CN110262490A - 一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法，涉及移动机械导航技术领域。该基于记忆法的磁轨道导航控制方法，采用如下方法：在移动机械的底部设置磁带检测器，并根据移动路径设定对应的磁轨道，磁带检测器上从左往右依次设置有八个指示灯，且指示灯从左往右的编号依次为1‑7；磁带检测器时刻检测当前的磁轨道情况，若当前磁轨道为左转弯。该基于记忆法的磁轨道导航控制方法，通过将磁带检测器检测到的移动机械行走偏向信息记忆在移动机械行走控制系统中，在脱离轨道时进行相应的记录读取，从而使移动机械自动纠正到轨道上，使磁带检测器检测到磁轨道后，移动机械方可按照轨道继续行驶，无需通过人工介入将移动机械推到轨道上。

Description

一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法

技术领域

本发明涉及移动机械导航技术领域，具体为一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法。

背景技术

磁轨道导航是服务移动机械的主要导航方式之一，该种导航方式结构和控制方式简单，成本低，但容易出现移动机械行走过程中脱离磁轨道而使移动机械停止运动，造成移动机械脱轨的原因有速度过快，拐弯角度过小，或磁信号减弱，磁带出现磨损等原因。

在现有技术中，移动机械脱轨后无法自检后修正，只能通过人工介入将移动机械推到轨道上，使磁带检测器检测到磁轨道后，移动机械方可按照轨道继续行驶，降低自动化程度的同时给降低了工作效率。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法，解决了在现有技术中，移动机械脱轨后无法自检后修正，只能通过人工介入将移动机械推到轨道上，使磁带检测器检测到磁轨道后，移动机械方可按照轨道继续行驶的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法，采用如下方法：

S1、在移动机械的底部设置磁带检测器，并根据移动路径设定对应的磁轨道，磁带检测器上从左往右依次设置有八个指示灯，且指示灯从左往右的编号依次为1-7；

S2、磁带检测器时刻检测当前的磁轨道情况，若当前磁轨道为左转弯，则磁带检测器控制移动机械中心偏左的感应点灯亮，若当前磁轨道为右转弯，则磁带检测器控制移动机械中心偏右的感应点灯亮；

S3、控制移动机械保持左右两主动轮同步直线行驶，若移动机械中心偏左的感应点灯亮，则移动机械行驶方向往左偏，若移动机械中心偏右的感应点灯亮，则移动机械行驶方向向右偏，具体操作如下：

初始移动机械磁轨道位于检测器中心，移动机械直线前进，当移动机械行进过程中，磁带检测器的左部检测到磁轨道时，即指示灯3、4或指示灯2、3或指示灯1、2亮时，移动机械往左偏，则移动机械需向右调整行驶方向，若磁带检测器的右部检测到磁轨道时，即指示灯5、6或指示灯6、7或指示灯7、8亮时，移动机械往右偏，则移动机械需往左调整行驶方向，重复该过程直至轨道终点或未检测到磁轨道，移动机械停止运行，而本发明的磁轨道记忆法导航控制策略是基于无记忆法控制基础上的改进。

优选的，在步骤S1中，磁带检测器上设置有两个检测点，且磁轨道处于磁带检测器的正中央。

优选的，在步骤S3中，将磁轨道处于磁带检测器中的偏向及偏离时刻信息记忆到移动机械控制系统中(即在移动机械的正常行驶过程中，将磁带检测器检测到的移动机械行走偏离轨道信息及偏离时刻记忆在移动机械行走控制系统中)。

优选的，当移动机械出现脱轨时(即磁带检测器无法检测到磁轨道时)，通过访问移动机械控制系统中最近时刻移动机械磁轨道的偏向记忆，做出相应控制方法，使移动机械自动纠正到轨道上，其具体操作如下：

