JPH09153131A - 画像情報の処理方法、処理装置および画像情報統合システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】オペレータの負担が少なく、画像の形状やデー
タ構成などに関わり無く重ね合わせできる画像情報の処
理方法と装置を提供する。 【解決手段】ＸＹ座標系の地図データ１００１とライン
・ピクセル座標系の衛星画像データ１００２を入力す
る。地図データのＸＹ座標系を緯度経度座標系に変換す
るためのプログラム１２１を基に、地図データから基準
となる複数の標定点を自動抽出し、この標定点を用いて
座標変換多項式の係数を算出し、地図データを統一座標
系に変換する。次に、複数の標定点をライン・ピクセル
座標系に座標変換し、これを用いて衛星画像データ１０
０２を統一座標系に変換する。変換後の両データ間の差
分をとり、衛星画像データを埋め込んで地図データ更新
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は地図などの図形や、
衛星やＴＶカメラなどによる画像の編集や表示を行う画
像処理装置に関し、特に、メディアや表記図法あるいは
縮尺などの異なる画像間での重ね合わせ処理を行う情報
統合方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】地図上に表記されている道路や建物など
は、現実には日々変化している。このため、１、２年か
け膨大な航空写真により編集した地図データは、完成時
点には既に、古いデータとなってしまう宿命にあった。
最近、人工衛星による広域画像の画像が飛躍的に向上
し、分解能は従来の数十ｍから１ｍ程度まで得られるよ
うになった。そこで、衛星画像と地図の重ね合わせ処理
によって、地図データのリアルタイムな更新が夢ではな
くなっている。

【０００３】ところで、複数の画像の重ね合わせ方法と
しては、基準画像と対象画像の各画素についてマッチン
グを行い、差分の最も少ない画素毎に対応をとって位置
合わせするテンプレートマッチングによるものが広く用
いられている。また、「画像の処理と解析（共同出版株
式会社発行、Ｐ２４８）」に記載のように、重ね合わせ
る画像毎に基準となる複数の点を抽出し、この基準点を
用いて位置合わせを行うものが周知である。

【０００４】図１８に、テンプレートマッチング方式の
イメージ図を示す。計算機で構成される画像処理装置１
５０００に、基準画像１５０１０を１画素目からテンプ
レートに入る画素を取り込んで画素間の相関値を算出す
る。また、対象画像１５０２０を１画素目から同様にテ
ンプレート分だけ取り込んで相関値を算出し、基本画像
との相関値の差分を求める。以後、対象画像を１画素づ
つシフトして取り込み、同様にして差分を求め、基準画
像の１画素目に対して最も相関値の差分の小さい対象画
像の画素位置を検索する。さらに、基準画像の全画素に
ついて対応画素位置を求め、この対応画素位置を基に対
象画像を変形補間して両画像の位置合わせを行い、画面
１５１００上に重ね合わせて表示する。

【０００５】図１９に、基準点方式のイメージ図を示
す。まず、衛星画像１７０２０と地図１７０３０の双方
に、オペレータが画面上で基準となり得る複数の対応点
（図示では、岬など地形の先端）を設定する。次に、例
えば衛星画像を基準にして、地図画像の座標を対応点に
したがって変形補間し、両画像の座標の位置合わせを行
い、画面上に重ね合わせて表示する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、テンプ
テートマッチングによる重ね合わせ処理は、基準画像の
画素数ｎ、対象画像の画素数ｍの場合に、ｎ×ｍ回のマ
ッチング処理が必要となる。例えば、基準画像にＳＰＯ
Ｔ衛星のカラー画像（約３６００万画素×３バンド）、
対象画像にＬＡＮＤＳＡＴ衛星のカラー画像（約３６０
０万画素×３バンド）とした場合、マッチングの処理は
３８８８兆回と、膨大な計算量となる。

【０００７】このように、画像処理の計算量が画像サイ
ズに比例して増大するため、衛星画像や地図などの大容
量画像に対する重ね合わせには向かない。

【０００８】一方、基準点方式による重ね合わせ処理は
計算量は少ない。しかし、オペレータが介在して特徴点
を設定するという煩わしさと、特徴点の設定が不適当な
場合に位置ずれを生じ、重ね合わせ画像の画質が低下す
るという問題があり、オペレータの負担が大きい。

【０００９】本発明の目的は、上記のような従来技術の
問題点を克服するためになされたもので、画像上でのオ
ペレータによる基準点の設定を不要とする座標系の変換
や、座標系の異なる複数の画像を高速かつ正確に重ね合
わせる、画像情報の処理方法と処理装置を提供すること
にある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、第１の座標系による画像情報を第２の座
標系へ座標変換する処理方法において、前記第１の座標
系による画像を一様な厚さを持つ板とみなして重心を算
出し、その重心を原点として直交する慣性主軸の各々の
方向に相互にもっとも離れている画像の複数点を標定点
として抽出し、この複数の標定点を基準として前記第１
の座標系から前記第２の座標系に変換するための座標変
換係数を求めることを特徴とする。

【００１１】また、本発明は、座標系の異なる複数の画
像情報を、統一座標系上に位置合わせして重ね合わせる
画像情報の処理方法において、任意の一つの座標系によ
る画像情報により定めた複数の標定点を基準位置に、当
該画像情報を前記統一座標系に変換するとともに、前記
複数の標定点を他の座標系の標定点に座標変換し、これ
を基に当該他の座標系による画像情報を前記統一座標系
に変換することを特徴とする。

【００１２】さらに、本発明は、第１の座標系による第
１の画像情報と第２の座標系による第２の画像情報を少
なくとも有し、これら座標系の異なる画像情報を統一座
標系に変換して重ね合わせる画像情報の処理方法におい
て、前記第１の座標系による第１の画像を一様な厚さを
持つ板とみなして重心を算出し、その重心を原点に直交
する慣性主軸の各々の各方向に相互にもっとも離れてい
る画像の複数点を標定点として抽出し、この複数の標定
点を基準位置として前記第１の画像情報を前記統一座標
系に変換するための座標変換係数を求め、前記複数の標
定点を前記第２の座標系に変換し、この変換した複数の
標定点を基準位置として、前記第２の画像情報を前記統
一座標系に変換するための座標変換係数を求めることを
特徴とする。

