CN107450552A - 一种实时显示的agv小车控制方法 - Google Patents

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侯军
王萌
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Anhui Clairvoyant Mdt Infotech Ltd
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    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2201/00Application
    • G05D2201/02Control of position of land vehicles

Abstract

本发明公开了一种实时显示的AGV小车控制方法,该方法包括如下步骤:发送启动指令至二维码读取器;发送终止指令至二维码读取器;计算小车行驶距离和平均时速;将小车行驶距离和平均时速发送至工控机。本发明公开了一种搬运小车定位测速系统,通过旋转编码器采集车轮脉冲数得到小车当前行驶距离和平均时速,该系统方便工作人员实时查看垃圾站内小车位置,并通过小车当前运行状态了解垃圾搬运情况,系统智能便捷,方便易用,运行状态清晰,为全自动垃圾站设计架构提供便利。

Description

_种实时显示的AGV小车控制方法
技术领域
[0001] 本发明属于自动化垃圾站技术领域,特别是涉及一种实时显示的AGV小车控制方 法。
背景技术
[0002] 小区、厂区等生活区,居民、房屋建设等生活垃圾中转站。主要用于临时堆放垃圾, 然后定期通过垃圾转运车等垃圾车集中转运到大型垃圾处理站或者垃圾填埋场。随着城市 化进程的加快,大街小巷以及农村街道普遍地存在垃圾存放不规范、污水横流、异味冲天, 给整个城市的卫生状况带来负面影响,尤其是城市中心商业区的街道上,时常看到垃圾箱 很快就被塞满了,但是清洁工人由于没有及时得到各个垃圾箱内垃圾存量信息或者其它原 因而没有及时得到清理时,多余的垃圾就溢出来,严重影响了市容。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种实时显示的AGV小车控制方法,系统智能便捷,方便易 用,运行状态清晰,为全自动垃圾站设计架构提供便利。
[0004] 本发明的目的可以通过以下技术方案实现:
[0005] —种实时显示的AGV小车控制方法,该方法包括如下步骤:
[0006] S1、发送启动指令至二维码读取器;
[0007] S2、发送终止指令至二维码读取器;
[0008] S3、计算小车行驶距离和平均时速;
[0009] S4、将小车行驶距离和平均时速发送至工控机。
[0010] 进一步地,所述S1中具体步骤为二维码读取器获取工控机发送的采样启动指令后 扫描二维码并发送至控制处理器,控制处理器查找与所述二维码关联的位置坐标。
[0011] 进一步地,控制处理器获取工控机发送的采样终止指令后,停止获取二维码读取 器发送的二维码,二维码读取器查找与最终获取的二维码关联的位置。
[0012] 进一步地,控制处理器根据二维码读取器发送的二维码个数及采样频率计算经过 时间,并根据转动圈数和车轮周长计算小车行驶距离,控制处理器根据行驶距离和经过时 间计算小车的肀均时速。
[0013] 本发明的有益效果:
[0014] 本发明公开了一种搬运小车定位测速系统,通过旋转编码器采集车轮脉冲数得到 小车当前行驶距离和平均时速,该系统方便工作人员实时查看垃圾站内小车位置,并通过 小车当前运行状态了解垃圾搬运情况,系统智能便捷,方便易用,运行状态清晰,为全自动 垃圾站设计架构提供便利。
附图说明
[0015] 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
[0016] 图1是本发明系统结构示意图。
具体实施方式
[0017] 一种实时显示的AGV小车控制系统,包括显示模块、小车控制模块、定位模块;
[0018] 显示模块包括工控机和客户端PC,所述工控机与客户端PC处于同一局域网,工控 机用于实现与客户端PC的数据共享,较优的,客户端PC用于显示AGV小车平均时速、当前位 置和行驶距离;
[0019] 所述定位模块包括二维码读码器和均布于地面上的二维码,每个二维码与一个位 置坐标关联,所述二维码读码器安装于AGV小车上,较优的,二维码读码器中预先设置有采 样频率;
[0020] 小车控制模块包括控制处理器和旋转编码器;
[0021] 所述旋转编码器用于获取车轮转动圈数,较优的,旋转编码器采集车轮脉冲数并 发送至控制处理器;
[0022] 所述控制处理器根据车轮脉冲数与车轮转动一圈的周期脉冲数计算转动圈数,并 根据转动圈数和车轮周长计算小车行驶距离;
[0023] 控制处理器还用于根据二维码读取器发送的二维码计算小车一段时间内的平均 时速;
[0024] 一种实时显示的AGV小车控制方法,该方法包括如下步骤:
[0025] S1、二维码读取器获取工控机发送的采样启动指令后扫描二维码并发送至控制处 理器,控制处理器查找与所述二维码关联的位置坐标并标记为位置坐标al;
[0026] S2、控制处理器获取工控机发送的采样终止指令后,停止获取二维码读取器发送 的二维码,二维码读取器查找与最终获取的二维码关联的位置并标记为位置坐标a2;
[0027] S3、控制处理器根据二维码读取器发送的二维码个数及采样频率计算经过时间, 并根据转动圈数和车轮周长计算小车行驶距离,控制处理器根据行驶距离和经过时间计算 小车由位置坐标al行驶至位置坐标a2的平均时速;
[0028] S4、控制处理器将小车行驶距离和平均时速发送至工控机,工控机通过客户端PC 显示小车平均时速、当前位置和行驶距离。
[0029]以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明,所属本技术领域的技术人员对 所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代,只要不偏离发明的 结构或者超越本权利要求书所定义的范围,均应属于本发明的保护范围。

Claims (4)

  1. i .一种实时显示的AGV小车控制方法,其特征在于,该方法包括如下步骤: 51、 发送启动指令至二维码读取器; 52、 发送终止指令至二维码读取器; 53、 计算小车行驶距离和平均时速; 54、 将小车行驶距离和平均时速发送至工控机。
  2. 2. 根据权利要求1所述的一种实时显示的AGV小车控制方法,其特征在于:所述S1中具 体步骤为二维码读取器获取工控机发送的采样启动指令后扫描二维码并发送至控制处理 器,控制处理器查找与所述二维码关联的位置坐标。
  3. 3. 根据权利要求1所述的一种实时显示的AGV小车控制方法,其特征在于:控制处理器 获取工控机发送的采样终止指令后,停止获取二维码读取器发送的二维码,二维码读取器 查找与最终获取的二维码关联的位置。
  4. 4. 根据权利要求1所述的一种实时显示的AGV小车控制方法,其特征在于:控制处理器 根据二维码读取器发送的二维码个数及采样频率计算经过时间,并根据转动圈数和车轮周 长计算小车行驶距离,控制处理器根据行驶距离和经过时间计算小车的平均时速。
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