CN106123922B - 基于比例微分调节的磁导航agv直行路线纠偏方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法；其包括分别在磁导航AGV车体的前后两侧设置磁感应传感器，建立车载系统上、下位机通信，获取磁导航AGV车体的初始位置及运动方向，确定比例微分调节方式的比例系数与微分系数，实现磁导航AGV直行路线纠偏。本发明采用双磁感应传感器，通过对多种初始位置情况的路径收敛情况进行分析，确定适合所有位置情况的比例微分系数，实现磁导航AGV车体前进后退双向直线位置调节，能够在短时间内消除位置偏差，保证行驶的稳定性，满足工业使用需求。

Description

基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法

技术领域

本发明属于工业控制器技术领域，尤其涉及一种基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法。

背景技术

磁导航AGV直线行驶的路径矫正技术，作为AGV路径规划中关键技术之一，在国内AGV产品研发中得到广泛的关注。磁感应传感器相对于磁条中心的偏差，会导致车体在运动初始无法沿直线行驶，造成左右摆动的现象。为保证车体能够在短时间内消除初始位置带来的偏差量，并且在之后的运动中保证车体沿铺设好的路径稳定行驶，路径纠偏方法的研究显得尤为重要。

磁导航AGV在物流运输与智能仓储等行业得到日益广泛的应用，物料的提取与卸载工作通过机械臂的夹抱来完成，要求在机械臂到达指定夹抱工位处时，车体保持直线匀减速至停车，这一过程中如果车身左右摆动幅度较大，将会导致机械臂撞到货物，无法完成夹抱操作。

现阶段主流的路径纠偏方法是模糊PID控制调节。由于传感器设备产生了一定的控制滞后，PID控制积分项的调节也存在明显的滞后现象，偏差的累积量增大，无法在短时间内将误差收敛到可以接受的范围。导致行驶偏差的因素有：(1)运动初始时刻位置；(2)由于电机机械加工技术带来的误差；(3)PID方法中系数的选取。

针对路径纠偏中行驶偏差存在的难以短时间收敛的问题，一些学者应用了一种模糊控制PID的纠偏方法，模糊控制实际上是把采集到的清晰的数据模糊集合化，把控制目标模糊几何化，最终再把模糊化的数据清晰化的实现控制，实际中的模糊PID控制策略很复杂，很多功能用传统PID控制就可以解决，应用模糊化处理需要采集大量的参数，浪费时间成本。该方法存在以下几个主要问题：

1、通过模糊控制PID方法，在传统PID调节的基础上加了模糊控制理论，调节参数变多，而且精细调节优势不明显，还是需要PID的精细调节，不如直接采取传统PID的调节方式。模糊控制虽然不需要精确的数学模型，但是要制定合理的规则，规则的制定要占用较大的精力，还要求操作者对系统相当熟悉，知道什么情况下如何调节。

2、该方法没有对小车相对于磁条位置的矫正进行优化与改进，只是做到了小车控制在磁条左右距离一定范围内运动，运动的精度不高，并且控制策略很复杂。

3、考虑到如果要做前进和后退两个方向的直线运动，对于四轮-双驱动轮-差速转向式AGV，传感器无论安放在哪个位置，都会导致滞后的一个方向运动效果不如超前的一方，算法难以调节。

发明内容

本发明的发明目的是：为了解决现有技术中存在的以上问题，本发明提出了一种基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法，实现磁导航AGV车体在直线运动过程中能稳定精准运行。

本发明的技术方案是：一种基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法，包括以下步骤：

A、分别在磁导航AGV车体的前后两侧设置磁感应传感器；

B、利用PLC将步骤A中磁感应传感器采集的信息上传至工控机，并利用工控机控制电机驱动器，建立车载系统上、下位机通信；

C、获取磁导航AGV车体的初始位置及运动方向，根据导航AGV车体的运动方向选择磁感应传感器导引；

D、分别采用比例调节方式和比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取并比较两种调节方式对应磁导航AGV直行路线收敛情况，确定比例微分调节方式的比例系数与微分系数；