【００１３】前記第２の座標系が前記統一座標系と同じ
場合は、前記第１の座標系上で抽出され前記統一座標系
に座標変換された複数の標定点を基準位置として、前記
第２の画像情報を座標変換後の第１の画像情報と位置合
わせする。

【００１４】あるいは、第１の座標系による分解能の高
い第１の画像情報と分解能の低い第２の画像情報を、前
記第１の座標系とは異なる統一座標系上に重ね合わせる
場合に、第１の画像上で抽出した複数の標定点を基に、
前記第１の画像情報を前記統一座標系に変換するための
座標変換係数を求め、この座標変換係数を用いて前記第
１の画像情報を前記統一座標系に座標変換し、前記座標
変換係数を用いて、前記第２の画像情報を前記統一座標
系に座標変換することを特徴とする。

【００１５】前記重ね合わせは、前記統一座標系に変換
した第１の画像情報と第２の画像情報の差分をとり、対
象となる一方の画像情報を参照となる他方の画像の差分
情報によって更新することを特徴とする。

【００１６】上記した本発明の方法を適用した画像情報
の処理装置の構成は、第１の座標系による画像情報を第
２の座標系へ座標変換するものにおいて、前記第１の座
標系による画像を一様な厚さを持つ板とみなして算出し
た重心を原点に、直交する慣性主軸の各方向に相互にも
っとも離れている画像上の複数点を標定点として抽出
し、この複数の標定点を基準として前記第１の座標系か
ら前記第２の座標系に変換するための座標変換係数を求
め、この座標変換係数を用いて前記画像情報を前記第２
の座標系に変換する座標補間手段を設けることを特徴と
する。

【００１７】上記した本発明の他の方法を適用した画像
情報の処理装置の構成は、対象画像情報を蓄積する記憶
装置と、少なくとも一つの参照画像情報を蓄積する記憶
装置と、前記対象画像情報および／または前記参照画像
情報を統一座標系に変換する座標補間手段及び変換後の
画像情報を重ね合わせる更新手段の機能をもつ計算機
と、更新前または更新後の画像情報を表示する表示装置
を備えたものにおいて、前記座標補間手段は、前記対象
画像情報または参照画像情報の画像を一様な厚さを持つ
板とみなして算出した重心を原点に、直交する慣性主軸
の各方向に相互にもっとも画像上の複数の点を標定点と
して決定する標定点抽出手段と、複数の標定点を基準位
置として異なる座標系間の座標変換係数を算出する座標
変換係数算出手段と、この座標変換係数を用いて前記対
象画像情報および／または前記参照画像情報を前記統一
座標系に変換する座標変換手段を有していることを特徴
とする。

【００１８】前記更新手段は、前記統一座標系による対
象画像情報と参照画像情報の差分をとる差分手段と、差
分の生じた前記対象画像情報の該当情報を前記参照画像
情報の差分情報によって更新する更新処理手段を備えて
いることを特徴とする。

【００１９】以下に、本発明の構成における標定点の抽
出方法と、その標定点を用いた座標変換方法の原理を説
明する。

【００２０】図２に、本発明による標定点の決定方法の
概念図を示す。同図（ａ）に示すように、例えば、ＸＹ
座標系の地図を一様な厚さの板とみなし、その重心の座
標Ｗ（ｉg，ｊg）を式（１）により求める。

【００２１】

【数１】 ここで、Ｘt、Ｙt：地図のｔ点データの座標、ωt：ｔ
点の質量である。

【００２２】次に、ＸＹ座標軸の原点を重心Ｗ（ｉg，
ｊg）に移動し、慣性モーメントの非対角成分が０にな
るように、角度θだけ回転して重心座標軸Ｘ'Ｙ'を求め
る。この重心座標軸Ｘ'Ｙ'が慣性主軸となる。

【００２３】慣性主軸とは一般に形状の特徴を表すもの
で、式（２）、（３）より求まる慣性モーメントＩの非
対角成分が０となる回転軸のことである。

【００２４】

【数２】 ここで、ｍ：質点、ｎ：軸方向の単位ベクトル、［ｎ×
γｔ］：軸と質点間の距離、ｘ：回転軸、ｙ：回転軸、
−Σｍｙｘ：非対角成分である。

【００２５】角度θは、ＸＹ座標軸と重心座標軸Ｘ'Ｙ'
とのなす角であり、式（４）の関係に記述できる。

【００２６】

【数３】 │Ｘ'│＝│ ｃｏｓθ ｓｉｎθ││Ｘ│ …（４） │Ｙ'│ │−ｓｉｎθ ｃｏｓθ││Ｙ│ 従って、式（４）によるｘ、ｙを式（３）に代入し、非
対角成分（−Σｍｙｘ）が０となるように、式（５）の
関係より角度θを求める。

【００２７】

【数４】 （Ｘｃｏｓθ＋Ｙｓｉｎθ）（−Ｘｓｉｎθ＋Ｙｃｏｓθ）＝０ …（５） 以上のように求めた慣性主軸Ｘ'Ｙ'による座標系におい
て、そのＸ'の方向またはＹ'の方向に、相互にもっとも
離れている画像上の点を標定点とする。

【００２８】図２（ｂ）に、標定点の算出方法のイメー
ジを示す。図示のように、慣性主軸Ｘ'Ｙ'の各々に対し
て、その両方向に移動した平行線と画像（画像の外縁）
が接する接点ｑ１，ｑ２，ｑ３及びｑ４を算出し、これ
ら点ｑｉを式（６）によりＸＹ座標系の値に変換して、
標定点Ｑ１〜Ｑ４を求める。

【００２９】

【数５】 │Ｘ│＝│ｃｏｓθ −ｓｉｎθ││Ｘ'│ …（６） │Ｙ│＝│ｓｉｎθ ｃｏｓθ││Ｙ'│ ここでは、ｉ＝１〜４である。

【００３０】図３に、座標変換方法の概念図を示す。
（ａ）ＸＹ座標系の地図から、（ｂ）上記のように４つ
の標定点Ｐ１（Ｘ₁Ｙ₁）〜Ｐ４（Ｘ₄Ｙ₄）を求め、
（ｃ）この標定点Ｐｉを基に座標変換係数を算出し、
（ｄ）算出した変換係数を用いて地図データを緯度経度
座標に変換し、（ｅ）緯度経度座標系の地図データを得
る。

