JP2002015332A - 二次元的オブジェクトの自動的な相互ジョイント方法 - Google Patents

二次元的オブジェクトの自動的な相互ジョイント方法

Info

Publication number
JP2002015332A
JP2002015332A JP2001136742A JP2001136742A JP2002015332A JP 2002015332 A JP2002015332 A JP 2002015332A JP 2001136742 A JP2001136742 A JP 2001136742A JP 2001136742 A JP2001136742 A JP 2001136742A JP 2002015332 A JP2002015332 A JP 2002015332A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
points
point
objects
navigation device
digital
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001136742A
Other languages
English (en)
Inventor
Cornelius Hahlweg
ハールヴェーク コーネリウス
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JP2002015332A publication Critical patent/JP2002015332A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/14—Transformations for image registration, e.g. adjusting or mapping for alignment of images
    • G06T3/153—Transformations for image registration, e.g. adjusting or mapping for alignment of images using elastic snapping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
    • G06T2207/20101—Interactive definition of point of interest, landmark or seed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 二次元的オブジェクトの自動的な相互ジョイ
ント方法において、不慣れな者でも簡単に利用できかつ
迅速に再現が可能であり、自動的なオブジェクトの相互
ジョイントにもオープンで特にフォトモンタージュに関
して幅広く対応でき、さらにデジタル的に記憶されてい
る電子マップにも適用できるような改善を行うこと 【解決手段】 少なくとも１つのポイントを、１つのオ
ブジェクト毎に選択し、これらの選択されたポイント
を、オブジェクトに対する画像処理アルゴリズムの適用
によって合致させるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、二次元的オブジェ
クト、例えば画像、地図、部分図などの自動的な相互ジ
ョイント方法に関している。
【０００２】
【従来の技術】複数の画像の相互ジョイントや、モンタ
ージュ写真などのカット画像の繋ぎ合わせは、デジタル
画像処理の分野においてもこれまでは主に手作業で行わ
れてきた。そのような手法のもとでは、修正者が第１の
画像の１つのカットを選択して、それが第２の画像の所
定の箇所にはめ込まれていた。この場合修正者は、選択
されたカットをできるだけきれいに第２の画像にはめ込
むために、場合によっては、簡単な変形、拡大、縮小操
作を計算機を用いて行わなければならない。この場合の
移行部の品質は、修正者の技能と忍耐にかかっている。
【０００３】さらに印刷されたものだけでなく、デジタ
ル的に記憶されたマップのもとでも、オブジェクトから
所定のオブジェクトへの正確なはめ込みは頻繁に望まれ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、二次
元的オブジェクトの自動的な相互ジョイント方法におい
て、不慣れな者でも簡単に利用できかつ迅速に再現が可
能であり、自動的なオブジェクトの相互ジョイントにも
オープンで特にフォトモンタージュに関して幅広く対応
でき、さらにデジタル的に記憶されている電子マップに
