视觉定位误差修正方法，包括以下步骤：
A、让AGV通过信息标识码，采集信息标识码的数据并进行分析，同时启动AGV内部传感器持续检测AGV的运动数据；
B、AGV继续前行，当完成信息标识码数据分析时，得出采集瞬间时刻的AGV的位姿以及到完成分析时刻为止的AGV行进间的运动数据：线位移数据S△、时间数据T△和角位移数据θ△；
C、根据步骤B的运动数据，计算出在T△的时间内AGV的位姿变化量为
D、根据采集瞬间时刻的AGV的位姿数据P0和T△的时间内AGV的位姿变化量为PΔ得出完成分析时刻的AGV的精确位置
本发明的有益效果在于：AGV行进通过信息标识码，通过采集的信息标识码的数据并进行分析，得出采集瞬间时刻的AGV的经过息标识码的起始位姿P0，内部传感器计算出AGV从数据采集到完成分析期间，AGV线位移数据S△、角位移数据θ△和完成采集分析使用时间T△，计算出AGV采集数据瞬间时刻到完成分析时刻之间产生的位移偏差；通过修正位移误差，使AGV得到更精确的当前时刻的位姿信息，提高AGV的导航及伺服控制精度。
进一步的，AGV完成信息标识码数据采集分析，得出AGV采集瞬间时刻的位姿AGV完成信息标识码数据分析时获取AGV位移偏差的起始位置，保证计算出的位移偏差数据准确、可靠。
进一步的，步骤B中所述线位移数据S△的测量方法为：AGV通过设置在其两侧的左定向轮和右定向轮行进，左定向轮和右定向轮的轴距为L，所述传感器包括设置在为左定向轮和右定向轮上的增量式编码器；在T△时间内，左定向轮移动的位移为SL，右定向轮移动的位移为SR，得出AGV的线位移步骤B中所述角位移AGV的线位移和角位移算法简单，数据准确。
进一步的，左定向轮和右定向轮的直径为D，增量式编码器每旋转一周产生的脉冲数量为N，在T△时间内，左定向轮和右定向轮的增量式编码器产生的脉冲数量分别为CL和CR，得出
优选的，步骤B中所述时间数据T△的测量方法有两种计算方法
第一种计算方法：AGV采集信息标识码瞬间，计时模块数值清零，计时模块每经过一个时间单元t，计时模块数值就会增加1，完成标识码的数据分析，计时模块数值为N，得出T△＝t*N。
第二种计算方法：AGV采集信息标识码瞬间，计时模块计时时间为T0，完成标识码的数据分析时，计时模块计时时间为T1，得出T△＝T1-T0。
进一步的，坐标位姿 利用AGV的线位移和角位移推导出AGV的位移偏差P△，根据P△修正位移误差，保证AGV行进作业的定位更精准。
进一步的，所述信息标识码为布设在AGV运行环境内设置在地面上的二维码，AGV通过信息标识码时，AGV上的摄像机或扫码器对信息标识码拍摄进行信息采集，并同时启动AGV内部传感器持续检测AGV的运动数据。
进一步优选的，PΔ可通过梯形法或辛普森法对T△进行积分，计算出更高精度的PΔ，提高AGV的定位精度。
附图说明
图1为本发明AGV行走视觉定位误差修正方法的结构原理图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
本发明的AGV行走视觉定位误差修正方法，包括以下步骤：
A、让AGV通过信息标识码，AGV上的摄像机对信息标识码的数据并进行采集和分析，同时启动AGV内部的增量式编码器和计时模块持续检测AGV的运动数据；
B、AGV采集信息标识码瞬间，计时模块数值清零，AGV继续前行(所述AGV继续前行是指AGV向下一目标位置行驶，不限定其行驶过程是前进、后退、旋转或转弯的方式)，当AGV完成信息标识码数据采集分析时，得出采集瞬间时刻AGV的通过信息标识码时位姿以及到完成分析时刻为止的AGV行进的运动数据：线位移数据S△和角位移数据θ△；计时模块每经过一个时间单元t，计时模块数值就会增加1，完成标识码的数据分析，计时模块数值为N，得出时间数据T△＝t*N。
C、根据步骤B的运动数据，计算出在T△的时间内AGV的位姿变化量为
D、根据采集瞬间时刻的AGV的位姿数据P0和T△的时间内AGV的位姿变化量为PΔ，得出完成分析时刻的AGV的精确位置
E、PΔ通过优选使用梯形法或辛普森法对T△进行积分，计算出更高精度的PΔ，。
AGV通过设置在其两侧的左定向轮和右定向轮行进，左定向轮和右定向轮的轴距为L，增量式编码器分别设置在为左定向轮和右定向轮上，左定向轮和右定向轮的直径为D，增量式编码器每旋转一周产生的脉冲数量为N，在T△时间内，左定向轮和右定向轮的增量式编码器产生的脉冲数量分别为CL和CR，；在T△时间内，左定向轮移动的位移为SL，右定向轮移动的位移为SR，得出计算出AGV的线位移角位移
本发明的有益效果在于：AGV行进通过信息标识码，通过采集的信息标识码的数据并进行分析，获取采集瞬间时刻的AGV的经过息标识码的起始位姿P0，内部传感器计算出AGV从数据采集到完成分析期间，AGV线位移数据S△、角位移数据θ△和采集使用时间数据T△，计算出AGV采集数据瞬间时刻到完成分析时刻之间产生的位移偏差；通过修正位移误差，使AGV得到更精确的当前时刻的位姿信息，提高AGV的导航及伺服控制精度。例如，AGV运行环境内布设有若干信息标识码，AGV可逐一采集信息标识码，保证AGV行进的定位精度，或者信息标识码内设有AGV工作指令，当AGV采集信息标识码后，对信息标识码的信息分析处理需要一小段时间，而AGV处于运行状态，导致AGV读取得出信息标识码的数据时，AGV的实际位姿已经与采集信息标识码时的位姿有较大差别，从而造成AGV对当前位置的评估有延迟误差，造成AGV作业位置定位不准确，应本发明的误差修正方法，AGV可通过修正位移误差，保证AGV作业位置准确，顺利作业。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.一种AGV行走视觉定位误差修正方法，让AGV通过信息标识码，采集信息标识码的数据并进行分析，其特征在于，包括以下步骤：
A、AGV通过信息标识码的同时，启动AGV内部传感器持续检测AGV的运动数据；