【００３１】座標変換係数の算出には、相互の座標関
係、この例では変換前のＸＹ座標と変換後の緯度経度座
標（Φ、Λ）の関係を記述する多項式を用い、例えば、
共１次の式（７）〜（１０）を設定する。

【００３２】

【数６】 緯度（Φ）＝ａ０＋ａ１・Ｘ＋ａ２・Ｙ＋ａ３・Ｘ・Ｙ …（７） 経度（Λ）＝ｂ０＋ｂ１・Ｘ＋ｂ２・Ｙ＋ｂ３・Ｘ・Ｙ …（８） Ｘ＝ｃ０＋ｃ１・Φ＋ｃ２・Λ＋ｃ３・Φ・Λ …（９） Ｙ＝ｄ０＋ｄ１・Φ＋ｄ２・Λ＋ｄ３・Φ・Λ …（１０） ここで、ａ０、ａ１、ａ２、ａ３と、ｂ０、ｂ１、ｂ
２、ｂ３と、ｃ０、ｃ１、ｃ２、ｃ３と、ｄ０、ｄ１、
ｄ２、ｄ３は多項式の係数で、求める座標変換係数であ
る。式（７）はＸ、Ｙから緯度Φを求め、式（８）は
Ｘ、Ｙから経度Λを求め、式（９）は緯度Φ、経度Λか
らＸを求め、式（１０）は緯度Φ、経度ΛからＹを求め
る計算式である。

【００３３】共１次の多項式の係数は、式（７）〜（１
０）を最小自乗法の計算式（１１）〜（１４）に変形
し、３個以上の座標（Ｘｉ，Ｙｉ）を代入し、誤差εが
最小となるように係数を変化して求める。

【００３４】

【数７】 ここで、座標（Ｘｉ，Ｙｉ）は上記の標定点Ｑｉ（ｉ＝
１〜４）の４個である。

【００３５】座標変換係数が求まると、式（７）及び式
（８）に地図データ（Ｘi，Ｙi ｉ＝１〜Ｎ）を順次代
入し、緯度経度座標の地図データ（Φi，Λi）に変換す
る。

【００３６】以上に説明した本発明によれば、座標変換
係数を求めるときの基準位置となる標定点を自動的に抽
出してオペレータの負担を軽減するとともに、画像の外
縁（輪郭）上の互いに離れた適当な位置に標定点を設定
するので、座標変換の精度を向上し、変換後の画像の歪
を低減できる。

【００３７】また、従来の重ね合わせでは画像毎に標定
点（基準点）を設定するので、位置ずれを生じて画質が
低下していた。しかし、本発明によれば、異なる座標系
の画像を統一座標系上に重ね合わせる場合に、一方の画
像上で座標変換係数の算出のために設定された標定点
を、他方の画像の座標系に変換して他方の標定点として
用いるので、統一座標系に変換後の双方の画像は自ず
と、標定点を基準位置として位置合わせされる。従っ
て、オペレータの負担が少なく且つ、位置合わせの精度
が高い。

【００３８】さらに、本発明による標定点は上記のよう
に、画像を１枚の板とみなした慣性主軸に基づいて抽出
されるので、重ね合わせる画像の形状に類似点がなくて
もよい。また、重ね合わせる画像データの構成や範囲の
違いにもにかかわりなく設定できる。従って、従来は困
難であった画像の重ね合わせが可能になり、例えば、ベ
クトルの地図データとラスタの衛星画像の重ね合わせ、
地図データと映像の重ね合わせなどが容易に行え、後述
する広範な適用が実現できる。

【００３９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
にしたがって詳細に説明する。

【００４０】図１は、画像処理装置の概略構成と機能を
示す構成図である。本画像処理装置は、画像データの入
出力と重ね合わせなどの画像処理を行う計算機１、旧画
像データを格納するディスク２、参照画像データを格納
するディスク３、重ね合わせ後の新画像データを格納す
るディスク４、画像処理に際し外部パラメータを設定す
るための入力装置５及び、各画像データを表示する表示
装置６から構成されている。

【００４１】計算機１には、外部パラメータに基づい
て、対象範囲となる旧画像データと参照画像データを取
り込み、それぞれを一時格納する入力バッファ１２、１
３と、入力データに対し座標の補間を行う座標補間手段
１０と、座標補間後のデータを更新する更新手段１１
と、新画像データを出力する前に一時格納する出力バッ
ファ１４及び、処理中または処理後の画像データに任意
の表示制御を行い、表示装置６の画面に表示する表示制
御手段１５を有している。

【００４２】座標補間手段１０は、対象画像の座標系を
統一座標系へ変換するためのプログラムを格納する座標
系管理テーブル１０１と、対象画像の基準位置となる標
定点を決定する標定点抽出手段１０２と、標定点を基に
座標変換係数を求める座標変換係数算出手段１０３と、
座標変換係数を基に対象画像を統一座標に変換する座標
変換手段１０４と、旧画像データと参照画像データの変
換後のデータを一時保管する中間バッファ１０５からな
る。

【００４３】座標系管理テーブル１０１は、複数の座標
系に対応できる座標テーブルを有している。座標テーブ
ル１２１は、ＸＹ座標を緯度経度座標に変換するための
プログラムを格納している。このプログラムには、上記
した式（１）〜式（６）による標定点抽出プログラム及
び、式（７）〜式（１４）による座標変換プログラムが
含まれている。座標テーブル１２２は、ライン・ピクセ
ル座標を緯度経度座標に変換するための同様のプログラ
ムを格納している。

【００４４】さらに、他の座標テーブルには、ＸＹ座標
をライン・ピクセル座標に変換するための同様のプログ
ラムや、その反対にライン・ピクセル座標をＸＹ座標に
変換する同様のプログラムなどを格納している。この他
にも、ＵＴＭ、極座標など他の座標系との変換に対応す
る座標テーブルが適宜、用意できる。

【００４５】更新手段１１は、統一座標系へ変換後の画
像データを重ねる。このため、座標補間処理した旧画像
データと参照画像データの間で差分を求める差分算出手
段１１１と、旧画像データを差分データで更新する更新
手段１１２を有している。

【００４６】本実施形態においては、旧データはＸＹ座
標系上のベクトルデータの一つである地図データ、参照
データはライン・ピクセル座標系上のラスターデータの
一つである衛星画像データとし、両画像を重ね合わせる
統一座標系は緯度経度座標系とする。

