CN109189061B - 一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法 - Google Patents

一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法：S1、获取目标AGV小车的累计运行时间和累计运行距离，并为目标AGV小车设定理论时间误差；S2、建立重量‑误差对应关系模型并存储；S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量、参考时间误差以及目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；S4、为目标AGV小车制定运行状态调控策略。本发明根据AGV小车的累计运行时间和累计运行距离来确定时间误差模型，以弱化工作年限以及工作强度对AGV小车运行速度和运行时间的影响，提高了对AGV小车实际运行时间分析的有效性，从而提高本方法对AGV小车在执行任务过程中运行状态的智能化监测和调控。

Description

一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法
技术领域
本发明涉及AGV小车运行状态调控技术领域，尤其涉及一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。目前的AGV路径运行系统一般只有一条环路，即单环路，AGV的所有操作，例如上料、下料、运输等过程均在这一条线路上完成。由于AGV在上下料过程中需要停在该线路上，因此会影响该线路上其他AGV运行。目前有些AGV已经具备自动避障的功能，即遇到障碍就离开线路，越过障碍再回到线路上；但是针对AGV小车在运行过程中执行运输任务时的准时率进行分析的系统较少，难以掌控工作区内每一个AGV小车在工作年限的影响下是否仍然能保持可控的准时率的问题，不利于提高对工作区内每一个AGV小车运行状态的监控，降低了AGV小车的运输效率和运输效果。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法。
本发明提出的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，包括以下步骤：
S1、获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间和累计运行距离，并基于所述累计运行时间和累计运行距离为该目标AGV小车设定理论时间误差；
S2、基于AGV小车的运输重量与参考时间误差之间的对应关系建立重量-误差对应关系模型并存储；
S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，以及，目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；
S4、基于目标AGV小车的理论时间误差、参考时间误差、实际运行时间和理论运行时间为该目标AGV小车制定运行状态调控策略。
优选地，步骤S1内存储有基于AGV小车的运行权重系数与理论时间误差之间的对应关系建立的权重-误差对应关系模型；
步骤S1具体包括：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aT+bS+c；
基于上述目标AGV小车的运行权重系数Q在权重-误差对应关系模型内查找对应的理论时间误差，记为t1；
其中，a、b、c均为预设值。
优选地，步骤S3具体包括：
获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，记为t2；
获取目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间，记为T1；
获取目标AGV小车完成此次任务的理论运行时间，记为T2。
优选地，步骤S4具体包括：
获取目标AGV小车的理论时间误差t1、参考时间误差t2、完成此次任务的实际运行时间T1、完成此次任务的理论运行时间T2；
基于目标AGV小车的理论时间误差t1和参考时间误差t2并按照下述公式计算目标AGV小车的运行时间误差t，所述公式为：
t＝dt1+et2；
计算目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间T1与理论运行时间T2的差值T，T＝|T1-T2|；
将差值T与运行时间误差t进行比较，并根据比较结果制定运行状态调控策略：
当T≤ft时，为目标AGV小车制定第一运行状态调控策略；
当T>ft时，为目标AGV小车制定第二运行状态调控策略；
其中，所述第一运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之内的信息；
所述第二运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之外的信息；
d、e、f均为预设值。
优选地，步骤S2中，所述重量-误差对应关系模型中，AGV小车的一种运输重量与一种参考时间误差一一对应。
本发明具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，为AGV小车运行状态的分析过程制定了时间误差模型，在制定时间误差模型时，本发明根据AGV小车的累计运行时间和累计运行距离来确定时间误差模型，以弱化工作年限以及工作强度对AGV小车运行速度和运行时间的影响，一方面提高时间误差制定的精确性，另一方面提高对AGV小车实际运行时间分析的有效性，从而提高本方法对AGV小车在执行任务过程中运行状态的智能化监测和调控。进一步地，本发明还设置有运输重量与时间误差之间的对应关系模型，以弱化运输重量对AGV小车单次运输时间和运输速度造成的影响；通过设置两种误差模型来全面避免外界环境以及AGV小车自身条件的变化对AGV小车在执行运输任务过程中的速度和时间造成影响，全面提高对AGV小车运行状态的智能化监测和高效调控。更进一步的，在制定运行时间误差时，本发明对两个误差模型中获得的时间误差加权，以根据AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和实际运输重量对AGV小车运行状态的不同影响程度来制定运行时间误差，保证了运行时间误差制定的精度和有效性，从而为后续过程中分析AGV小车实际运行时间与理论运行时间之间的差值大小提供准确有效地分析依据，全面提高分析过程以及分析结果的有效性，实现对AGV小车运行状态的智能化监测和高精度调控。
附图说明
图1为一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法的步骤示意图。
具体实施方式
如图1所示，图1为本发明提出的一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法。
参照图1，本发明提出的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，包括以下步骤：
S1、获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间和累计运行距离，并基于所述累计运行时间和累计运行距离为该目标AGV小车设定理论时间误差；
本实施方式中，步骤S1内存储有基于AGV小车的运行权重系数与理论时间误差之间的对应关系建立的权重-误差对应关系模型；通过建立权重-误差对应关系模型，不仅能够弱化工作年限和工作强度对AGV小车运行速度的影响，而且方便根据AGV小车的累计运行时间和累计运行距离来获取对应的时间误差，为分析AGV小车的实际运行状态提供准确有效地分析依据，从而提高分析结果的精度；
步骤S1具体包括：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aT+bS+c；
