CN109189061A - 一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法 - Google Patents

一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109189061A
CN109189061A CN201810906857.8A CN201810906857A CN109189061A CN 109189061 A CN109189061 A CN 109189061A CN 201810906857 A CN201810906857 A CN 201810906857A CN 109189061 A CN109189061 A CN 109189061A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv trolley
time
error
time error
target agv
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810906857.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109189061B (zh
Inventor
张魏魏
周洋洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Library Automation Equipment Co Ltd
Original Assignee
Anhui Library Automation Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Library Automation Equipment Co Ltd filed Critical Anhui Library Automation Equipment Co Ltd
Priority to CN201810906857.8A priority Critical patent/CN109189061B/zh
Publication of CN109189061A publication Critical patent/CN109189061A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109189061B publication Critical patent/CN109189061B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法：S1、获取目标AGV小车的累计运行时间和累计运行距离，并为目标AGV小车设定理论时间误差；S2、建立重量‑误差对应关系模型并存储；S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量、参考时间误差以及目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；S4、为目标AGV小车制定运行状态调控策略。本发明根据AGV小车的累计运行时间和累计运行距离来确定时间误差模型，以弱化工作年限以及工作强度对AGV小车运行速度和运行时间的影响，提高了对AGV小车实际运行时间分析的有效性，从而提高本方法对AGV小车在执行任务过程中运行状态的智能化监测和调控。