【００４７】図４に、本画像処理装置による重ね合わせ
処理の概略フローを示す。まず、オペレータにより入力
装置５から設定され、処理対象の画像や変換後の統一座
標系等の情報が含まれる外部パラメータを受け取り（ｓ
１０１）、このパラメータに基づいて、処理対象の地図
データと衛星画像データを取り込む（ｓ１０２）。次
に、ＸＹ座標の地図データを緯度経度座標に変換し（ｓ
１０４）、ライン・ピクセル座標の衛星画像データを緯
度経度座標に変換する（ｓ１０５）。このとき、表示制
御手段１５は、バッファ１０５に一時保管している変換
後の地図データと衛星画像データを重ねてあるいは対比
して、表示装置６の画面上に表示してもよい。

【００４８】この後、補間処理後の地図データと衛星画
像データについて、順次、各データの差分を求め（ｓ１
０６）、差分のある地図データを衛星画像のデータを埋
めて更新し（ｓ１０７）、新地図データファイル４に保
存する（ｓ１０８）。

【００４９】図５に、ＸＹ座標を緯度経度座標に変換す
る座標補間処理のフローチャートを示す。本処理は、ス
テップｓ１０４における地図データの変換処理である。

【００５０】まず、ｓ１０１で入力済みの外部パラメー
タより、変換後の統一座標系として緯度経度座標、変換
前の座標系としてＸＹ座標を認識し、該当する座標テー
ブル１０１１を決定する（ｓ２０１）。

【００５１】次に、座標テーブル１２１の標定点抽出プ
ログラムを起動し、地図１００１上で複数の標定点Ｑを
抽出する（ｓ２０２）。続いて、座標テーブル１２１の
座標変換プログラムを起動し、ＸＹ座標を緯度経度座標
に変換するための座標変換係数を標定点Ｑを基に算出す
る（ｓ２０３）。さらに、座標変換係数を用いて地図１
００１の各データを緯度経度座標に変換し（ｓ２０
４）、座標変換後の地図データと標定点Ｑをバッファ１
０５に一時保存する（ｓ２０５）。

【００５２】図６に、標定点抽出の処理フローを示す。
外部パラメータにより指定された範囲により、ｓ１０２
で取り込み済の地図データについて、式（１）により重
心Ｗを算出する（ｓ３０１）。重心座標の算出は、デー
タ形式によって異なる。

【００５３】図７に、地図を例にしたラスタデータとベ
クトルデータの形式を示す。同図（ａ）のラスタデータ
は、ｍピクセル×ｎライン個の画素からなるデータ形式
で、ラインピクセル座標（Ｘｔ，Ｙｔ）により画素を表
す。ラスタデータを構成している全画素は同じ質量とな
るので、式（１）にωｔ＝１を代入して重心Ｗを求める
ことができる。

【００５４】一方、同図（ｂ）のベクトルデータは、１
〜ｎ番目までのｎ個の点と、隣接点間のｎ個の線分から
なるデータ形式であり、点ｔは座標ｔ（Ｘt，Ｙt）と線
分Ｌｔ（点ｔと点ｔ＋１間の線分）で表わされる。この
ため、ベクトルデータ点ｔの質量ωｔは、前後の線分の
長さを平均し、式（１５）により算出する。

【００５５】

【数８】 ωｔ＝（Ｌｔ ＋ Ｌｔ‐1）／２ …（１５） 本例の地図データ１００１はベクトルデータであり、式
（１５）より各点について求めた質量ωｔを式（１）に
代入して、重心Ｗを求める。

【００５６】次に、地図データのＸＹ座標軸の原点を重
心Ｗに移動し重心座標軸Ｘ'Ｙ'とし（ｓ３０２）、慣性
モーメントの非対象成分が０になるように重心座標軸
Ｘ'Ｙ'を回転して、慣性座標軸を得る（ｓ３０３）。こ
の慣性座標軸の座標系上で、Ｘ'の値が最大となる座標
及び最小となる座標を算出する（ｓ３０４、ｓ３０
５）。同様に、Ｙ'の値が最大となる座標、最小となる
座標を算出する（ｓ３０６、ｓ３０７）。次に、重心座
標軸Ｘ'Ｙ'上で求めた各座標を、ＸＹ座標軸の座標に換
算して標定点Ｑとする（ｓ３０８）。

【００５７】図８に、座標変換処理のフローチャートを
示す。まず、抽出された標定点を取り込み（ｓ４０
１）、式（１１）〜（１４）による最小自乗法により、
座標変換係数の算出を行う（ｓ４０２）。次に、算出し
た変換係数を代入した式（７）、（８）により、地図デ
ータのＸＹ座標を緯度経度座標に変換する（ｓ４０
３）。即ち、図７（ｂ）における点１〜ｎのデータを緯
度経度座標に変換する。

【００５８】上述のように、ステップｓ１０４で、地図
データのＸＹ座標から統一座標系である緯度経度座標へ
の変換が終了する。次に、ステップでｓ１０５で、参照
データである衛星画像を、ライン・ピクセル座標から緯
度経度座標へ、以下のように変換する。

【００５９】図９に、参照データである衛星画像を統一
座標系へ変換するための概念図を示す。本実施形態にお
いては、衛星画像１００２の標定点の抽出は、更新対象
の旧データである地図１００１の座標変換時に求めた標
定点を利用する。即ち、ＸＹ座標の標定点Ｑ１〜Ｑ４
を、ライン・ピクセル座標の標定点Ｑ'１〜Ｑ'４へ変換
し、これを用いてライン・ピクセル座標から緯度経度座
標へ変換する変換係数を算出して、衛星画像の座標変換
を行う。

【００６０】このように、衛星画像データの座標変換に
用いる標定点は、地図データ上で求めた標定点を座標変
換して用いるので、双方の画像のデータ範囲やデータ構
成が相違していても、両画像の標定点を同一地点に設定
できる。

【００６１】図１０に、ライン・ピクセル座標を緯度経
度座標に変換する座標補間処理のフローチャートを示
す。本処理は、ステップｓ１０５における衛星画像デー
の変換処理である。

【００６２】まず、衛星画像データの座標系と統一座標
系及び、先に標定点を抽出した地図データの座標系を認
識し、該当する座標テーブル１２２等を決定する（ｓ５
０１）。次に、地図データ上の標定点のＸＹ座標を、ラ
イン・ピクセル座標に変換するための座標変換係数を求
め（ｓ５０２）、ライン・ピクセル座標による標定点を
算出する（ｓ５０３）。