E、对步骤C中导航AGV车体的运动方向的反方向选择磁感应传感器导引，分别采用比例调节方式和比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取并比较两种调节方式对应磁导航AGV直行路线收敛情况，确定比例微分调节方式的比例系数与微分系数；

F、根据步骤D和E中得到的比例系数与微分系数，采用比例微分调节方式对磁导航AGV车体双向直线位置进行调节，实现磁导航AGV直行路线纠偏。

进一步地，所述步骤C获取磁导航AGV车体的初始位置及运动方向，根据导航AGV车体的运动方向选择磁感应传感器导引，具体包括以下分步骤：

C1、判断磁导航AGV车体在初始位置时磁感应传感器是否可以扫描到磁条直线轨道；若磁感应传感器可以扫描到磁条直线轨道，则进行下一步；若调制磁导航AGV车体位置至可以扫描到磁条直线轨道；

C2、判断磁导航AGV车体初始时刻速度是否大于0；若磁导航AGV车体初始时刻速度大于0，则导航AGV车体的运动方向为正向，并选择设置在导航AGV车体前方的磁感应传感器导引；若磁导航AGV车体初始时刻速度不大于0，则导航AGV车体的运动方向为反向，并选择设置在导航AGV车体后方的磁感应传感器导引。

进一步地，所述步骤D中采用比例调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取对应磁导航AGV直行路线收敛情况，具体包括以下分步骤：

D11、将磁感应传感器扫描到的第一个采样点作为起始采样点，最后一个采样点作为终止采样点，两个采样点到磁感应传感器扫描边界的距离分别为L₁、L₂，此时磁导航AGV车体前方偏离磁条的距离为L，表示为：

L＝L₁+L₂-17；

D12、定义与L值成正比的比例调整量，表示为：

PID_p＝-L*K_P*V₂，

其中，K_P为比例系数，V₂为两个驱动电机的实际转速；

D13、根据比例调整量采用比例调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，得到磁导航AGV直行路线收敛情况。

进一步地，所述步骤D中采用比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取对应磁导航AGV直行路线收敛情况，具体包括以下分步骤：

D21、在比例调节方式的基础上，建立比例系数与微分系数之间的关系，表示为：

K_d＝A*K_p

其中，K_d为微分系数；

D22、定义在一个采样周期内，起始时刻磁感应传感器扫描到的第一个位置信息为L₀、最后一个位置信息为L_n、中间某一时刻位置为L_k，L值的变化率为微分调整量PID_d，表示为：

PID_d＝-K_d*(L₀-L_k)*V₁

其中，V₁为两个驱动电机的转速差值；

D23、根据微分调整量采用比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，得到磁导航AGV直行路线收敛情况。

本发明的有益效果是：本发明采用双磁感应传感器，通过对多种初始位置情况的路径收敛情况进行分析，确定适合所有位置情况的比例微分系数，实现磁导航AGV车体前进后退双向直线位置调节，能够在短时间内消除位置偏差，保证行驶的稳定性，满足工业使用需求。

附图说明

图1是本发明的基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法流程示意图。

图2是本发明实施例的比例调节方式中时间与比例调整量关系示意图。

图3是本发明实施例中比例微分调节流程示意图。

图4是本发明实施例中最佳收敛时间拟合曲线示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，为本发明的基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法流程示意图。一种基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法，包括以下步骤：

A、分别在磁导航AGV车体的前后两侧设置磁感应传感器；

B、利用PLC将步骤A中磁感应传感器采集的信息上传至工控机，并利用工控机控制电机驱动器，建立车载系统上、下位机通信；

C、获取磁导航AGV车体的初始位置及运动方向，根据导航AGV车体的运动方向选择磁感应传感器导引；

D、分别采用比例调节方式和比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取并比较两种调节方式对应磁导航AGV直行路线收敛情况，确定比例微分调节方式的比例系数与微分系数；