为目标AGV小车的累计运行时间和累计运行距离加权，来计算目标AGV小车的运行权重系数Q，有利于根据上述两个参数对AGV小车不同程度的影响进行分级和确定，保证运行权重系数Q制定的精确性；
基于上述目标AGV小车的运行权重系数Q在权重-误差对应关系模型内查找对应的理论时间误差，记为t1；
其中，a、b、c均为预设值。
S2、基于AGV小车的运输重量与参考时间误差之间的对应关系建立重量-误差对应关系模型并存储；
本实施方式中，步骤S2中，所述重量-误差对应关系模型中，AGV小车的一种运输重量与一种参考时间误差一一对应；通过建立上述一一对应的时间误差模型，有利于根据AGV小车在执行任务时快速地根据其实际的运输重量来查找对应的时间误差，以更精确的对AGV小车的状态进行监测。
S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，以及，目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；
本实施方式中，步骤S3具体包括：
获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，记为t2；
获取目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间，记为T1；
获取目标AGV小车完成此次任务的理论运行时间，记为T2。
S4、基于目标AGV小车的理论时间误差、参考时间误差、实际运行时间和理论运行时间为该目标AGV小车制定运行状态调控策略。
本实施方式中，步骤S4具体包括：
获取目标AGV小车的理论时间误差t1、参考时间误差t2、完成此次任务的实际运行时间T1、完成此次任务的理论运行时间T2；
基于目标AGV小车的理论时间误差t1和参考时间误差t2并按照下述公式计算目标AGV小车的运行时间误差t，所述公式为：
t＝dt1+et2；
对目标AGV小车的理论时间误差t1和参考时间误差t2加权，以计算目标AGV小车的运行时间误差t，进一步提高了运行时间误差t的精度，为后续过程中分析目标AGV小车的实际运行状态是否良好提供更加精确地分析基础，全面提高分析结果的有效性；
计算目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间T1与理论运行时间T2的差值T，T＝|T1-T2|；
将差值T与运行时间误差t进行比较，并根据比较结果制定运行状态调控策略：
当T≤ft时，表明目标AGV小车在此次运输过程中耗费的运输时间在可控范围之内，则为目标AGV小车制定第一运行状态调控策略；所述第一运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之内的信息；
当T>ft时，表明目标AGV小车在此次运输过程中耗费的运输时间超过了预设范围，为使监管部门了解到目标AGV小车的实际运行状态，则为目标AGV小车制定第二运行状态调控策略；所述第二运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之外的信息；方便监管部门及时了解到目标AGV小车的非正常状态，并及时采取针对性的调节措施以改善其运行状态，保证目标AGV小车的运行效率和效果；
d、e、f均为预设值。
本实施方式具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，为AGV小车运行状态的分析过程制定了时间误差模型，在制定时间误差模型时，本发明根据AGV小车的累计运行时间和累计运行距离来确定时间误差模型，以弱化工作年限以及工作强度对AGV小车运行速度和运行时间的影响，一方面提高时间误差制定的精确性，另一方面提高对AGV小车实际运行时间分析的有效性，从而提高本方法对AGV小车在执行任务过程中运行状态的智能化监测和调控。进一步地，本实施方式还设置有运输重量与时间误差之间的对应关系模型，以弱化运输重量对AGV小车单次运输时间和运输速度造成的影响；通过设置两种误差模型来全面避免外界环境以及AGV小车自身条件的变化对AGV小车在执行运输任务过程中的速度和时间造成影响，全面提高对AGV小车运行状态的智能化监测和高效调控。更进一步的，在制定运行时间误差时，本实施方式对两个误差模型中获得的时间误差加权，以根据AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和实际运输重量对AGV小车运行状态的不同影响程度来制定运行时间误差，保证了运行时间误差制定的精度和有效性，从而为后续过程中分析AGV小车实际运行时间与理论运行时间之间的差值大小提供准确有效地分析依据，全面提高分析过程以及分析结果的有效性，实现对AGV小车运行状态的智能化监测和高精度调控。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间和累计运行距离，并基于所述累计运行时间和累计运行距离为该目标AGV小车设定理论时间误差；
S2、基于AGV小车的运输重量与参考时间误差之间的对应关系建立重量-误差对应关系模型并存储；
S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，以及，目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；
S4、基于目标AGV小车的理论时间误差、参考时间误差、实际运行时间和理论运行时间为该目标AGV小车制定运行状态调控策略；
步骤S1内存储有基于AGV小车的运行权重系数与理论时间误差之间的对应关系建立的权重-误差对应关系模型；
步骤S1具体包括：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aT+bS+c；
基于上述目标AGV小车的运行权重系数Q在权重-误差对应关系模型内查找对应的理论时间误差，记为t1；
其中，a、b、c均为预设值。
2.根据权利要求1所述的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，其特征在于，步骤S3具体包括：
获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，记为t2；
获取目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间，记为T1；
获取目标AGV小车完成此次任务的理论运行时间，记为T2。
3.根据权利要求2所述的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，其特征在于，步骤S4具体包括：
获取目标AGV小车的理论时间误差t1、参考时间误差t2、完成此次任务的实际运行时间T1、完成此次任务的理论运行时间T2；
基于目标AGV小车的理论时间误差t1和参考时间误差t2并按照下述公式计算目标AGV小车的运行时间误差t，所述公式为：
t＝dt1+et2；
计算目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间T1与理论运行时间T2的差值T，T＝|T1-T2|；
将差值T与运行时间误差t进行比较，并根据比较结果制定运行状态调控策略：
当T≤ft时，为目标AGV小车制定第一运行状态调控策略；
当T>ft时，为目标AGV小车制定第二运行状态调控策略；
其中，所述第一运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之内的信息；
所述第二运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之外的信息；
d、e、f均为预设值。
4.根据权利要求1所述的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，其特征在于，步骤S2中，所述重量-误差对应关系模型中，AGV小车的一种运输重量与一种参考时间误差一一对应。
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