DE102006008703B4

DE102006008703B4 - Fahrunterstützungssystem und Navigationssystem für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102006008703B4
Application number: DE102006008703.8A
Authority: DE
Inventors: Hajime Oka; Motoharu Esaki
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2005-03-02
Filing date: 2006-02-24
Publication date: 2020-06-25
Anticipated expiration: 2026-02-25
Also published as: US20060210114A1; JP2006240449A; DE102006008703A1; US7634110B2; JP4432801B2

Abstract

Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug, mit:vorderen linken und rechten Kameras (2, 3), die an vorderen linken bzw. rechten Endteilen des Fahrzeugs (6) angeordnet sind, um ein entsprechendes Umgebungsbild um das Fahrzeug (6) herum zu erfassen;einer Anzeigeeinrichtung (8), die in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs (6) angeordnet ist und mit den vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) verbunden ist;einer Kartendatenbank (11), welche Straßenkarteninformationen speichert;einer Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung (10) zum Erfassen eine Ist-Position des Fahrzeugs (6);einer Anzeigesteuereinrichtung (9), um einen Anzeigevorgang der Anzeigeeinrichtung (8) auf der Grundlage der erfassten Ist-Position des Fahrzeugs (6) und den Straßenkarteninformationen derart zu steuern, dass dann, wenn sich das Fahrzeug (6) einer Kreuzung nähert, wo sich eine gegenwärtige Straße, entlang der sich das Fahrzeug (6) gerade bewegt, mit einer zusammentreffenden Straße verbindet, wenigstens eines der Umgebungsbilder der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3), das eine entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung (8) bei Erfüllen von einer oder mehrerer vorgegebener Bedingungen angezeigt wird; undeiner Bedingungseinstelleinrichtung (12), um wenigstens eine der einen oder mehreren vorgegebenen Bedingungen einzustellen, wobeidie Anzeigesteuereinrichtung (9) das Anzeigen von dem wenigstens einen der Umgebungsbilder der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) stoppt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug (6) in einen Bereich (A) der Kreuzung einfährt, von wo aus die zusammentreffende Straße von dem Fahrer des Fahrzeugs (6) direkt visuell erkennbar ist.

Description

Die gegenwärtige Erfindung bezieht sich auf ein Fahrunterstützungssystem und auf ein Navigationssystem für ein Fahrzeug.
Ein Fahrunterstützungssystem, welches Kameras enthält, um ein Bild von der Umgebung eines Fahrzeugs zu erfassen bzw. aufzunehmen, und welches durch Verwendung des aufgenommenen Umgebungsbildes für einen Fahrer des Fahrzeugs eine Fahrunterstützung bereitstellt, ist beispielsweise in der JP 2001-116 567 A aufgeführt. Dieses Fahrunterstützungssystem bildet einen Teil eines Navigationssystems. Ferner sind in diesem System sechs Kameras vorgesehen, um Bilder einer Vorderansicht, einer rechten schrägen Vorderansicht, einer linken schrägen Vorderansicht, einer Rückansicht, einer rechten schrägen Rückansicht bzw. einer linken schrägen Rückansicht des Fahrzeugs aufzunehmen. Basierend auf den Bilddaten dieser aufgenommenen Bilder wird eine Ansicht aus der Vogelperspektive, welche anzeigt, ob sich in einem Bereich um das Fahrzeug herum ein Hindernis (Hindernisse) befindet, erzeugt und auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt. Darüber hinaus kann das Navigationssystem in diesem Fall eine erfasste Position des Fahrzeugs zusammen mit einer Karte auf der Anzeigeeinrichtung anzeigen. Der angezeigte Bildschirm auf der Anzeigeeinrichtung wird umgeschaltet, wenn der Fahrer des Fahrzeugs eine entsprechende Berührungsfläche betätigt oder eine entsprechende Stimmeingabe durchführt.
Zusammenstöße von einem Fahrzeug mit einem anderen Fahrzeug, von einem Fahrzeug mit einem Fußgänger und von einem Fahrzeug mit einem Fahrrad bei beispielsweise Querstraßenkreuzungen und T-Kreuzungen bilden bei Verkehrsunfällen einen hohen Anteil. Insbesondere kommt es häufig vor, dass diese Zusammenstöße bei einer Straßenkreuzung, bei der wenigstens eine Straße eng ist, bei einer Straßenkreuzung, bei der keine Verkehrsampel und kein Fußgängerüberweg vorhanden sind, oder bei einer Straßenkreuzung, bei der die Sicht schlecht ist, auftreten. Daher müssen solche Zusammenstöße begrenzt werden. Somit besteht die Nachfrage nach einem Fahrunterstützungssystem, welches eine Fahrzeugnavigationsvorrichtung aufweist und das Auftreten von Zusammenstößen bei Kreuzungen effektiv einschränkt, um den Fahrer beim sicheren Fahren zu unterstützen.
Das bisher vorgeschlagene Fahrunterstützungssystem soll dem Fahrer jedoch erlauben, auf einem Parkplatz oder einer engen Straße mit starkem Verkehr Hindernisse um das eigene Fahrzeug herum zu erkennen, aber es soll nicht die Sicherheit verbessern. Ferner werden bei dem bisher vorgeschlagenen Fahrunterstützungssystem das Umschalten von dem Navigationsbildschirm zu dem Bildschirm mit der grafischen Darstellung aus der Vogelperspektive und das Umschalten von dem Bildschirm mit der grafischen Darstellung aus der Vogelperspektive zu dem Navigationsbildschirm mit der manuellen Tasteneingabe oder der Stimmeingabe durch den Benutzer durchgeführt, so dass der Benutzer den lästigen Vorgang durchführen muss, und in einigen Fällen kann es sein, dass das Umschalten nicht zum geeigneten Zeitpunkt durchgeführt wird.
Die JP H09-35 196 A offenbart Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug, mit:

vorderen linken und rechten Kameras, die an vorderen linken bzw. rechten Endteilen des Fahrzeugs angeordnet sind, um ein entsprechendes Umgebungsbild um das Fahrzeug herum zu erfassen;
einer Anzeigeeinrichtung, die in einem Fahr-gastraum des Fahrzeugs angeordnet ist und mit den vorderen linken und rechten Kameras verbunden ist;
einer Kartendatenbank, welche Straßenkarteninformationen speichert;
einer Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung zum Erfassen eine Ist-Position des Fahrzeugs;
einer Anzeigesteuereinrichtung, um einen Anzeigevorgang der Anzeigeeinrichtung auf der Grundlage der erfassten Ist-Position des Fahrzeugs und den Straßenkarteninformationen derart zu steuern, dass dann, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung nähert, wo sich eine gegenwärtige Straße, entlang der sich das Fahrzeug gerade bewegt, mit einer zusammentreffenden Straße verbindet, wenigstens eines der Umgebungsbilder der vorderen linken und rechten Kameras, das eine entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung bei Erfüllen von einer oder mehrerer vorgegebener Bedingungen angezeigt wird; und
einer Bedingungseinstelleinrichtung, um wenigstens eine der einen oder mehreren vorgegebenen Bedingungen einzustellen.

Weitere derartige Fahrunterstützungssysteme für ein Fahrzeug sind bekannt aus der JP 2002-109 696 A , der JP H05-278 522 A und der JP H09-58 343 A .
Ferner ist es aus der US 2005/0 174 429 A1 bekannt, am hinteren Ende eines Fahrzeugs eine Kamera anzubringen.
Aufgabe der gegenwärtigen Erfindung ist es, ein aus der JP H09-35 196 A bekanntes Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug weiterzuentwickeln, wobei die Fahrsicherheit unterstützt wird. Ferner ist es Aufgabe der gegenwärtigen Erfindung, ein damit ausgestattetes Navigationssystem bereitzustellen.
Das sichere Fahren eines Fahrers von einem Fahrzeug, welches das Fahrunterstützungssystem aufweist, wird beispielsweise an einer Straßenkreuzung unterstützt, indem ein Umgebungsbild um das Fahrzeug herum angezeigt wird, und das einen Anzeigebildschirm auf einer Anzeigeeinrichtung an einem geeigneten Zeitpunkt umschaltet, während ein lästiger Vorgang für den Fahrer oder einen anderen Benutzer erleichtert wird. Ferner wird ein Navigationssystem bereitgestellt, welches das sichere Fahren eines Fahrers von einem Fahrzeug, das das Navigationssystem aufweist, beispielsweise an einer Straßenkreuzung unterstützt, indem ein Umgebungsbild um das Fahrzeug herum angezeigt wird, und welches einen Anzeigebildschirm auf einer Anzeigeeinrichtung an einem geeigneten Zeitpunkt umschaltet, während ein lästiger Vorgang für den Fahrer oder einen anderen Benutzer erleichtert wird.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die Merkmale von Anspruch 1 oder 11. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüchen.