B、AGV继续前行，当完成信息标识码数据分析时，得出采集瞬间时刻的AGV的位姿以及到完成分析时刻为止的AGV行进间运动数据：线位移数据S△、时间数据T△和角位移数据θ△；
C、根据步骤B的运动数据，计算出在T△的时间内AGV的位姿变化量为
D、根据采集瞬间时刻的AGV的位姿数据P0和T△的时间内AGV的位姿变化量为PΔ，得出完成分析时刻的AGV的精确位置
2.根据权利要求1所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：步骤B中所述位移数据S△的测量方法为：AGV通过设置在其两侧的左定向轮和右定向轮行进，左定向轮和右定向轮的轴距为L，所述传感器包括设置在为左定向轮和右定向轮上的增量式编码器；在T△时间内，左定向轮移动的位移为SL，右定向轮移动的位移为SR，得出AGV的线位移
3.根据权利要求2所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：步骤B中所述AGV的角位移
4.根据权利要求2所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：左定向轮和右定向轮的直径为D，增量式编码器每旋转一周产生的脉冲数量为N，在T△时间内，左定向轮和右定向轮的增量式编码器产生的脉冲数量分别为CL和CR，得出和
5.根据权利要求1所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：步骤B中所述时间数据T△的测量方法为：AGV采集信息标识码瞬间，计时模块数值清零，计时模块每经过一个时间单元t，计时模块数值就会增加1，完成标识码的数据分析，计时模块数值为N，得出T△＝t*N。
6.根据权利要求1所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：时间数据T△的测量方法为：AGV采集信息标识码瞬间，计时模块计时时间为T0，完成标识码的数据分析时，计时模块计时时间为T1，得出T△＝T1-T0。
7.根据权利要求1至4任一项所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：
8.据权利要求1所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：所述信息标识码为布设在AGV运行环境内设置在地面上的二维码，AGV通过信息标识码时，AGV上的摄像机或扫码器对信息标识码拍摄进行信息采集，并同时启动AGV内部传感器持续检测AGV的运动数据。
9.根据权利要求1、5、6任一项所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：PΔ可通过梯形法或辛普森法对T△进行积分。
CN201710511568.3A 2017-06-27 2017-06-27 一种agv行走视觉定位误差修正方法 Active CN107179091B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710511568.3A CN107179091B (zh) 2017-06-27 2017-06-27 一种agv行走视觉定位误差修正方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710511568.3A CN107179091B (zh) 2017-06-27 2017-06-27 一种agv行走视觉定位误差修正方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107179091A CN107179091A (zh) 2017-09-19
CN107179091B true CN107179091B (zh) 2019-09-20

Family

ID=59845449

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710511568.3A Active CN107179091B (zh) 2017-06-27 2017-06-27 一种agv行走视觉定位误差修正方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107179091B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107831019A (zh) * 2017-10-25 2018-03-23 上海玖锶自动化技术有限公司 一种agv运行参数标定装置及方法
CN109189061B (zh) * 2018-08-10 2021-08-24 合肥哈工库讯智能科技有限公司 一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法
CN110379044B (zh) * 2018-09-13 2023-01-31 北京京东乾石科技有限公司 一种运动误差补偿的方法和装置
CN109085840B (zh) * 2018-09-21 2022-05-27 大连维德集成电路有限公司 一种基于双目视觉的车辆导航控制系统及控制方法
CN111829510A (zh) * 2019-04-15 2020-10-27 富华科精密工业（深圳）有限公司 自动导航方法、服务器及存储介质
CN113448328A (zh) * 2020-03-27 2021-09-28 北京京东乾石科技有限公司 车辆导航定位方法、车辆以及存储介质
CN113256713B (zh) * 2021-06-10 2021-10-15 浙江华睿科技股份有限公司 一种栈板位置识别方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1996194A (zh) * 2005-12-31 2007-07-11 清华大学 一种运动物体定位纠偏系统及其运动跟踪方法