も適用できるような改善を行うことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題は本発明によ
り、少なくとも１つのポイントを、１つのオブジェクト
毎に選択し、これらの選択されたポイントを、オブジェ
クトに対する画像処理アルゴリズムの適用によって合致
させるようにして解決される。
【０００６】
【発明の実施の形態】ナビゲーション装置は、デジタル
ロードマップと共に動作し、このロードマップは、デー
タバンクの形態で適切な記憶媒体にファイルされてい
る。マップの画像表示は、ディスプレイ上で行われる。
デジタルロードマップの変更は、後からロードされるデ
ータによって考慮される。これは機械の読み込める形態
で変更を書き加えるデータセットとして存在する。しか
しながらナビゲーション装置のデジタルロードマップ
は、全ての走行可能な道路もしくは場合によっては通過
の可能性のある交通経路を全て前提としているものでは
ない。実際化のなされなかった場合は除いて、重要でな
い道路や経路は、ロードマップのセットアップの際に受
入れられない。その理由は、例えばそれが一般的に立ち
入りできないか一般的に重要ではないからである。
【０００７】外部からの来訪者の情報提供に対しては、
頻繁に手書き形態の進入路スケッチが配布されている。
ナビゲーション装置のユーザーにとっては、このやり方
は不親切である。なぜならこの最後の経路部分（例えば
催事場の場所に通じる）はナビゲーション装置の利点
を、もはや利用できないものにするからである。
【０００８】それ故に望まれることは、このような付加
的な経路情報をナビゲーション装置の表示部へ少なくと
もビジュアル的に結び付けることである。
【０００９】本発明による方法の有利な実施形態によれ
ば、ナビゲーション装置における少なくとも１つのオブ
ジェクト周辺でのデジタルロードマップの拡張のため
に、デジタルロードマップとオブジェクトが少なくとも
抜粋的にディスプレイ上に表示され、デジタルロードマ
ップの少なくとも１つのポイントと、本質的に示されて
いるオブジェクトポイントにおける同じポイントが選択
される。
【００１０】デジタルロードマップにもたらされるオブ
ジェクトは、個別の道路または複数の相互に結びついた
道路、並びに進入路あるいは注目の拠点、例えば催事場
などであり得る。この場合対応付けられるオブジェク
ト、例えばラベルや統計地図的なスケッチがデジタルロ
ードマップにピックアップされ、少なくともディスプレ
イ上に表示される。
【００１１】簡単な操作入力によって、ユーザーは合致
させるべきポイントを選択できる。個々の条件に応じて
様々な画像処理アルゴリズムが必要となる。そのため例
えば、作製の際には、合致させるべき２つのポイントの
選択の際に、オブジェクトのシフトが行われる。この方
法ステップによれば例えば有利には、デジタルロードマ
ップ内に存在する道路から分岐している進入路のみに限
定され、しかも既にほぼ所要の縮尺で表示されているも
のに限る。
【００１２】しかしながらオブジェクトの入力の後で
は、正しい縮尺の存在しないことが頻繁にある。従って
デジタルロードマップへの整合化のために、本発明の方
法の別の実施例によれば、デジタルロードマップの２つ
のポイントと、２つの合致させるべきオブジェクトの選
択の際に、オブジェクトのシフト、サイズ変更および/
または回転が行われる。
【００１３】また本発明の方法によれば、さらなる合致
させるべきポイントに対するマーキングと場合によって
は非線形的な画像変換が行われてもよい。それにより、
例えば３つの通りを介してデジタルロードマップの中に
ある道路につながっている住居区域をこのデジタルロー
ドマップ内に挿入することができる。
【００１４】本発明による方法の別の有利な実施形態に
よれば、オブジェクトが印刷されたマップの走査によっ
て入力される。それに対してナビゲーション装置は簡単
なスキャナ、例えばハンドスキャナを装備し得る。
【００１５】しかしながら本発明による方法は、さらに
別の入力手段も可能である。例えばオブジェクトをデジ
タル入力機器を用いて入力してもよいし、あるいはオブ
ジェクトをデータセットとして転送媒体をかいして供給
してもよい。それにより挿入すべきオブジェクトのスケ
ッチがいわゆるパームトップ（Palmtop）を介して入力
されたり、インターネットを介して伝送され得る。
【００１６】オブジェクトの走査ないし描写の際には、
他のマップのさらなる要素がディスプレイ上に不所望に
表示されたり、デジタルマップに挿入されたり、邪魔に
なることは避けることができない。このようなことを回
避するために、本発明によるさらに別の実施例によれ
ば、入力された他のマップのクリーニングが次のように
行われる。すなわちオブジェクトに属さない画像要素が
抑圧されるようにクリーニングされる。そのようなクリ
ーニングは、オブジェクトの整合化の前に例えば次のよ
うにして行ってもよい。すなわち挿入された道路として
別の色を有している全ての画像要素を抑圧することによ
って行ってもよい。つまりデジタルマップの表示の重畳
の際に完全に透過させることである。また走査された画
像の二進化を行ってもよい。クリーニングの他の形態と
して例えば、整合化の後で、はめ込まれたオブジェクト
に結び付かない挿入された他のマップの要素を探索して
もよい。
【００１７】本発明による方法のさらに別の実施例によ
れば、自動ルート探索と目的地案内の準備のために、オ
ブジェクトに対応するテキスト要素にせきすと識別手法
が施され、それによって生じる文字連糸（文字列）が少
なくとも一時的に記憶される。例えばユーザーがデジタ
ルロードマップを進入経路によってスタジアムまで拡張
し、他のマップにおいて目的地に“スタジアム”の記号
を付けた場合、このオブジェクト“スタジアム”はデジ
タルロードマップの他のオブジェクトにも探索内容とし
て入力され。それに基づいてナビゲーション装置は、ス
タジアムｍでのルートを計算し表示する。
【００１８】デジタルロードマップ内へもたらされるオ
ブジェクトをルート探索と目的地案内の際に考慮するた
めに、さらに本発明の方法によれば、合致させるオブジ
ェクトがベクトル化される。この場合有利には、ベクト
ル化されるオブジェクトは、デジタルロードマップと一
緒にナビゲーション装置がこのオブジェクトとロードマ
ップに対してアクセスできるように記憶される。
【００１９】本発明による方法の実行においては、ナビ
ゲーション装置を用いた方法ステップが実施される。こ
れに対してはナビゲーション装置は、一方ではマップ表
示と画像処理に適したプログラムを有し、さらに適切な
操作装置と入力装置を備えている。この入力装置として
例えばスキャナが適している。
【００２０】オブジェクトのはめ込みと整合化は、別の
実施例によれば、この方法ステップがコンピュータにお
いて実施され、ぴったりはめ込まれたオブジェクトまた
はオブジェクト周辺に補充されるデジタルロードマップ
がナビゲーション装置へ転送される。この転送は適切な
記憶媒体からの転送によってかあるいは適切な伝送区間
を介して行われる。
【００２１】本発明の方法の別の有利な実施例によれ
ば、第１のオブジェクトの第１の量のポイントを選択
し、第２のオブジェクトの第２の量のポイントを選択
し、この場合第１の量の各ポイントには第２の量の正確
に１つのポイントが対応付けされ、さらにその逆の対応
付けがなされ、可変のパラメータａを有する第１の量の
ポイントに対する変換方程式Ｔを立て、さらに第１の量
の変換されたポイントと第２の量の相応のポイントの間
の間隔の全ての平方された値に亘る和が最小となるよう
なパラメータａの値を求めることによって得られた方程
式系を解き、そのように得られた変換方程式Ｔを用い
て、第１のオブジェクトから第２のオブジェクトへのマ
ッピングを行う。第２の量のポイントの選択が有利には
ユーザーによって行われるのに対して、変換方程式の後
続する計算とマッピングは、コンピュータなどを用いた
完全な自動化に対して適している。この方法は、各ポイ
ントが複素数によって表されるならば、計算技法的に特
に処理が容易である。
【００２２】パラメータａの探索値を求めるのには、従
来の分析方法が用いられてもよい。
【００２３】本発明の特に有利な実施形態によれば、二
次元的なオブジェクトの自動化された相互ジョイント方
法において、変換方程式が多項式の形態をとる。このケ
ースでは詳細にはパラメータａの次のような値、すなわ
ち第１の量の変換されたポイントと第２の量の対応する
ポイントとの間の平方された間隔値の和が最小となるよ
うなパラメータａの値が以下の方程式系（１）
【００２４】
【数２】
【００２５】によって与えられる。この種の線形方程式
の解は、どのような問題も引き起こすことがなく、相応
にプログラミングされたコンピュータかマイクロプロセ
ッサによって全自動で行うことが可能である。
【００２６】この場合フリーなパラメータａの数が第１
の量のポイントの数ｍと等しいならば、第１の量の各ポ
イントＰｉ（i=1,…,m）が第２の量の相応するポイント
Ｇｉに正確にマッピングされる変換式Ｔが得られる。そ
れによりフォトモンタージュの作成の際に、相互に整合
されてはめ込まれる画像の境界線と交差する輪郭やライ
ンを任意の数だけ常に相互に移行させることや、ユーザ
ーがこれらの相互に対応させて合致させるべきラインや
輪郭の終点をそのつど２つの画像の縁部において選択
し、変換方程式によってコンピュータを介して実行させ
ることが全く問題なく可能となる。これによって境界線
はほとんど目立たなくなり、モンタージュとは思えない
ような仕上がりが実現される。
【００２７】本発明による方法の実施のための有利な装
置は、ナビゲーション装置と光学的走査装置とディスプ
レイと操作装置からなっている。
【００２８】実施例 次に本発明を図面に基づき以下の明細書で詳細に説明す
る。
【００２９】図１〜図４にによる実施例は、本発明によ
る方法の適用が自動車用ナビゲーションシステムの枠内
で行われているものである。そのようなシステムは、通
常の形式のように、自動車の移動する領域の道路地図が
記録された大容量記憶装置を備えたプロセッサとディス
プレイを含んでいる。このディスプレイには、これらの
マップが個別に表示されたり、車両の目下の位置に依存
してプロセッサから選択されたそれらのマップの部分図
が表示される。
【００３０】図１には、そのようなシステムのディスプ
レイ上でのマップが再現されている。このディスプレイ
には、道路１、２、３、４、と共に市街図が概略的に示
されている。この市街図は、同じように大容量記憶装置
に記憶されているローカルマップよりも詳細である。図
２には抜粋部分が示されている。ドライバは市外から市
内に例えば道路３を通って近づいており、この場合まず
ナビゲーションシステムのディスプレイに図２のマップ
が表示される。ドライバが市街地を通過しなければなら
ない場合には、ローカルマップで提供できる情報では不
十分である。それ故に、ドライバには、車両が図２の波
線６によって囲まれた市街領域５内に進入した場合に図
１からの市街図を表示することが望ましい。別の観点か
らみた場合、図２のローカルマップから図１の市街図へ
突然切替えられることは、有利とはいえない。なぜなら
そのような急な入れ替えはドライバにとって方向付けを
困難にさせ、その他にも市街図からは、ローカルマップ
に載っている市周辺の郊外に関する情報が得られなくな
る。このローカルマップと市街図の２つのオブジェクト
の単純な線形的重畳は、図３にも示されているように満
足のゆくような解決手段にはなり得ない。まず縮尺の違
いと、例えばナビゲーションシステムの様々なマップ毎
の種々異なるソースからデータが使用される場合には簡
単に生じ得る不確かさから、市街図の道路１、２、３の
終端ポイントＰ１〜Ｐ４がそれらに地理的に対応するポ
イントＧ１〜Ｇ４に合致しない。このことは特に詳細な
市街図のもとでは、ポイントＰ1近傍に存在する多数の
道路のうちのどれが本当にポイントＧ１の道路に継続さ
れるのかがもはや一義的に識別できなくなることにつな
がる。
【００３１】このような問題に対処すべく、ナビゲーシ
ョンシステムの大容量記憶装置には、市街図のポイント
Ｐ１〜Ｐ４に対してそれらに対応するローカルマップの
ポイントＧ１〜Ｇ４が記憶され、さらに逆にこれらのロ
ーカルマップポイントＧ１〜Ｇ４に対してポイントＰ１
〜Ｐ４の座標が記憶されている。ナビゲーションシステ
ムが図１の市街図を図２のローカルマップへフェードイ
ン（あるいはフェードアウト）する前に、例えば市外に
移動している車の場合、図１の市街図を囲むように付加
的に図２のローカルマップが表示され、システムは記憶
されているポイントＰ１〜Ｐ４、Ｇ１〜Ｇ４の対応付け
に基づいて１つの変換方程式を算出する。この変換方程
式は、２つのマップを継ぎ目なしでジョイントさせ得
る。この計算に対しては、前記各ポイントＰ１〜Ｐ４が
２つの座標値によって特徴付けられ、これらはここでは
複素数の実数及び虚数部分と見なす。これらの実数部分
と虚数部分はそれぞれ図の縦軸と横軸にプロットされて
いる。
【００３２】変換方程式Ｔは、次のように、 Ｐｉ′＝Ｔ（Ｐｉ）＝ａｎ・Ｐｎ＋…ａ２・Ｐ２＋ａ１・Ｐ＋ａ０ （２） 多項式の形態を有している。係数ａｎ〜ａ０はここでは
ポイントＰｉ,Ｑｉのように複素数と見なす。
【００３３】最良の変換方程式Ｔは、変換されたポイン
トＰｉ′＝Ｔ（Ｐｉ）と目標ポイントＧiの間の間隔の
平方の和が最小となる。この要求は、以下の式、
【００３４】
【数３】
【００３５】で表される。
【００３６】前記式（２）と（３）の組み合わせからは
次のような関係式、
【００３７】
【数４】
【００３８】が得られる。この結果からは偏導関数
【００３９】
【外１】
【００４０】の形成によって前記式（１）が得られる。
この方程式系（１）は、係数ａｊの数がポイントＰ１〜
Ｐ４ないしＧ１〜Ｇ４の数と同じかそれ以下の場合に
は、一義的な解を有する。係数ａｊの数が１つの量のポ
イントの数と同じように選択されるならば、得られた変
換式は、ポイントＧｉに対して正確にそれぞれポイント
Ｐ ｉをマッピングする。
【００４１】４つの係数ａ０〜ａ３に対する方程式系
