JPH0935196A - 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 運転者に何らの操作を強いることなく、交差
道路の状況、即ち道路走行上の優先度や交差角に応じて
車両周辺映像の表示範囲が変化して表示倍率を変更する
こと。 【構成】 優先度判定手段９はこれから通過する道路交
差点に自車両が位置する道路よりも優先する交差道路が
あるかどうかを判定し、その結果を表示範囲変更手段１
４に出力する。表示範囲変更手段１４は優先する交差道
路がある場合は道路交差角算出手段１０から得られる交
差角に基づいて、撮像手段４から得られる映像を拡大し
て映像表示手段５に表示しても対象の道路が撮影できる
かどうかを判断し、道路が撮影できる場合は前記映像を
拡大して映像表示手段５に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両の周辺の状況を
車両に設置したＣＣＤカメラ等の撮像手段により撮影
し、その画像を車室内のＣＲＴ等の映像表示手段に表示
する車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図１４は例えば実開昭５６−４２４４３
号公報に示された従来の車両用周辺監視装置を搭載した
車両の一例を示した図である。図において、１は車両、
２Ｌ、２Ｒは車両１の先端部に設置した監視カメラで、
ＣＣＤカメラ等で構成されており、車両の前側方の周辺
状況を撮影する。３は車室内の見やすい位置に設置され
るＣＲＴ等で構成された表示器で、監視カメラ２Ｌ、２
Ｒで撮影された映像を受け、車両条件や運転者の選択に
より、撮影映像を表示する。

【０００３】次に動作について説明する。監視カメラ２
Ｌ、２Ｒで撮影された映像は表示器３に送られ、例えば
ウィンカが操作されたなどの車両条件が発生した時や運
転者が見たい方向を選択した時、撮影映像が表示器３に
表示される。表示器３には監視カメラ２Ｌ、２Ｒで撮影
された映像を別々に選択して表示することもでき、ま
た、両者を合成して表示することもできる。

【０００４】上記した車両用周辺監視装置は、車両を運
転していて見通しの悪い道路交差点を通行する場合、運
転者は交差する道路の状況を自分の目で直接確認できる
まで車両を道路交差点内に進入させる必要があり、特に
乗用車等のボンネットの長い車両においては、道路交差
点内に進入させる量が多く交通の妨げや、出会い頭の衝
突事故になる可能性が高いという問題を解決するために
なされたものである。即ち、運転者は表示器３を見て車
両の周辺、特に車両の前側方を監視することにより、見
通しの悪い道路交差点でも車両を深く進入させることな
く、対向車を注意することができるので、安全性の向上
を図ることができる。

【０００５】しかし、見通しの悪い道路交差点における
前側方監視装置の使用方法を考えてみた場合、交差する
道路を高速で接近する対向車を遠方から監視したい場合
と、住宅街の中の狭い交差道路のように近傍に存在する
歩行者や自転車を監視したい場合があるが、上記した従
来の装置では、遠方監視と近傍監視に対応して表示器３
に表示する撮影映像の表示範囲を切り替えて表示映像の
倍率を変更することができなかった。

【０００６】また、上記した従来例を改良した装置とし
て、特開平５−２５４３７２号公報の車両周辺監視装置
が提案されている。この車両周辺監視装置は、ナビゲー
ションシステムが出力する地図情報に基づいて交差道路
との角度を算出し、算出された角度に応じてステッピン
グモータ等で構成される撮影方向調節機構によって監視
カメラの撮影方向を変更することにより、死角となる範
囲を運転者に負担を強いることなく監視できるようにし
たものである。

【０００７】しかし、この従来装置でも、交差する道路
の幅の広い、狭いに拘らず監視カメラの画角が一定であ
ったため、監視カメラの画角が広角の場合は、交差道路
幅が比較的広い優先道路を遠方から高速で接近する車両
を見落とすという危険性があり、逆に監視カメラの画角
が狭角の場合は遠方は拡大されて見えるが、その分、死
角となる範囲が広くなるので、住宅街の中の幅の狭い交
差道路のような所では、近傍に存在する歩行者や自転車
を撮影することができず、これら歩行者や自転車を右、
左折時に巻き込んでしまう恐れがあった。