Description

一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法
技术领域
本发明涉及AGV小车运行状态调控技术领域，尤其涉及一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。目前的AGV路径运行系统一般只有一条环路，即单环路，AGV的所有操作，例如上料、下料、运输等过程均在这一条线路上完成。由于AGV在上下料过程中需要停在该线路上，因此会影响该线路上其他AGV运行。目前有些AGV已经具备自动避障的功能，即遇到障碍就离开线路，越过障碍再回到线路上；但是针对AGV小车在运行过程中执行运输任务时的准时率进行分析的系统较少，难以掌控工作区内每一个AGV小车在工作年限的影响下是否仍然能保持可控的准时率的问题，不利于提高对工作区内每一个AGV小车运行状态的监控，降低了AGV小车的运输效率和运输效果。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法。
本发明提出的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，包括以下步骤：
S1、获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间和累计运行距离，并基于所述累计运行时间和累计运行距离为该目标AGV小车设定理论时间误差；
S2、基于AGV小车的运输重量与参考时间误差之间的对应关系建立重量-误差对应关系模型并存储；
S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，以及，目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；
S4、基于目标AGV小车的理论时间误差、参考时间误差、实际运行时间和理论运行时间为该目标AGV小车制定运行状态调控策略。
优选地，步骤S1内存储有基于AGV小车的运行权重系数与理论时间误差之间的对应关系建立的权重-误差对应关系模型；
步骤S1具体包括：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aT+bS+c；
基于上述目标AGV小车的运行权重系数Q在权重-误差对应关系模型内查找对应的理论时间误差，记为t1；
其中，a、b、c均为预设值。
优选地，步骤S3具体包括：
获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，记为t2；
获取目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间，记为T1；
获取目标AGV小车完成此次任务的理论运行时间，记为T2。
优选地，步骤S4具体包括：
获取目标AGV小车的理论时间误差t1、参考时间误差t2、完成此次任务的实际运行时间T1、完成此次任务的理论运行时间T2；
基于目标AGV小车的理论时间误差t1和参考时间误差t2并按照下述公式计算目标AGV小车的运行时间误差t，所述公式为：
t＝dt1+et2；
计算目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间T1与理论运行时间T2的差值T，T＝|T1-T2|；
将差值T与运行时间误差t进行比较，并根据比较结果制定运行状态调控策略：
当T≤ft时，为目标AGV小车制定第一运行状态调控策略；
当T>ft时，为目标AGV小车制定第二运行状态调控策略；
其中，所述第一运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之内的信息；
所述第二运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之外的信息；
d、e、f均为预设值。
优选地，步骤S2中，所述重量-误差对应关系模型中，AGV小车的一种运输重量与一种参考时间误差一一对应。
本发明具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，为AGV小车运行状态的分析过程制定了时间误差模型，在制定时间误差模型时，本发明根据AGV小车的累计运行时间和累计运行距离来确定时间误差模型，以弱化工作年限以及工作强度对AGV小车运行速度和运行时间的影响，一方面提高时间误差制定的精确性，另一方面提高对AGV小车实际运行时间分析的有效性，从而提高本方法对AGV小车在执行任务过程中运行状态的智能化监测和调控。进一步地，本发明还设置有运输重量与时间误差之间的对应关系模型，以弱化运输重量对AGV小车单次运输时间和运输速度造成的影响；通过设置两种误差模型来全面避免外界环境以及AGV小车自身条件的变化对AGV小车在执行运输任务过程中的速度和时间造成影响，全面提高对AGV小车运行状态的智能化监测和高效调控。更进一步的，在制定运行时间误差时，本发明对两个误差模型中获得的时间误差加权，以根据AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和实际运输重量对AGV小车运行状态的不同影响程度来制定运行时间误差，保证了运行时间误差制定的精度和有效性，从而为后续过程中分析AGV小车实际运行时间与理论运行时间之间的差值大小提供准确有效地分析依据，全面提高分析过程以及分析结果的有效性，实现对AGV小车运行状态的智能化监测和高精度调控。
附图说明
图1为一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法的步骤示意图。
具体实施方式
如图1所示，图1为本发明提出的一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法。
参照图1，本发明提出的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，包括以下步骤：
S1、获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间和累计运行距离，并基于所述累计运行时间和累计运行距离为该目标AGV小车设定理论时间误差；
本实施方式中，步骤S1内存储有基于AGV小车的运行权重系数与理论时间误差之间的对应关系建立的权重-误差对应关系模型；通过建立权重-误差对应关系模型，不仅能够弱化工作年限和工作强度对AGV小车运行速度的影响，而且方便根据AGV小车的累计运行时间和累计运行距离来获取对应的时间误差，为分析AGV小车的实际运行状态提供准确有效地分析依据，从而提高分析结果的精度；
步骤S1具体包括：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aT+bS+c；
为目标AGV小车的累计运行时间和累计运行距离加权，来计算目标AGV小车的运行权重系数Q，有利于根据上述两个参数对AGV小车不同程度的影响进行分级和确定，保证运行权重系数Q制定的精确性；
基于上述目标AGV小车的运行权重系数Q在权重-误差对应关系模型内查找对应的理论时间误差，记为t1；
其中，a、b、c均为预设值。
S2、基于AGV小车的运输重量与参考时间误差之间的对应关系建立重量-误差对应关系模型并存储；
本实施方式中，步骤S2中，所述重量-误差对应关系模型中，AGV小车的一种运输重量与一种参考时间误差一一对应；通过建立上述一一对应的时间误差模型，有利于根据AGV小车在执行任务时快速地根据其实际的运输重量来查找对应的时间误差，以更精确的对AGV小车的状态进行监测。
S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，以及，目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；
本实施方式中，步骤S3具体包括：
获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，记为t2；