CN102901975A (zh) * 2012-10-18 2013-01-30 中兴通讯股份有限公司 一种移动终端和获取移动终端位置信息的方法
CN105511466A (zh) * 2015-12-03 2016-04-20 上海交通大学 基于二维码带的agv定位方法及系统
CN105928514A (zh) * 2016-04-14 2016-09-07 广州智能装备研究院有限公司 基于图像与惯性技术的agv复合导引系统
CN105929834A (zh) * 2016-06-27 2016-09-07 中国计量大学 基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法及视觉导引车
CN106052696A (zh) * 2016-08-17 2016-10-26 西安理工大学 一种基于移动终端的博物馆实时路径诱导方法
CN106093954A (zh) * 2016-06-02 2016-11-09 邓湘 一种二维码激光测距车辆定位方法及其设备
CN106527432A (zh) * 2016-11-04 2017-03-22 浙江大学 基于模糊算法和二维码自矫正的室内移动机器人协作系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1996194A (zh) * 2005-12-31 2007-07-11 清华大学 一种运动物体定位纠偏系统及其运动跟踪方法
CN102901975A (zh) * 2012-10-18 2013-01-30 中兴通讯股份有限公司 一种移动终端和获取移动终端位置信息的方法
CN105511466A (zh) * 2015-12-03 2016-04-20 上海交通大学 基于二维码带的agv定位方法及系统
CN105928514A (zh) * 2016-04-14 2016-09-07 广州智能装备研究院有限公司 基于图像与惯性技术的agv复合导引系统
CN106093954A (zh) * 2016-06-02 2016-11-09 邓湘 一种二维码激光测距车辆定位方法及其设备
CN105929834A (zh) * 2016-06-27 2016-09-07 中国计量大学 基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法及视觉导引车
CN106052696A (zh) * 2016-08-17 2016-10-26 西安理工大学 一种基于移动终端的博物馆实时路径诱导方法
CN106527432A (zh) * 2016-11-04 2017-03-22 浙江大学 基于模糊算法和二维码自矫正的室内移动机器人协作系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN107179091A (zh) 2017-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107179091B (zh) 一种agv行走视觉定位误差修正方法
CN108731673B (zh) 机器人自主导航定位方法及系统
KR101214143B1 (ko) 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법
CN110347160A (zh) 一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法
CN102455182B (zh) 定位装置及定位方法
CN106527432B (zh) 基于模糊算法和二维码自矫正的室内移动机器人协作系统
CN108638053A (zh) 一种机器人打滑的检测方法及其矫正方法
JP2019537077A (ja) 指標を使用した同時位置決め地図作成ナビゲーション方法、装置及びシステム
CN107909614B (zh) 一种gps失效环境下巡检机器人定位方法
CN108489486A (zh) 二维码以及用于机器人的视觉-惯性组合导航系统及方法
US10789491B2 (en) Traffic light recognition device and traffic light recognition method
CN110794838B (zh) 一种agv导航角度补偿方法、系统、agv及存储介质
CN106338991A (zh) 一种基于惯性导航和二维码的机器人及定位导航方法
CN106871904A (zh) 一种基于机器视觉的移动机器人码盘定位修正方法
CN109074638B (zh) 融合建图方法、相关装置及计算机可读存储介质
CN105196292B (zh) 一种基于迭代变时长视觉伺服控制方法
CN106767833B (zh) 一种融合rgbd深度传感器与编码器的机器人定位方法
CN110345936B (zh) 运动装置的轨迹数据处理方法及其处理系统
CN105241449A (zh) 平行架构下巡检机器人视觉导航方法与系统
CN104123535A (zh) 一种基于道路矫正的单目视觉机器人快速循迹的方法
CN107218939B (zh) 一种基于运动分解的移动机器人航迹推算定位方法
CN115752507A (zh) 基于二维码导航的在线单舵轮agv参数标定方法及系统
CN110320913A (zh) 低速无人驾驶控制装置及方法
CN112556681B (zh) 一种基于视觉的果园机械导航定位方法
JP2012137361A (ja) 軌跡情報補正装置、方法およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant