CN109165830A - 一种agv小车运行状态的智能化调控系统 - Google Patents

一种agv小车运行状态的智能化调控系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种AGV小车运行状态的智能化调控系统：模型构建模块用于建立等级‑速度对应关系模型并存储；时间规整模块用于获取目标AGV小车的累计运行时间；距离规整模块用于获取目标AGV小车的累计运行距离；重量规整模块用于获取目标AGV小车的累计运输重量；等级规整模块用于制定目标AGV小车的运行等级；智能调控模块用于根据目标AGV小车的平均运行速度与参考速度比较结果制定运行调控策略。本发明将AGV小车的实际运行时间与参考运行时间进行比较来分析AGV小车的速度是否因为工作年限、承载重量、运行距离等因素的影响，全面地对工作区内所有AGV小车的运行状态进行检测和监控，提高工作区内每一个AGV小车的运输效率和运行效果。

Description

一种AGV小车运行状态的智能化调控系统
技术领域
本发明涉及AGV小车运行状态调控技术领域，尤其涉及一种AGV小车运行状态的智能化调控系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。相关技术中，AGV高度运行的路径管理主要是通过技术人员在上位调度系统中修改和维护路线、工作站等信息，然后通过无线传输将最新的路径信息告知每个AGV的方式来实现AGV调度管理。AGV的路径信息主要包括工作站信息和运行路线信息，目前的AGV调度方法采用自上而下的调度方式，即，工作站的增减和路线的变更要通过上传调度系统告知每个AGV，系统的维护主要依靠人工进行。但是针对工作区内每一个AGV小车运行状态进行监测的系统较少，难以保证对工作区内每一个AGV小车运行精准性的监控，不利于提高工作区内每一个AGV小车的运行效率和效果。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种AGV小车运行状态的智能化调控系统。
本发明提出的AGV小车运行状态的智能化调控系统，包括：
模型构建模块，用于基于AGV小车的运行等级以及参考速度之间的对应关系建立等级-速度对应关系模型并存储；
时间规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间；
距离规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离；
重量规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运输重量；
等级规整模块，用于根据目标AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和累计运输重量制定该目标AGV小车的运行等级；
智能调控模块，用于基于AGV小车的运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，且获取目标AGV小车的平均运行速度，并根据目标AGV小车的平均运行速度与所述参考速度比较结果制定运行调控策略。
优选地，所述时间规整模块具体用于：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T。
优选地，所述距离规整模块具体用于：
获取预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S。
优选地，所述重量规整模块具体用于：
获取预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运输重量，记为W。
优选地，所述等级规整模块内存储有m个预设运行权重系数，记为Q1、Q2、Q3……Qm；
所述等级规整模块具体用于：
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间T、目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离S、目标AGV小车在预设时间内的累计运输重量W；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aT+bS+cW；
将目标AGV小车的运行权重系数Q分别与m个预设运行权重系数Q1、Q2、Q3……Qm进行比较：
当Q≥Qi时，制定该目标AGV小车为第i运行等级；
其中，a、b、c均为预设值，1≤i≤m。
优选地，所述智能调控模块具体用于：
获取目标AGV小车的运行等级；
基于上述运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，记为V0；
将V与V0进行比较：
当V<dV0时，制定第一运行调控策略；
当dV0≤V≤eV0时，制定第二运行调控策略；
当V>eV0时，制定第三运行调控策略；
其中，所述第一运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏低的信息；
所述第二运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度处于正常范围之内的信息；
所述第三运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏高的信息；
d、e均为预设值，0<d<1、e>1。
优选地，所述智能调控模块中，获取目标AGV小车的平均运行速度具体包括：
分别获取目标AGV小车连续n次执行任务时的运行速度，记为V11、V22、V33……Vnn；
根据下述公式计算目标AGV小车的平均运行速度V，所述公式为：
V＝(V11+V22+V33+……+Vnn)/n；
其中，n为预设值。