获取目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间，记为T1；
获取目标AGV小车完成此次任务的理论运行时间，记为T2。
S4、基于目标AGV小车的理论时间误差、参考时间误差、实际运行时间和理论运行时间为该目标AGV小车制定运行状态调控策略。
本实施方式中，步骤S4具体包括：
获取目标AGV小车的理论时间误差t1、参考时间误差t2、完成此次任务的实际运行时间T1、完成此次任务的理论运行时间T2；
基于目标AGV小车的理论时间误差t1和参考时间误差t2并按照下述公式计算目标AGV小车的运行时间误差t，所述公式为：
t＝dt1+et2；
对目标AGV小车的理论时间误差t1和参考时间误差t2加权，以计算目标AGV小车的运行时间误差t，进一步提高了运行时间误差t的精度，为后续过程中分析目标AGV小车的实际运行状态是否良好提供更加精确地分析基础，全面提高分析结果的有效性；
计算目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间T1与理论运行时间T2的差值T，T＝|T1-T2|；
将差值T与运行时间误差t进行比较，并根据比较结果制定运行状态调控策略：
当T≤ft时，表明目标AGV小车在此次运输过程中耗费的运输时间在可控范围之内，则为目标AGV小车制定第一运行状态调控策略；所述第一运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之内的信息；
当T>ft时，表明目标AGV小车在此次运输过程中耗费的运输时间超过了预设范围，为使监管部门了解到目标AGV小车的实际运行状态，则为目标AGV小车制定第二运行状态调控策略；所述第二运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之外的信息；方便监管部门及时了解到目标AGV小车的非正常状态，并及时采取针对性的调节措施以改善其运行状态，保证目标AGV小车的运行效率和效果；
d、e、f均为预设值。
本实施方式具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，为AGV小车运行状态的分析过程制定了时间误差模型，在制定时间误差模型时，本发明根据AGV小车的累计运行时间和累计运行距离来确定时间误差模型，以弱化工作年限以及工作强度对AGV小车运行速度和运行时间的影响，一方面提高时间误差制定的精确性，另一方面提高对AGV小车实际运行时间分析的有效性，从而提高本方法对AGV小车在执行任务过程中运行状态的智能化监测和调控。进一步地，本实施方式还设置有运输重量与时间误差之间的对应关系模型，以弱化运输重量对AGV小车单次运输时间和运输速度造成的影响；通过设置两种误差模型来全面避免外界环境以及AGV小车自身条件的变化对AGV小车在执行运输任务过程中的速度和时间造成影响，全面提高对AGV小车运行状态的智能化监测和高效调控。更进一步的，在制定运行时间误差时，本实施方式对两个误差模型中获得的时间误差加权，以根据AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和实际运输重量对AGV小车运行状态的不同影响程度来制定运行时间误差，保证了运行时间误差制定的精度和有效性，从而为后续过程中分析AGV小车实际运行时间与理论运行时间之间的差值大小提供准确有效地分析依据，全面提高分析过程以及分析结果的有效性，实现对AGV小车运行状态的智能化监测和高精度调控。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间和累计运行距离，并基于所述累计运行时间和累计运行距离为该目标AGV小车设定理论时间误差；
S2、基于AGV小车的运输重量与参考时间误差之间的对应关系建立重量-误差对应关系模型并存储；
S3、获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，以及，目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间和理论运行时间；
S4、基于目标AGV小车的理论时间误差、参考时间误差、实际运行时间和理论运行时间为该目标AGV小车制定运行状态调控策略。
2.根据权利要求1所述的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，其特征在于，步骤S1内存储有基于AGV小车的运行权重系数与理论时间误差之间的对应关系建立的权重-误差对应关系模型；
步骤S1具体包括：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aT+bS+c；
基于上述目标AGV小车的运行权重系数Q在权重-误差对应关系模型内查找对应的理论时间误差，记为t1；
其中，a、b、c均为预设值。
3.根据权利要求2所述的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，其特征在于，步骤S3具体包括：
获取目标AGV小车执行任务时的运载重量，并基于上述运载重量在重量-误差对应关系模型内查找对应的参考时间误差，记为t2；
获取目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间，记为T1；
获取目标AGV小车完成此次任务的理论运行时间，记为T2。
4.根据权利要求3所述的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，其特征在于，步骤S4具体包括：
获取目标AGV小车的理论时间误差t1、参考时间误差t2、完成此次任务的实际运行时间T1、完成此次任务的理论运行时间T2；
基于目标AGV小车的理论时间误差t1和参考时间误差t2并按照下述公式计算目标AGV小车的运行时间误差t，所述公式为：
t＝dt1+et2；
计算目标AGV小车完成此次任务的实际运行时间T1与理论运行时间T2的差值T，T＝|T1-T2|；
将差值T与运行时间误差t进行比较，并根据比较结果制定运行状态调控策略：
当T≤ft时，为目标AGV小车制定第一运行状态调控策略；
当T>ft时，为目标AGV小车制定第二运行状态调控策略；
其中，所述第一运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之内的信息；
所述第二运行状态调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行时间误差在正常范围之外的信息；
d、e、f均为预设值。
5.根据权利要求1所述的具有时间误差分析功能的AGV小车运行状态调控方法，其特征在于，步骤S2中，所述重量-误差对应关系模型中，AGV小车的一种运输重量与一种参考时间误差一一对应。
CN201810906857.8A 2018-08-10 2018-08-10 一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法 Active CN109189061B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810906857.8A CN109189061B (zh) 2018-08-10 2018-08-10 一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810906857.8A CN109189061B (zh) 2018-08-10 2018-08-10 一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109189061A true CN109189061A (zh) 2019-01-11
CN109189061B CN109189061B (zh) 2021-08-24