（１）の作成とその解によって、ず１からの市街図のケ
ースにおいて次のようなパラメータ、 ａ３＝０.０２４−０.０２４ｉ ａ２＝０.０１９０＋０.００１１i ａ１＝１.２２０１＋０.００４３i ａ０＝０.６２３４＋０.０１３０７i を有する変換方程式Ｔが得られる。これはポイントＰ１
〜Ｐ４を正確にポイントＧ１〜Ｇ４にマッピングさせ
る。図１の市街図の全てのポイントに対して得られた変
換方程式Ｔを適用することによって、図４に示されてい
るように波線６に沿って継ぎ目なしでローカルマップに
はめ込まれるように変換される市街図が得られる。
【００４２】図５のナビゲーション装置１１は、公知の
形式でデジタルロードマップと、測位装置と、相応のプ
ログラム及びメモリを備えたコンピュータを有してい
る。バスシステム１６を介してこのナビゲーション装置
１１はディスプレイ１２と、スキャナ１３と、画像処理
装置１４と操作部１５に接続されている。この場合は本
発明による方法の理解のために説明の必要な操作要素の
みが示されている。本発明による方法のさらなる説明に
対しては、このナビゲーション装置のユーザーが目標地
点Ｚ（図６）に対して案内を望んでいることを前提とす
る。これはナビゲーション装置１１のデジタルロードマ
ップ内に存在するのではなく、この目標の周辺がクロー
ズアップされる場合には単に道路ＢとＥ（図７）が存在
する。
【００４３】他のマップ例えば、通常の印刷された地図
や手書きのスケッチにおいて、ユーザーが目標地点Ｚま
での進入経路、詳細には前記道路ＢとＥ相互に接続し、
さらに進入路Ｇを有している道路Ｋを見つけたとする。
この地図の部分は、ユーザーによってスキャナ１３を介
してスキャンされ、それに基づいて走査された地図の部
分がディスプレイ１２上でデジタルロードマップのマッ
ピング区分に重畳される。
【００４４】さらにユーザーは、操作部１５の矢印キー
を用いてカーソルを順番にデジタルロードマップのもと
でも他のマップのもとでも同じポイントにそのまま該当
するポイントを移動させ、その都度入力を確認する。そ
の後で、画像処理装置１４において走査したオブジェク
トの画像を、一方ではポイントＰ５とＰ５′がそして他
方ではＰ６とＰ６′が合致するまで拡大、シフト、回転
させる。
【００４５】整合化された要素に意味のない要素と背景
は画像処理装置１４によって抑圧される。それにより図
８に示されているマップ画像が生じる。ユーザーはここ
においてナビゲーション装置により例えばポイントＰ5
まで案内させ、その後でナビゲーション装置のディスプ
レイをマップとしてのみ利用できる。
【００４６】しかしながら本発明による方法の枠内で
は、ディスプレイ上にジョイントさせたオブジェクト、
特にポイントＰ５とＰ６、道路Ｋ、分岐点Ｐ7、進入路
Ｇ、目的地Ｚをナビゲーション装置のデータバンクに挿
入することも可能である。それによりナビゲーション装
置は、ルート探索と目的地案内を目的地Ｚまで延長する
ことができる。その際例えば道路Ｂを右方向から接近し
た場合には、目的地音声ガイド“交差点Ｐ６を左方向に
左折です、その後交差点Ｐ７を左方向に曲がって目的地
Ｚまで直進して下さい”がアナウンスされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】それぞれ相互に合致させるべきオブジェクトを
示した図である。
【図２】それぞれ相互に合致させるべきオブジェクトを
示した図である。
【図３】座標変換なしでのオブジェクトの重畳を示した
図である。
【図４】本発明による方法に従って合致された２つのオ
ブジェクトを示した図である。
【図５】本発明による方法の実施に適したナビゲーショ
ン装置を概略的に示した図である。
【図６】デジタルロードマップにはめ込まれるオブジェ
クトを示した図である。
【図７】挿入されているがまだ完全に整合されていない
オブジェクトとデジタルマップのスケッチが示されてい
る図である。
【図８】挿入されたオブジェクトが整合化されているデ
ジタルマップを示した図である。
【符号の説明】
１１ ナビゲーション装置 １２ ディスプレイ １３ スキャナ １４ 画像処理装置 １５ 操作部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB03 HB11 HB31 HC22 HC24 HC25 HC31 HD16 5B050 AA10 BA06 BA17 BA20 CA05 CA07 CA08 DA10 EA05 EA12 EA13 EA19 FA02 FA15 5B057 AA13 AA16 CA12 CA16 CB12 CB17 CC03 CD03 CD05 CD11 CE10 CF03 DA07 DB02 DC07

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 二次元的オブジェクトの自動的な相互ジ
    ョイント方法において、 少なくとも１つのポイントを、１つのオブジェクト毎に
    選択し、 これらの選択されたポイントを、オブジェクトに対する
    画像処理アルゴリズムの適用によって合致させることを
    特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 ナビゲーション装置における少なくとも
    １つのオブジェクト周辺でのデジタルロードマップの拡
    張のために、デジタルロードマップとオブジェクトが少
    なくとも抜粋的にディスプレイ上に表示され、 デジタルロードマップの少なくとも１つのポイントと、
    本質的に示されているオブジェクトポイントにおける同
    じポイントが選択される、請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 合致させるべき２つのポイントの選択の
    際にオブジェクトのシフトが行われる、請求項１記載の
    方法。
  4. 【請求項４】 デジタルロードマップの２つのポイント
    と、合致させるべき２つのオブジェクトポイントの選択
    の際に、オブジェクトのシフト、サイズ変更および/ま
    たは回転が行われる、請求項１記載の方法。
  5. 【請求項５】 さらに引続き合致させるべきポイントが
    選択され、その後で必要に応じて非線形の画像変換が行
    われる、請求項４記載の方法。
  6. 【請求項６】 オブジェクトが、印刷されたマップの走
    査によって入力される、請求項１から５いずれか１項記
    載の方法。
  7. 【請求項７】 オブジェクトが、デジタル入力機器を用
    いた描写によって入力される、請求項２から５いずれか
    １項記載の方法。
  8. 【請求項８】 オブジェクトが、データセットとして伝
    送媒体を介して供給される、請求項２から５いずれか１
    項記載の方法。
  9. 【請求項９】 オブジェクトに属さない画素を抑圧する
    ようにして、入力された他のマップのクリーニングが行
    われる、請求項１から８いずれか１項記載の方法。
  10. 【請求項１０】 オブジェクトに対応付けられたテキス
    ト要素に、テキスト識別手法を施し、それによって生じ
    た文字連糸を少なくとも一時的に記憶する、請求項１か
    ら９いずれか１項記載の方法。
  11. 【請求項１１】 合致させるべきオブジェクトをベクト
    ル化する、請求項１から１０いずれか１項記載の方法。
  12. 【請求項１２】 ナビゲーション装置がオブジェクトと
    ロードマップに対してアクセスできるように、ベクトル
    化されたオブジェクトをデジタルロードマップと一緒に
    記憶する、請求項１１記載の方法。
  13. 【請求項１３】 方法ステップをナビゲーション装置を
    用いて実施する、請求項１から１２いずれか１項記載の
    方法。
  14. 【請求項１４】 方法ステップをコンピュータにおいて
    実施し、適応化されたオブジェクトまたはオブジェクト
    周辺で補充されるデジタルロードマップを、ナビゲーシ
    ョン装置に伝送する、請求項２から１２いずれか１項記
    載の方法。
  15. 【請求項１５】 第１のオブジェクトの第１の量のポイ
    ント（Ｐ１,Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）を選択し、 第２のオブジェクトの第２の量のポイント（Ｇ１，
    Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４）を選択し、この場合第１の量の各ポ
    イント（Ｐｉ,i=０，………，３）には第２の量の正確
    に１つのポイント（Ｇｉ）が対応付けされ、さらにその
    逆の対応付けがなされ、 可変のパラメータａｊを有する第１の量のポイントＰｉ
    に対する変換方程式（Ｐｉ′＝Ｔ(Ｐｉ)）を立て、さら
    に第１の量の変換されたポイント（Ｐｉ′）と第２の量
    の相応のポイント（Ｇｉ）の間の間隔の全ての平方され
    た値に亘る和が最小となるようなパラメータａｊの値を
    求めることによって得られた方程式系を解き、 そのように得られた変換方程式を用いて、第１のオブジ
    ェクトから第２のオブジェクトへのマッピングを行う、
    請求項１から１４いずれか１項記載の方法。
  16. 【請求項１６】 前記各ポイントＰｉ,Ｇｉが複素数に
    よって表わされる、請求項１５記載の方法。
  17. 【請求項１７】 第１のオブジェクト第１の量のポイン
    ト（Ｐ１,Ｐ２，Ｐ ３，Ｐ４）を選択し、 第２のオブジェクトの第２の量のポイント（Ｇ１，
    Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４）を選択し、この場合第１の量の各ポ
    イント（Ｐｉ,i=０，………，３）には第２の量の正確
    に１つのポイント（Ｇｉ）が対応付けされ、さらにその
    逆の対応付けがなされ、 各ポイントを複素数によって表わし、 以下の方程式系 【数１】 を解き、 そのように得られた変換方程式を用いて、第１のオブジ
    ェクトから第２のオブジェクトへのマッピングを行う、
    請求項１から１４いずれか１項記載の方法。
  18. 【請求項１８】 前記パラメータａｊの数は、第１の量
    のポイントの数に等しい、請求項１５から１７いずれか
    １項記載の方法。
  19. 【請求項１９】 前記第１のオブジェクトのポイント
    は、オブジェクトの周縁部（６）において選択される、
    請求項１５から１８いずれか１項記載の方法。
  20. 【請求項２０】 前記変換方程式は、多項式である、請
    求項１５から１９いずれか１項記載の方法。
  21. 【請求項２１】 ナビゲーション装置（１１）と、光学
    的走査装置（１３）と、ディスプレイ（１２）と操作装
    置（１５）で構成された、請求項６に記載の方法を実施
    するための装置。
JP2001136742A 2000-05-03 2001-05-07 二次元的オブジェクトの自動的な相互ジョイント方法 Pending JP2002015332A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10021535.1 2000-05-03
DE10021535A DE10021535A1 (de) 2000-05-03 2000-05-03 Verfahren zum automatisierten Aneinanderfügen von zweidimensionalen Objekten

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002015332A true JP2002015332A (ja) 2002-01-18

Family

ID=7640648

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001136742A Pending JP2002015332A (ja) 2000-05-03 2001-05-07 二次元的オブジェクトの自動的な相互ジョイント方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2002015332A (ja)
DE (1) DE10021535A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014174133A (ja) * 2013-03-13 2014-09-22 Hitachi Ltd ナビゲーションシステム
US20180235356A1 (en) * 2012-05-17 2018-08-23 Colgate-Palmolive Company Implement and method of forming the same

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19860679A1 (de) * 1998-12-29 2000-07-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Vergleichen von Punktmengen

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07311844A (ja) * 1994-05-19 1995-11-28 Sumitomo Electric Ind Ltd 画像表示装置
JPH08190618A (ja) * 1994-12-31 1996-07-23 Tokyo Gas Co Ltd 図形処理方法
JPH08194804A (ja) * 1995-01-18 1996-07-30 Hitachi Eng Co Ltd 地図入力処理装置及び入力処理方法
JPH09153131A (ja) * 1995-11-30 1997-06-10 Hitachi Ltd 画像情報の処理方法、処理装置および画像情報統合システム
JP2000105813A (ja) * 1998-09-28 2000-04-11 Nikon Corp 画像連接システム、および画像連接プログラムを記録した記録媒体

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07311844A (ja) * 1994-05-19 1995-11-28 Sumitomo Electric Ind Ltd 画像表示装置
JPH08190618A (ja) * 1994-12-31 1996-07-23 Tokyo Gas Co Ltd 図形処理方法
JPH08194804A (ja) * 1995-01-18 1996-07-30 Hitachi Eng Co Ltd 地図入力処理装置及び入力処理方法
JPH09153131A (ja) * 1995-11-30 1997-06-10 Hitachi Ltd 画像情報の処理方法、処理装置および画像情報統合システム
JP2000105813A (ja) * 1998-09-28 2000-04-11 Nikon Corp 画像連接システム、および画像連接プログラムを記録した記録媒体

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180235356A1 (en) * 2012-05-17 2018-08-23 Colgate-Palmolive Company Implement and method of forming the same
US11071373B2 (en) * 2012-05-17 2021-07-27 Colgate-Palmolive Company Implement and method of forming the same
JP2014174133A (ja) * 2013-03-13 2014-09-22 Hitachi Ltd ナビゲーションシステム

Also Published As

Publication number Publication date
DE10021535A1 (de) 2001-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2458336B1 (en) Method and system for reporting errors in a geographic database
JP4559555B2 (ja) 立体地図表示方法およびナビゲーション装置
JP4138574B2 (ja) カーナビゲーション装置
JP5567146B2 (ja) ノンフォトリアリスティックな３ｄマップのためにフォトリアリスティックな３ｄランドマークを再利用するための方法
US20090153549A1 (en) System and method for producing multi-angle views of an object-of-interest from images in an image dataset
US8532924B2 (en) Method and apparatus for displaying three-dimensional terrain and route guidance
EP3671623B1 (en) Method, apparatus, and computer program product for generating an overhead view of an environment from a perspective image
JPH09292833A (ja) ナビゲーション装置
JP4535337B2 (ja) 登記異動情報反映装置および方法
JP2002098538A (ja) ナビゲーション装置および擬似三次元地図情報表示方法
CN107341213A (zh) 一种街景视图制作方法及系统
JPH11202762A (ja) 簡略地図の生成方法および装置
JP2000046567A (ja) ナビゲーション方法および装置およびこの方法を記録した記録媒体
KR20100054057A (ko) 이미지 데이터를 제공하기 위한 방법, 시스템 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
US20090112455A1 (en) Method and system for rendering simplified point finding maps
JP3156646B2 (ja) 検索型景観ラベリング装置およびシステム
JP2002015332A (ja) 二次元的オブジェクトの自動的な相互ジョイント方法
JPH09153131A (ja) 画像情報の処理方法、処理装置および画像情報統合システム
JP2001264055A (ja) 写真測量用画像処理装置およびこの写真測量用画像処理装置を用いた写真測量方法
JP4035762B2 (ja) 地図表示装置
JP5070421B2 (ja) 地図表示装置
WO2008072427A1 (ja) 地理情報関連付け画像データ管理システム及び、地理情報関連付け画像データ管理プログラム
JP2023540519A (ja) パノラマ像の状態認識生成
US6647154B1 (en) Method for the automated joining of two-dimensional objects
JP4535816B2 (ja) 不動産登記に関連する情報処理システム及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080507

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20101228

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110218

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110225

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20110524

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20110527

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20110623

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20110628

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110725

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20110810