Es ist ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug vorgesehen. Das Fahrunterstützungssystem weist vordere linke und rechte Kameras, eine Anzeigeeinrichtung, eine Kartendatenbank, eine Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung, eine Anzeigesteuereinrichtung und eine Bedingungseinstelleinrichtung auf. Die vorderen linken und rechten Kameras sind an vorderen linken bzw. vorderen rechten Endteilen des Fahrzeugs angeordnet, um ein entsprechendes Umgebungsbild um das Fahrzeug herum aufzunehmen bzw. zu erfassen. Die Anzeigeeinrichtung ist in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs angeordnet und mit den vorderen linken und rechten Kameras verbunden. Die Kartendatenbank speichert Straßenkarteninformationen. Die Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung dient zum Erfassen einer Ist-Position des Fahrzeugs. Die Anzeigesteuereinrichtung dient zum Steuern eines Anzeigebetriebs der Anzeigeeinrichtung auf der Grundlage der erfassten Ist-Position des Fahrzeugs und der Straßenkarteninformationen, so dass dann, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung nähert, wo eine Straße, auf der sich das Fahrzeug gerade bewegt, in eine zusammentreffende Straße einmündet, wenigstens eines der Umgebungsbilder der vorderen linken und rechten Kameras, das eine entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, wenn eine oder mehrere vorgegebene Bedingungen erfüllt werden. Die Bedingungseinstelleinrichtung dient zum Einstellen von wenigstens einer der einen oder mehreren vorgegebenen Bedingungen.
Es ist auch ein Navigationssystem für ein Fahrzeug vorgesehen. Das Navigationssystem weist wenigstens eine vordere Kamera, eine Anzeigeeinrichtung, eine Kartendatenbank, eine Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung, eine Steuereinheit und eine Bedingungseinstellanordnung auf. Die wenigstens eine vordere Kamera ist an einem vorderen Teil des Fahrzeugs angeordnet, um ein entsprechendes Umgebungsbild um das Fahrzeug herum aufzunehmen bzw. zu erfassen. Die Anzeigeeinrichtung ist in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs angeordnet und mit der wenigstens einen vorderen Kamera verbunden. Die Kartendatenbank speichert Straßenkarteninformationen. Die Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung erfasst eine Ist-Position des Fahrzeugs. Die Steuereinheit steuert einen Anzeigebetrieb der Anzeigeeinrichtung auf der Grundlage der erfassten Ist-Position des Fahrzeugs und der Straßenkarteninformationen derart, dass dann, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung nähert, an welcher eine Straße, auf der sich das Fahrzeug gerade bewegt, in eine zusammentreffende Straße mündet, das Umgebungsbild der wenigstens einen vorderen Kamera, das eine entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird, wenn eine oder mehrere vorgegebene Bedingungen erfüllt werden. Ein Benutzer kann wenigstens eine der einen oder mehreren vorgegebenen Bedingungen durch die Bedingungseinstellanordnung einstellen.
Die Erfindung zusammen mit zusätzlichen Merkmalen und Vorteilen ist am Besten aus der folgenden Beschreibung, den beigefügten Ansprüchen und der begleitenden Zeichnung ersichtlich.
Es zeigen

1 ein Blockdiagramm, welches schematisch einen Gesamtaufbau eines Fahrzeugnavigationssystems gemäß einer ersten erfindungsgemäßen Ausführungsform darstellt;
2 eine Draufsicht eines Fahrzeugs mit Kameras gemäß der ersten Ausführungsform;
3 einen Programmablaufplan, welcher einen durch eine Steuerschaltung durchgeführten Ablauf eines Fahrunterstützungsvorgangs gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
4A eine Darstellung, welche eine Karte gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
4B eine Darstellung, welche Straßenkonfigurationsdaten gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
5A eine Darstellung, welche beispielhafte Umgebungsbilder einer Kreuzung von rechtwinkligen Querstraßen gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
5B eine Darstellung, welche ein beispielhaftes Umgebungsbild für eine T-Kreuzung von Straßen gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;
6 eine schematische Darstellung, welche einen Bereich zeigt, um das Anzeigen des Umgebungsbildes gemäß der ersten Ausführungsform zu stoppen;
7A eine beispielhafte Darstellung, welche eine Kreuzung von Straßen zeigt, bei der ein Modus zum Erfassen bzw. Aufnehmen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite gemäß einer zweiten erfindungsgemäßen Ausführungsform durchgeführt wird;
7B eine beispielhafte Darstellung, welche der von 7A entspricht und das Umschalten von dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite in einen Modus zum Erfassen bzw. Aufnehmen eines Bildes einer eigenen Seite gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt;
8 einen Programmablauf, welcher einen Vorgang zum Anzeigen eines Umgebungsbildes gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
9 eine Draufsicht, welche eine beispielhafte Kreuzung zeigt, an der ein sichtbares Hindernis gemäß der zweiten Ausführungsform vorhanden ist;
10 eine Darstellung, welche ein beispielhaftes Anzeigen eines Umgebungsbildes gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt;
11A ein Umgebungsbild, welches durch eine vordere rechte Kamera in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite gemäß der zweiten Ausführungsform erfasst bzw. aufgenommen worden ist;
11B ein anderes Umgebungsbild, welches durch die vordere rechte Kamera in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite gemäß der zweiten Ausführungsform erfasst worden ist;
11C ein Umgebungsbild, welches durch eine vordere linke Kamera in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite gemäß der zweiten Ausführungsform erfasst worden ist;
12 einen Programmablaufplan, welcher einen Ablauf um Erfassen eines sichtbaren Hindernisses gemäß einer dritten Ausführungsform der gegenwärtigen Erfindung zeigt;
13A eine Draufsicht, welche ein Abtasten bzw. Scannen durch eine vordere linke Kamera gemäß der dritten Ausführungsform zeigt; und
13B eine Draufsicht, welche ein Abtasten bzw. Scannen durch eine vordere rechte Kamera gemäß der dritten Ausführungsform zeigt.

Unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung werden verschiedene Ausführungsform der gegenwärtigen Erfindung beschrieben. In jeder der folgenden Ausführungsformen ist ein Fahrunterstützungssystem der gegenwärtigen Erfindung als ein Teil eines Fahrzeugnavigationssystems aufgebaut, welches in einem Fahrzeug (in einem Kraftfahrzeug) angeordnet ist, so dass die Hardware des Fahrzeugnavigationssystems gewöhnlich von dem Fahrunterstützungssystem verwendet wird.
(Erste Ausführungsform)
Unter Bezugnahme auf die 1 bis 6 wird eine erste Ausführungsform der gegenwärtigen Erfindung beschrieben. 1 zeigt schematisch einen elektrischen Gesamtaufbau des Fahrzeugnavigationssystems 1, welches das Fahrunterstützungssystem der gegenwärtigen Erfindung aufweist. In dem Fahrzeugnavigationssystem 1 sind mehrere Kameras (in diesem Fall vier Kameras) 2 bis 5, welche als Bilderfassungseinrichtungen dienen, mit einem Hauptkörper des Fahrzeugnavigationssystems verbunden, der einen bekannten Aufbau hat.
Unter Bezugnahme auf 2 sind die Kameras 2 bis 5 beispielsweise als Autofokus-CCD-(charge-coupled device)-Kameras hergestellt und an einem vorderen linken Endteil (d.h. einem Teil, welcher ein vorderes linkes Ende und einen an das vordere linke Ende angrenzenden Bereich aufweist), an einem vorderen rechten Endteil (d.h. einem Teil, welcher ein vorderes rechtes Ende und einen an das vordere rechte Ende angrenzenden Bereich aufweist), an einem hinteren linken Endteil (d.h. einem Teil, welcher ein hinteres linkes Ende und einen an das hintere linke Ende angrenzenden Bereich aufweist) bzw. an einem hinteren rechten Endteil (d.h. einen Teil, welcher ein hinteres rechtes Ende und einen an das hintere rechte Ende angrenzenden Bereich aufweist) eines Körpers von einem Fahrzeug (einem Kraftfahrzeug) 6 angeordnet, welches das Fahrzeugnavigationssystem 1 aufweist. Jede Kamera 2 bis 5 erfasst ein Umgebungsbild eines entsprechenden Bereichs um das Fahrzeug herum (was im Folgenden einfach als Umgebungsbild bezeichnet wird). Ein erfasstes bzw. aufgenommenes Bild von jeder Kamera 2 bis 5 wird in eine Bildverarbeitungseinrichtung 7 eingegeben (siehe 1), und es wird auf einer Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt, welche in einem Fahrgastraum (z.B. an einer oberen Mitte einer Instrumententafel) des Fahrzeugs 6 angeordnet ist.
Die Kameras 2 bis 5 werden als vordere linke Kamera 2, vordere rechte Kamera 3, hintere linke Kamera 4 bzw. hintere rechte Kamera 5 bezeichnet. Die Kameras 4, 5 dienen als hintere Kameras der gegenwärtigen Erfindung. Obwohl es nicht detailliert dargestellt ist, wird jede Kamera 2 bis 5 durch einen Antriebsmechanismus angetrieben, um zu schwenken, d.h. um sich um ihre vertikale Drehachse innerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs zu drehen (beispielsweise 150 Grad), so dass sie ihren Bilderfassungswinkel (ihr Sehfeld) automatisch ändert.
Es wird wieder auf 1 Bezug genommen. Der Hauptkörper des Fahrzeugnavigationssystems weist als Hauptbestandteil einen Mikrocomputer auf, welcher eine CPU (eine Zentraleinheit), einen ROM (einen Festwertspeicher) und einen RAM (einen Direktzugriffsspeicher) aufweist. Bei der gegenwärtigen Erfindung weist der Hauptkörper des Fahrzeugnavigationssystems eine Steuerschaltung (oder Steuereinheit) 9 auf, welche einen Gesamtbetrieb des Fahrzeugnavigationssystems 1 steuert. Mit der Steuerschaltung 9 sind eine Positionserfassungseinrichtung (welche als Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung dient) 10, eine Kartendatenbank 11, eine Manipulationsschaltanordnung bzw. Verarbeitungsschaltanordnung (eine Gruppe von Manipulationsschaltern bzw. Verarbeitungsschaltern) 12, die Anzeigeeinrichtung 8, die Stimmausgabeeinrichtung 13, ein Fernsteuerungssensor 15 zum Erfassen eines Signales von einer Fernsteuerungseinrichtung 14, ein externer Speicher 16 und ein Kommunikationsmodul (eine Kommunikationseinrichtung) 17 verbunden.
Die Positionserfassungseinrichtung 10 weist einen Magnetfeldsensor 18, ein Gyroskop 19, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 und einen GPS-Empfänger (Empfänger eines globalen Positionsbestimmungssystems) 21 auf. Der Magnetfeldsensor 18 erfasst eine Absolutabweichung. Das Gyroskop 19 erfasst eine Drehwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 erfasst eine Fahrzeugfahrgeschwindigkeit (welche einfach als Fahrzeuggeschwindigkeit bezeichnet wird). Der GPS-Empfänger 21 empfängt Signale von GPS-Satelliten. Auf der Grundlage der Eingaben, welche von den Sensoren 18 bis 21 der Positionserfassungseinrichtung 10 erfasst werden, bestimmt die Steuerschaltung 9 relativ genau eine Ist-Position des Fahrzeugs, eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs, eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einen Fahrabständ des Fahrzeugs und die Ist-Zeit.
Die Kartendatenbank 11 beinhaltet ein Speichermedium und eine Laufwerkseinrichtung. Das Speichermedium speichert verschiedene Daten, welche beispielsweise Straßenkartendaten, Daten von Einrichtungen (Zieldaten), welche Einrichtungen entlang Straßen anzeigen, und Kartenanpassungsdaten zum Verbessern einer Genauigkeit beim Erfassen der Position aufweisen. Das Speichermedium könnte beispielsweise ein Massenspeichermedium sein, wie zum Beispiel eine CD-ROM (compact disc - read only memory) oder eine DVD (digital video disc). Die Laufwerkseinrichtung dient zum Abrufen der Daten von dem Medium. Die Straßenkartendaten beinhalten Straßenkonfigurationsdaten, Straßentypendaten sowie andere Daten, welche Straßennamen, Ampeln, Bahnübergänge, Gebäude, Einrichtungen, Ortsnamen, geographische Beschreibungen und dergleichen, was mit den Straßen im Zusammenhang steht. Die Straßenkartendaten beinhalten ferner Daten, um die Navigationsstraßenkarte auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 wiederzugeben.
Gemäß 4B, beinhalten die Straßenkonfigurationsdaten Daten (Positionskoordinaten), welche mehrere Punkte enthalten, dass heißt Knoten N (die beispielsweise Kreuzungen anzeigen) und Verbindungen L, von welchen jede zwei, entsprechende Knoten N verbindet. Die Straßentypendaten beinhalten Daten von Straßentypen, wie zum Beispiel einer Landstraße (einer Fahrstraße), einer gewöhnlichen nationalen Straße, einer Staatsstraße, einer Provinzstraße, einer Großstadtstraße, einer Stadtstraße und dergleichen. Die Straßendaten beinhalten auch Daten von Straßenbreiten (wie z.B. einer Straßenbreite, welche gleich oder größer als 5,5 m ist, oder einer Straßenbreite, welche kleiner als 5,5 m ist).
Die Manipulationsschaltanordnung 12 beinhaltet einen mechanischen Schalter (mechanische Schalter) 12, der nahe dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angeordnet ist, und einen Berührungstafelschalter bzw. Touch-Panel-Schalter (mehrere Berührungstafelschalter) 23, der auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 vorgesehen ist. Ein Benutzer (ein Fahrer) kann die Schaltanordnung 12 derart bedienen, dass ein Ziel bestimmt und verschiedene Befehle eingegeben werden, wie z.B. ein Maßstabauswahlbefehl, um einen Maßstab der Straßenkarte auszuwählen, die auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird. Wie im Folgenden beschrieben, kann ferner der Benutzer die Schaltanordnung 12 derart bedienen, dass eine Anzeigebedingung (Anzeigebedingungen) zum Anzeigen des entsprechenden Umgebungsbildes eingestellt wird. Die Fernsteuerungseinrichtung 14 ist so aufgebaut, dass Funktionen, wie Funktionen der Schaltanordnung 12, realisiert werden.
Die Anzeigeeinrichtung 8 kann beispielsweise eine Vollfarben-Flüssigkristall-Anzeige sein. Während eines normalen Betriebes kann die Straßenkarte auf der Anzeigeeinrichtung 8 in verschiedenen Maßstäben angezeigt werden, und über der Straßenkarte auf der Anzeigeeinrichtung 8 kann ein Zeiger P angezeigt werden, welcher eine Ist-Position und eine Ist-Fahrtrichtung des Fahrzeug anzeigt. Die Anzeigeeinrichtung 8 kann ebenfalls einen Eingabe-/Einstellbildschirm (Eingabe-/Einstellbildschirme) anzeigen, so dass der Benutzer verschiedene Eingaben und Einstellungen durchführen kann. Außerdem kann die Anzeigeeinrichtung 8 verschiedene Nachrichten und Informationen anzeigen. Darüber hinaus kann dann, wenn die Routenlenkfunktion ausgeführt wird, um das Fahrzeug zu dem Ziel zu lenken, über der Straßenkarte auf der Anzeigeeinrichtung 8 eine empfohlene Route zu dem Ziel angezeigt werden. Ferner kann die Anzeigeeinrichtung 8 das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V anzeigen, welches durch die Kamera (die Kameras) 2 bis 5 erfasst worden ist, die durch die Steuerschaltung 9 mit der Anzeigeeinrichtung 8 verbunden ist.
Die Stimmausgabeeinrichtung 13 gibt erforderliche Nachrichten als Kunststimmen durch einen Lautsprecher zum Zeitpunkt der Durchführung der Routenlenkung aus. Das Kommunikationsmodul 17 steht mit einem Informationszentrum 25 über eine Radioverbindung durch beispielsweise ein Verbindungsnetzwerk (wie z.B. ein Mobiltelefonnetzwerk, dem Internet) 24 in Verbindung, um beispielsweise Straßenverkehrsinformationen von dem Informationszentrum 25 zu erlangen.
Die Kameras 2 bis 5 sind durch die Bildverarbeitungseinrichtung 7 mit der Steuerschaltung 9 verbunden. Darüber hinaus ist die Steuerschaltung 9 durch eine LAN-Schnittstelle (Schnittstelle eines lokalen Netzes) 27 mit einem LAN (lokalem Netzwerk) 26 im Fahrzeug verbunden. Mit dem LAN 26 im Fahrzeug ist eine Schaltpositionserfassungseinrichtung 28 verbunden, welche eine Schaltposition eines Getriebes erfasst. Die Steuerschaltung 9 erhält von der Schaltpositionserfassungseinrichtung 28 ein erfasstes Positionssignal, um die Schaltposition des Getriebes zu erfassen (zu erkennen oder zu bestimmen).
Durch Ausführung ihrer relevanten Software implementiert die Steuerschaltung 9 die Standortfunktion zum Erfassen einer Ist-Position des eigenen Fahrzeugs und die Routenlenkfunktion zum Finden einer empfohlenen Route zum Ziel und zum Lenken des Fahrzeugs entlang der empfohlenen Route auf der Grundlage der Kartendaten der Kartendatenbank 11.
Wie in den 4A und 5A bis 5B dargestellt ist, implementiert die Standortfunktion ein Anzeigen der Straßenkarte auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 auf der Grundlage der Kartendaten, welche von der Kartendatenbank 11 wieder gewonnen werden, und auch ein Anzeigen der Ist-Positionsmarke (des Zeigers P), welche die Ist-Position und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 6 auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 auf der Grundlage des erfassten Ergebnisses von der Positionserfassungseinrichtung 10 anzeigt. In diesem Fall wird die Karte so angezeigt, dass die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 6 mit einer Aufwärtsrichtung der Karte übereinstimmt. Ferner bewegt sich der Zeiger P entlang der Karte beim Fahren des Fahrzeugs 6, und die Karte wird auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 derart gerollt, dass sich der Zeiger P stets an einer Stelle geringfügig unterhalb der Mitte des Bildschirms von der Anzeigeeinrichtung 8 befindet. Zu diesem Zeitpunkt wird das Kartenanpassen durchgeführt, um die Ist-Position des Fahrzeugs 6 auf der entsprechenden angrenzenden Straße anzuordnen.
Während einer Eingabe von dem Benutzer durch die Schaltanordnung 12 führt die Routenlenkfunktion eine automatische Berechnung der empfohlenen Route vom Startpunkt (der Ist-Position) des Fahrzeugs bis zu dem von dem Benutzer festgelegten Ziel des Fahrzeugs unter Verwendung des bekannten Algorithmus von Dijkstra durch. Gleichzeitig führt die Routenlenkfunktion ein Anzeigen und ein Lenken der empfohlenen Route zu dem Ziel auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 durch Verwendung einer entsprechenden Farbe durch, die sich von der Farbe der anderen Straßen unterscheidet, und sie führt ebenfalls die stimmgeführte Lenkung (wie zum Beispiel die Lenkung, welche dem Fahrer mitteilt, dass er an der nächsten Kreuzung, welche sich 200 m vor dem Fahrzeug befindet, links abbiegen soll) durch die Stimmausgabeeinrichtung 13 an einem vorgegebenen Zeitpunkt durch.
Wie oben erläutert, kann bei der gegenwärtigen Erfindung kann ferner das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V, das durch die Kamera (die Kameras) 2 bis 5 erfasst wird und das die Umgebung um das Fahrzeug herum zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt werden, um den Fahrbetrieb des Benutzers (des Fahrers) zu unterstützen, wodurch die Funktion des Fahrunterstützungssystems durchgeführt wird. Wie später beschrieben, steuert zu diesem Zeitpunkt die Steuerschaltung 9 auf der Grundlage der Ist-Position des Fahrzeugs 6, welche von der Positionserfassungseinrichtung 10 erzielt wird, und der Straßenkartendaten der Kartendatenbank 11 einen Anzeigevorgang der Anzeigeeinrichtung 8, um ein Bild einer sich annähernden zusammenlaufenden Straße automatisch anzuzeigen, das durch die Kamera (die Kameras) 2 bis 5 erfasst bzw. aufgenommen wird, wobei die Straße mit der gegenwärtigen Straße, entlang welcher sich das Fahrzeug 6 gerade bewegt, an einer Kreuzung zusammentrifft (d.h. diese schneidet oder von dieser abzweigt). Somit hat die Steuerschaltung 9 die Funktion einer Anzeigesteuereinrichtung, um den Anzeigevorgang der Anzeigeeinrichtung 8 zu steuern. Es ist anzumerken, dass das Wort „Kreuzung“ eine Stelle bedeutet, wo sich zwei oder mehr Straßen verbinden oder treffen, und es beinhaltet daher beispielsweise eine Kreuzung von rechtwinkligen Querstraßen, eine Y-Kreuzung von Straßen, eine T-Kreuzung von Straßen und jede andere Art von Kreuzungen (oder Abzweigungspunkten) von mehreren Straßen (wie z.B. zwei Straßen, drei Straßen, vier Straßen, fünf Straßen, etc.).
Insbesondere in einem Fall, wo sich das Fahrzeug 6 vorwärts bewegt, und wo auf der Grundlage der Straßenkartendaten bestimmt wird, dass sich vor dem Fahrzeug eine Kreuzung befindet (in diesem besonderen Fall eine Kreuzung von rechtwinkligen Querstraßen), werden dann, wenn das Fahrzeug 6 einen vorgegebenen Bereich der Kreuzung erreicht, das Umgebungsbild V der linksseitigen Ansicht der sich schneidenden Straße, d.h. der zusammentreffenden Straße (der anderen Straße, die nicht die gegenwärtige Straße ist und die die gegenwärtige Straße an der Kreuzung schneidet), welches von der vorderen linken Kamera 2 erfasst worden ist, und das Umgebungsbild V der rechtsseitigen Ansicht der sich annähernden Straße, welches von der vorderen rechten Kamera 3 erfasst worden ist, auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt, wie es in 5A dargestellt ist. In diesem Fall wird das Umgebungsbild V der linksseitigen Ansicht, welches auf der linken Seite des Fahrzeugs gemacht worden ist, auf einem linken oberen Teil des Bildschirms der Anzeigeeinrichtung 8 in der Form eines Fensterbildschirms bzw. Window Screen angezeigt, welcher einen entsprechenden Teil der angezeigten Karte überlappt, d.h. über diesem eingeblendet ist, und das Umgebungsbild V der rechtsseitigen Ansicht, welches auf der rechten Seite des Fahrzeugs gemacht worden ist, wird an einem rechten oberen Teil des Bildschirms der Anzeigeeinrichtung 8 in Form eines Fensterbildschirms bzw. Window Screen angezeigt, der einen entsprechenden Teil der angezeigten Karte überlappt.
Wenn bestimmt wird, dass eine abgezweigte Straße, die von der gegenwärtigen Straße abzweigt und dadurch in Verbindung mit der gegenwärtigen Straße eine T-Kreuzung bildet, vor dem Fahrzeug 6 auf der rechten Seite vorhanden ist, wird das Umgebungsbild V der rechten Ansicht, wo die abgezweigte Straße vorhanden ist, von der vorderen rechten Kamera 3 erfasst und an dem rechten oberen Teil des Bildschirms der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt, wie es in 5B dargestellt ist. Gemäß 6 wird ferner dann, wenn bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug 6 in die Mitte (ein dunkler fester Bereich A) der Kreuzung (welche durch eine Schraffierung angezeigt ist) einfährt, d.h. sich in der Mitte befindet, wo der Fahrer die andere Straße direkt visuell erkennen kann, welche nicht die gegenwärtige Straße ist und welche die gegenwärtige Straße an der Kreuzung schneidet, das Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder), welches durch die Kamera (die Kameras) 2 bis 5 erfasst wird, durch die Steuerschaltung 9 automatisch gestoppt, wodurch zu dem normalen Kartenanzeigemodus zurückgekehrt wird, um die Karte ohne das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) anzuzeigen.
In der gegenwärtigen Ausführungsform können die Bedingungen zum automatischen Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V der Kamera (der Kameras) 2 bis 5 auf der Anzeigeeinrichtung 8 von dem Benutzer frei eingestellt, ausgewählt oder abgewandelt werden. Obwohl es nicht detailliert dargestellt ist, wird das Einstellen (das Modifizieren) dieser Bedingungen von dem Benutzer durch Bedienen der Manipulationsschaltanordnung 12 (welche auch als Bedingungseinstelleinrichtung oder Bedingungseinstellanordnung bezeichnet wird) in einem Zustand durchgeführt, in welchem auf der Anzeigeeinrichtung 8 ein anfänglicher Einstellbildschirm zum anfänglichen Einstellen der Navigationsfunktion angezeigt wird.
In diesem Fall können die auswählbaren Bedingungen wenigstens den Straßentyp der gegenwärtigen Straße, den Straßentyp der sich annähernden Straße (der zusammentreffenden Straße), die Breite der gegenwärtigen Straße, die Breite der sich annähernden Straße, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 6, den Abstand des Fahrzeugs 6 zu der Kreuzung oder ein Vorhandensein/Nichtvorhandensein einer Ampel an der Kreuzung enthalten, und es ist möglich, wenigstens eine dieser Bedingungen einzustellen. In der gegenwärtigen Ausführungsform ist für jede dieser Bedingungen ein entsprechender Standardanfangswert voreingestellt, und der Benutzer kann den Wert frei ändern. Die Stan-dardanfangswerte können das Folgende beinhalten. Der Straßentyp von wenigstens der gegenwärtigen Straße oder der sich annähernden Straße ist eine örtliche Straße (wie z.B. eine Staatsstraße, eine Provinzstraße, eine Großstadtstraße, eine Stadtstraße und dergleichen), und er hat eine Breite von weniger als 5,5 m, die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs beträgt 20 km/h oder weniger, und das eigene Fahrzeug befindet sich 10 m vor der Kreuzung. Der Benutzer kann ebenfalls ein Abschalten der Anzeige des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V auswählen (ein Abschalten der Fahrunterstützungsfunktion).
Wenn auf der Grundlage des Signals der Schaltpositionserfassungseinrichtung 28 bestimmt wird, dass das Fahrzeug 6 zurück fährt, werden das Umgebungsbild V der hinteren linken Kamera 4 und/oder das Umgebungsbild V der hinteren rechten Kamera 5 auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt. Ein Einschalten und Ausschalten der Anzeige des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V der Kamera (der Kameras) 2 bis 5 auf der Anzeigeeinrichtung 8 kann automatisch erzielt werden, wie oben erläutert, oder es kann durch eine manuelle Betätigung eines entsprechenden Schalters durch den Benutzer manuell erzielt werden.
Unter Bezugnahme auf 3 wird anschließend der Betrieb des Fahrzeugnavigationssystems 1 (des Fahrunterstützungssystems) beschrieben. Wie oben erläutert, können die Bedingungen zum Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V frei eingestellt werden, wenn der Benutzer (der Fahrer) das Fahrunterstützungssystem verwendet. Wenn der Benutzer das Gefühl hat, dass das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V zu häufig angezeigt wird und die Anzeige ihn stört, können die Bedingungen eingeschränkt (gestrafft) werden. Wenn der Benutzer im Gegensatz dazu die Anzeigehäufigkeit des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V erhöhen will, können die Bedingungen ausgedehnt (gelockert) werden. In einem Fall, in welchem der Benutzer nicht möchte, dass das Umgebungsbild V angezeigt wird, kann die Fahrunterstützungsfunktion ausgeschaltet werden.