Family

ID=64920832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810906857.8A Active CN109189061B (zh) 2018-08-10 2018-08-10 一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109189061B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113305156A (zh) * 2021-05-11 2021-08-27 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 一种检测立辊打滑的方法及装置
CN114312351A (zh) * 2022-01-05 2022-04-12 东风柳州汽车有限公司 Agv小车运动控制方法、装置、设备及存储介质

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101147151A (zh) * 2005-01-04 2008-03-19 迪尔公司 视觉辅助系统和引导车辆的方法
US20100281452A1 (en) * 2009-04-24 2010-11-04 Renesas Electronics Corporation Layout design method, layout design program, and layout design apparatus
CN102145808A (zh) * 2011-01-27 2011-08-10 合肥工业大学 工业型激光导引agv的双闭环控制系统及控制方法
US8731990B1 (en) * 2008-07-31 2014-05-20 American Airlines, Inc. System and method for managing transportation transactions
CN104992242A (zh) * 2015-07-01 2015-10-21 广东工业大学 一种求解带软时间窗物流运输车辆路径问题的方法
US20160084737A1 (en) * 2014-09-19 2016-03-24 Swisslog Logistics Inc. Method and System for Auto Safety Verification of AGV Sensors
CN106123922A (zh) * 2016-07-25 2016-11-16 电子科技大学 基于比例微分调节的磁导航agv直行路线纠偏方法
CN106873605A (zh) * 2017-04-25 2017-06-20 马鞍山方宏自动化科技有限公司 一种搬运自动导引运输车的调控系统及调控方法
CN106969768A (zh) * 2017-04-22 2017-07-21 深圳力子机器人有限公司 一种无轨导航agv的精确定位及停车方法
CN107179759A (zh) * 2017-06-06 2017-09-19 泉州装备制造研究所 一种多agv调度系统运行效率评价方法
CN107179091A (zh) * 2017-06-27 2017-09-19 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv行走视觉定位误差修正方法
CN107515374A (zh) * 2017-07-31 2017-12-26 湖北工业大学 一种应用于agv车soc估算动态调整滤波增益的方法
CN107702722A (zh) * 2017-11-07 2018-02-16 云南昆船智能装备有限公司 一种激光导引agv自然导航定位方法
CN107844941A (zh) * 2017-12-04 2018-03-27 东莞市大易产业链服务有限公司 一种智能物流配送方法
CN107861507A (zh) * 2017-10-13 2018-03-30 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种基于惯导纠偏和slam室内定位的agv控制方法及系统
CN108180911A (zh) * 2017-12-29 2018-06-19 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv自动生成修正路径方法