【００６３】ＸＹ座標からライン・ピクセル座標への座
標変換係数の算出は、式（１１）〜（１４）における
（緯度，経度）＝（Φｉ，Λｉ）を、（ライン，ピクセ
ル）＝（Ｌｉ，Ｐｉ）に置換した計算式による。また、
式（７）、式（８）の左辺をＬｉ，Ｐｉに置換し且つ、
変換係数を与えた計算式によって、地図データの標定点
Ｑ１〜Ｑ４に対するライン・ピクセル座標Ｑ'１〜Ｑ'４
を算出する。

【００６４】続いて、標定点Ｑ'１〜Ｑ'４を基に、ライ
ン・ピクセル座標から緯度経度座標への変換係数を算出
し（ｓ５０４）、この変換係数を用いて衛星画像１００
２の各データ、即ち、図７（ａ）の各画素を緯度経度座
標へ変換し（ｓ５０５）、一時保存する（ｓ５０６）。

【００６５】ライン・ピクセル座標から緯度経度座標へ
の座標変換係数の算出と座標変換は、式（７）〜（１
４）におけるＸｉ，Ｙｉを、（ライン，ピクセル）＝
（Ｌｉ，Ｐｉ）に置換した計算式による。

【００６６】本実施形態により、画像データを一様な厚
さの板とみなして慣性主軸を求め、直交する慣性主軸の
各々の方向に相互にもっとも離れている画像上の点を標
定点として自動的に抽出できる。これによれば、地図の
ような複雑な形状をもつデータの場合に、その形状の外
縁上で互いに十分離れた最適な位置に標定点を決定でき
るので、座標変換における補間精度を向上でき、画像の
歪が低減する。

【００６７】また、座標系の異なる複数の画像データを
重ね合わせる場合に、一つの画像データ上で位置合わせ
の基準となる標定点を設定し、その標定点を他の画像の
座標に変換してその標定点としているので、画像間の標
定点の設定が容易で且つ、精度が向上する。

【００６８】さらに、ラスタデータとベクトルデータの
場合のように、画像データの構成が異なる場合でも、一
方で設定した標定点を座標変換して他方に設定できるの
で、位置ずれのない重ね合わせが可能になる。

【００６９】上記の実施形態においては、ＸＹ座標系の
地図データとライン・ピクセル座標系の衛星画像データ
を重ね合わせて、緯度経度座標系の地図データを更新し
ている。しかし、これに限られるものではない。

【００７０】例えば、一つの座標系から他の座標系に変
換する場合にも適用できる。また、緯度経度座標系の地
図データとライン・ピクセル座標系の衛星画像データを
重ね合わせて、ＸＹ座標系の地図データを更新するな
ど、種々の組合せにおける適用が可能である。さらに、
重ね合わせの画像を３以上とすることも可能である。以
下、本発明による他のいくつかの実施例を説明する。

【００７１】

【実施例１】図１１は、実施例１による重ね合わせ処理
を行う画像処理装置の概略図で、基本構成は上記実施形
態による図１と同じである。本実施例では、例えば、１
ｍの分解能をもつ衛星画像と１／８０００の縮尺の地図
を重ね合わせる。

【００７２】入力装置５から、緯度経度の統一座標系を
パラメータ設定され、地図５０２０と衛星画像５０１０
を取り込み、座標保管手段１０で上記した実施形態と同
様に、一方から抽出した標定点を基に各々を補間処理し
て、変換した画像データと地図のデータを統一座標系の
座標に変換する。この場合、変換後の地図データと衛星
画像を、表示装置６に重ねて表示する。次に、データ更
新手段１１で、衛星画像データで地図データを更新して
新地図データ５０３０を作成してディスク４に格納す
る。

【００７３】ところで、衛星画像５０１０は１ｍの高分
解能のため、そのデータには建物の影や人や車などのデ
ータが含まれ、単に、地図データとの差分を行えば、こ
れら不要なデータを含んで地図データの更新が行われ
る。

【００７４】そこで、本実施例では図４の処理を一部変
更した、図１２に示す処理フローによって更新する。即
ち、変換後の表示画面上で、オペレータが地図データの
更新位置を指示する。そして、この更新位置の入力の有
無を判定し（ｓ１０６’）、更新位置が有れば、その位
置の差分抽出を行い（ｓ１０６）、地図データを更新す
る（ｓ１０７）。

【００７５】本実施例によれば、最新の高分解能画像デ
ータを参照して、地図データを速やかにメンテナンスす
る、地図データの管理システムが実現できる。しかも、
地図データへの不要データの混入を防止できる。

【００７６】

【実施例２】図１３は、実施例２による重ね合わせ処理
を行う画像処理装置の概略図で、基本構成は図１と同じ
である。本実施例では、分解能１〜３ｍ程度の高分解衛
星画像７０１０と、ＬＡＮＤＳＡＴやＳＰＯＴによる分
解能１０〜３０ｍ程度の中分解能衛星画像７０２０と、
縮尺１／８０００〜１／２．５万程度の地図７０３０
を、緯度経度座標系上に重ね合わせて、モザイク画像の
表示を行う。前２者の座標系はライン・ピクセル、残る
後者の座標系はＸＹ座標である。

【００７７】座標補間手段１０は、入力装置５から統一
座標系（緯度経度）や各画像のデータ範囲を指定される
と、まず、高分解能衛星画像７０１０を取り込んで、標
定点の抽出、変換係数の算出を行い、ライン・ピクセル
座標を緯度経度座標に変換する。変換後のデータは表示
制御手段１５により、表示装置６に表示される。

【００７８】次に、中分解能衛星画像７０２０を取り込
み、高分解能衛星画像７０１０を緯度経度座標に変換す
る際に算出した座標変換係数を用いて、緯度経度座標に
変換して表示する。さらに、地図７０３０を取り込み、
高分解能衛星画像７０１０における標定点をＸＹ座標系
に座標変換し、変換した標定点を基にＸＹ座標系から緯
度経度座標系への座標変換係数を算出し、地図７０３０
の座標変換をして表示する。

【００７９】上記処理において、常に３つの画像を重ね
合わせるのではなく、外部パラメータによる指定範囲毎
に重ね合わせる画像を変更し、あるところでは地図と高
分解能画像、他のところでは地図と中分解能画像など
と、モザイク画像の表示を行うようにしてもよい。

【００８０】本実施例の補間処理では、メディアなどの
異なるモザイク画像の表示が容易になり、画質も向上す
る。なお、重ね合わせた画像を１枚の画像データとする
ためには、上記した更新処理とともに、濃度変換、つな
ぎ目の検出とスムージング等の処理を必要とする。この
処理については、例えば「画像の解析と処理（共同出版
（株）；Ｐ２４８）」などに詳述されている。

【００８１】

【実施例３】図１４は、実施例３による重ね合わせ処理
を行う画像処理装置の概略図である。ライン・ピクセル
座標系の広域衛星画像８０１０と、ＸＹ座標系の狭域地
図８０２０を、上記と同様に藤一座標系に補間処理した
後、両変換データの縮尺を合わせて表示する。

【００８２】表示制御手段１５は、入力装置５から広域
範囲の表示条件を設定されると、変換後の広域衛星画像
を基準に、変換後の狭域地図の縮尺を計算して地図を縮
小し、表示装置６に重ねて表示（８０３０）する。ま
た、狭域範囲の表示条件を設定されると、変換後の地図
を基準に、変換後の広域衛星画像の縮尺を計算して画像
を拡大し、重ねて表示（８０４０）する。

【００８３】また、狭域衛星画像と広域地図の組合せに
適用する場合には、表示制御手段１５は広域表示範囲が
設定されると、画像の縮尺を計算して画像をまびいて、
重ね表示する。狭域表示範囲の場合は、地図を拡大して
重ね表示する。

【００８４】本実施例によれば、座標系及びデータ範囲
の異なる複数の画像を表示する場合に、希望の表示条件
で双方の画像を同時表示できるので、従来のようにスプ
リット表示またはデータの交互切り換え表示を行う必要
がなく、見やすい画面を提供できる。

【００８５】

【実施例４】図１５は、実施例４による重ね合わせ処理
を行う画像処理装置の概略図である。本実施例は、地球
全体を網羅している分解能１ｋｍのＮＯＡＡ衛星画像デ
ータに、時系列に入手する高分解能衛星画像データを次
々と埋め込んで更新する。

【００８６】画像処理装置は、地球を取り巻いて配置さ
れている複数の高分解能衛星９から、１〜３ｍ程度の高
分解能衛星画像データ１１０１０を受信し、入力バッフ
ァなどに、衛星別に時系列に一時記憶する。このデータ
１１０１０に対し、座標補間手段１０で標定点抽出と変
換係数算出を行い、ライン・ピクセル座標から緯度経度
座標へ変換する。また、ＮＯＡＡ衛星画像１１０２０の
所定範囲を取り込み、同様にライン・ピクセル座標から
緯度経度座標への変換を行う。変換後のデータは、表示
制御手段１５により所定範囲の画像を重ねて表示する。

【００８７】さらに、データ更新手段１１で両画像の差
分抽出を行い、情報量の多い高分解能衛星画像データ１
１０１０で、情報量の少ないＮＯＡＡ衛星画像１１０２
０の所定範囲を更新する。これにより、前回更新から変
化している部分の更新が行われる。

【００８８】各地の衛星９からの高分解能データに基づ
いて、以上の処理を連続して地球表面を網羅することに
より、地球規模の広域データを高速且つ高精度に管理で
き、例えば、気象や災害などのグローバルな観測データ
を提供できる。

【００８９】

【実施例５】図１６は、実施例５による重ね合わせ処理
を行う画像処理装置の概略図である。本実施例は、高分
解能衛星画像を地図上にリアルタイムに重ね表示する。
画像処理装置は、高分解能衛星画像１３０１０を取り込
み、標定点を抽出してライン・ピクセル座標からＸＹ座
標にリアルタイムに変換する。また、衛星画像で設定し
ＸＹ座標に変換した標定点を地図１３０２０の基準位置
として、表示制御手段１５で変換後の衛星画像に地図１
３０２０を位置合わせし、表示装置６に重ね表示（１３
０３０）する。

【００９０】本実施例では、例えば、衛星画像で撮影さ
れた火災現場の生映像が地図上の該当個所に反映され
る。これにより、火災現場の位置とともに建物の種類
（民家／工場あるいは木造／鉄筋など）や失火状況が視
覚的に把握でき、消防署などの防災支援にタイムリーな
情報を提供できる。同様に、道路地図と交通事故や交通
渋滞の画像の重ね表示などにも適用できる。

【００９１】

【実施例６】図１７は、実施例６による重ね合わせ処理
を行う画像処理装置の概略図である。本実施例は、海洋
の温度分布を反映した衛星画像を、等深線や暗礁などを
示した海図データに重ね表示する。

【００９２】画像処理装置は、所定周期で受信するライ
ン・ピクセル座標の衛星画像１４０１０を、標定点抽出
と変換係数算出を経て、緯度経度座標に変換する。な
お、海洋の温度分布は色別に示されるので、一定温度以
上（以下）の分布画像を１枚の板とみなし、その重心上
の慣性座標軸による標定点の抽出が可能である。

【００９３】この標定点をＸＹ座標に変換し、ＸＹ座標
の海図データ１４０２０を緯度経度座標に変換し、表示
装置６に重ね表示する。なお、海図データ１４０２０を
基に標定点を抽出してもよい。

【００９４】データ保管の場合は、データ更新手段１１
で海図をベクトルからラスタにデータ変換し、この地図
データによる等深線などのデータ部分を、衛星画像に埋
込んで更新し、記憶装置６に蓄積する。このデータは、
例えば、遠洋漁業支援データ１４０３０として利用でき
る。

【００９５】海洋温度分布画像と海図の場合のように、
類似点がない画像間では標定点の設定が困難であり、重
ね合わせが実現できなかった。しかし、本実施例では、
海洋温度分布のような画像の場合にも１枚の板とみなし
て、標定点を自動抽出できるので、座標系の変換や重ね
合わせが容易に実現できる。

【００９６】

【発明の効果】本発明によれば、座標系変換係数算出の
基準位置となる標定点を自動抽出し且つ、変換精度を向
上する適当な位置に決定できるので、座標系変換におけ
るオペレータの負担が軽減でき、変換による画像の歪も
少ない。

【００９７】本発明によれば、異なる座標系の複数の画
像を統一座標系上に重ね合わせる場合に、一つの画像で
定めた標定点を他の画像の座標系に変換して用いるの
で、標定点の設定が容易で且つ、各画像を統一座標系に
変換したとき共通の標定点により位置合わせされている
ため、重ね合わせ画像の位置ずれが無く画質を向上でき
る。

【００９８】本発明によれば、画像を１枚の板とみなし
たときの慣性座標系に従って標定点を自動抽出するの
で、画像の形状やデータ構成に関わりなく標定点を設定
でき、画像を重ね合わせる場合には、一つの画像で抽出
した標定点を座標変換して他の画像の標定点とするの
で、画像のデータ構成やデータ範囲が相違しあるいは画
像間に類似点がなくても、共通の標定点を基に統一座標
系への変換と重ね合わせが可能になり、地図データと衛
星画像、分解能の異なる画像間の重ね合わせなど、広範
な用途への適用が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による画像処理装置の構成
図。

【図２】本発明の標定点抽出の原理を説明する説明図。

【図３】本発明の座標系変換の過程を示す説明図。

【図４】地図と衛星画像を重ね合わせする、画像処理装
置の概略の処理を示すフローチャート。

【図５】地図データの座標系変換処理の全体を示すフロ
ーチャート。

【図６】標定点抽出処理を示すフローチャート。

【図７】ラスタデータとベクトルデータの構成を示す模
式図。

【図８】標定点に基づく、座標変換処理を示すフローチ
ャート。

【図９】本発明の画像重ね合わせの概念を示す概念図。

【図１０】衛星画像データの座標系変換処理の全体を示
すフローチャート。

【図１１】第一の実施例による画像処理装置の説明図。

【図１２】第一の実施例による画像処理装置の処理を示
すフローチャート。

【図１３】第二の実施例による画像処理装置の説明図。

【図１４】第三の実施例による画像処理装置の説明図。

【図１５】第四の実施例による画像処理装置の説明図。

【図１６】第五の実施例による画像処理装置の説明図。

【図１７】第六の実施例による画像処理装置の説明図。

【図１８】従来のテンプレートマッチング方式を説明す
るイメージ図。

【図１９】従来の基準点方式を説明するイメージ図。

【符号の説明】

１…計算機、２，３，４…ディスク（記憶装置）、５…
入力装置、６…表示装置、９…人工衛星、１０…座標補
間手段、１１…更新手段、１２，１３…入力バッファ、
１４…出力バッファ、１５…表示制御手段、１０１…座
標系管理テーブル、１０２…標定点抽出手段、１０３…
座標変換係数算出手段、１０４…座標変換手段、１０５
…一時保管バッファ、１１１…差分算出手段、１１２…
更新処理手段。