E、对步骤C中导航AGV车体的运动方向的反方向选择磁感应传感器导引，分别采用比例调节方式和比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取并比较两种调节方式对应磁导航AGV直行路线收敛情况，确定比例微分调节方式的比例系数与微分系数；

F、根据步骤D和E中得到的比例系数与微分系数，采用比例微分调节方式对磁导航AGV车体双向直线位置进行调节，实现磁导航AGV直行路线纠偏。

在步骤A中，本发明分别在磁导航AGV车体的前后两侧设置磁感应传感器，靠近驱动轮一侧安装在车身边缘中心位置，使被控量超前一些，从动轮一侧安装在内侧，防止磁感应传感器碰撞。特别的，本发明在磁导航AGV车体前后安装的两个磁感应传感器距离地面为3cm，保证扫描到5个采样点。在进行计算时，将计算第一个采样点和最后一个采样点的值，用来确定采样中心处跟磁条的偏量。

在步骤B中,本发明利用工控机串口与PLC通信，要求PLC每二十毫秒向工控机上传一次消息，工控机收到信息不需要做应答；两个磁感应传感器一共三十二位采样点，共占用四个字节；下位机部分由车载工控机向驱动器发送速度控制命令，控制电机的转速，从而建立车载系统上、下位机通信。

在步骤C中，本发明的磁导航AGV车体直线运动首先判断初始时刻车体相对磁条的位置，然后根据串口下传的电机速度判断车体运动方向，最后根据运动方向选用磁感应传感器导引，具体包括以下分步骤：

C1、判断磁导航AGV车体在初始位置时磁感应传感器是否可以扫描到磁条直线轨道；若磁感应传感器可以扫描到磁条直线轨道，则进行下一步；若调制磁导航AGV车体位置至可以扫描到磁条直线轨道；

C2、判断磁导航AGV车体初始时刻速度是否大于0；若磁导航AGV车体初始时刻速度大于0，则导航AGV车体的运动方向为正向，并选择设置在导航AGV车体前方的磁感应传感器导引；若磁导航AGV车体初始时刻速度不大于0，则导航AGV车体的运动方向为反向，并选择设置在导航AGV车体后方的磁感应传感器导引。

在步骤C1中，磁导航AGV车体的初始位置有两种，一种是磁感应传感器垂直于磁条，车身位置偏向左侧或右侧，另一种位置是磁感应传感器与磁条不垂直，传感器中心对准磁条。本发明通过判断磁导航AGV车体在初始位置时磁感应传感器是否可以扫描到磁条直线轨道来确定磁导航AGV的体在初始位置。

在步骤C2中，混合模式下差速驱动电机转速(V₁，V₂)，其中V₁表示两个电机速度的差值，V₂表示两个电机的实际转速。车体直线行驶时，V₁值取为零，V₂值的正负区分车体运行的方向。本发明通过判断磁导航AGV车体初始时刻速度是否大于0来确定车体运动方向，根据速度值选择磁感应传感器，两个传感器不会同时作用在一个方向的运动。

在步骤D中，由于驱动轮一侧电机距离传感器较近，超前量小，其纠偏难度明显大于另一侧，在PD控制中，两个方向的比例系数与微分系数也有所不同。由于靠近驱动轮一侧是货物夹抱的方向，要求行驶精度较高，路径矫正时间短，因此本发明先采用比例调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取对应磁导航AGV直行路线收敛情况，具体包括以下分步骤：

D11、将磁感应传感器扫描到的第一个采样点作为起始采样点，最后一个采样点作为终止采样点，两个采样点到磁感应传感器扫描边界的距离分别为L₁、L₂，此时磁导航AGV车体前方偏离磁条的距离为L，表示为：

L＝L₁+L₂-17；

D12、定义与L值成正比的比例调整量，表示为：

PID_p＝-L*K_P*V₂，

其中，K_P为比例系数，V₂为两个驱动电机的实际转速；

D13、根据比例调整量采用比例调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，得到磁导航AGV直行路线收敛情况。

