CN109993813B - 创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质。在该创建地图的方法中，首先，对预定区域内的各个子区域建立针对该各个子区域的子坐标系，接着，根据该各个子坐标系，分别创建各个子区域的子地图，然后，根据各个子坐标系和统一坐标系之间的转换关系，将各个子地图进行融合，最后，将融合后的地图确定为该预定区域的地图，采用上述方法，针对每一个子区域，均建立一个子坐标系，并根据该子坐标系创建该子区域的子地图，便于在复杂环境下对不同区域的地图创建，并根据子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，将各个子区域的子地图进行融合，实现了不同路径下的统一，便于车辆在不同的子区域内穿插行驶。

Description

创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质。

背景技术

随着车辆技术领域的发展，在车辆中均安装有GPS导航系统，在车辆行驶过程中，利用GPS导航，便于驾驶员获知其当前所在的位置以及到达目的地的路径，其中，在采用车辆的GPS导航系统之前，需测绘城市地图并将该地图存储在车辆内，以便在GPS导航过程中，可依据该地图中显示的路径，方便快捷地到达目的地。

通常情况下，地图的创建主要是通过卫星测绘对城市公共道路的记录，或者，在一些GPS无法定位到的区域，例如，对于一些工厂车间内部等复杂区域(厂房内区域)并无相应创建地图方法，然而，在工业化生产中，工厂原料及成品的物流周转占用很大人力物力资源，由于传统物流方法的落后及人工成本的快速增长，催生了无人驾驶车辆的诞生，该无人驾驶车辆是一种智能车辆，感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆行驶，从而使得车辆能够安全、可靠地在道路上行驶并到达预定目标，因而，迫切需要一种新的创建地图的方法，该方法可以将工厂车间内部等复杂区域的道路记录下来。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供一种创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面提供一种创建地图的方法，包括：

针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系；

根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；

根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合；

将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。

可选地，针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系，包括：

针对所述各个子区域中的每个子区域，以该子区域上的直行路段所表征的直线为一个坐标轴，与该直线垂直的另一直线为另一坐标轴，建立该子区域的子坐标系。

可选地，根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图，包括：

针对所述各个子区域中的每个子区域，执行以下步骤：

根据该子区域内的实际路段，标记相应的路径节点，所述路径节点表征路段的起点、终点或预设关键点；

根据该子区域内的实际道路，对任两个相邻的所述路径节点进行连通操作或断开操作，以得到边路径，所述边路径上存在多个相连通的所述路径节点；

将每一边路径所对应的实际路段的属性信息添加到该边路径的地图信息中，所述属性信息包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者。

可选地，在将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图之后，所述方法还包括：

检测所述各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新；

在所述各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该至少一个子区域更新后的实际路段或实际道路，对该至少一个子区域的子地图进行更新；

根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，重新对各个子区域的子地图进行融合；

将重新融合后的总地图确定为所述预定区域的更新后的地图。

可选地，所述统一坐标系为GPS坐标系；在针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系之前，所述方法还包括：

将所述预定区域中未接收到GPS信号的各个片区确定为所述各个子区域。

根据本公开实施例的第二方面提供一种创建地图的装置，所述装置包括：

建立模块，用于针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系；

创建模块，用于根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；

第一融合模块，用于根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合；

第一确定模块，用于将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。

可选地，所述建立模块包括：

建立子模块，用于针对所述各个子区域中的每个子区域，以该子区域上的直行路段所表征的直线为一个坐标轴，与该直线垂直的另一直线为另一坐标轴，建立该子区域的子坐标系。

可选地，所述创建模块包括：

标记子模块，用于针对所述各个子区域中的每个子区域，根据该子区域内的实际路段，标记相应的路径节点，所述路径节点表征路段的起点、终点或预设关键点；

获得子模块，用于根据该子区域内的实际道路，对任两个相邻的所述路径节点进行连通操作或断开操作，以得到边路径，所述边路径上存在多个相连通的所述路径节点；

添加子模块，用于将每一边路径所对应的实际路段的属性信息添加到该边路径的地图信息中，所述属性信息包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者。

可选地，所述装置还包括：

检测模块，用于检测所述各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新；

更新模块，用于在所述各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该至少一个子区域更新后的实际路段或实际道路，对该至少一个子区域的子地图进行更新；

第二融合模块，用于根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，重新对各个子区域的子地图进行融合；

第二确定模块，用于将重新融合后的总地图确定为所述预定区域的更新后的地图。

可选地，所述统一坐标系为GPS坐标系，所述装置还包括：

第三确定模块，用于将所述预定区域中未接收到GPS信号的各个片区确定为所述各个子区域。

根据本公开实施例的第三方面提供一种车辆，包含本公开实施例第二方面所述的创建地图的装置。

根据本公开实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例所提供的创建地图的方法的步骤。

在本公开实施例提供的创建地图的方法中，首先，对预定区域内的各个子区域建立针对该各个子区域的子坐标系，接着，根据该各个子坐标系，分别创建各个子区域的子地图，然后，根据各个子坐标系和统一坐标系之间的转换关系，将各个子地图进行融合，最后，将融合后的地图确定为该预定区域的地图，采用上述方法，针对每一个子区域，均建立一个子坐标系，并根据该子坐标系创建该子区域的子地图，便于在复杂环境下对不同区域的地图创建，并根据子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，将各个子区域的子地图进行融合，实现了不同路径下的统一，便于车辆在不同的子区域内穿插行驶。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种创建地图的方法的流程图。

图2是本公开实施例提供的一种针对子区域建立子坐标系的示意图。

图3是本公开实施例提供的一种坐标系转换的示意图。

图4是本公开实施例提供的一种创建地图的装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

相关技术中，对地图的创建主要应用在城市公共道路中，而对于一些GPS无法定位的区域内，例如，由于工厂车间区域中道路的复杂及路径的多变性，现有地图测绘技术无法满足对工厂内部道路的测绘、记录及更新，且现阶段对于无人驾驶技术的研究主要应用在民用无人驾驶技术中，在工业生产领域投入较少，从而导致无人驾驶技术在工业物流领域的地图创建存在大量技术空白，因此，为了避免上述问题，本公开实施例提供一种创建地图的方法，采用该方法可以对工厂内部道路进行测绘、记录及更新，便于无人驾驶技术在工厂内的应用。

请参考图1，图1是本公开实施例提供的一种创建地图的方法的流程图。如图1所示，该创建地图的方法包含以下步骤：

步骤S11：针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系；

步骤S12：根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；

步骤S13：根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合；

步骤S14：将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。

在本公开实施例中，预定区域中包含可以通过卫星测绘的方式记录路径的区域，也包含无法通过卫星测绘的方式记录路径的区域，相应地，可将该无法通过卫星测绘的方式记录路径的区域确定为子区域。示例地，该预设区域可以为工厂区域，其中，该工厂区域中每一个车间内的区域无法通过卫星测绘的方式对车间内的区域创建地图，而在各个车间外可以通过卫星测绘的方式创建地图，相应的，该工厂区域内每个车间的区域确定为子区域。

在本公开实施例中，首先，在步骤S11中，针对该预定区域包括的各个子区域，建立该各个子区域各自对应的子坐标。

通常情况下，创建地图，就是依据一定的数学法则，使用制图语言，通过制图综合在一定的载体上，表达地球(或其他天体)上各种事物的空间分布、联系及时间中的发展变化状态绘制的图形。具体地，对空间中某一区域创建地图，也即是通过一定的数学法则，在一个图形中，将该区域内的道路和建筑物的空间位置关系绘制出来，因此，在创建某一区域的地图之前，需首先建立针对该区域的坐标系，此外，由于一些车间内的路径很难依靠室外整体坐标系进行创建地图，出于创建地图的可行性的考虑，对预定区域内的每个子区域均建立一个笛卡尔子坐标系。

