DE10021535A1 - Verfahren zum automatisierten Aneinanderfügen von zweidimensionalen Objekten - Google Patents

Abstract

Bei einem Verfahren zum automatisierten Aneinanderfügen von zweidimensionalen Objekten wird mindestens ein Punkt je eines Objekts ausgewählt. Die ausgewählten Punkte werden durch Anwendung von bildverarbeitenden Argorithmen auf das Objekt zur Deckung gebracht.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Aneinanderfügen von zweidimensionalen Objekten wie etwa Bildern, Landkarten oder Ausschnitten davon. Das Aneinanderfügen von Bildern und Bildausschnitten, etwa bei einer Fotomontage, erfolgt auch im Rahmen der digitalen Bildverarbeitung bislang noch im wesentlichen von Hand. Bei einem solchen Verfahren wählt etwa ein Retoucheur einen Ausschnitt eines ersten Bildes aus, der an eine gegebene Stelle eines zweiten Bildes eingefügt werden soll, wobei er gegebenenfalls einfache Verzerrungs-, Vergrößerungs- oder Verkleinerungsoperationen durch einen Rechner zur Bildbearbeitung durchführen läßt, um den ausgewählten Ausschnitt möglichst nahtlos in das zweite Bild einzufügen. Die Qualität des Übergangs hängt dabei weitgehend vom Geschick und von der Geduld des Retoucheurs ab.

Nicht nur bei gedruckten, sondern auch bei digital gespeicherten Karten ist das Anfügen von Objekten an bestehende Objekte häufig erwünscht.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum automatisierten Aneinanderfügen von zweidimensionalen Objekten vorzuschlagen, das schnell und reproduzierbar auch von ungeübten Personen anwendbar ist und das dem automatisierten Aneinanderfügen von Objekten Anwendungen eröffnet, die über die Fotomontage weit hinaus gehen und auch in digital gespeicherten Karten anwendbar sind.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mindestens ein Punkt je eines Objekts ausgewählt wird und daß die ausgewählten Punkte durch Anwendung von bildverarbeitenden Algorithmen auf das Objekt zur Deckung gebracht werden.

Navigationseinrichtungen arbeiten mit digitalen Straßenkarten, die in Form von Datenbanken auf geeigneten Speichermedien abgelegt sind. Bildliche Darstellungen der Karten erfolgen auf Bildschirmen (Displays). Änderungen der digitalen Straßenkarte können mit später hinzuladbaren Daten berücksichtigt werden, das heißt in maschinenlesbarer Form als ein die Änderung beschreibender Datensatz. Dennoch kann nicht vorausgesetzt werden, daß in einer digitalen Straßenkarte einer Navigationseinrichtung alle befahrbaren oder gegebenenfalls begehbaren Verkehrswege vorhanden sind. Abgesehen von einer nicht erfolgten Aktualisierung liegen die Gründe dafür, daß unwichtige Straßen und Wege bei der Erstellung der Straßenkarten nicht aufgenommen wurden, beispielsweise weil sie nicht allgemein zugänglich sind oder kein allgemeines Interesse dafür vorliegt.

Häufig werden zur Orientierung von Besuchern Anfahrtsskizzen in schriftlicher Form verteilt. Für den Benutzer einer Navigationseinrichtung ist dieses Verfahren unbefriedigend, da die Vorteile der Navigationseinrichtung auf diesem letzten Stück Weges, beispielsweise zu einem Veranstaltungsort, nicht mehr genutzt werden können.

Es ist daher wünschenswert, mindestens ein visuelles Einbinden von zusätzlichen Wege-Informationen in die Anzeige der Navigationseinrichtung zu ermöglichen.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist deshalb vorgesehen, daß zum Erweitern einer digitalen Straßenkarte einer Navigationseinrichtung um mindestens ein Objekt die digitale Straßenkarte und das Objekt mindestens ausschnittsweise auf einem Bildschirm dargestellt werden und daß mindestens ein Punkt der digitalen Straßenkarte und ein denselben Punkt in der Natur darstellender Punkt des Objekts ausgewählt werden.

Die in die digitale Straßenkarte einzubringenden Objekte können einzelne Straßen oder mehrere miteinander verbundene Straßen, sowie Zufahrtswege oder Orte von Interesse sein, beispielsweise Veranstaltungsorte. Dabei können auch zugeordnete Objekte, wie beispielsweise Beschriftungen oder karthographische Zeichnungen, in die digitale Straßenkarte mit aufgenommen werden - zumindestens jedoch auf dem Bildschirm dargestellt werden.

Durch einfache Bedieneingaben kann der Benutzer die zur Deckung zu bringenden Punkte auswählen. Je nach Voraussetzungen im einzelnen sind verschiedene bildverarbeitende Algorithmen erforderlich. So ist beispielsweise bei einer Ausgestaltung vorgesehen, daß bei Auswahl von zwei zur Deckung zu bringenden Punkten eine Verschiebung des Objekts erfolgt. Dieser Verfahrensschritt kann beispielsweise vorteilhaft sein, wenn lediglich ein Zufahrtsweg, der von einer in der digitalen Straßenkarte vorhandenen Straße abzweigt, ergänzt werden soll und bereits etwa mit dem erforderlichen Maßstab dargestellt ist.

Häufig wird jedoch nach der Eingabe des Objekts nicht der richtige Maßstab vorliegen. Zur Anpassung in die digitale Straßenkarte kann dann gemäß einer anderen Ausgestaltung des Verfahrens vorgegangen werden, die darin besteht, daß bei Auswahl von zwei Punkten der digitalen Straßenkarte und zwei zur Deckung zu bringenden Punkten des Objekts eine Verschiebung, eine Größenänderung und/oder Drehung des Objekts erfolgt.

Es kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren auch vorgesehen sein, daß ferner weitere zur Deckung zu bringende Punkte markiert werden und dann im Bedarfsfall eine nichtlineare Bildtransformation erfolgt. Somit kann beispielsweise ein Wohngebiet, das über drei Straßen an die in der digitalen Straßenkarte vorhandenen Straßen angeschlossen ist, in die digitale Straßenkarte eingefügt werden.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, daß das Objekt durch Abtasten einer gedruckten Karte eingegeben wird. Dafür kann die Navigationseinrichtung mit einem einfachen Scanner, beispielsweise mit einem Hand-Scanner, ausgerüstet sein.

Das erfindungsgemäße Verfahren läßt jedoch noch andere Eingabemöglichkeiten zu, beispielsweise dadurch, daß das Objekt durch Zeichnen mit Hilfe eines digitalen Eingabegerätes eingegeben oder daß das Objekt als Datei über ein Übertragungsmedium zugeführt wird. Damit lassen sich Skizzen der einzufügenden Objekte beispielsweise mit einem sogenannten Palmtop eingeben oder über das Internet übertragen.

Beim Abtasten oder Skizzieren des Objekts ist nicht auszuschließen, daß weitere Elemente der anderen Karte unbeabsichtigt auf dem Bildschirm dargestellt, in die digitale Straßenkarte eingefügt werden und dort stören. Um dies zu verhindern, ist bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, daß eine Bereinigung der eingegebenen anderen Karte derart vorgenommen wird, daß Bildelemente, die nicht zu dem Objekt gehören, unterdrückt werden. Eine solche Bereinigung kann vor dem Einpassen des Objekts erfolgen, beispielsweise dadurch, daß alle Bildelemente, die eine andere Farbe als einzufügende Straßen aufweisen, unterdrückt werden, das heißt, beim Überlagern der Darstellung der digitalen Straßenkarte völlig transparent werden. Auch eine Binärisierung des abgetasteten Bildes kann erfolgen. Eine andere Form der Bereinigung kann beispielsweise dadurch durchgeführt werden, daß nach dem Einpassen Elemente der eingefügten anderen Karte gesucht werden, die nicht mit dem eingepaßten Objekt verbunden sind.

Eine andere Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens dient zur Vorbereitung einer automatischen Routensuche und Zielführung dadurch, daß dem Objekt zugeordnete Textelemente einem Texterkennungsverfahren unterzogen werden und die dadurch entstehende Zeichenkette mindestens vorübergehend gespeichert wird. Erweitert beispielsweise ein Benutzer die digitale Straßenkarte durch einen Zufahrtsweg zu einem Stadion und ist in der anderen Karte das Ziel mit "Stadion" bezeichnet, so kann das Objekt "Stadion" so wie jedes andere Objekt der digitalen Straßenkarte als Suchbegriff eingegeben werden, worauf die Navigationseinrichtung die Route zum Stadion berechnen und anzeigen kann.

Um in die digitale Straßenkarte eingebrachte Objekte bei der Routensuche und Zielführung zu berücksichtigen, kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ferner vorgesehen sein, daß das zur Deckung gebrachte Objekt vektorisiert wird, wobei vorzugsweise das vektorisierte Objekt zusammen mit der digitalen Straßenkarte derart gespeichert wird, daß die Navigationseinrichtung Zugriff auf das Objekt und die Straßenkarte hat.

Eine Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß die Verfahrensschritte mit Hilfe einer Navigationseinrichtung durchgeführt wird. Hierzu wird eine Navigationseinrichtung benötigt, die einerseits über die geeigneten Programme für die Darstellung der Karten und die Bildverarbeitung verfügt sowie mit einer geeigneten Bedieneinrichtung und einer Eingabeeinrichtung versehen ist. Als Eingabeeinrichtung eignet sich beispielsweise ein Scanner.

Das Einpassen des Objekts kann gemäß einer anderen Ausgestaltung auch dadurch erfolgen, daß die Verfahrensschritte in einem Computer durchgeführt werden und daß das eingepaßte Objekt oder die um das Objekt ergänzte digitale Straßenkarte in eine Navigationseinrichtung übertragen wird. Die Übertragung kann dabei durch den Transport von geeigneten Speichermedien oder über eine geeignete Übertragungsstrecke erfolgen.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens besteht darin, eine erste und eine zweite Menge von Punkten des ersten beziehungsweise des zweiten Objekts auszuwählen, wobei jedem Punkt der ersten Menge genau ein Punkt der zweiten Menge zugeordnet ist und umgekehrt, dann vollautomatisch ein Gleichungssystem zu lösen, das durch Aufstellen einer Transformationsgleichung T für die Punkte der ersten Menge mit variierbaren Transformationsparametern a und durch Ermitteln derjenigen Werte der Parameter a, für die die Summe über alle Punkte der quadrierten Werte der Abstände zwischen einem durch Transformation eines Punkts der ersten Menge erhaltenen Punkts T (P_i) und einem Punkt G_i der zweiten Menge ein Minimum annimmt, erhältlich ist, und schließlich mit Hilfe der so erhaltenen Transformationsgleichung T das erste Objekt auf das zweite abzubilden. Während die Auswahl der Punkte der zwei Mengen zweckmäßigerweise von einem Benutzer vorgenommen wird, eignet sich die nachfolgende Berechnung der Transformationsgleichung und die Abbildung gut zur vollautomatischen Ausführung mit einem Computer oder dergleichen. Das Verfahren ist rechentechnisch besonders einfach handhabbar, wenn jeder Punkt durch eine komplexe Zahl dargestellt wird.

Zum Ermitteln der gesuchten Werte der Parameter a können herkömmliche Methoden der Analysis eingesetzt werden.

Ein bevorzugter Sonderfall des erfindungsgemäßen Verfahrens ist ein Verfahren zum automatisierten Aneinanderfügen von zweidimensionalen Objekten, bei dem die Transformationsfunktion T die Form eines Polynoms hat. In diesem Fall sind nämlich die Werte der Parameter a, für die die Summe der quadrierten Abstände zwischen den transformierten Punkten der ersten Menge und den zugeordneten Punkten der zweiten Menge ein Minimum annimmt, gegeben durch das Gleichungssystem 1.

Das Lösen derartiger linearer Gleichungssysteme wirft keinerlei Schwierigkeiten auf und ist mit einem entsprechend programmierten Computer oder Mikroprozessor vollautomatisch möglich.

Wenn dabei die Zahl der freien Parameter a gleich der Zahl m der Punkte der ersten Menge ist, so wird eine Transformation T erhalten, die jeden Punkt P_i, i = 1, . . ., m der ersten Menge auf den entsprechenden Punkt G_i der zweiten Menge exakt abbildet. So ist es bei einer Fotomontage völlig problemlos möglich, Übergänge von Konturen oder Linien, die die Begrenzungslinie der aneinander gefügten Bilder schneiden, in beliebiger Zahl stetig ineinander übergehen zu lassen, indem ein Benutzer Endpunkte dieser Linien oder Konturen, die einander entsprechen sollen und zur Deckung gebracht werden sollen, jeweils an den Rändern der zwei Bilder ausgewählt und die Transformationsgleichung dann von einem Computer berechnen läßt. So läßt sich die Begrenzungslinie äußerst unauffällig und die Montage als solche praktisch nicht erkennbar machen.

Eine vorteilhafte Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht aus einer Navigationseinrichtung, einer optischen Abtasteinrichtung, einem Bildschirm und einer Bedieneinrichtung.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung anhand mehrerer Figuren dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 und 2 zeigen jeweils zwei aneinander zu fügende Objekte,

Fig. 3 zeigt eine Überlagerung der Objekte ohne Koordinatentransformation,

Fig. 4 zeigt die zwei Objekte, nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zusammengefügt,

Fig. 5 schematisch eine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtete Navigationseinrichtung,

Fig. 6 ein in die digitale Straßenkarte einzupassendes Objekt,

Fig. 7 eine Darstellung des betreffenden Ausschnittes der digitalen Straßenkarte mit dem eingefügten, jedoch noch nicht eingepassten Objekt und

Fig. 8 die digitale Straßenkarte mit dem eingepassten Objekt.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Das Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 1 bis 4 behandelt die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens im Rahmen eines Kraftfahrzeug-Navigationssystems. Ein solches System umfaßt in herkömmlicher Weise einen Prozessor mit einem Massenspeicher, auf dem Karten einer Gebietes, in dem sich das Kraftfahrzeug bewegt, aufgezeichnet sind, und einen Bildschirm zum Anzeigen einzelner dieser Karten oder von Ausschnitten dieser Karten, die vom Prozessor in Abhängigkeit von der momentanen Position des Fahrzeugs ausgewählt werden.

Fig. 1 gibt einen Blick auf den Anzeigeschirm eines solchen Systems wieder. Der Anzeigeschirm zeigt schematisch einen Stadtplan mit Straßen 1, 2, 3, 4. Der Stadtplan ist detailreicher als eine ebenfalls in dem Massenspeicher gespeicherte Landkarte, von der Fig. 2 einen Ausschnitt zeigt. Ein Kraftfahrer, der sich der Stadt von außen, zum Beispiel auf der Straße 3, nähert, bekommt auf dem Anzeigeschirm seines Navigationssystems zunächst die Karte der Fig. 2 gezeigt. Wenn er die Stadt durchfahren muß, sind die Informationen, die die Landkarte bietet, nicht ausreichend. Es ist deshalb wünschenswert, daß dem Fahrer, wenn das Fahrzeug in das in Fig. 2 mit gestrichelten Linien 6 umrandete Stadtgebiet 5 eindringt, den Stadtplan aus Fig. 1 dargestellt bekommt; andererseits ist es nicht zweckmäßig, wenn schlagartig von der Landkarte der Fig. 2 auf den Stadtplan von Fig. 1 umgeschaltet wird, da ein solcher Wechsel dem Fahrer die Orientierung erschweren kann und außerdem der Stadtplan Informationen über die Umgebung der Stadt, die auf der Landkarte vorhanden sind, nicht enthält. Eine einfache lineare Überlagerung der beiden Objekte, der Landkarte und des Stadtplans, ist keine befriedigende Lösung, wie Fig. 3 zeigt.

Maßstabsunterschiede und Ungenauigkeiten im Datenmaterial, die leicht auftreten können, wenn zum Beispiel Daten aus unterschiedlichen Quellen für verschiedene Karten eines Navigationssystems genutzt werden, führen dazu, daß die Endpunkte P₁ bis P₄ der Straßen 1, 2, 3 des Stadtplans nicht mit den ihnen geographisch entsprechenden Punkten G₁ bis G₄ zusammenfallen. Dies kann dazu führen, daß - insbesondere bei einem detailreichen Stadtplan nicht mehr eindeutig zu erkennen ist, welche von mehreren Straßen in der Nähe des Punkts P₁ tatsächlich die Fortsetzung der Straße am Punkt G₁ ist.

Um diesem Problem zu begegnen, sind in dem Massenspeicher des Navigationssystems zu den Punkten P₁ bis P₄ des Stadtplans die Koordinaten der ihnen entsprechenden Punkte G₁ bis G₄ der Landkarte und umgekehrt zu den Punkten G₁ bis G₄ der Landkarte die Koordinaten der Punkte P₁ bis P₄ abgespeichert. Bevor das Navigationssystem den Stadtplan der Fig. 1 in die Landkarte der Fig. 2 einblendet - oder umgekehrt, im Falle eines sich stadtauswärts bewegenden Wagens um den Stadtplan der Fig. 1 herum zusätzlich die Landkarte der Fig. 2 anzeigt, berechnet sie anhand der gespeicherten Entsprechungen der Punkte P₁ bis P₄, G₁ bis G₄ eine Transformationsformel, die es erlaubt, beide Karten nahtlos aneinanderzufügen. Für diese Berechnung wird jeder der Punkte P₁ bis P₄ durch zwei Koordinatenwerte charakterisiert, die hier als Realteil und Imaginärteil einer komplexen Zahl aufgefaßt werden. Diese Real- und Imaginärteile sind jeweils an Ordinate und Abszisse der Figuren aufgetragen.

Die Transformation T hat die Form eines Polynoms.

P_i' = T(P_i) = a_n.Pⁿ +..a₂.P² + a₁.P + a₀ (2)

Die Koeffizienten a_n bis a₀ sind hier genauso wie die Punkte P₁, Q₁ als komplexe Zahlen aufzufassen.

Die beste Transformation T ist die, für die die Summe der Abstandsquadrate zwischen den transformierten Punkten P_i' = T(P_i) und den Zielpunkten G_i minimal ist. Diese Forderung läßt sich schreiben als

Aus der Kombination der Gleichungen 2 und 3 ergibt sich:

Hieraus läßt sich durch Bilden der partiellen Ableitungen

j = 0,1 . . ., n das Gleichungssystem (1) gewinnen. Dieses Gleichungssystem (1) hat eine eindeutige Lösung, wenn die Zahl der Koeffizienten a_j genauso groß oder kleiner als die Zahl der Punkte P₁ bis P₄ beziehungsweise G₁ bis G₄ ist. Wenn die Zahl der Koeffizienten a_j gleich der Zahl der Punkte einer Menge gewählt wird, bildet die erhaltene Transformationsformel die Punkte P_i jeweils exakt auf die Punkte G_i ab.

Durch Aufstellen und Lösung des Gleichungssystems (1) für vier Koeffizienten a₀ bis a₃ erhält man im Falle des Stadtplans aus Fig. 1 eine Transformationsformel T mit den Parametern

a₃ = 0,024 - 0,0241
a₂ = 0,0190 + 0,0011i
a₁ = 1,2201 + 0,0043i
a₀ = 0,6234 + 0,01307i,

die die Punkte P₁ bis P₄ exakt auf die Punkte G₁ bis G₄ abgebildet. Durch Anwenden der erhaltenen Transformation T auf alle Punkte des Stadtplans der Fig. 1 wird ein transformierter Stadtplan erhalten, der sich entlang der gestrichelten Linien 6 nahtlos in die Landkarte einfügt, wie in Fig. 4 gezeigt.

Die Navigationseinrichtung 11 (Fig. 5) enthält in an sich bekannter Weise eine digitale Straßenkarte, eine Ortungseinrichtung und einen Computer mit entsprechenden Programmen und Speichern. Über ein Bussystem 16 ist die Navigationseinrichtung 11 mit einem Display 12, einem Scanner 13, einer Bildverarbeitungseinrichtung 14 und einem Bedienteil 15 verbunden, wobei nur die Bedienelemente dargestellt sind, deren Erläuterung zum Verständnis des erfindungsgemäßen Verfahrens erforderlich sind. Zur weiteren Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird davon ausgegangen, daß der Benutzer der Navigationseinrichtung zu einem Ziel Z (Fig. 6) geführt werden soll, das in der digitalen Straßenkarte der Navigationseinrichtung 11 nicht vorhanden ist, sondern lediglich die Straßen B und E (Fig. 7), soweit die Umgebung des Ziels in Betracht kommt.

In einer anderen Karte, die beispielsweise als übliche gedruckte Karte oder als mit der Hand gezeichnete Skizze vorliegt, findet der Benutzer jedoch einen Zufahrtsweg zu dem Ziel Z, nämlich die Straße K, welche die Straße B und E miteinander verbindet, und einen Zufahrtsweg G. Diesen Teil der Karte tastet der Benutzer mit dem Scanner 13 ab, worauf der abgetastete Ausschnitt der Karte auf dem Display 12 dem abgebildeten Ausschnitt der digitalen Straßenkarte überlagert wird.

Daraufhin bewegt der Benutzer mit den Pfeiltasten des Bedienteils 15 einen Cursor nach und nach auf diejenigen Punkte, die sowohl bei der digitalen Straßenkarte als auch bei der anderen Karte die gleichen Punkte in der Natur betreffen, und bestätigt jeweils die Eingabe mit OK. Danach wird in der Bildverarbeitungseinrichtung 14 das abgetastete Bild des Objekts soweit Vergrößert, verschoben und gedreht, bis die Punkte P₅ und P₅' einerseits und P₆ und P₆' andererseits zur Deckung gelangen.

Elemente, die mit den eingepaßten Elementen nichts zu tun haben, und Hintergrund werden von der Bildverarbeitungseinrichtung 14 unterdrückt. Es entsteht dann das in Fig. 8 dargestellte Kartenbild. Der Benutzer kann sich nun von der Navigationseinrichtung, beispielsweise bis zum Punkt P₅, führen lassen und dann das Display der Navigationseinrichtung lediglich als Karte benutzen.

Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es jedoch auch möglich, das auf dem Display eingefügte Objekt in die Datenbank der Navigationseinrichtung einzufügen, insbesondere die Punkte P₅, P₆, die Straße K, die Abzweigung P₇, den Zufahrtsweg G und das Ziel Z. Dadurch kann die Navigationseinrichtung eine Routensuche und eine Zielführung auch auf das Ziel Z erstrecken. Dabei lautet beispielsweise eine Zielführung bei Annäherung auf der Straße B von rechts: "Bei P₆ links abbiegen - bei P₇ links abbiegen - geradeaus bis Z".

Claims (21)

1. Verfahren zum automatisierten Aneinanderfügen von zweidimensionalen Objekten, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Punkt je eines Objekts ausgewählt wird und daß die ausgewählten Punkte durch Anwendung von bildverarbeitenden Algorithmen auf das Objekt zur Deckung gebracht werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Erweitern einer digitalen Straßenkarte einer Navigationseinrichtung um mindestens ein Objekt die digitale Straßenkarte und das Objekt mindestens ausschnittsweise auf einem Bildschirm dargestellt werden und daß mindestens ein Punkt der digitalen Straßenkarte und ein denselben Punkt in der Natur darstellender Punkt des Objekts ausgewählt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Auswahl von zwei zur Deckung zu bringenden Punkten eine Verschiebung des Objekts erfolgt.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Auswahl von zwei Punkten der digitalen Straßenkarte und zwei zur Deckung zu bringenden Punkten des Objekts eine Verschiebung, eine Größenänderung und/oder Drehung des Objekts erfolgt.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ferner weitere zur Deckung zu bringende Punkte ausgewählt werden und dann im Bedarfsfall eine nichtlineare Bildtransformation erfolgt.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Objekt durch Abtasten einer gedruckten Karte eingegeben wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Objekt durch Zeichnen mit Hilfe eines digitalen Eingabegerätes eingegeben wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Objekt als Datei über ein Übertragungsmedium zugeführt wird.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bereinigung der eingegebenen anderen Karte derart vorgenommen wird, daß Bildelemente, die nicht zu dem Objekt gehören, unterdrückt werden.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dem Objekt zugeordnete Textelemente einem Texterkennungsverfahren unterzogen werden und die dadurch entstehende Zeichenkette mindestens vorübergehend gespeichert wird.

11. Verfahren nach einem der Vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das zur Deckung gebrachte Objekt vektorisiert wird.

12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das vektorisierte Objekt zusammen mit der digitalen Straßenkarte derart gespeichert wird, daß die Navigationseinrichtung Zugriff auf das Objekt und die Straßenkarte hat.

13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Verfahrensschritte mit Hilfe einer Navigationseinrichtung durchgeführt wird.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Verfahrensschritte in einem Computer durchgeführt werden und daß das eingepaßte Objekt oder die um das Objekt ergänzte digitale Straßenkarte in eine Navigationseinrichtung übertragen wird.

15. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, mit den Schritten:

• - Wählen einer ersten Menge von Punkten (P₁, P₂, P₃, P₄) des ersten Objekts,
• - Wählen einer zweiten Menge von Punkten (G₁, G₂, G₃, G₄) des zweiten Objekts, wobei jedem Punkt (P_i, i = 0, . . ., 3) der ersten Menge genau ein Punkt (G₁) der zweiten Menge zugeordnet ist, und umgekehrt,
• - Lösen eines Gleichungssystems, das durch Aufstellen einer Transformationsgleichung (P_i' = T(P_i)) für die Punkte P_i der ersten Menge mit variierbaren Parametern a_j und Ermitteln derjenigen Werte der Parameter a_j, für die die Summe über alle quadrierten Werte der Abstände zwischen einem transformierten Punkt (P_i') der ersten Menge und einem entsprechenden Punkt (G_i) der zweiten Menge ein Minimum annimmt, erhältlich ist, und
• - Abbilden des ersten Objekts auf das zweite mit Hilfe der so erhaltenen Transformationsgleichung.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Punkt P_i, G_i durch eine komplexe Zahl dargestellt wird.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, mit den Schritten

• - Wählen einer ersten Menge von Punkten (P₁, P₂, P₃, P₄) des ersten Objekts,
• - Wählen einer zweiten Menge von Punkten (G₁, G₂, G₃, G₄) des zweiten Objekts, wobei jedem Punkt (P_i, i = 0, . . ., 3) der ersten Menge genau ein Punkt der zweiten Menge zugeordnet ist, und umgekehrt,
• - Darstellen jedes Punkts durch eine komplexe Zahl,
• - Lösen des Gleichungssystems
  

und

• - Abbilden des ersten Objekts auf das zweite mit Hilfe der so erhaltenen Transformationsgleichung.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahl der Parameter a_j gleich der Zahl der Punkte der ersten Menge ist.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Punkte des ersten Objekts an einem Rand (6) des Objekts gewählt werden.

20. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Transformationsgleichung ein Polynom ist.

21. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 6 bestehend aus einer Navigationseinrichtung (11), einer optischen Abtasteinrichtung (13), einem Bildschirm (12) und einer Bedieneinrichtung (15).