优选地，所述模型构建模块中，所述等级-速度对应关系模型中，AGV小车的一种运行等级与一种参考速度一一对应。
本发明提出的AGV小车运行状态的智能化调控系统，实时检测AGV小车执行运输任务时的实际运行速度，并将该实际运行速度与参考运行速度进行比较来分析该AGV小车的速度是否因为工作年限、承载重量、运行距离等因素的影响，并根据比较过程的不同以及分析结果的不同来为该AGV小车分级制定运行调控策略，使监管部门不仅能精确地获取每一个AGV小车运行状态的监测结果，而且能够全面地对工作区内所有AGV小车的运行状态进行检测和监控，提高工作区内每一个AGV小车的运输效率和运行效果。具体地：本发明根据AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和累计运输重量制定速度参考模型，来弱化工作年限和工作强度对AGV小车运行速度的影响，并将速度参考模型内的速度作为AGV小车速度精度分析的基础，极大地提高了分析过程的有效性和分析结果的准确性，为AGV小车在运行过程中的速度分析提供全面且稳定的对比依据，有利于提高对每一个AGV小车的运行状态进行精准性监控。
附图说明
图1为一种AGV小车运行状态的智能化调控系统的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，图1为本发明提出的一种AGV小车运行状态的智能化调控系统。
参照图1，本发明提出的AGV小车运行状态的智能化调控系统，包括：
模型构建模块，用于基于AGV小车的运行等级以及参考速度之间的对应关系建立等级-速度对应关系模型并存储；
本实施方式中，所述等级-速度对应关系模型中，AGV小车的一种运行等级与一种参考速度一一对应；此种一一对应的关系有利于提高参考速度制定的精度，为后续过程中分析AGV小车的运行速度提供稳定有效地速度参考依据。
时间规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间；
本实施方式中，所述时间规整模块具体用于：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T。
距离规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离；
本实施方式中，所述距离规整模块具体用于：
获取预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S。
重量规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运输重量；
本实施方式中，所述重量规整模块具体用于：
获取预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运输重量，记为W。
等级规整模块，用于根据目标AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和累计运输重量制定该目标AGV小车的运行等级；
本实施方式中，所述等级规整模块内存储有m个预设运行权重系数，记为Q1、Q2、Q3……Qm；通过设置多个预设运行权重系数，能够根据目标AGV小车的实际运行权重系数与其的比较结果来对目标AGV小车的运行的等级进行划分，以确定该目标AGV小车的运行等级；
所述等级规整模块具体用于：
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间T、目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离S、目标AGV小车在预设时间内的累计运输重量W；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aT+bS+cW；
为目标AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和累计运输重量加权，来计算目标AGV小车的运行权重系数Q，有利于根据上述三个参数对AGV小车不同程度的影响进行分级和确定，保证运行权重系数Q制定的精确性；
将目标AGV小车的运行权重系数Q分别与m个预设运行权重系数Q1、Q2、Q3……Qm进行比较：
当Q≥Qi时，表明目标AGV小车的实际运行权重系数达到了第i个预设运行权重系数的范畴，则将第i个预设运行权重系数对应的运行等级划定为目标AGV小车的的运行等级，即制定该目标AGV小车为第i运行等级；
其中，a、b、c均为预设值，1≤i≤m。
智能调控模块，用于基于AGV小车的运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，且获取目标AGV小车的平均运行速度，并根据目标AGV小车的平均运行速度与所述参考速度比较结果制定运行调控策略。
本实施方式中，所述智能调控模块具体用于：
获取目标AGV小车的运行等级；
基于上述运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，记为V0；
将V与V0进行比较：
当V<dV0时，表明目标AGV小车的平均运行速度较低，此时制定第一运行调控策略；所述第一运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏低的信息；使监管部门及时且准确的了解目标AGV小车运行速度的情况，方便其采取针对性的调控措施；
当dV0≤V≤eV0时，表明目标AGV小车的平均运行速度适中，则制定第二运行调控策略；所述第二运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度处于正常范围之内的信息；