在步骤D11中，速度初始值可设置为(0,100)，数值100对应电机的实际转速为0.13m/s,差速值为零。L值会随着路线的矫正而不断变化,当L值为0时，磁感应传感器对准中线，如果传感器的起始与终止采样点都为1或16，此时车体位置偏差最大，即将脱离磁条。L值随着采样点位置变化而变化，L∈[-15,15]，L绝对值越大，偏离磁条距离越大。

在步骤D12中，比例系数的初始值的无需精确，可以选取比例系数K_p＝6.67*10^-3，比例系数起到调节电机差速的作用，同时又跟位置偏差量L有关。L值和比例调整量成正比，比例调节改变的是两个电机的差速值V₁，根据初始设置的比例系数，可求得当传感器偏离磁条最远处时，相当于速度初始值为(10,100),即两个驱动轮真实转速为110和90，即完成差速转向的目的。在后面的步骤中随着K_P的增大，两电机速度差也会逐渐变大。

在步骤D13中，当L值改变时比例调整量随之变化，这里共采集20秒的数据，分析比例调整量随时间的变化规律。当初始时刻比例调整量小于10，由于比例调节的作用，车体缓慢向中心调整。当车体第一次调整回中心后，车身是倾斜的，开始向另一侧偏离，偏离量最大处绝对值超过10，超过初始时刻偏差值。经过多次路径纠正，得到磁导航AGV直行路线收敛情况。

如图2所示，为本发明实施例的比例调节方式中时间与比例调整量关系示意图。由于在运动控制中纯比例调节，作用效果缓慢，难以达到预期目的，且在运动中易出现超调情况。虽然比例调整量随着L的减小而减小，其运动存在一定的滞后性，为了预测车体在下一时刻的运动情况，根据差值变化的速率，提前给出一个相应的调节动作，因此本发明引入了微分调节。微分调节是超前的，并且微分系数越大，超前作用越明显，在运动过程中微分调节始终抑制车体变化的趋势，使行驶路线趋于平缓。比例系数取值越大，车体第一次回到路线中心的时间越短，微分系数会对车体位置的纠正产生抑制作用，可以减小震荡的幅度，使车体趋于平稳状态。

本发明采用比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取对应磁导航AGV直行路线收敛情况，具体包括以下分步骤：

D21、在比例调节方式的基础上，建立比例系数与微分系数之间的关系，表示为：

K_d＝A*K_p

其中，K_d为微分系数；

D22、定义在一个采样周期内，起始时刻磁感应传感器扫描到的第一个位置信息为L₀、最后一个位置信息为L_n、中间某一时刻位置为L_k，L值的变化率为微分调整量PID_d，表示为：

PID_d＝-K_d*(L₀-L_k)*V₁

其中，V₁为两个驱动电机的转速差值；

D23、根据微分调整量采用比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，得到磁导航AGV直行路线收敛情况。

在步骤D21中，在保持比例系数不变的基础上，建立比例系数与微分系数之间的关系，K_d是与K_p有关的量，在一定程度上，微分调节是对比例调节的一种修复。

在步骤D22中，微分调整量表现的是一个采样周期内L值的变化率，当差值出现变化时，微分调节产生作用，当L值不变时，微分调整量为零。车体的行驶速度映射微分控制项的采样周期，采样周期确定为车体行走10cm,对应约4次磁感应采样周期。PD调节实质是控制电机差速值的变化，进而控制车体转动，在一定的范围内，P、D值越大，调节的效果越好。

在步骤D23中，如图3所示，为本发明实施例中比例微分调节流程示意图。将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。比例环节成比例地反应控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。微分环节能反应偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。PD调节的微分方程表示为：

其中，u(t)为系统输出，通过执行机构伺服电机作用于对象。

为了方便数据采集与对比，本发明利用上位机软件系统保存工作日志，工作日志是用于记录系统操作时间的记录文件或文件集合，将每一时刻的位置偏移量、比例调整量、微分调整量记录在日志文件中。每次程序运行自动生成一个文本文件，将传感器位置信息，各参数的数值保存在文件中。

由于比例调节路线矫正时间过长，不能满足快速收敛的条件，应增大比例系数。在PD调节中，K_p增大到原来的2.5倍，固定K_p值，改变K_d值的大小，观察其收敛时间的变化请况。在车体运动收敛以后，同时观察车体是否出现频繁震动现象，如震动现象很明显，可以适当降低K_d值。当确定了较合适的K_d的范围时，可以同时增加K_p、K_d值，以达到最快速度收敛的目的。

测试过程中，磁感应传感器偏离磁条中心在[-1cm，1cm]范围内收敛或者L值的偏差量在[-2,2]之间是可以接受的精度，在路径收敛之前的一段时间称作路径矫正时间。选取两种具有代表性的初始位置，一种是车身垂直于磁条，传感器中心偏离磁条；另一种是车身位置倾斜，传感器中心对准磁条，因为实际应用中，这两种初始位置的可能性最大。每一组数据要将两种位置情况分别考虑，并保证在运行过程中不能出现脱离磁条的现象。

微分系数与比例系数存在比例关系，通过调整微分系数值确定A值。经过多次测试工作，从日志文件中查找比例调整量为零的时间。如比例调整量为零后，路径矫正完成，即可计算出每组数据的收敛时间。经过多组数据的对比，即可确定微分系数。经过调试，可以发现第二种车身位置收敛速度要快于第一种，微分调节的作用明显。

在确定了合适的微分系数K_d之后，为了使路线矫正的时间更快，可以同时增大比例系数和微分系数，这样做的目的是使比例调整量的作用幅度更明显，让车体快速调整位置。当车体路径矫正以后，要保证车体平稳运行，尽量避免左右轻微晃动的现象，如果比例系数与微分系数过大，会导致车体颤动，反应过于灵敏。所以比例系数与微分系数的选取也不是越大效果越好，要根据实际需求，选择一个合适值即可。

如图4所示，为本发明实施例中最佳收敛时间拟合曲线示意图。为了更形象地展现数据信息，本发明根据日志文件中的数据信息，采用图形曲线的方式分析运动状况。在车体运动过程中，参数不会连续变化，而是一段时间变化一次，可以通过绘制时间关于比例调整量的矩形图形象地描述运动状态，如图3。根据初始时刻L值以及比例系数的不同，比例调整量的大小也会变化，比例调整量可以客观地反映位置L的变化请况，其值的变化趋势也是L值的变化趋势。当比例调整量为零时，表示磁感应传感器此刻中心对准磁条。通过采集20秒内约1000个数据的信息，对比多次测试的数据，路径矫正时间作为判断收敛效果的依据。从数据结果上看，当比例系数在一定范围内，数值越大收敛越快，收敛后基本稳定，有颤动的情况但作用不是很明显，偏差在精度范围内。通过MATLAB拟合工具进行多项式拟合后，得到时间与比例调整量的拟合曲线，更直观地展现路径纠偏的效果。车体初始时刻在第一种位置状态时，车体收敛时间约为9.4秒，在第二种位置时，收敛时间约为6.5秒。该组比例与微分系数是经过测试后，得出的最好的结果。当K_p继续增大时，车体收敛后颤动明显，所以不再继续增大比例系数和微分系数。因测试时统一测量位置是磁感应传感器边缘扫描到磁条，距离磁条中心较远，所以矫正时间稍长。初始位置靠近中心，矫正的时间将缩短。根据电机速度，车体运动大约1米即可以实现路径纠正，约等于一个车身长度。在初始位置是第二种位置状态时，车体运动80cm即可完成路径纠正工作。在路径矫正后，又出现了位移的微调，主要原因是电机在直线行驶时可能存在横向位移的累积误差，这是无法避免的现象，当累积误差达到使传感器横向移动半个采样点距离时，开始PD调节，在长距离的直线运行中，会不断进行累计误差的调节，但对系统不会产生影响。