Ein Programmablaufplan von 3 zeigt einen Ablauf für den Fahrunterstützungsbetrieb (das Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) auf der Anzeigeeinrichtung 8), der durch die Steuerschaltung 9 durchgeführt wird. In einem Fall, wo die Fahrunterstützungsfunktion eingeschaltet ist (in Schritt S1 JA), fährt die Steuerung mit Schritt S2 fort. In Schritt S2 wird eine Kreuzung betrachtet (erfasst), welche sich vor dem eigenen Fahrzeug in Fahrtrichtung befindet. Wie in den 4A und 4B dargestellt ist, wird dieser Vorgang auf der Grundlage der Position des eigenen Fahrzeugs, welche durch die Positionserfassungseinrichtung 10 erfasst worden ist, und durch die Straßenkartendaten (Verbindungsinformationen) der Kartendatenbank 11 durchgeführt. In dem anschließenden Schritt S3 wird bestimmt, ob die erfasste Kreuzung die erforderten Anzeigebedingungen erfüllt.
Wenn alle Anzeigebedingungen erfüllt sind (d.h. JA in Schritt S3), fährt die Steuerung mit Schritt S4 fort, wo das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V der Kamera (der Kameras) 2, 3 auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird (siehe 5A und 5B). In dem Falle der obigen Standardbedingungen beispielsweise startet der Anzeigevorgang zum Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) der Kamera (der Kameras) 2, 3 auf der Anzeigeeinrichtung 8, wenn alle der folgenden Bedingungen erfüllt sind: wenigstens die gegenwärtige Straße oder die sich annähernde Straße ist eine örtliche Straße und hat eine Straßenbreite von weniger als 5,5 m, und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, welche durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 20 erfasst wird, ist gleich oder geringer als 20 km/h, und das Fahrzeug befindet sich 10 m vor der Kreuzung. Wenn wenigstens eine der Bedingungen nicht erfüllt ist (NEIN in Schritt S3), wird das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V an der betreffenden Kreuzung auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 nicht angezeigt, und die Steuerung kehrt zu Schritt S2 zurück, um die nächste sich nähernde Kreuzung zu erfassen.
Der Anzeigevorgang in Schritt S4 wird derart durchgeführt, dass das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V der sich annähernden Straße (der zusammentreffenden Straße), welches durch die Kamera (die Kameras) 2, 3 erfasst wird, den entsprechenden Abschnitt des Bildes überlappt, das an dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird. Es wird auf die 5A und 5B Bezug genommen. Bei diesem Anzeigevorgang wird das Umgebungsbild V der linksseitigen Ansicht der sich annähernden Straße, welches durch die vordere linke Kamera 2 auf der linken Seite des Fahrzeugs erfasst worden ist, auf dem linken unteren Teil des Bildschirms angezeigt, und das Umgebungsbild V der rechtsseitigen Ansicht der sich annähernden Straße, welches durch die vordere rechte Kamera 3 auf der rechten Seite des Fahrzeugs erfasst worden ist, wird auf dem rechten oberen Teil des Bildschirms angezeigt.
Wie in dem Fall von 5A werden somit dann, wenn sich das Fahrzeug 6 der Kreuzung aus den rechtwinkligen Querstraßen nähert, die zwei Umgebungsbilder V der Kameras 2, 3 auf dem oberen linken Teil bzw. dem oberen rechten Teil des Bildschirms der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt. In dem Fall der T-Kreuzung der Straßen, wo sich die sich annähernde Straßen nur auf einer der linken und rechten Seiten des Fahrzeugs 6 befindet (in 5A nur auf der rechten Seite), wird darüber hinaus das Umgebungsbild V der linken oder rechten Seiten des Fahrzeugs angezeigt. Insbesondere in dem Fall der T-Kreuzung von 5B, wo die sich annähernde Straße nur auf der rechten Seite des Fahrzeugs 6 vorhanden ist, wird das Umgebungsbild V der vorderen rechten Kamera 3 auf dem oberen rechten Teil des Bildschirms der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt. Der Benutzer (der Fahrer) betrachtet das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V, so dass im Vergleich zu dem Fall, wo der Fahrer andere Fahrzeuge, Fußgänger, Fahrräder und/oder dergleichen in der sich annähernden Straße direkt visuell mit seinen Augen bemerkt, diese in der sich annähernden Straße viel früher bemerkt werden können, wodurch das Fahrzeug sicherer gefahren werden kann.
Im anschließenden Schritt S5 wird bestimmt, ob das eigene Fahrzeug 6 in die Kreuzung einfährt und sich somit in dieser befindet. Wenn bestimmt wird, dass die Ist-Position des Fahrzeugs 6 in der Kreuzung liegt, befindet sich das Fahrzeug 6 in dem dunklen festen Bereich A in der Mitte der Kreuzung, wo der Fahrer die andere Straße direkt visuell erkennen kann, wie in 6. Wenn bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug 6 in der Kreuzung befindet (JA in Schritt S5), fährt daher die Steuerung mit Schritt S6 fort. In Schritt S6 wird das Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V auf der Anzeigeeinrichtung 8 automatisch gestoppt, wodurch in den Navigationsanzeigemodus zurückgekehrt wird, in welchem das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V nicht angezeigt wird.
Wie oben beschrieben, kann gemäß der gegenwärtigen Ausführungsform dadurch, dass das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V der Kamera (der Kameras) 2 bis 5 auf der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt wird, der Fahrer das angezeigte Bild (die angezeigten Bilder) V betrachten, und er kann den Zustand des entsprechenden Straßenteils erkennen, der mit den Augen schwer oder gar nicht direkt erkennbar ist. Dadurch wird die Fahrsicherheit verbessert. Zu diesem Zeitpunkt wird das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V der sich annähernden Straße auf der Anzeigeeinrichtung 8 automatisch angezeigt, wenn das eigene Fahrzeug an der nächsten sich nähernden Kreuzung in die Nähe der sich annähernden Straße gelangt. Somit kann das wirkungsvolle Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V zum Unterstützen der sicheren Fahrt bei der Kreuzung an einem geeigneten Zeitpunkt durchgeführt werden, ohne dass eine lästige Betätigung des Benutzers notwendig ist. Darüber hinaus können die Bedingungen zum Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V auf der Anzeigeeinrichtung 8 gemäß der Vorliebe des Benutzers eingestellt werden. Somit kann eine Störung des Benutzers, welche durch übermäßiges Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) verursacht wird, oder das Mangelhaftigkeitsgefühl des Benutzers in Bezug auf ein unzureichendes Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) im Voraus vermieden oder gemildert werden.
(Zweite, dritte und andere Ausführungsformen)
Die 7A bis 11C zeigen eine zweite Ausführungsform der gegenwärtigen Erfindung. In jeder der folgenden Ausführungsformen ist die gegenwärtige Erfindung in einem Fahrzeugnavigationssystem realisiert, und ein Hardware-Aufbau bei jedem der folgenden Fahrzeugnavigationssysteme entspricht im Wesentlichen dem der ersten Ausführungsform. Somit werden in jeder der folgenden Ausführungsformen die Bestandteile, welche denen der ersten Ausführungsform entsprechen, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und sie werden nicht genauer beschrieben, so dass nur charakteristische Teile von jeder der folgenden Ausführungsformen beschrieben werden.
Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform in folgendem Punkt. D.h. in der zweiten Ausführungsform kann die vordere linke Kamera 2 betätigt werden, um die rechtsseitige Ansicht des Fahrzeugs 6 zu erfassen bzw. aufzunehmen, und die vordere rechte Kamera 3 kann betätigt werden, um die linksseitige Ansicht des Fahrzeugs 6 zu erfassen bzw. aufzunehmen. Mit anderen Worten, es wird unter Verwendung der Kamera 2, 3 ein Modus zum Erfassen bzw. Aufnehmen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite durchgeführt, um das Umgebungsbild einer Ansicht einer gegenüberliegenden Seite auf der gegenüberliegenden Seite (der rechten Seite oder der linken Seite) des Fahrzeugs zu erfassen bzw. aufzunehmen, welche der Seite gegenüberliegt, wo jede Kamera 2, 3 angeordnet ist. In diesem Fall steuert die Steuerschaltung 9 die Ausrichtung (den Bilderfassungswinkel) von jeder Kamera 2 bis 5 in Abhängigkeit von einem Zustand der Kreuzung in den Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite oder in einen (später beschriebenen) Modus zum Erfassen bzw. Aufnehmen eines Bildes einer eigenen Seite.
Wie insbesondere beispielsweise in den 7A und 7B dargestellt ist, ist in einem Fall, wo sich das Fahrzeug 6 einer Y-Kreuzung nähert, wenn auf der linken Seite der gegenwärtigen Straße, entlang der sich das Fahrzeug bewegt, ein Hindernis O (welches in den 7A und 7B durch eine Schraffierung angezeigt ist), wie z.B. ein Zaun, eine Wand eines Gebäudes, vorhanden ist, ein sichtbarer Bereich der vorderen linken Kamera 2 zum Betrachten der linksseitigen Ansicht der sich annähernden Straße durch das Hindernis O unvorteilhafter Weise eingeengt. Im Gegensatz dazu ist ein sichtbarer Bereich der vorderen rechten Kamera 3 zum Betrachten der linksseitigen Ansicht der sich annähernden Straße viel größer als der der vorderen linken Kamera 2. In diesem Fall ist der sichtbare Bereich der vorderen rechten Kamera 3 zum Erfassen der linksseitigen Ansicht der sich annähernden Straße solange größer als der der vorderen linken Kamera 2, bis das vordere Ende des Fahrzeugs 6 die Kreuzung erreicht, wie in 7B dargestellt ist. Nachdem das vordere Ende des Fahrzeugs 6 die Kreuzung erreicht, wird anschließend der sichtbare Bereich der vorderen linken Kamera 2 zum Erfassen der linksseitigen Ansicht der sich annähernden Straße größer als der der vorderen rechten Kamera 3 (Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite).
Wie unter Bezugnahme auf den in 8 dargestellten Programmablaufplan beschrieben wird, bestimmt somit in der gegenwärtigen Ausführungsform in dem Fall, in welchem die Fahrunterstützungsfunktion eingeschaltet ist und die Bedingungen zum Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V der Kamera (der Kameras) 2, 3 auf der Anzeigeeinrichtung 8 für die nächste sich nähernde Kreuzung erfüllt sind, die Steuerschaltung 9, ob ein sichtbares Hindernis O vorhanden ist, welches sich vor der Kreuzung auf der gegenwärtigen Straße befindet und die Sicht der gegenwärtigen Kamera 2, 3 behindert, um das Umgebungsbild der sich nähernden Straße auf der entsprechenden Seite des Fahrzeugs 6, wo die Kamera 2, 3 angeordnet ist, zu erfassen. Wenn bestimmt wird, dass ein Hindernis O vorhanden ist, das sich vor der Kreuzung befindet und die Sicht der Kamera 2, 3 behindert, wird der Bilderfassungsmodus der Kamera 2, 3, die sich auf der Hindernisseite des Fahrzeugs 6 befindet, wo das Hindernis O liegt, in den Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite geändert. Anschließend wird der Bilderfassungsmodus von jeder Kamera 2, 3 in den Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite gebracht.
Zu diesem Zeitpunkt bestimmt die Steuerschaltung 9 auf der Grundlage von Gebäudeinformationen, welche in der Kartendatenbank 11 gespeichert sind, ob ein Hindernis O vorhanden ist. Daher realisiert die Steuerschaltung 9 die Funktion einer Hinderniserfassungseinrichtung. Wie unten beschrieben, wird das Umschalten von dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite in den Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite durchgeführt, während eine Grenzlinie B, welche einem Ende des visuellen Hindernisses O entspricht, an einer vorgegebenen Position auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angeordnet wird.
Der Programmablaufplan von 8 zeigt einen Ablauf zum Anzeigen des Umgebungsbildes V, welcher durch die Steuerschaltung 9 in der gegenwärtigen Ausführungsform durchgeführt wird. Wie in den 9 und 11 dargestellt ist, wird ferner ein beispielhafter Fall beschrieben, in welchem sich das Fahrzeug 6 einer Kreuzung nähert, wo sich von der gegenwärtigen Straße, auf der sich das Fahrzeug 6 bewegt, auf der linken Seite des Fahrzeugs 6 eine sich annähernde Straße abzweigt.
Insbesondere zum Zeitpunkt der Anzeige des Umgebungsbildes V wird bestimmt, ob das visuelle Hindernis O, wie z.B. die Wand des Gebäudes oder der Zaun, auf einer Bilderfassungsseite (der linken Seite in dem Fall von 9) der gegenwärtigen Straße, auf der sich das Fahrzeug bewegt, vorhanden ist. Wenn bestimmt wird, dass kein visuelles Hindernis O vorhanden ist (NEIN in Schritt S11), wird das Umgebungsbild V in Schritt S12 durch die Kamera 2, 3 in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite erfasst und auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt. Das Anzeigen des Umgebungsbildes V, welches in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite erfasst wird, entspricht dem Anzeigen, das in der ersten Ausführungsform beschrieben wurde, und es wird nicht weiter beschrieben.
Wenn im Gegensatz dazu bestimmt wird, dass das visuelle Hindernis O auf der linken Seite vorhanden ist, wo die abgezweigte Straße existiert (JA in Schritt S11), wie in dem Fall von 9, fährt die Steuerung mit Schritt S13 fort. In Schritt S13 wird eine Position der Grenzlinie B, welche dem Ende des visuellen Hindernisses O entspricht, auf dem Bildschirm eingestellt. Wie in den 10 bis 11C dargestellt ist, wird zu diesem Zeitpunkt in dem Fall, wo das Umgebungsbild der linken Seite erfasst wird, die Position der Grenzlinie B derart eingestellt, dass sie in der Nähe des linken Endes des Bildschirms liegt. In dem folgenden Schritt S14 wird das Umgebungsbild V durch die Kamera 2, 3 (wie z.B. der vorderen rechten Kamera 3 in dem Fall von 9) in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite erfasst, und das erfasste Umgebungsbild V wird auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt. In Schritt S15 wird die Position der Grenze B auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 so geändert, dass sie der weiteren Bewegung des Fahrzeugs 6 entspricht.
In dem Fall von 9 wird das Umgebungsbild V der anderen Straßenseite (der linken Seite) durch die vordere rechte Kamera 3 erfasst, und wie in 10 dargestelltist, wird das erfasste Umgebungsbild V an dem linken oberen Teil des Bildschirms der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt. Wie in 11A dargestellt ist, liegt ferner zu Beginn der Anzeige des erfassten Umgebungsbildes V die Grenzlinie B näher an der Mitte des erfassten Umgebungsbildes V. Wie in 11B dargestellt ist, bewegt sich die Grenzlinie B jedoch zu der linken Seite des erfassten Umgebungsbildes V hin, wenn sich das Fahrzeug 6 weiter vorwärts bewegt, d.h. wenn sich die vordere rechte Kamera 3 vorwärts bewegt.
Obwohl nicht dargestellt, erfasst in dem Falle von beispielsweise der Kreuzung der rechtwinkligen Querstraßen, wo die andere sich annähernde Straße sowohl auf der linken Seite als auch auf der rechten Seite der gegenwärtigen Straße vorhanden ist, die vordere linke Kamera 2 das Umgebungsbild V auf der rechten Seite des Fahrzeugs 6, und das erfasste Umgebungsbild V wird auf der rechten Seite des Bildschirms der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt.
In Schritt S16 wird bestimmt, ob sich das vordere Ende des eigenen Fahrzeugs (des Fahrzeug 6) in der Kreuzung befindet. Wenn bestimmt wird, dass sich das eigene Fahrzeug in der Kreuzung befindet, (JA in Schritt S16), fährt die Steuerung mit Schritt S17 fort. In Schritt S17 wird der Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite in den Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite geändert. In dem Fall der 9 bis 11C wird das Umgebungsbild V auf der linken Seite des Fahrzeugs 6 durch die vordere linke Kamera 2 erfasst und auf dem linken oberen Teil des Bildschirms der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt, wie in 11C dargestellt ist. Wie in den 11B und 11C dargestellt ist, wird an dem Zeitpunkt, an dem der Anzeigemodus umgeschaltet wird, das Umschalten des Anzeigemodus derart durchgeführt, dass die Grenzlinie B fest angeordnet ist, d.h. die Stelle der Grenzlinie B wird zwischen dem Anzeigemodus vor dem Umschalten und dem Anzeigemodus nach dem Umschalten in Übereinstimmung gebracht.
Wie in der ersten Ausführungsform wird anschließend in Schritt S18 bestimmt, ob die Ist-Position des eigenen Fahrzeugs 6 in dem vorgegebenen Bereich A der Kreuzung liegt, wo der Fahrer die andere Straße, welche nicht die gegenwärtige Straße ist und die gegenwärtige Straße an der Kreuzung schneidet, direkt visuell erkennen kann. Wenn bestimmt wird, dass die Ist-Position des eigenen Fahrzeugs 6 in den vorgegebenen Bereich A der Kreuzung eintritt und daher in diesem liegt (JA in Schritt S18), fährt die Steuerung mit Schritt S19 fort. In Schritt S19 wird das Anzeigen des Umgebungsbildes (der Umgebungsbilder) V auf der Anzeigeeinrichtung 8 automatisch gestoppt, wodurch in den Navigationsanzeigemodus zurückgekehrt wird.
Gemäß der zweiten Ausführungsform und wie bei der ersten Ausführungsform wird das Umgebungsbild (die Umgebungsbilder) V um das Fahrzeug 6 durch die Kamera (die Kameras) 2 bis 5 erfasst und auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt. Somit kann das sichere Fahren an der Kreuzung unterstützt werden. Außerdem kann der Anzeigemodus an einem geeigneten Zeitpunkt geändert werden, ohne dass für den Benutzer ein ermüdender und lästiger Vorgang notwendig ist. Es wird der Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite für eine Erfassung der gegenüberliegenden Seite von jeder Kamera 2, 3 realisiert. Somit wird der breitere sichtbare Bereich ermöglicht, um das effektivere Umgebungsbild (die effektiveren Umgebungsbilder) bereitzustellen.
Zu diesem Zeitpunkt wird bestimmt, ob das visuelle Hindernis O vorhanden ist, das sich vor der Kreuzung befindet und die Sicht der betreffenden Kamera 2, 3 zum Erfassen des Umgebungsbildes der sich annähernden Straße auf der Seite des Fahrzeugs 6, wo die Kamera 2, 3 angeordnet ist, versperrt. Auf der Grundlage dieser Bestimmung wird einer der oben beschriebenen Modi (der Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite und der Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite) ausgewählt. Daher kann das Bild unter dem geeigneten Modus automatisch erfasst (angezeigt) werden. Das Vorhandensein des visuellen Hindernisses O wird auf der Grundlage der Gebäudeinformationen bestimmt, welche in der Kartendatenbank 11 gespeichert sind. Somit kann das Vorhandensein des visuellen Hindernisses O leicht erfasst werden. Ferner wird das Umschalten von dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite in den Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite derart durchgeführt, dass die Grenzlinie B, welche dem Ende des visuellen Hindernisses O entspricht, in der vorgegebenen Position auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 fest angeordnet ist. Somit können die Bilder der beiden obigen Modi eines nach dem anderen auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 kontinuierlich angezeigt werden. Daher kann das Umschalte der Modi durchgeführt werden, ohne dass für den Benutzer ein störendes Gefühl verursacht wird.
Die 12 bis 13B zeigen eine dritte Ausführungsform der gegenwärtigen Erfindung. Diese Ausführungsform unterscheidet sich von der zweiten Ausführungsform darin, dass das Vorhandensein des visuellen Hindernisses O auf der Grundlage des tatsächlich erfassten Bildes der jeweiligen Kamera 2, 3 erfasst wird. Insbesondere zeigt ein Programmablaufplan von 12 einen Ablauf, welcher durch die Steuerschaltung 9 durchgeführt wird, um das Vorhandensein des visuellen Hindernisses O zu bestimmen. Als erstes erfassen in Schritt S21 die vorderen linken und rechten Kameras 2, 3 die Bilder derart, dass die vorderen linken und rechten Kameras 2, 3 die vorderen rechten bzw. linken Seiten des Fahrzeugs 6 abtasten.
Wie in 13A dargestellt ist, erfasst in diesem Fall die vordere linke Kamera 2 das Bild derart, dass sie einen vorgegebenen Winkelbereich auf der rechten Seite des Fahrzeugs 6 abtastet. Wie in 13B dargestellt ist, erfasst gleichzeitig auch die vordere rechte Kamera 3 das Bild derart, dass sie einen vorgegebenen Winkelbereich auf der linken Seite des Fahrzeugs abtastet. Hier hat jede Kamera 2, 3 eine automatische Fokussierfunktion. In dem Fall, wo das visuelle Hindernis O vorhanden ist, wird somit der Brennpunkt zwischen gegenüberliegenden Seiten der Grenzlinie B, welche dem Ende des visuellen Hindernisses O entspricht, bedeutend geändert.
In dem nächsten Schritt S22 wird bestimmt, ob ein diskontinuierlicher Bereich vorhanden ist, in welchem der Brennpunkt zum Zeitpunkt des Abtastens von jeder Kamera 2, 3 geändert wird. Wenn bestimmt wird, d.h. wenn erfasst wird, dass der diskontinuierliche Bereich vorhanden ist, wird bestimmt, dass ein visuelles Hindernis O vorhanden ist. Wenn bestimmt wird, dass das visuelle Hindernis O vorhanden ist, fährt die Steuerung mit S23 fort. In Schritt S23 wird eine Grenzlinie B auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 derart eingestellt, dass eine Position des diskontinuierlichen Bereichs als ein Ende des visuellen Hindernisses O eingestellt ist. Anschließend wird der Ablauf, der dem der zweiten Ausführungsform entspricht (siehe 8) durchgeführt.
Gemäß der dritten Ausführungsform können die gleichen Vorteile wie bei der zweiten Ausführungsform erzielt werden. Außerdem wird das Vorhandensein des visuellen Hindernisses O effektiv auf der Grundlage des tatsächlich erfassten Bildes der jeweiligen Kamera 2, 3 erfasst. Mit anderen Worten, es ist nicht erforderlich, dass die Daten des Hindernisses O in der Kartendatenbank F enthalten sind, so dass die Datenmenge dementsprechend verringert werden kann.
In der ersten Ausführungsform sind die vordere linke Kamera 2 und die vordere rechte Kamera 3 als vordere Kameras vorgesehen. Alternativ zu den vorderen linken und rechten Kameras 2, 3 der ersten Ausführungsform kann an einem vordere Endteil oder an einem geeigneten vorderen Teil des Fahrzeugs (wie z.B. einem vorderen Stoßfänger, einer Oberseite einer vorderen Motorhaube des Kraftfahrzeugs) eine (nicht dargestellte) einzelne vordere Kamera vorgesehen sein. In einem solchen Fall kann beispielsweise die einzelne vordere Kamera eine Doppellinsenkamera sein, welche zwei Autofokuslinsen hat, die nach links bzw. nach rechts ausgerichtet sind. Die linken und rechten Linsen können um ihre vertikalen Drehachsen drehbar sein, so dass sie Funktionen bereitstellen, welche den vorderen linken und rechten Kameras 2, 3 der obigen Ausführungsformen entsprechen. Weil die zwei Linsen in einem einzelnen Kamerakörper integriert sind, ist es leicht, eine solche Kamera an dem Fahrzeugkörper anzubringen. Als Alternative kann die einzelne vordere Kamera eine Fischaugenlinse aufweisen, welche einen Sichtwinkel hat, der gleich oder größer als 180 Grad ist. Mit dieser Anordnung kann durch die einzelne Kamera mit der Fischaugenlinse dann, wenn sich das Fahrzeug beispielsweise einer Kreuzung von rechtwinkligen Querstraßen nähert, eine linksseitige Ansicht und eine rechtsseitige Ansicht einer zusammentreffenden Straße, welche an der Kreuzung die gegenwärtige Straße trifft, effektiv erfasst werden. Ebenso können die hinteren linken und rechten Kameras 4, 5 durch eine einzelne hintere Kamera ersetzt werden, welche der obigen einzelnen vorderen Kamera entspricht.
In den ersten bis dritten Ausführungsformen sind die vordere linke Kamera 2 und die vordere rechte Kamera 3 an dem vorderen linke Endteil bzw. dem vorderen rechten Endteil des Fahrzeugs 6 vorgesehen. Die gegenwärtige Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Aufbau eingeschränkt. Beispielsweise kann die vordere linke Kamera 2 an einer linken Seite einer Fahrzeugmittellinie (einer Mittellinie, welche sich in einer Längsrichtung des Fahrzeugs erstreckt) zwischen dem vorderen linken Ende des Fahrzeugs und der Fahrzeugmittellinie angeordnet sein, und die vordere rechte Kamera 3 kann auf einer rechten Seite der Fahrzeugmittellinie zwischen dem vorderen rechten Ende des Fahrzeugs und der Fahrzeugmittellinie angeordnet sein. Als Alternative können sowohl die vordere linke Kamera 2 als auch die vordere rechte Kamera 3 auf der linken Seite der Fahrzeugmittellinie oder auf der rechten Seite der Fahrzeugmittellinie angeordnet sein. Mit anderen Worten, so lange wie die vordere linke Kamera 2 auf der linken Seite der vorderen rechten Kamera 3 angeordnet und von dieser beabstandet ist, können die vordere linke Kamera 2 und die vordere rechte Kamera 3 an irgendeiner vorderen Stelle des Fahrzeugs angeordnet sein.
Bei einem erfindungsgemäßen Fahrunterstützungssystem und Navigationssystem für ein Fahrzeug sind vordere linke und rechte Kameras an vorderen linken bzw. rechten Endteilen eines Fahrzeugs angeordnet, um ein entsprechendes Umgebungsbild um das Fahrzeug herum zu erfassen bzw. aufzunehmen. Eine Steuerschaltung steuert einen Anzeigevorgang einer Anzeigeeinrichtung aufgrund einer erfassten Ist-Position des Fahrzeugs und von Straßenkarteninformationen derart, dass, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung nähert, wo sich eine gegenwärtige Straße, entlang der das Fahrzeug gerade fährt, mit einer zusammentreffenden Straße verbindet, die Umgebungsbilder von vorderen linken und rechten Kameras, welche eine entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigen, auf der Anzeigeeinrichtung bei Erfüllen von vorgegebenen Bedingungen angezeigt werden.