初始移动机械磁轨道位于检测器中心，移动机械直线前进，移动机械控制系统开始记忆移动机械磁轨道偏向信息，当移动机械行进过程中，磁带检测器的左部检测到磁轨道时，即指示灯3、4或指示灯2、3或指示灯1、2亮时，移动机械往左偏，则移动机械需向右调整行驶方向，若磁带检测器的右部检测到磁轨道时，即指示灯5、6或指示灯6、7或指示灯7、8亮时，移动机械往右偏，则移动机械需往左调整行驶方向，重复该过程直至轨道终点，移动机械停止运行，或直至移动机械未检测到磁轨道时，移动机械控制系统开始搜索最近时刻记忆的偏向控制信息，若记忆中最近时刻磁导轨往左偏，则调整移动机械往右行驶，若记忆中最近时刻往右偏，则调整移动机械往左行驶，调整移动机械行驶方向后移动机械在无轨状态下行驶0.2m的距离，若检测到磁轨道，则移动机械按流程重复运行，若未检测到磁轨，则移动机械停止运行。

(三)有益效果

本发明提供了一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法。具备以下有益效果：该基于记忆法的磁轨道导航控制方法，通过将磁带检测器检测到的移动机械行走偏向信息记忆在移动机械行走控制系统中，在脱离轨道时进行相应的记录读取，从而使移动机械自动纠正到轨道上，使磁带检测器检测到磁轨道后，移动机械方可按照轨道继续行驶，无需通过人工介入将移动机械推到轨道上，增加自动化程度的同时给提高了工作效率。

附图说明

图1为基于记忆法的磁轨道导航控制方法流程图；

图2为磁轨道导航中磁带检测器检测到磁轨道的状态示意图；

图3是无记忆的磁轨道导航控制流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法，采用如下方法：

S1、在移动机械的底部设置磁带检测器，并根据移动路径设定对应的磁轨道(磁带检测器上设置有两个检测点，且磁轨道处于磁带检测器的正中央)；

S2、磁带检测器时刻检测当前的磁轨道情况，若当前磁轨道为左转弯，则磁带检测器控制移动机械中心偏左的感应点灯亮，若当前磁轨道为右转弯，则磁带检测器控制移动机械中心偏右的感应点灯亮；

S3、控制移动机械保持左右两主动轮同步直线行驶，若移动机械中心偏左的感应点灯亮，则移动机械行驶方向往左偏，若移动机械中心偏右的感应点灯亮，则移动机械行驶方向向右偏(将磁轨道处于磁带检测器中的偏向及偏离时刻信息记忆到移动机械控制系统中(即在移动机械的正常行驶过程中，将磁带检测器检测到的移动机械行走偏离轨道信息及偏离时刻记忆在移动机械行走控制系统中)，当移动机械出现脱轨时(即磁带检测器无法检测到磁轨道时)，通过访问移动机械控制系统中最近时刻移动机械磁轨道的偏向记忆，做出相应控制方法，使移动机械自动纠正到轨道上)。

如图2所示，当移动机械磁轨道处于检测器正中时，检测器指示灯4、5亮，移动机械行驶未偏离方向，当指示灯3、4或指示灯2、3或指示灯1、2亮时，移动机械行驶方向往左偏离，并且偏离程度随指示灯越往左，移动机械往左偏离磁轨道角度越大，同理，当指示灯5、6或指示灯6、7或指示灯7、8亮时，移动机械行驶方向往右偏，并随指示灯越往右，移动机械往右偏离磁轨道角度越大。

如图3所示，初始移动机械磁轨道位于检测器中心，移动机械直线前进，当移动机械行进过程中，磁带检测器的左部检测到磁轨道时，即指示灯3、4或指示灯2、3或指示灯1、2亮时，移动机械往左偏，则移动机械需向右调整行驶方向，若磁带检测器的右部检测到磁轨道时，即指示灯5、6或指示灯6、7或指示灯7、8亮时，移动机械往右偏，则移动机械需往左调整行驶方向，重复该过程直至轨道终点或未检测到磁轨道，移动机械停止运行，而本发明的磁轨道记忆法导航控制策略是基于无记忆法控制基础上的改进。

如图3所示，初始移动机械磁轨道位于检测器中心，移动机械直线前进，移动机械控制系统开始记忆移动机械磁轨道偏向信息，当移动机械行进过程中，磁带检测器的左部检测到磁轨道时，即指示灯3、4或指示灯2、3或指示灯1、2亮时，移动机械往左偏，则移动机械需向右调整行驶方向，若磁带检测器的右部检测到磁轨道时，即指示灯5、6或指示灯6、7或指示灯7、8亮时，移动机械往右偏，则移动机械需往左调整行驶方向，重复该过程直至轨道终点，移动机械停止运行，或直至移动机械未检测到磁轨道时，移动机械控制系统开始搜索最近时刻记忆的偏向控制信息，若记忆中最近时刻磁导轨往左偏，则调整移动机械往右行驶，若记忆中最近时刻往右偏，则调整移动机械往左行驶，调整移动机械行驶方向后移动机械在无轨状态下行驶0.2m的距离，若检测到磁轨道，则移动机械按流程重复运行，若未检测到磁轨，则移动机械停止运行。