【０００８】更に、特開平６−１２４３９７号公報の車
両周辺監視装置は、監視カメラから得られた画像データ
を一旦メモリに書き込んでおき、このメモリから読み出
す画像データの範囲を、運転者が車室内に設けられた操
作スイッチを操作して変更することにより、監視カメラ
の表示範囲を変更するものである。これにより、監視カ
メラの取り付け角度を正確に調整しなくとも、上記のよ
うに監視カメラの表示範囲を変更して目的の範囲の画像
が表示できるようにして、監視カメラの取り付け角度の
調整作業を軽減するようにしたものである。このような
従来装置では、監視カメラの取り付け角度の調整作業を
軽減するよう撮影映像の表示範囲の切り替えが可能であ
るが、このままでは上記のような表示範囲を変更して表
示倍率を変化させる目的には使用できない。

【０００９】しかし、この監視装置の表示範囲の切り替
えを上記目的に合わせて改良することは極めて容易で、
そのようにした場合、運転者が道路交差点に進入した
後、運転者は交差道路の状況に応じて、運転操作に加え
て前記表示範囲の切り替えのためのスイツチ操作を行な
わなければならないので、操作タイミングを逸すると前
記撮影映像を表示する適切なタイミングを安定に得るこ
とができないばかりか、運転者の操作負担が大きくなっ
て運転に専念できなくなり、安全運転上の支障が生じる
という問題点があった。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両用周辺監視
装置は以上のように構成されているので、交差する道路
を高速で接近する対向車を遠方から監視したいという要
請と、住宅街の中の道路交差点のように近傍に存在する
歩行者や自転車を監視したいという要請に対して、監視
カメラにより撮影した映像の表示範囲を変えて撮影映像
の表示倍率を切り替え可能とすることができるものがあ
るが、前記映像の表示範囲を変えるのに運転者にスイッ
チ操作を強いるため、前記撮影映像を表示する適切なタ
イミングを安定に得ることができないばかりか、運転に
専念することができず、安全運転上に支障が生じるなど
の問題点があった。

【００１１】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、運転者に何等の操作を強いるこ
となく、交差道路の状況に応じて遠方監視と近傍監視を
行えるように撮影映像の表示倍率を変更することができ
る車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法を得るこ
とを目的とする。また、この発明は、運転者に何等の操
作を強いることなく、撮影映像を各種条件の成就に応じ
て適切なタイミングで表示することができる車両用周辺
監視装置を得ることを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
両用周辺監視装置は、地図情報出力手段及び現在位置検
出手段の出力に基づき車両進行方向の道路交差点で自車
両が走行している道路と交差する道路との優先度を判定
する優先度判定手段と、この優先度判定手段の出力に基
づき撮像手段から出力された映像を映像表示手段に表示
する際の表示範囲を変更する表示範囲変更手段とを備え
たものである。

【００１３】請求項２の発明に係る車両用周辺監視装置
は、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力に基
づき車両進行方向の道路交差点の道路交差角を算出する
道路交差角算出手段と、この道路交差角算出手段の出力
に基づき撮像手段から出力された映像の表示範囲を変更
する表示範囲変更手段とを備えたものである。

【００１４】請求項３の発明に係る車両用周辺監視装置
は、撮像手段の画角を変更してその撮像範囲を変化させ
ることにより映像の表示範囲を変更するようにしたもの
である。

【００１５】請求項４の発明に係る車両用周辺監視装置
は、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力に基
づき車両進行方向の道路交差点までの距離を算出する交
差点距離算出手段を備え、この交差点距離算出手段の出
力が所定の値以下になった時に表示範囲変更手段により
撮像手段の映像を映像表示手段に表示するようにしたも
のである。

【００１６】請求項５の発明に係る車両用周辺監視装置
は、自車両の速度を計測する自車速計測手段を備え、こ
の自車速計測手段の出力が所定の値以下になった時に表
示範囲変更手段により撮像手段の映像を映像表示手段に
表示するようにしたものである。

【００１７】請求項６の発明に係る車両用周辺監視装置
は、車両に設置され運転者が操作する方向指示器の操作
を検出する方向指示器操作検出手段を備え、この方向指
示器操作検出手段が方向指示器の操作を検出した時に表
示範囲変更手段により撮像手段の映像を映像表示手段に
表示するようにしたものである。

【００１８】請求項７の発明に係る車両用周辺監視装置
は、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力に基
づき車両進行方向の直前方の道路交差点での交通信号機
の有無を検出する交通信号機検出手段を備え、該交通信
号機検出手段の出力に基づいて表示範囲変更手段により
撮像手段の映像を映像表示手段に表示または不表示にす
るようにしたものである。