Claims

Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug, mit: vorderen linken und rechten Kameras (2, 3), die an vorderen linken bzw. rechten Endteilen des Fahrzeugs (6) angeordnet sind, um ein entsprechendes Umgebungsbild um das Fahrzeug (6) herum zu erfassen; einer Anzeigeeinrichtung (8), die in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs (6) angeordnet ist und mit den vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) verbunden ist; einer Kartendatenbank (11), welche Straßenkarteninformationen speichert; einer Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung (10) zum Erfassen eine Ist-Position des Fahrzeugs (6); einer Anzeigesteuereinrichtung (9), um einen Anzeigevorgang der Anzeigeeinrichtung (8) auf der Grundlage der erfassten Ist-Position des Fahrzeugs (6) und den Straßenkarteninformationen derart zu steuern, dass dann, wenn sich das Fahrzeug (6) einer Kreuzung nähert, wo sich eine gegenwärtige Straße, entlang der sich das Fahrzeug (6) gerade bewegt, mit einer zusammentreffenden Straße verbindet, wenigstens eines der Umgebungsbilder der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3), das eine entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung (8) bei Erfüllen von einer oder mehrerer vorgegebener Bedingungen angezeigt wird; und einer Bedingungseinstelleinrichtung (12), um wenigstens eine der einen oder mehreren vorgegebenen Bedingungen einzustellen, wobei die Anzeigesteuereinrichtung (9) das Anzeigen von dem wenigstens einen der Umgebungsbilder der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) stoppt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug (6) in einen Bereich (A) der Kreuzung einfährt, von wo aus die zusammentreffende Straße von dem Fahrer des Fahrzeugs (6) direkt visuell erkennbar ist.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1, worin die eine oder die mehreren vorgegebenen Bedingungen wenigstens einen Straßentyp der gegenwärtigen Straße, einen Straßentyp der zusammentreffenden Straße, eine Breite der gegenwärtigen Straße, eine Breite der zusammentreffenden Straße, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (6) oder einen Abstand des Fahrzeugs (6) von der sich nähernden Kreuzung beinhalten.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 1 oder 2, worin die Anzeigesteuereinrichtung (9) den Anzeigevorgang der Anzeigeeinrichtung (8) derart steuert, dass ein rechter Seitenabschnitt eines Bildschirms der Anzeigeeinrichtung (8) das Umgebungsbild einer rechtsseitigen Ansicht auf einer rechten Seite des Fahrzeugs (6) anzeigt, das von einer der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) erfasst worden ist, und ein linker Seitenabschnitt des Bildschirms der Anzeigeeinrichtung (8) das Umgebungsbild einer linksseitigen Ansicht von einer linken Seite des Fahrzeugs (6) anzeigt, das durch die andere der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) erfasst worden ist.
Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, worin jede der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) in einem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite betätigbar ist, um das Umgebungsbild einer gegenüberliegenden Seitenansicht von einer gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs zu erfassen, die einer Seite gegenüberliegt, an der die Kamera (2, 3) angeordnet ist.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 4, mit ferner einer Hinderniserfassungseinrichtung (9) zum Erfassen eines visuellen Hindernisses (O), das sich in der gegenwärtigen Straße an einer Stelle vor der Kreuzung befindet und eine Betrachtung der zusammentreffenden Straße auf einer Seite des Fahrzeugs (6) behindert, an der die entsprechende der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) angeordnet ist, worin dann, wenn die Hinderniserfassungseinrichtung (9) das visuelle Hindernis (O) auf der einen Seite des Fahrzeugs (6) erfasst, die gegenüberliegende der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3), welche zu der entsprechenden der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) gegenüberliegend angeordnet ist, als Erstes in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite betätigt wird, um die Ansicht der zusammentreffenden Straße auf der einen Seite des Fahrzeugs (6) zu erfassen, und anschließend jede der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) in einem Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite betätigt wird, um das Umgebungsbild von einer Ansicht einer eigenen Seite des Fahrzeugs (6) zu erfassen, an der die Kamera (2, 3) angeordnet ist.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 5, worin die gegenüberliegende der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) von dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite in den Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite umgeschaltet wird, während eine Grenzlinie (B), welche einem Ende des visuellen Hindernisses (O) entspricht, an einer vorgegebenen Position auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung (8) angeordnet wird.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 5 oder 6, worin die Hinderniserfassungseinrichtung (9) das visuelle Hindernis (O) auf der Grundlage von in der Kartendatenbank (11) gespeicherten Gebäudeinformationen erfasst.
Fahrunterstützungssystem nach Anspruch 5 oder 6, worin die Hinderniserfassungseinrichtung (9) das visuelle Hindernis (O) auf der Grundlage des Umgebungsbildes erfasst, welches durch jede Kamera (2, 3) erfasst worden ist.
Fahrunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit ferner wenigstens einer hinteren Kamera (4, 5), welche an einem hinteren Ende des Fahrzeugs (6) angeordnet ist, um ein entsprechendes Umgebungsbild um das Fahrzeug (6) herum zu erfassen, worin das Umgebungsbild, welches durch die wenigstens eine hintere Kamera (4, 5) erfasst worden ist, auf der Anzeigeeinrichtung (8) angezeigt wird, wenn das Fahrzeug (6) rückwärts fährt.
Navigationssystem für ein Fahrzeug, mit: wenigstens einer vorderen Kamera (2, 3), die an einem vorderen Teil des Fahrzeugs (6) angeordnet ist, um ein entsprechendes Umgebungsbild um das Fahrzeug (6) herum zu erfassen; einer Anzeigeeinrichtung (8), die in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs (6) angeordnet ist und mit der wenigstens einen vorderen Kamera (2, 3) verbunden ist; einer Kartendatenbank (11), die Straßenkarteninformationen speichert; einer Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung (10), welche eine Ist-Position des Fahrzeugs (6) erfasst; und einer Steuereinheit (9), die einen Anzeigevorgang der Anzeigeeinrichtung (8) auf der Grundlage der erfassten Ist-Position des Fahrzeugs (6) und der Straßenkarteninformationen derart steuert, dass dann, wenn sich das Fahrzeug (6) einer Kreuzung nähert, wo sich eine gegenwärtige Straße, entlang der sich das Fahrzeug (6) gerade bewegt, mit einer zusammentreffenden Straße verbindet, das Umgebungsbild der wenigstens einen vorderen Kamera (2, 3), welche eine entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung (8) bei Erfüllen von einer oder mehrerer vorgegebener Bedingungen angezeigt wird; und einer Bedingungseinstellanordnung (12), durch welche ein Benutzer wenigstens eine der einen oder mehreren vorgegebenen Bedingungen einstellt, wobei die Anzeigesteuereinrichtung (9) das Anzeigen des Umgebungsbildes, welches die Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, stoppt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug (6) in einen Bereich (A) der Kreuzung einfährt, von wo aus die zusammentreffende Straße von dem Fahrer des Fahrzeugs (6) direkt visuell erkennbar ist.
Navigationssystem nach Anspruch 10, worin eine vordere linke Kamera (2) und eine vordere rechte Kamera (3) bereitgestellt ist.
Navigationssystem nach Anspruch 11, worin jede der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) um eine vertikale Drehachse drehbar ist.
Navigationssystem nach Anspruch 11 oder 12, worin jede der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) eine Autofokuskamera ist.
Navigationssystem nach einem der Ansprüche 11 bis 13, worin: jede der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) in einem Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite und in einem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite betätigbar ist; in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite jede der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) das Umgebungsbild einer Ansicht einer eigenen Seite von einer eigenen Seite des Fahrzeugs (6) aus erfasst, an der die Kamera (2, 3) angeordnet ist; in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite jede der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) das Umgebungsbild einer Ansicht einer gegenüberliegenden Seite von einer gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs (6) aus erfasst, welche der eigenen Seite gegenüberliegt, an der die Kamera (2, 3) angeordnet ist; und die Steuereinheit (9) einen Betriebsmodus von jeder der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) in Abhängigkeit von einem Zustand der Kreuzung zwischen dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite und dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite wechselt.
Navigationssystem nach Anspruch 14, worin sich eine Ausrichtung von jeder der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer eigenen Seite von einer Ausrichtung von jeder der vorderen linken und rechten Kameras (2, 3) in dem Modus zum Erfassen eines Bildes einer gegenüberliegenden Seite unterscheidet.
Navigationssystem nach einem der Ansprüche 10 bis 15, worin die eine oder mehreren vorgegebenen Bedingungen wenigstens einen Straßentyp der gegenwärtigen Straße, einen Straßentyp der zusammentreffenden Straße, eine Breite der gegenwärtigen Straße, eine Breite der zusammentreffenden Straße, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (6) oder einen Abstand des Fahrzeugs (6) von der sich nähernden Kreuzung aufweisen.
Navigationssystem nach einem der Ansprüche 10 bis 16, worin die Steuereinheit (9) die Anzeigeeinrichtung (8) derart steuert, dass das Umgebungsbild der wenigstens einen vorderen Kamera (2, 3), das die entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, auf der Anzeigeeinrichtung (8) derart angezeigt wird, dass das Umgebungsbild der wenigstens einen vorderen Kamera (2, 3) über einer Navigationsstraßenkarte, welche aus den Straßenkarteninformationen stammt, auf der Anzeigeeinrichtung (8) eingeblendet wird.
Navigationssystem nach Anspruch 17, worin die Steuereinheit (9) die Anzeigeeinrichtung (8) derart steuert, dass sie die Ist-Position des Fahrzeugs auf der Navigationsstraßenkarte zusammen mit dem Umgebungsbild der wenigstens einen vorderen Kamera (2, 3), das die entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, anzeigt.
Navigationssystem nach einem der Ansprüche 10 bis 18, worin die Steuereinheit (9) die Anzeigeeinrichtung (8) derart steuert, dass sie das Anzeigen des Umgebungsbildes stoppt, das die entsprechende Ansicht der zusammentreffenden Straße zeigt, wenn bestimmt wird, dass die erfasste Ist-Position des Fahrzeugs (6) in einer Mitte der Kreuzung liegt.