综上所述，该基于记忆法的磁轨道导航控制方法，通过将磁带检测器检测到的移动机械行走偏向信息记忆在移动机械行走控制系统中，在脱离轨道时进行相应的记录读取，从而使移动机械自动纠正到轨道上，使磁带检测器检测到磁轨道后，移动机械方可按照轨道继续行驶，无需通过人工介入将移动机械推到轨道上，增加自动化程度的同时给提高了工作效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法，其特征在于：采用如下方法：

S1、在移动机械的底部设置磁带检测器，并根据移动路径设定对应的磁轨道，磁带检测器上从左往右依次设置有八个指示灯，且指示灯从左往右的编号依次为1-7；

S2、磁带检测器时刻检测当前的磁轨道情况，若当前磁轨道为左转弯，则磁带检测器控制移动机械中心偏左的感应点灯亮，若当前磁轨道为右转弯，则磁带检测器控制移动机械中心偏右的感应点灯亮；

S3、控制移动机械保持左右两主动轮同步直线行驶，若移动机械中心偏左的感应点灯亮，则移动机械行驶方向往左偏，若移动机械中心偏右的感应点灯亮，则移动机械行驶方向向右偏，具体操作如下：

初始移动机械磁轨道位于检测器中心，移动机械直线前进，当移动机械行进过程中，磁带检测器的左部检测到磁轨道时，即指示灯3、4或指示灯2、3或指示灯1、2亮时，移动机械往左偏，则移动机械需向右调整行驶方向，若磁带检测器的右部检测到磁轨道时，即指示灯5、6或指示灯6、7或指示灯7、8亮时，移动机械往右偏，则移动机械需往左调整行驶方向，重复该过程直至轨道终点或未检测到磁轨道，移动机械停止运行，而本发明的磁轨道记忆法导航控制策略是基于无记忆法控制基础上的改进。

2.根据权利要求1所述的一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法，其特征在于：在步骤S1中，磁带检测器上设置有两个检测点，且磁轨道处于磁带检测器的正中央。

3.根据权利要求1所述的一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法，其特征在于：在步骤S3中，将磁轨道处于磁带检测器中的偏向及偏离时刻信息记忆到移动机械控制系统中(即在移动机械的正常行驶过程中，将磁带检测器检测到的移动机械行走偏离轨道信息及偏离时刻记忆在移动机械行走控制系统中)。

4.根据权利要求3所述的一种基于记忆法的磁轨道导航控制方法，其特征在于：当移动机械出现脱轨时(即磁带检测器无法检测到磁轨道时)，通过访问移动机械控制系统中最近时刻移动机械磁轨道的偏向记忆，做出相应控制方法，使移动机械自动纠正到轨道上，其具体操作如下：

初始移动机械磁轨道位于检测器中心，移动机械直线前进，移动机械控制系统开始记忆移动机械磁轨道偏向信息，当移动机械行进过程中，磁带检测器的左部检测到磁轨道时，即指示灯3、4或指示灯2、3或指示灯1、2亮时，移动机械往左偏，则移动机械需向右调整行驶方向，若磁带检测器的右部检测到磁轨道时，即指示灯5、6或指示灯6、7或指示灯7、8亮时，移动机械往右偏，则移动机械需往左调整行驶方向，重复该过程直至轨道终点，移动机械停止运行，或直至移动机械未检测到磁轨道时，移动机械控制系统开始搜索最近时刻记忆的偏向控制信息，若记忆中最近时刻磁导轨往左偏，则调整移动机械往右行驶，若记忆中最近时刻往右偏，则调整移动机械往左行驶，调整移动机械行驶方向后移动机械在无轨状态下行驶0.2m的距离，若检测到磁轨道，则移动机械按流程重复运行，若未检测到磁轨，则移动机械停止运行。