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101147151A (zh) * 2005-01-04 2008-03-19 迪尔公司 视觉辅助系统和引导车辆的方法
US8731990B1 (en) * 2008-07-31 2014-05-20 American Airlines, Inc. System and method for managing transportation transactions
US20100281452A1 (en) * 2009-04-24 2010-11-04 Renesas Electronics Corporation Layout design method, layout design program, and layout design apparatus
CN102145808A (zh) * 2011-01-27 2011-08-10 合肥工业大学 工业型激光导引agv的双闭环控制系统及控制方法
US20160084737A1 (en) * 2014-09-19 2016-03-24 Swisslog Logistics Inc. Method and System for Auto Safety Verification of AGV Sensors
CN104992242A (zh) * 2015-07-01 2015-10-21 广东工业大学 一种求解带软时间窗物流运输车辆路径问题的方法
CN106123922A (zh) * 2016-07-25 2016-11-16 电子科技大学 基于比例微分调节的磁导航agv直行路线纠偏方法
CN106969768A (zh) * 2017-04-22 2017-07-21 深圳力子机器人有限公司 一种无轨导航agv的精确定位及停车方法
CN106873605A (zh) * 2017-04-25 2017-06-20 马鞍山方宏自动化科技有限公司 一种搬运自动导引运输车的调控系统及调控方法
CN107179759A (zh) * 2017-06-06 2017-09-19 泉州装备制造研究所 一种多agv调度系统运行效率评价方法
CN107179091A (zh) * 2017-06-27 2017-09-19 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv行走视觉定位误差修正方法
CN107515374A (zh) * 2017-07-31 2017-12-26 湖北工业大学 一种应用于agv车soc估算动态调整滤波增益的方法
CN107861507A (zh) * 2017-10-13 2018-03-30 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种基于惯导纠偏和slam室内定位的agv控制方法及系统
CN107702722A (zh) * 2017-11-07 2018-02-16 云南昆船智能装备有限公司 一种激光导引agv自然导航定位方法
CN107844941A (zh) * 2017-12-04 2018-03-27 东莞市大易产业链服务有限公司 一种智能物流配送方法
CN108180911A (zh) * 2017-12-29 2018-06-19 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv自动生成修正路径方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
XIAOYUE ZHANG等: "A Vision/Inertia Integrated Positioning Method Using Position and Orientation Matching", 《MATHEMATICAL PROBLEMS IN ENGINEERING》 *
张峥炜等: "时间窗约束下的AGV动态路径规划", 《微型电脑应用》 *
李红英: "自动导引小车系统（AGVS）路径规划技术研究", 《 中国优秀硕士论文电子期刊网 信息科技辑》 *
王帆等: "基于RFID的集装箱码头AGV定位误差补偿方法", 《自动化与仪表》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113305156A (zh) * 2021-05-11 2021-08-27 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 一种检测立辊打滑的方法及装置
CN114312351A (zh) * 2022-01-05 2022-04-12 东风柳州汽车有限公司 Agv小车运动控制方法、装置、设备及存储介质
CN114312351B (zh) * 2022-01-05 2024-01-19 东风柳州汽车有限公司 Agv小车运动控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN109189061B (zh) 2021-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110371112B (zh) 一种自动驾驶车辆的智能避障系统及方法
Farag Complex trajectory tracking using PID control for autonomous driving
CN103324196A (zh) 基于模糊逻辑的多机器人路径规划与协调避碰方法
Farag et al. Tuning of PID track followers for autonomous driving
CN109189061A (zh) 一种具有时间误差分析功能的agv小车运行状态调控方法
Pereira et al. A framework for optimal repairing of vector field-based motion plans
Arrigoni et al. Non-linear mpc motion planner for autonomous vehicles based on accelerated particle swarm optimization algorithm
Xu et al. Magnetic locating AGV navigation based on Kalman filter and PID control
Wallace et al. Receding horizon estimation and control with structured noise blocking for mobile robot slip compensation
Farag Track maneuvering using PID control for self-driving cars
Ostafew et al. Speed daemon: experience-based mobile robot speed scheduling
CN113485323B (zh) 一种级联多移动机器人灵活编队方法
CN109165830A (zh) 一种agv小车运行状态的智能化调控系统
CN109240283A (zh) 一种基于agv小车准时率分析的运行状态智能化调控系统
Necsulescu et al. Control of nonholonomic autonomous vehicles and their formations
Farag Model-predictive-control complex-path tracking for self-driving cars
Allou et al. A Comparative Study of PID-PSO and Fuzzy Controller for Path Tracking Control of Autonomous Ground Vehicles.
Farag et al. MPC track follower for self-driving cars
Xu et al. Actor–critic reinforcement learning for autonomous control of unmanned ground vehicles
CN109325654B (zh) 一种基于效率分析的agv小车运行状态智能化调控系统
CN113485368A (zh) 一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置
Zhou et al. Significance of low-level controller for string stability under adaptive cruise control
CN109190185A (zh) 一种具有参数分析功能的agv小车的运行状态调控方法
CN105955029A (zh) 一种保鲁棒性的pid控制参数优化方法
CN109254581A (zh) 一种基于运行状态分析的agv小车智能化运行调控系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant after: Anhui kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 230000 room 2301, block a, jinzhonghuan Plaza, Wangjiang East Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province

Applicant before: ANHUI KUXUN AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd.

Address after: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant after: Hefei Hagong kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant before: Anhui kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant