CN108180911A - 一种agv自动生成修正路径方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的AGV快速自动生成路径方法，包括：确定AGV当前偏移位置点M的坐标和AGV的当前行驶方向；确定AGV从当前偏移位置点M回归至预设路径上某一点的坐标，以及AGV在该坐标时的行驶方向角θ，将该坐标点定为回归点N；建立回归直角坐标系X0‑Y0；从回归点N开始，向回归点N的任意方向使用迭代法计算修正路径点生成修正路径曲线S；驱动AGV根据修正路径曲线S行驶，回归至预设路径上。本发明的AGV快速自动生成路径方法，AGV脱离预设路径时，快速生成修正路径曲线S，使AGV以最短的时间和最短的距离回归至预设路径上。

Description

一种AGV自动生成修正路径方法
技术领域
本发明涉及AGV路径规划领域，尤其是指一种AGV自动生成修正路径方法。
背景技术
随着国内制造业的快速发展，人们对自动化物料输送系统的需求也越来越大，而AGV因其自动化程度高，可大大减少生产成本而被广泛应用到自动化物料输送系统中。而在实际使用过程中，AGV在外界因素的影响下，在行驶过程中会发生偏离预设路径的情况，例如当车因遇上障碍物或受到外力干扰，当AGV偏离路线时需要生产人员对AGV进行干预，以确保其在预设路径上继续行驶。但通过人工方法纠正AGV的航行轨迹，一方面会增加人力成本，另一方面会降低AGV的工作效率，故亟需一种能使AGV在脱离预设路径后可自动回归至预设路径的方法。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV自动生成修正路径方法，具有响应速度快，运作高效等优点。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：一种AGV自动生成修正路径方法，包括以下步骤：
(a)根据AGV的导航机构内的全局坐标系，确定AGV当前偏移位置点M的坐标和AGV的当前行驶方向，所述当前偏移位置点M为起始点；
(b)确定AGV从当前偏移位置点M回归至预设路径上某一点的坐标，以及AGV在该坐标时的行驶方向角θ，将该坐标点定为回归点N，所述回归点N为终点；
(c)以当前偏移位置点M的坐标为原点，以AGV的当前行驶方向为X轴延伸方向，在AGV的导航机构内的路径地图上建立回归直角坐标系X0-Y0；
(d)从所述回归点N开始，向回归点N的任意方向使用迭代法计算修正路径点，每生成一个修正路径点即判断AGV由起始点M出发经过该修正路径点到达回归点N是否符合第一判定要求，若是，则进入第二判定要求，并记录该修正路径点；
进入第二判定要求，若符合第二判定要求，则根据该修正路径点生成点M到回归点N的修正路径曲线S，若不符合第二判定要求，把该修正路径点设为新的终点，重复上述步骤直至得出符合所述第一判定要求、第二判定要求的若干修正路径点，根据若干修正路径点生成修正路径曲线S；
(e)向AGV的导航机构录入修正路径曲线S，AGV根据修正路径曲线S行驶，回归至预设路径上。
与现有技术相比，本发明的一种AGV自动生成修正路径方法，能在AGV在预设路径上移动时脱离预设路径而在一无路径曲线的区域内移动，快速生成修正路径曲线S，使AGV以最短的时间和最短的距离回归至预设路径上，从而提高AGV的行进效率，同时使AGV准确到达预设的目标位置。
优选的，步骤(d)中所述第一判断要求为：
(1-1)相邻的修正路径点之间的距离不小于标准长度D，所述标准长度D为AGV车体转动90°时所需要的长度距离；
(1-2)AGV以当前行驶方向角行驶经过相邻的修正路径点时其转弯夹角不大于90°；
所述第二判定要求为：
(2-1)AGV行驶至所述终点N时，所述AGV实时行驶方向角与终点N的行驶方向角θ相同。
优选的，所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤包括：
计算新的起点P和新的终点Q；
新的起点P位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且与当前偏移位置点M的距离为标准长度D；起点P的坐标为(X2，Y2)，其行驶方向角指向回归直角坐标系X0-Y0的X轴延伸方向；
新的终点Q位于回归点N的行驶方向角的反向延长线上，且与回归点N的距离为标准长度D；终点Q的坐标为(X1，Y1)，其行驶方向角为θ。
判断AGV从起点P行进至终点Q是否符合所述第一判定要求、第二判定要求，若符合第一判定要求、第二判定要求，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合第一判定要求、第二判定要求，重复步骤(d)。
优选的，所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤还包括：
设置终点Q为基点，向终点Q的上、下、左、右四个方向生成距离终点Q一个标准长度D的修正路径点E1、E2、E3、E4，判断所述E1、E2、E3、E4任一修正路径点是否符合所述第一判定要求、第二判定要求的到达回归点N，若符合第一判定要求、第二判定要求，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合则重复步骤(d)。
优选的，所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤还包括：
根据起点P和终点Q计算出修正路径点F1(X1，Y2)和F2(X2，Y1),修正路径点F1、F2的行驶方向指向终点Q；
判断AGV经所述修正路径点F1或F2是否符合所述第一判定要求、第二判定要求的到达回归点N，若符合，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合则重复步骤(d)。
优选的，所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤还包括：
根据起点P和终点Q计算出修正路径点G1(X1+D，Y1)、G2(X1-D，Y1)、G3(X1，Y1+D)、G4(X1，Y1-D)、H1(X2+D，Y1)、H2(X2-D，Y1)、J1(X1，Y2+D)、J2(X1，Y2-D)、K1(X1，Y2)和K2(X2，Y1)；修正路径点G1、G2、G3、G4、H1、H2、J1、J2、K1、K2的行驶方向指向终点Q；
判断AGV经所述G1、G2、G3、G4、H1、H2、J1、J2、K1、K2任一修正路径点是否符合所述第一判定要求、第二判定要求的到达回归点N，若符合，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合则重复步骤(d)。
优选的，对计算生成的若干路径曲线S的长度距离进行比较，向AGV录入长度距离最短的修正路径曲线S。
优选的，所述回归点N的确定方法：
AGV脱离预设路径后，AGV的导航系统按照预设指令以预设路径上的指定路径点作为回归点N。
优选的，所述回归点N的确定方法：
以当前偏移位置点M为圆心，距离R为半径，R∈(0m，100m)，建立一个圆形搜索区域，选取预设路径上位于圆形搜索区域内的所有路径点，建立路径点集合T，对路径点集合T内的所有路径点进行计算，得出所有修正路径曲线S，选取距离最短的修正路径曲线S对应的路径点作为回归点N。
优选的，所述行驶方向角θ为AGV位于回归点N时的行驶方向与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的夹角。
附图说明
图1是AGV的当前状态的的示意图；
图2是推算修正路径曲线S的原理图；
图3是推算修正路径曲线S的第一种方案的示意图；
图4是推算修正路径曲线S的第一种方案的原理图；
图5是推算修正路径曲线S的第二种方案的示意图；
图6是推算修正路径曲线S的第二种方案的原理图；
图7是推算修正路径曲线S的第三种方案的示意图；
图8是推算修正路径曲线S的第三种方案的原理图；
图9是推算修正路径曲线S的第四种方案的第一示意图；
图10是推算修正路径曲线S的第四种方案的第二示意图；
图11是推算修正路径曲线S的第四种方案的原理图；
图12是AGV回归至预设路径的示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
参见图1至图12,AGV上设置有驱动机构、导航机构和传感机构，AGV的导航机构内预设路径地图，在路径地图上设置有AGV移动路径点和全局坐标系X-Y；根据设置的路径点生成预设路径，所述驱动机构驱动所述AGV沿着所述预设路径移动。所述传感机构用于检测AGV的实时行驶方向。
本实施例的一种AGV自动生成修正路径方法，应用于AGV在预设路径上移动时脱离预设路径而在一无路径曲线的区域内移动，包括以下步骤：
(a)根据AGV的导航机构内的全局坐标系，确定AGV当前偏移位置点M的坐标和AGV的当前行驶方向，所述当前偏移位置点M为起始点；
(b)确定AGV从当前偏移位置点M回归至预设路径上某一点的坐标，以及AGV在该坐标时的行驶方向角θ，将该坐标点定为回归点N，所述回归点N为终点；
(c)以当前偏移位置点M的坐标为原点，以AGV的当前行驶方向为X轴延伸方向，在AGV的导航机构内的路径地图上建立回归直角坐标系X0-Y0；
(d)从所述回归点N开始，向回归点N的任意方向使用迭代法计算修正路径点，每生成一个修正路径点即判断AGV由起始点M出发经过该修正路径点到达回归点N是否符合第一判定要求，若是，则进入第二判定要求，并记录该修正路径点；
进入第二判定要求，若符合第二判定要求，则根据该修正路径点生成点M到回归点N的修正路径曲线S，若不符合第二判定要求，把该修正路径点设为新的终点，重复上述步骤直至得出符合所述第一判定要求、第二判定要求的若干修正路径点，根据若干修正路径点生成修正路径曲线S；
(e)向AGV的导航机构录入修正路径曲线S，AGV根据修正路径曲线S行驶，回归至预设路径上。
优选的，步骤(d)中所述第一判断要求为：
(1-1)相邻的修正路径点之间的距离不小于标准长度D，所述标准长度D为AGV车体转动90°时所需要的长度距离；
(1-2)AGV以当前行驶方向角行驶经过相邻的修正路径点时其转弯夹角不大于90°；
所述第二判定要求为：