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の座標系による画像情報を第２の座
   標系へ座標変換する処理方法において、 前記第１の座標系による画像を一様な厚さを持つ板とみ
   なして重心を算出し、 その重心を原点として直交する慣性主軸の各々の方向に
   相互にもっとも離れている画像上の複数の点を標定点と
   して抽出し、この複数の標定点を基準として前記第１の
   座標系から前記第２の座標系に変換するための座標変換
   係数を求めることを特徴とする画像情報の処理方法。
2. 【請求項２】 座標系の異なる複数の画像情報を、統一
   座標系上に位置合わせして重ね合わせる画像情報の処理
   方法において、 任意の一つの座標系による画像情報により定めた複数の
   標定点を基準位置に、当該画像情報を前記統一座標系に
   変換するとともに、前記複数の標定点を他の座標系の標
   定点に座標変換し、これを基に当該他の座標系による画
   像情報を前記統一座標系に変換することを特徴とする画
   像情報の処理方法。
3. 【請求項３】 第１の座標系による第１の画像情報と第
   ２の座標系による第２の画像情報を少なくとも有し、こ
   れら座標系の異なる画像情報を統一座標系に変換して重
   ね合わせる画像情報の処理方法において、 前記第１の座標系による第１の画像を一様な厚さを持つ
   板とみなして重心を算出し、その重心を原点に直交する
   慣性主軸の各々の各方向に相互にもっとも離れている画
   像上の複数の点を標定点として抽出し、この複数の標定
   点を基準位置として前記第１の画像情報を前記統一座標
   系に変換するための座標変換係数を求め、 前記複数の標定点を前記第２の座標系に変換し、この変
   換した複数の標定点を基準位置として、前記第２の画像
   情報を前記統一座標系に変換するための座標変換係数を
   求めることを特徴とする画像情報の処理方法。
4. 【請求項４】 第１の座標系による第１の画像情報と第
   ２の座標系による第２の画像情報を少なくとも有し、こ
   れら座標系の異なる画像情報を前記第１の座標系とは異
   なる統一座標系上に重ね合わせる画像情報の処理方法に
   おいて、 前記第１の座標系による第１の画像を一様な厚さを持つ
   板とみなして重心を算出し、その重心を原点に直交する
   慣性主軸の各々の方向に相互にもっとも離れている画像
   上の複数の点を標定点として抽出し、この複数の標定点
   を基準位置として前記第１の画像情報を前記統一座標系
   に変換するための座標変換係数を求め、この座標変換係
   数を用いて前記第１の画像情報を前記統一座標系に座標
   変換し、 前記第２の座標系が前記統一座標系と同じ場合は、前記
   第１の座標系上で抽出され前記統一座標系に座標変換さ
   れた複数の標定点を基準位置として、前記第２の画像情
   報を座標変換後の第１の画像情報と位置合わせすること
   を特徴とする画像情報の処理方法。
5. 【請求項５】 第１の座標系による分解能の高い第１の
   画像情報と分解能の低い第２の画像情報を、前記第１の
   座標系とは異なる統一座標系上に重ね合わせる画像情報
   の処理方法において、 前記第１の画像を一様な厚さを持つ板とみなして重心を
   算出し、その重心を原点に直交する慣性主軸の各々の方
   向に相互にもっとも離れている画像上の複数の点を標定
   点として抽出し、この複数の標定点を基準位置として前
   記第１の画像情報を前記統一座標系に変換するための座
   標変換係数を求め、この座標変換係数を用いて前記第１
   の画像情報を前記統一座標系に座標変換し、 前記第１の画像情報を前記統一座標系に変換するための
   座標変換係数を用いて、前記第２の画像情報を前記統一
   座標系に座標変換することを特徴とする画像情報の処理
   方法。
6. 【請求項６】 請求項３または４または５において、 前記慣性主軸は、前記第１の座標系の座標軸を前記重心
   に平行移動した重心座標軸の慣性モーメントの非対象成
   分が０となる角度分だけ、前記重心座標を回転して得る
   ことを特徴とする画像情報の処理方法。
7. 【請求項７】 請求項３または４または５または６にお
   いて、 前記標定点は、前記慣性主軸の各々をその両側に移動し
   たときの平行線と画像が接する接点となることを特徴と
   する画像情報の処理方法。
8. 【請求項８】 請求項３〜７のいずれか１項において、 前記座標変換係数は、変換前後の座標系の座標関係を記
   述する共１次多項式の各項の係数であり、前記多項式に
   前記複数の標定点の座標を与えて最小自乗法に従って算
   出することを特徴とする画像情報の処理方法。
9. 【請求項９】 請求項３〜８のいずれか１項において、 前記重ね合わせは、前記統一座標系に変換した第１の画
   像情報と第２の画像情報の差分をとり、対象となる一方
   の画像情報を参照となる他方の画像の差分情報によって
   更新することを特徴とする画像情報の処理方法。
10. 【請求項１０】 請求項９において、 前記差分をとる位置は、前記統一座標系による第１の画
    像情報と第２の画像情報を表示する画面上の指示情報に
    よることを特徴とする画像情報の処理方法。
11. 【請求項１１】 請求項３〜１０のいずれか１項におい
    て、 前記第１の座標系、前記第２の座標系および前記統一座
    標系の組合せは、ＸＹ座標系、ライン・ピクセル座標系
    及び緯度経度座標系の任意の組合せからなることを特徴
    とする画像情報の処理方法。
12. 【請求項１２】 請求項３〜１１のいずれか１項におい
    て、 前記第１の画像情報と前記第２の画像情報の組合せは、
    ライン・ピクセル座標系による衛星画像などの撮影画像
    情報と、ＸＹ座標系または緯度経度座標系による地図情
    報の任意の組合せからなることを特徴とする画像情報の
    処理方法。
13. 【請求項１３】 請求項１２において、 前記撮影画像情報はラスタデータ、前記地図情報はベク
    トルデータからなることを特徴とする画像情報の処理方
    法。
14. 【請求項１４】 第１の座標系による画像情報を第２の
    座標系へ座標変換する画像情報の処理装置において、 前記第１の座標系による画像を一様な厚さを持つ板とみ
    なして算出した重心を原点に、直交する慣性主軸の各方
    向に相互にもっとも離れている画像上の複数点を標定点
    として抽出し、この複数の標定点を基準として前記第１
    の座標系から前記第２の座標系に変換するための座標変
    換係数を求め、この座標変換係数を用いて前記画像情報
    を前記第２の座標系に変換する座標補間手段を設けるこ
    とを特徴とする画像情報の処理装置。
15. 【請求項１５】 対象画像情報を蓄積する記憶装置と、
    少なくとも一つの参照画像情報を蓄積する記憶装置と、
    前記対象画像情報および／または前記参照画像情報を統
    一座標系に変換する座標補間手段及び変換後の画像情報
    を重ね合わせる更新手段の機能をもつ計算機と、更新前
    または更新後の画像情報を表示する表示装置を備えた画
    像情報の処理装置において、 前記座標補間手段は、前記対象画像情報または参照画像
    情報の画像を一様な厚さを持つ板とみなして算出した重
    心を原点に、直交する慣性主軸の各方向に相互にもっと
    も画像上の複数の点を標定点として決定する標定点抽出
    手段と、複数の標定点を基準位置として異なる座標系間
    の座標変換係数を算出する座標変換係数算出手段と、こ
    の座標変換係数を用いて前記対象画像情報および／また
    は前記参照画像情報を前記統一座標系に変換する座標変
    換手段を有していることを特徴とする画像情報の処理装
    置。
16. 【請求項１６】 請求項１５において、 前記更新手段は、前記統一座標系による対象画像情報と
    参照画像情報の差分をとる差分手段と、差分の生じた前
    記対象画像情報の該当情報を前記参照画像情報の差分情
    報によって更新する更新処理手段を備え、ていることを
    特徴とする画像情報の処理装置。
17. 【請求項１７】 請求項１５または１６において、 前記対象画像情報と前記参照画像情報の縮尺が異なる場
    合に、前記座標補間手段による座標変換後に前記縮尺を
    統一する制御手段を備えることを特徴とする画像情報の
    処理装置。
18. 【請求項１８】 ＸＹ座標系または緯度経度座標系によ
    る地図データと、ライン・ピクセル座標系による高分解
    能の衛星画像データを、緯度経度座標系またはＸＹ座標
    系による統一座標系上に重ね合わせ、衛星画像データに
    よって地図データの更新を行う地図管理システムにおい
    て、 前記地図データ及び前記衛星画像データの各々を、複数
    の標定点に基づいて座標変換係数を算出して前記統一座
    標系へ座標変換する場合に、地図または衛星画像の一方
    より抽出した標定点を他方の座標系に変換して、他方の
    座標変換係数の算出に用いる座標補間手段と、 更新位置の指示情報に従って、変換後の地図データと変
    換後の衛星画像データの差分をとり、この差分情報によ
    って地図データを更新する更新手段を、設けたことを特
    徴とする画像情報の処理装置。
19. 【請求項１９】 地球上空の異なる位置に配置されてい
    る複数の人工衛星により撮像され、各々から時系列に受
    信する狭域の高分解能の第１の衛星画像と、広域の中分
    解能の第２の衛星画像の各々を、ライン・ピクセル座標
    系からＸＹ座標系または緯度経度座標系に座標変換して
    重ね合わせる画像情報統合システムにおいて、 前記第１の衛星画像を人工衛星の位置に対応して蓄積す
    る記憶手段と、 前記記憶手段から前記第１の衛星画像を入力し、抽出し
    た複数の標定点を基に、ライン・ピクセル座標系からＸ
    Ｙ座標系または緯度経度座標系への座標変換係数を算出
    して座標変換を行い、さらに、前記座標変換係数を用い
    て前記第２の衛星画像の座標変換を行う座標補間手段を
    備え、 広域の中分解能の衛星画像を狭域の高分解能の衛星画像
    により、前記人工衛星の位置に対応して順次、更新する
    ことを特徴とする画像情報の統合システム。