当V>eV0时，表明目标AGV小车的平均运行速度较高，则制定第三运行调控策略；所述第三运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏高的信息；方便监管部门能够根据上述信息快速且针对性的制定对目标AGV小车的调控方案，保证其运行速度保持在稳定范围之内；
d、e均为预设值，0<d<1、e>1。
进一步地，所述智能调控模块中，获取目标AGV小车的平均运行速度具体包括：
分别获取目标AGV小车连续n次执行任务时的运行速度，记为V11、V22、V33……Vnn；
根据下述公式计算目标AGV小车的平均运行速度V，所述公式为：
V＝(V11+V22+V33+……+Vnn)/n；
其中，n为预设值。
本实施方式提出的AGV小车运行状态的智能化调控系统，实时检测AGV小车执行运输任务时的实际运行速度，并将该实际运行时间与参考运行时间进行比较来分析该AGV小车的速度是否因为工作年限、承载重量、运行距离等因素的影响，并根据比较过程的不同以及分析结果的不同来为该AGV小车分级制定运行调控策略，使监管部门不仅能精确地获取每一个AGV小车运行状态的监测结果，而且能够全面地对工作区内所有AGV小车的运行状态进行检测和监控，提高工作区内每一个AGV小车的运输效率和运行效果。具体地：本实施方式根据AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和累计运输重量制定速度参考模型，来弱化工作年限和工作强度对AGV小车运行速度的影响，并将速度参考模型内的速度作为AGV小车速度精度分析的基础，极大地提高了分析过程的有效性和分析结果的准确性，为AGV小车在运行过程中的速度分析提供全面且稳定的对比依据，有利于提高对每一个AGV小车的运行状态进行精准性监控。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种AGV小车运行状态的智能化调控系统，其特征在于，包括：
模型构建模块，用于基于AGV小车的运行等级以及参考速度之间的对应关系建立等级-速度对应关系模型并存储；
时间规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间；
距离规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离；
重量规整模块，用于获取目标AGV小车在预设时间内的累计运输重量；
等级规整模块，用于根据目标AGV小车的累计运行时间、累计运行距离和累计运输重量制定该目标AGV小车的运行等级；
智能调控模块，用于基于AGV小车的运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，且获取目标AGV小车的平均运行速度，并根据目标AGV小车的平均运行速度与所述参考速度比较结果制定运行调控策略。
2.根据权利要求1所述的AGV小车运行状态的智能化调控系统，其特征在于，所述时间规整模块具体用于：
设定预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间，记为T。
3.根据权利要求2所述的AGV小车运行状态的智能化调控系统，其特征在于，所述距离规整模块具体用于：
获取预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离，记为S。
4.根据权利要求3所述的AGV小车运行状态的智能化调控系统，其特征在于，所述重量规整模块具体用于：
获取预设时间；
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运输重量，记为W。
5.根据权利要求4所述的AGV小车运行状态的智能化调控系统，其特征在于，所述等级规整模块内存储有m个预设运行权重系数，记为Q1、Q2、Q3……Qm；
所述等级规整模块具体用于：
获取目标AGV小车在预设时间内的累计运行时间T、目标AGV小车在预设时间内的累计运行距离S、目标AGV小车在预设时间内的累计运输重量W；
按照下述公式计算目标AGV小车的运行权重系数Q，所述公式为：
Q＝aT+bS+cW；
将目标AGV小车的运行权重系数Q分别与m个预设运行权重系数Q1、Q2、Q3……Qm进行比较：
当Q≥Qi时，制定该目标AGV小车为第i运行等级；
其中，a、b、c均为预设值，1≤i≤m。
6.根据权利要求5所述的AGV小车运行状态的智能化调控系统，其特征在于，所述智能调控模块具体用于：
获取目标AGV小车的运行等级；
基于上述运行等级在等级-速度对应关系模型内查找对应的参考速度，记为V0；
将V与V0进行比较：
当V<dV0时，制定第一运行调控策略；
当dV0≤V≤eV0时，制定第二运行调控策略；
当V>eV0时，制定第三运行调控策略；
其中，所述第一运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏低的信息；
所述第二运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度处于正常范围之内的信息；
所述第三运行调控策略为：向监管部门发送目标AGV小车运行速度偏高的信息；
d、e均为预设值，0<d<1、e>1。
7.根据权利要求6所述的AGV小车运行状态的智能化调控系统，其特征在于，所述智能调控模块中，获取目标AGV小车的平均运行速度具体包括：
分别获取目标AGV小车连续n次执行任务时的运行速度，记为V11、V22、V33……Vnn；
根据下述公式计算目标AGV小车的平均运行速度V，所述公式为：
V＝(V11+V22+V33+……+Vnn)/n；
其中，n为预设值。
8.根据权利要求1所述的AGV小车运行状态的智能化调控系统，其特征在于，所述模型构建模块中，所述等级-速度对应关系模型中，AGV小车的一种运行等级与一种参考速度一一对应。
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