可选地，针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系，包括：

针对所述各个子区域中的每个子区域，以该子区域上的直行路段所表征的直线为一个坐标轴，与该直线垂直的另一直线为另一坐标轴，建立该子区域的子坐标系。

在对预定区域创建地图时，需要分别对每个子区域建立与该区域对应的子笛卡尔子坐标系，具体地，针对每个子区域建立子坐标系的具体方式可以为：将该子区域上的一个直行路段所表征的直线确定为该子坐标系的一个坐标轴，相应的，将与该直线垂直的另一直线确定为另一坐标轴，两条直线的交点即为该坐标轴的原点，从而完成对该子区域建立子坐标系。此外，针对每个子区域建立子坐标系的具体方式也可以为：在该预定区域内的每个子区域内找出两个点，且该两个点既满足分布于可以通过卫星测绘的方式创建地图的区域，也满足分布于无法通过卫星测绘的方式创建地图的区域，以其中的一个点确定为该子坐标系的原点，将该两个点的连线确定为该子坐标系的一个坐标轴，将与该连线垂直的直线确定为另一坐标轴，从而完成对该子区域建立子坐标系。

示例地，请参考图2，图2是本公开实施例提供的一种针对子区域建立子坐标系的示意图。如图2所示，在该预定区域内，网状矩形区域用于表征该预定区域的子区域，该每个子区域内属于室内环境，均无法通过卫星测绘的方式创建该区域的地图，各个子区域之间的部分区域属于室外环境，可以通过卫星测绘的方式创建该部分区域的地图。以图中第一子区域为例，针对该第一子区域，在该第一子区域中沿着该第一子区域直行路段中找出两个点，该两个点既满足分布于该第一子区域内，也满足分布于该预定区域的非子区域内，如图中黑色圆点A、B所示，将黑色圆点B作为该第一子区域子坐标系的原点，将AB连线L1确定为该子坐标系的一个坐标轴，将垂直为直线L1的直线L2确定为该子坐标系的另一个坐标轴，进而完成该第一子区域的子坐标系的建立，以同样的方式，对该预定区域内的其它子区域建立对应的子坐标系。

针对该预定区域内的每一个子区域，完成对应的子坐标系的建立后，以所建立的子坐标系为载体，将每个子坐标系所对应的子区域内的各种事物的空间分布以及空间联系绘制在该子坐标系中。

可选地，根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图，包括：

针对所述各个子区域中的每个子区域，执行以下步骤：

根据该子区域内的实际路段，标记相应的路径节点，所述路径节点表征路段的起点、终点或预设关键点；

根据该子区域内的实际道路，对任两个相邻的所述路径节点进行连通操作或断开操作，以得到边路径，所述边路径上存在多个相连通的所述路径节点；

将每一边路径所对应的实际路段的属性信息添加到该边路径的地图信息中，所述属性信息包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者。

在本公开实施例中，针对每个子区域，分别在其对应的子坐标系中将该子区域内的各种事物绘制在子坐标系中，具体的，首先，统计该子区域内的实际路段，该实际路段用于表征车辆可以行使的路段，将每个实际路段中的路径节点标记出来，该路径节点是特定点，可以为该路段的起点、终点或预设关键点，其中，预设关键点可以是工作人员自行设置的车间内每个工位的位置点。

接着，统计该子区域内的实际道路，该实际道路是由上述多个实际路段连接成的，在组成该道路的每个路段中均有多个路径节点，相应地，在该实际道路上也包含有多个路径节点，对任两个相邻的路径节点进行联通操作或者断开操作，也即是，如果两个相邻的路径节点之间没有障碍物，可以直接相连，则认为该两个相邻的路径节点可以连通，如果两个相邻的路径节点之间存在障碍物，无法直接相连，则认为该两个相邻的路径节点处于断开状态，采用上述方法，对该实际道路上的任意相邻的两个节点进行连通或断开操作，进而得到边路径，其中，边路径上存在有多个相连通的路径节点。