(2-1)AGV行驶至所述终点N时，所述AGV实时行驶方向角与终点N的行驶方向角θ相同。
计算出若干修正路径点后，以若干修正路径点作为参考点，拟合出一条平滑曲线，该平滑曲线即为修正路径曲线S。
对计算生成的若干路径曲线S的长度距离进行比较，向AGV录入长度距离最短的修正路径曲线S。
所述回归点N的确定方法：AGV脱离预设路径后，AGV的导航系统按照预设指令以预设路径上的指定路径点作为回归点N。
作为所述回归点N的确定方法的一种改进方案：以当前偏移位置点M为圆心，距离R为半径，R∈(0m，100m)，建立一个圆形搜索区域，选取预设路径上位于圆形搜索区域内的所有路径点，建立路径点集合T，对路径点集合T内的所有路径点进行计算，得出所有修正路径曲线S，选取距离最短的修正路径曲线S对应的路径点作为回归点N。
所述行驶方向角θ为AGV位于回归点N时的行驶方向与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的夹角。
以下为修正路径曲线S的推算方法：
方案一：参见图3至图4，所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤包括：
计算新的起点P和新的终点Q；
新的起点P位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且与当前偏移位置点M的距离为标准长度D；起点P的坐标为(X2，Y2)，其行驶方向角指向回归直角坐标系X0-Y0的X轴延伸方向；
新的终点Q位于回归点N的行驶方向角的反向延长线上，且与回归点N的距离为标准长度D；终点Q的坐标为(X1，Y1)，其行驶方向角为θ。
判断AGV从起点P行进至终点Q是否符合所述第一判定要求、第二判定要求，若符合第一判定要求、第二判定要求，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合第一判定要求、第二判定要求，重复步骤(d)。
具体地，判断AGV以当前行驶方向角行驶经过终点Q时其转弯夹角是否不大于90°，且起点P与终点Q的距离是否不小于标准长度D；
若两个判断结果均为是，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若任一判断结果为否，重复步骤(d)或AGV停止行进。
方案二：参见图5至图6，所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤包括：
计算新的起点P和新的终点Q；
新的起点P位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且与当前偏移位置点M的距离为标准长度D；起点P的坐标为(X2，Y2)，其行驶方向角指向回归直角坐标系X0-Y0的X轴延伸方向；
新的终点Q位于回归点N的行驶方向角的反向延长线上，且与回归点N的距离为标准长度D；终点Q的坐标为(X1，Y1)，其行驶方向角为θ。
设置终点Q为基点，向终点Q的上、下、左、右四个方向生成距离终点Q一个标准长度D的修正路径点E1、E2、E3、E4，判断所述E1、E2、E3、E4任一修正路径点是否符合所述第一判定要求、第二判定要求的到达回归点N，若符合第一判定要求、第二判定要求，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合则重复步骤(d)。
具体地，根据回归直角坐标系X0-Y0和终点Q的坐标(X1，Y1)，计算出修正路径点E1(X1，Y1+D)、E2(X1，Y1-D)、E3(X1+D，Y1)和E3(X1-D，Y1)，修正路径点E1、E2、E3、E4的行驶方向角指向终点Q；
具体地，判断要求如下：
判断AGV能否从修正路径点转向至终点Q；即判断AGV以位于修正路径点时的行驶方向角行驶经过终点Q时其转弯夹角是否不大于90°；
判断AGV能否从起点P行进至修正路径点；具体地，可分为以下三种情况：
(1)若修正路径点处于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且修正路径点的行驶方向角与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的延伸方向的夹角的差值为0°时，进行下一步判断；
(2)若修正路径点不位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且修正路径点的行驶方向角与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的延伸方向的夹角的差值为0°时，判断起点P与修正路径点的距离是否不小于标准长度2D；
(3)若修正路径点不位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且修正路径点的行驶方向角与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的延伸方向的差值不等于0°时，判断起点P与修正路径点的距离是否不小于标准长度D；