在步骤E中，本发明对步骤C中导航AGV车体的运动方向的反方向选择磁感应传感器导引，采用步骤D中同样的处理方法，确定另一方向对应的比例微分调节方式的比例系数与微分系数。

在步骤F中，本发明在双向直线位置调节汇总，不同方向采用不同的比例系数与微分系数，实现磁导航AGV直行路线纠偏。

本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、分别在磁导航AGV车体的前后两侧设置磁感应传感器；

B、利用PLC将步骤A中磁感应传感器采集的信息上传至工控机，并利用工控机控制电机驱动器，建立车载系统上、下位机通信；

C、获取磁导航AGV车体的初始位置及运动方向，根据导航AGV车体的运动方向选择磁感应传感器导引；

D、分别采用比例调节方式和比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取并比较两种调节方式对应磁导航AGV直行路线收敛情况，确定比例微分调节方式的比例系数与微分系数；

E、对步骤C中导航AGV车体的运动方向的反方向选择磁感应传感器导引，分别采用比例调节方式和比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取并比较两种调节方式对应磁导航AGV直行路线收敛情况，确定比例微分调节方式的比例系数与微分系数；

F、根据步骤D和E中得到的比例系数与微分系数，采用比例微分调节方式对磁导航AGV车体双向直线位置进行调节，实现磁导航AGV直行路线纠偏。

2.如权利要求1所述的基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法，其特征在于，所述步骤C获取磁导航AGV车体的初始位置及运动方向，根据磁导航AGV车体的运动方向选择磁感应传感器导引，具体包括以下分步骤：

C1、判断磁导航AGV车体在初始位置时磁感应传感器是否能够扫描到磁条直线轨道；若磁感应传感器能够扫描到磁条直线轨道，则进行下一步；若磁感应传感器不能扫描到磁条直线轨道，则调整磁导航AGV车体位置至能够扫描到磁条直线轨道；

C2、判断磁导航AGV车体初始时刻速度是否大于0；若磁导航AGV车体初始时刻速度大于0，则磁导航AGV车体的运动方向为正向，并选择设置在磁导航AGV车体前方的磁感应传感器导引；若磁导航AGV车体初始时刻速度不大于0，则磁导航AGV车体的运动方向为反向，并选择设置在磁导航AGV车体后方的磁感应传感器导引。

3.如权利要求2所述的基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法，其特征在于，所述步骤D中采用比例调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取对应磁导航AGV直行路线收敛情况，具体包括以下分步骤：

D11、将磁感应传感器扫描到的第一个采样点作为起始采样点，最后一个采样点作为终止采样点，两个采样点到磁感应传感器扫描边界的距离分别为L₁、L₂，此时磁导航AGV车体前方偏离磁条的距离为L，表示为：

L＝L₁+L₂-17；

D12、定义与L值成正比的比例调整量，表示为：

PID_p＝-L*K_P*V₂，

其中，K_P为比例系数，V₂为两个驱动电机的实际转速；

D13、根据比例调整量采用比例调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，得到磁导航AGV直行路线收敛情况。

4.如权利要求3所述的基于比例微分调节的磁导航AGV直行路线纠偏方法，其特征在于，所述步骤D中采用比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，获取对应磁导航AGV直行路线收敛情况，具体包括以下分步骤：

D21、在比例调节方式的基础上，建立比例系数与微分系数之间的关系，表示为：

K_d＝A*K_p

其中，K_d为微分系数；

D22、定义在一个采样周期内，起始时刻磁感应传感器扫描到的第一个位置信息为L₀、最后一个位置信息为L_n、中间某一时刻位置为L_k，L值的变化率为微分调整量PID_d，表示为：

PID_d＝-K_d*(L₀-L_k)*V₁

其中，V₁为两个驱动电机的转速差值；

D23、根据微分调整量采用比例微分调节方式对磁导航AGV车体位置进行调节，得到磁导航AGV直行路线收敛情况。