最后，确定所得到多个边路径中每个边路径的属性信息，其中，该属性信息用于表征该边路径的信息，可以包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者，并将该属性信息添加到与之相对应的边路径的地图信息中，在选择行驶路径时，便于驾驶员可以参考每个路径的长度、宽度或者转弯角度的信息，以选择合适的路径行驶。

采用上述方法，对该预定区域内的每个子区域以其对应的子坐标系为载体创建该子区域的地图，由于在不同子坐标系下创建的不同子地图，存在无法识别，难以跟踪对比的问题，示例地，停留在第一子区域内C位置的车辆的目的地为第二子区域内的D位置，也即是，车辆将要从第一子区域内的C位置行驶到第二子区域内的D位置，由于创建第一子区域的地图与创建第二子区域的地图所使用的子坐标系不同，导致第一子区域的地图和第二子区域的地图无法统一识别，也就无法从地图中查询出一条从C位置到D位置的路径。

因此，在本公开实施例中，在对每个子区域创建地图之后，还需针对每个子区域的地图进行转换，以使每个子区域的地图可以统一识别，便于车辆在不同子区域内行驶。具体地，根据每个子区域的子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对各个子区域的子地图进行融合，其中，该统一坐标系可以为GPS坐标系、公知或者非公知的坐标系，也可以是各个子坐标系中的任一子坐标系。

各个子坐标系与统一坐标系之间转换方式为：确定两个可以同时在该子坐标系下和统一坐标系下测绘的点，根据笛卡尔坐标系的旋转平移关系，可以推算出两个坐标系之间的变化关系，从而实现两个坐标系下坐标数据的相互转化。此外，如果该子坐标系和统一坐标系中无法找到同时符合上述条件的两个点时，可以依靠再次增加其他子坐标系进行关联转换，以实现该子坐标系和统一坐标系下坐标数据的相互转化，进而将子坐标系中的地图数据在统一坐标系下绘制出来，也即是将子坐标系中的地图与统一坐标系中的地图进行融合，并将该融合后的总地图确定为该预定区域的地图。

示例地，请参考图3，图3是本公开实施例提供的一种坐标系转换的示意图。如图3所示，假设统一坐标系为A0，图2中的任意一个子坐标系为B0，在坐标系A0和B0中找出同时在统一坐标系A0和在子坐标系B0下的两个点，分别即为M点和N点，其中，M点在统一坐标系A0下的坐标为(Xa1，Ya1)，M点在子坐标系B0下的坐标为(Xb1，Yb1)，N点在统一坐标系A0下的坐标为(Xa2，Ya2)，N点在子坐标系B0下的坐标为(Xb2，Yb2)。已知M、N两点的坐标，根据三角函数关系，求解出线段MN分别与坐标系A0和B0中的X轴的夹角，记为A和B，接着，根据A和B的差值，可确定出两个坐标系的旋转角度C，接着，将N点沿着B0点旋转角度C，通过坐标系三角函数关系可得N’点在子坐标系B0下的坐标(Xb2’,Yb2’)，将N’点在子坐标系B0下坐标在与N点在统一坐标系A0下坐标进行对比，求出坐标差值，该坐标差值即为统一坐标系A0与子坐标系B0的平移关系，根据该平移关系，可求出子坐标系B0下的任意一点H(Xb3，Yb3)在统一坐标系A0下的坐标值(Xa3，Ya3)，进而将该子坐标系B0中的地图数据转化为统一坐标系A0中的地图数据，实现不同坐标系之间的融合，并将融合后的地图确定该预定区域的地图。