判断AGV能否从起点P转向至修正路径点；即AGV以当前行驶方向角行驶经过相邻的修正路径点时其转弯夹角不大于90°；
若修正路径点E1或修正路径点E2或修正路径点E3或修正路径点E4中三个判断结果均为是，则根据该修正路径点生成修正路径曲线S；若生成若干修正路径曲线S，选择长度距离最短的修正路径曲线S，进入步骤(e)；
若修正路径点E1或修正路径点E2或修正路径点E3或修正路径点E4任一判断结果为否，则舍弃该修正路径点；修正路径点E1、E2、E3、E4均不符合判定要求，则重复步骤(d)或AGV停止行进。
方案三：参见图7至图8，所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤包括：
计算新的起点P和新的终点Q；
新的起点P位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且与当前偏移位置点M的距离为标准长度D；起点P的坐标为(X2，Y2)，其行驶方向角指向回归直角坐标系X0-Y0的X轴延伸方向；
新的终点Q位于回归点N的行驶方向角的反向延长线上，且与回归点N的距离为标准长度D；终点Q的坐标为(X1，Y1)，其行驶方向角为θ。
根据回归直角坐标系X0-Y0、起点P和终点Q计算出修正路径点F1(X1，Y2)和F2(X2，Y1),修正路径点F1、F2的行驶方向角指向终点Q；
判断AGV经所述修正路径点F1或F2是否符合所述第一判定要求、第二判定要求的到达回归点N，若符合，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合则重复步骤(d)。
具体地，判断要求如下：
判断AGV能否从修正路径点转向至终点Q；即判断AGV以位于修正路径点时的行驶方向角行驶经过终点Q时其转弯夹角是否不大于90°；
判断AGV能否从修正路径点行进至终点Q；具体地，可分为以下两种情况：
(1)修正路径点行驶方向角与行驶方向角θ的差值为0°时，进行下一步判断；
(2)修正路径点的行驶方向角与行驶方向角θ的差值不等于0°时，需判断终点Q与修正路径点的距离是否不小于标准长度D；
判断AGV能否从起点P行进至修正路径点；具体地，可分为以下三种情况：
(1)若修正路径点处于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且修正路径点的行驶方向角与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的延伸方向的夹角的差值为0°时，进行下一步判断；
(2)若修正路径点不位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且修正路径点的行驶方向角与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的延伸方向的夹角的差值为0°时，判断起点P与修正路径点的距离是否不小于标准长度2D；
(3)若修正路径点不位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且修正路径点的行驶方向角与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的延伸方向的差值不等于0°时，判断起点P与修正路径点的距离是否不小于标准长度D；
判断AGV能否从起点P转向至修正路径点；即AGV以当前行驶方向角行驶经过相邻的修正路径点时其转弯夹角不大于90°；
若修正路径点F1或修正路径点F2四个判断结果均为是，则根据该修正路径点生成修正路径曲线S；若生成若干修正路径曲线S，选择长度距离最短的修正路径曲线S，进入步骤(e)；
若修正路径点F1或修正路径点F2任一判断结果为否，则舍弃该修正路径点；修正路径点F1、F2均不符合判定要求，则重复步骤(d)或AGV停止行进。
方案三中通过迭代运算一次，计算出起点P(X2，Y2)和终点Q(X1，Y1)，以及修正路径点F1(X1，Y2)和F2(X2，Y1)，并判断AGV能否从起点P经过修正路径点进行至终点Q，若判断AGV不能从起点P经过修正路径点进行至终点Q，则进入方案四。
方案四：参见图9至图11，所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤还包括：
计算新的起点P和新的终点Q；
新的起点P位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且与当前偏移位置点M的距离为标准长度D；起点P的坐标为(X2，Y2)，其行驶方向角指向回归直角坐标系X0-Y0的X轴延伸方向；
新的终点Q位于回归点N的行驶方向角的反向延长线上，且与回归点N的距离为标准长度D；终点Q的坐标为(X1，Y1)，其行驶方向角为θ。
根据回归直角坐标系X0-Y0、起点P和终点Q计算出修正路径点G1(X1+D，Y1)、G2(X1-D，Y1)、G3(X1，Y1+D)、G4(X1，Y1-D)、H1(X2+D，Y1)、H2(X2-D，Y1)、J1(X1，Y2+D)、J2(X1，Y2-D)、K1(X1，Y2)和K2(X2，Y1)；修正路径点G1、G2、G3、G4、H1、H2、J1、J2、K1、K2的行驶方向角指向终点Q；
判断AGV经所述G1、G2、G3、G4、H1、H2、J1、J2、K1、K2任一修正路径点是否符合所述第一判定要求、第二判定要求的到达回归点N，若符合，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合则重复步骤(d)。
具体地，判断要求如下：
判断AGV能否从修正路径点转向至终点Q；即判断AGV以位于修正路径点时的行驶方向角行驶经过终点Q时其转弯夹角是否不大于90°；
判断AGV能否从修正路径点行进至终点Q；具体地，可分为以下两种情况：
(1)修正路径点行驶方向角与行驶方向角θ的差值为0°时，进行下一步判断；
(2)修正路径点的行驶方向角与行驶方向角θ的差值不等于0°时，需判断终点Q与修正路径点的距离是否不小于标准长度D；
判断AGV能否从起点P行进至修正路径点；具体地，可分为以下四种情况：
(1)若修正路径点处于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且修正路径点的行驶方向角与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的延伸方向的夹角的差值为0°时，进行下一步判断；
(2)若修正路径点不位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且修正路径点的行驶方向角与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的延伸方向的夹角的差值为0°时，判断起点P与修正路径点的距离是否不小于标准长度2D；
(3)若修正路径点不位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且修正路径点的行驶方向角与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的延伸方向的差值不等于0°时，判断起点P与修正路径点的距离是否不小于标准长度D；
(4)若修正路径点与起点P重合，则舍弃该修正路径点。
判断AGV能否从起点P转向至修正路径点；即AGV以当前行驶方向角行驶经过相邻的修正路径点时其转弯夹角不大于90°；
若修正路径点G1或修正路径点G2或修正路径点G3或修正路径点G4或修正路径点H1或修正路径点H2或修正路径点J1或修正路径点J2或修正路径点K1或修正路径点K2四个判断结果均为是，则根据该修正路径点生成修正路径曲线S；若生成若干修正路径曲线S，选择长度距离最短的修正路径曲线S，进入步骤(e)；
若修正路径点G1或修正路径点G2或修正路径点G3或修正路径点G4或修正路径点H1或修正路径点H2或修正路径点J1或修正路径点J2或修正路径点K1或修正路径点K2符合AGV能从修正路径点转向和行进至终点Q的要求，但不符合AGV能从起点P转向或行进至修正路径点的要求，则把该修正路径点设为新的终点，并将原终点作为路径点Qi，i∈(0，n)，以新的终点为基础，重复上述步骤直至得出符合第一判定要求、第二判定要求的若干修正路径点，根据若干修正路径点生成修正路径曲线S；具体地，如图10所示，将原终点Q记录为修正路径点Q0，修正路径点G2作为新的终点Q’，；若生成若干修正路径曲线S，选择长度距离最短的修正路径曲线S，进入步骤(e)；若修正路径点G1或修正路径点G2或修正路径点G3或修正路径点G4或修正路径点H1或修正路径点H2或修正路径点J1或修正路径点J2或修正路径点K1或修正路径点K2全部判断结果为否，则舍弃该修正路径点；修正路径点G1、G2、G3、G4、H1、H2、J1、J2、K1、K2均不符合判定要求，则重复步骤(d)或AGV停止行进。
与现有技术相比，本发明的一种AGV自动生成修正路径方法，能在AGV在预设路径上移动时脱离预设路径而在一无路径曲线的区域内移动，快速生成修正路径曲线S，使AGV以最短的时间和最短的距离回归至预设路径上，从而提高AGV的行进效率，同时使AGV准确到达预设的目标位置。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：包括以下步骤：
(a)根据AGV的导航机构内的全局坐标系，确定AGV当前偏移位置点M的坐标和AGV的当前行驶方向，所述当前偏移位置点M为起始点；
(b)确定AGV从当前偏移位置点M回归至预设路径上某一点的坐标，以及AGV在该坐标时的行驶方向角θ，将该坐标点定为回归点N，所述回归点N为终点；
(c)以当前偏移位置点M的坐标为原点，以AGV的当前行驶方向为X轴延伸方向，在AGV的导航机构内的路径地图上建立回归直角坐标系X0-Y0；
(d)从所述回归点N开始，向回归点N的任意方向使用迭代法计算修正路径点，每生成一个修正路径点即判断AGV由起始点M出发经过该修正路径点到达回归点N是否符合第一判定要求，若是，则进入第二判定要求，并记录该修正路径点；