在本公开实施例提供的创建地图的方法中，首先，对预定区域内的各个子区域建立针对该各个子区域的子坐标系，接着，根据该各个子坐标系，分别创建各个子区域的子地图，然后，根据各个子坐标系和统一坐标系之间的转换关系，将各个子地图进行融合，最后，将融合后的地图确定为该预定区域的地图，采用上述方法，针对每一个子区域，均建立一个子坐标系，并根据该子坐标系创建该子区域的子地图，便于在复杂环境下对不同区域的地图创建，并根据子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，将各个子区域的子地图进行融合，实现了不同路径下的统一，便于车辆在不同的子区域内穿插行驶。

可选地，在将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图之后，所述方法还包括：

检测所述各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新；

在所述各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该至少一个子区域更新后的实际路段或实际道路，对该至少一个子区域的子地图进行更新；

根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，重新对各个子区域的子地图进行融合；

将重新融合后的总地图确定为所述预定区域的更新后的地图。

在实际应用中，该预定区域内的各个子区域内的环境可能会发生变化，示例地：在车间中，工作台的位置发生变化时，可能会影响车间内路段或者道路的状态，使得相邻两个路径节点之间连通状态变成断开状态，相应地，该子区域内的地图也将会发生变化，因此，在本公开实施例中，在将该融合后的总地图确定为预定区域的地图之后，还需实时或者每隔预设时间段内检测各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新，在检测到各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该更新后的实际路段或者实际道路，重新创建该至少一个子区域的子地图，也即是，对该至少一个子区域的子地图进行更新，使得更新后的子地图能更好的反映该子区域内的道路情况，相应的，在各个子地图中至少有一个子地图发生更新后，需重复上述子坐标系与统一坐标系之间的转换，重新对各个子区域的子地图进行融合，将该重新融合后的总地图确定为该预定区域的更新后的地图，便于该地图较准确的反映各个子区域内的道路情况，进而保证车辆参照该地图进行行驶的准确度。

可选地，所述统一坐标系为GPS坐标系；在针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系之前，所述方法还包括：

将所述预定区域中未接收到GPS信号的各个片区确定为所述各个子区域。

在本公开实施例中，该统一坐标系可以为GPS坐标系，在该统一坐标系为GPS坐标系时，相应的，该预定区域既包含可以接收GPS信号的区域，也包含无法接收GPS信号的区域，将无法接收GPS信号的区域确定为该预定区域内的各个子区域。

此外，在该统一坐标系为GPS坐标系时，在各个子坐标系与该统一坐标系按照上述方式转换之后，可以将各个子坐标系中的子地图与该统一坐标系下的地图相融合，将未接受到GPS信号的区域内的各种事物绘制在该统一坐标系下的地图中。而在通常情况下，在室外行驶的车辆中所存储的地图多是利用GPS信号测绘的城市道路的地图，因而上述融合后的地图与车辆中存储的现有地图均是采用GPS坐标进行绘制的，可以统一识别，因此，在统一坐标系为GPS坐标系时，所融合后的总地图便于和现有的GPS地图实现对接。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种创建地图的装置，请参考图4，图4是本公开实施例提供的一种创建地图的装置的框图。所述装置400包括：

建立模块401，用于针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系；

创建模块402，用于根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；

第一融合模块403，用于根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合；

第一确定模块404，用于将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。

可选地，所述建立模块包括：

建立子模块，用于针对所述各个子区域中的每个子区域，以该子区域上的直行路段所表征的直线为一个坐标轴，与该直线垂直的另一直线为另一坐标轴，建立该子区域的子坐标系。

可选地，所述创建模块包括：

标记子模块，用于针对所述各个子区域中的每个子区域，根据该子区域内的实际路段，标记相应的路径节点，所述路径节点表征路段的起点、终点或预设关键点；

获得子模块，用于根据该子区域内的实际道路，对任两个相邻的所述路径节点进行连通操作或断开操作，以得到边路径，所述边路径上存在多个相连通的所述路径节点；

添加子模块，用于将每一边路径所对应的实际路段的属性信息添加到该边路径的地图信息中，所述属性信息包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者。