进入第二判定要求，若符合第二判定要求，则根据该修正路径点生成点M到回归点N的修正路径曲线S，若不符合第二判定要求，把该修正路径点设为新的终点，重复上述步骤直至得出符合所述第一判定要求、第二判定要求的若干修正路径点，根据若干修正路径点生成修正路径曲线S；
(e)向AGV的导航机构录入修正路径曲线S，AGV根据修正路径曲线S行驶，回归至预设路径上。
2.根据权利要求1所述的一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：步骤(d)中所述第一判断要求为：
(1-1)相邻的修正路径点之间的距离不小于标准长度D，所述标准长度D为AGV车体转动90°时所需要的长度距离；
(1-2)AGV以当前行驶方向角行驶经过相邻的修正路径点时其转弯夹角不大于90°；
所述第二判定要求为：
(2-1)AGV行驶至所述终点N时，所述AGV实时行驶方向角与终点N的行驶方向角θ相同。
3.根据权利要求2所述的一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤包括：
计算新的起点P和新的终点Q；
新的起点P位于回归直角坐标系X0-Y0的X轴上，且与当前偏移位置点M的距离为标准长度D；起点P的坐标为(X2，Y2)，其行驶方向角指向回归直角坐标系X0-Y0的X轴延伸方向；
新的终点Q位于回归点N的行驶方向角的反向延长线上，且与回归点N的距离为标准长度D；终点Q的坐标为(X1，Y1)，其行驶方向角为θ。
判断AGV从起点P行进至终点Q是否符合所述第一判定要求、第二判定要求，若符合第一判定要求、第二判定要求，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合第一判定要求、第二判定要求则重复步骤(d)。
4.根据权利要求3所述的一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤还包括：
设置终点Q为基点，向终点Q的上、下、左、右四个方向生成距离终点Q一个标准长度D的修正路径点E1、E2、E3、E4，判断所述E1、E2、E3、E4任一修正路径点是否符合所述第一判定要求、第二判定要求的到达回归点N，若符合第一判定要求、第二判定要求，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合则重复步骤(d)。
5.根据权利要求3所述的一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤还包括：
根据起点P和终点Q计算出修正路径点F1(X1，Y2)和F2(X2，Y1),修正路径点F1、F2的行驶方向指向终点Q；
判断AGV经所述修正路径点F1或F2是否符合所述第一判定要求、第二判定要求的到达回归点N，若符合，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合则重复步骤(d)。
6.根据权利要求3所述的一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：所述步骤(d)中，所述迭代法的步骤还包括：
根据起点P和终点Q计算出修正路径点G1(X1+D，Y1)、G2(X1-D，Y1)、G3(X1，Y1+D)、G4(X1，Y1-D)、H1(X2+D，Y1)、H2(X2-D，Y1)、J1(X1，Y2+D)、J2(X1，Y2-D)、K1(X1，Y2)和K2(X2，Y1)；修正路径点G1、G2、G3、G4、H1、H2、J1、J2、K1、K2的行驶方向指向终点Q；
判断AGV经所述G1、G2、G3、G4、H1、H2、J1、J2、K1、K2任一修正路径点是否符合所述第一判定要求、第二判定要求的到达回归点N，若符合，则生成修正路径曲线S，进入步骤(e)；若不符合则重复步骤(d)。
7.根据权利要求1至6所述的一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：对计算生成的若干路径曲线S的长度距离进行比较，向AGV录入长度距离最短的修正路径曲线S。
8.根据权利要求1至6所述的一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：所述回归点N的确定方法：
AGV脱离预设路径后，AGV的导航系统按照预设指令以预设路径上的指定路径点作为回归点N。
9.根据权利要求1至6所述的一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：所述回归点N的确定方法：
以当前偏移位置点M为圆心，距离R为半径，R∈(0m，100m)，建立一个圆形搜索区域，选取预设路径上位于圆形搜索区域内的所有路径点，建立路径点集合T，对路径点集合T内的所有路径点进行计算，得出所有修正路径曲线S，选取距离最短的修正路径曲线S对应的路径点作为回归点N。
10.根据权利要求1至6所述的一种AGV自动生成修正路径方法，其特征在于：所述行驶方向角θ为AGV位于回归点N时的行驶方向与回归直角坐标系X0-Y0的X轴的夹角。
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