可选地，所述装置还包括：

检测模块，用于检测所述各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新；

更新模块，用于在所述各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该至少一个子区域更新后的实际路段或实际道路，对该至少一个子区域的子地图进行更新；

第二融合模块，用于根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，重新对各个子区域的子地图进行融合；

第二确定模块，用于将重新融合后的总地图确定为所述预定区域的更新后的地图。

可选地，所述统一坐标系为GPS坐标系，所述装置还包括：

第三确定模块，用于将所述预定区域中未接收到GPS信号的各个片区确定为所述各个子区域。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种车辆，包含本公开实施例所提供的创建地图的装置。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例所提供的创建地图的方法的步骤。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

1.一种创建地图的方法，其特征在于，包括：

针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系，所述子区域包括无法通过卫星测绘的方式记录路径的区域，所述子坐标系包括笛卡尔坐标系；

根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；

根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合，所述转换关系包括笛卡尔坐标系的旋转平移关系；

将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系，包括：

针对所述各个子区域中的每个子区域，以该子区域上的直行路段所表征的直线为一个坐标轴，与该直线垂直的另一直线为另一坐标轴，建立该子区域的子坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图，包括：

针对所述各个子区域中的每个子区域，执行以下步骤：

根据该子区域内的实际路段，标记相应的路径节点，所述路径节点表征路段的起点、终点或预设关键点；

根据该子区域内的实际道路，对任两个相邻的所述路径节点进行连通操作或断开操作，以得到边路径，所述边路径上存在多个相连通的所述路径节点；

将每一边路径所对应的实际路段的属性信息添加到该边路径的地图信息中，所述属性信息包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图之后，所述方法还包括：

检测所述各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新；

在所述各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该至少一个子区域更新后的实际路段或实际道路，对该至少一个子区域的子地图进行更新；

根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，重新对各个子区域的子地图进行融合；

将重新融合后的总地图确定为所述预定区域的更新后的地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述统一坐标系为GPS坐标系；在针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系之前，所述方法还包括：

将所述预定区域中未接收到GPS信号的各个片区确定为所述各个子区域。

6.一种创建地图的装置，其特征在于，所述装置包括：

建立模块，用于针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系，所述子区域包括无法通过卫星测绘的方式记录路径的区间，所述子坐标系包括笛卡尔坐标系；

创建模块，用于根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；

第一融合模块，用于根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合，所述转换关系包括笛卡尔坐标系的旋转平移关系；

第一确定模块，用于将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述建立模块包括：

建立子模块，用于针对所述各个子区域中的每个子区域，以该子区域上的直行路段所表征的直线为一个坐标轴，与该直线垂直的另一直线为另一坐标轴，建立该子区域的子坐标系。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述创建模块包括：

标记子模块，用于针对所述各个子区域中的每个子区域，根据该子区域内的实际路段，标记相应的路径节点，所述路径节点表征路段的起点、终点或预设关键点；

获得子模块，用于根据该子区域内的实际道路，对任两个相邻的所述路径节点进行连通操作或断开操作，以得到边路径，所述边路径上存在多个相连通的所述路径节点；

添加子模块，用于将每一边路径所对应的实际路段的属性信息添加到该边路径的地图信息中，所述属性信息包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于检测所述各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新；

更新模块，用于在所述各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该至少一个子区域更新后的实际路段或实际道路，对该至少一个子区域的子地图进行更新；

第二融合模块，用于根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，重新对各个子区域的子地图进行融合；

第二确定模块，用于将重新融合后的总地图确定为所述预定区域的更新后的地图。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述统一坐标系为GPS坐标系，所述装置还包括：

第三确定模块，用于将所述预定区域中未接收到GPS信号的各个片区确定为所述各个子区域。

11.一种车辆，其特征在于，包含：如权利要求6-10中任一所述的创建地图的装置。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-5中任一所述方法的步骤。

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