【００１９】請求項８の発明に係る車両用周辺監視装置
は、自車両の周辺の状況を撮影する画角変化可能な撮像
手段と、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力
に基づき前記撮像手段の画角を変化して撮影範囲を変更
する撮影範囲制御手段とを備えたものである。

【００２０】請求項９の発明に係る車両用周辺監視方法
は、自車両が位置する道路とこの道路に交差する交差道
路との関係が所定の条件を満足しているかどうかを判断
した後、得られた判断結果によって撮像手段により撮影
した映像を映像表示手段に表示する際の表示倍率を変化
させるようにしたものである。

【００２１】

【作用】請求項１の発明における車両用周辺監視装置
は、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力に基
づき車両進行方向の道路交差点で自車両が走行している
道路と交差する道路との優先度を判定する優先度判定手
段と、この優先度判定手段の出力に基づき撮像手段から
出力された映像を映像表示手段に表示する際の表示範囲
を変更する表示範囲変更手段とにより構成され、道路交
差点で交差する道路が優先道路であれば、この道路の状
況を撮影した映像の一部の範囲を表示して、この映像を
拡大表示する。

【００２２】請求項２の発明における車両用周辺監視装
置は、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力に
基づき車両進行方向の道路交差点の道路交差角を算出す
る道路交差角算出手段と、この道路交差角算出手段の出
力に基づき撮像手段から出力された映像の表示範囲を変
更する表示範囲変更手段とにより構成され、交差する道
路の撮影映像を拡大表示しても道路状況を撮影できる交
差角であった場合には、撮影映像の一部の範囲を表示す
るようにして映像を拡大表示する。

【００２３】請求項３の発明における車両用周辺監視装
置は、撮像手段の画角を変更してその撮像範囲を変化さ
せることにより映像の表示範囲を変更するように構成す
るため、交差道路を撮影した映像をその解像度を落とす
ことなく拡大表示する。

【００２４】請求項４の発明における車両用周辺監視装
置は、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力に
基づき車両進行方向の道路交差点までの距離を算出する
交差点距離算出手段を構成要素とするため、自車両と道
路交差点間での距離が所定の値以下になった時に交差道
路の状況を撮影した映像を表示する。

【００２５】請求項５の発明における車両用周辺監視装
置は、自車両の速度を計測する自車速計測手段を構成要
素とするため、道路交差点直前で自車両の速度が所定の
値以下の徐行又は停止状態になった時に交差道路の状況
を撮影した映像を表示する。

【００２６】請求項６の発明における車両用周辺監視装
置は、車両に設置され運転者が操作する方向指示器の操
作を検出する方向指示器操作検出手段をその構成要素と
するため、運転者が方向指示器の操作をした時に交差道
路の状況を撮影した映像を表示する。

【００２７】請求項７の発明における車両用周辺監視装
置は、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出力に
基づき車両進行方向の直前方の道路交差点での交通信号
機の有無を検出する交通信号機検出手段をその構成要素
とするため、交通信号機のない道路交差点を通過する時
に交差道路の状況を撮影した映像を表示する。

【００２８】請求項８の発明における車両用周辺監視装
置は、自車両の周辺の状況を撮影する画角変化可能な撮
像手段と、地図情報出力手段及び現在位置検出手段の出
力に基づき前記撮像手段の画角を変化して撮影範囲を変
更する撮影範囲制御手段とにより構成され、道路交差点
の交差道路の状況を広画角または狭画角で撮影した映像
を表示する。

【００２９】請求項９の発明における車両用周辺監視方
法は、自車両が位置する道路とこの道路に交差する交差
道路との関係が所定の条件を満足しているかどうかを判
断した後、得られた判断結果によって撮像手段により撮
影した映像を映像表示手段に表示する際の表示倍率を変
化させるため、道路交差点の交差道路の状況を狭画角ま
た広画角で撮影した映像を表示したり、あるいは撮影し
た映像の全範囲または一部の範囲を表示する。

【００３０】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１による車両用周辺監視
装置の構成を示すブロック図である。図において、４は
車両の左右方向の周辺状況を撮影するように車両の先端
部に取り付けられたＣＣＤカメラ等の撮像手段、５は車
室内の運転者が見やすいところに設置されたＣＲＴまた
は液晶等の表示器等で構成される映像表示手段（利用手
段）であり、撮像手段４で撮影した自車両の周囲の状況
を表示するものである。６はＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体
に記録された地図等の情報を読み出すプレイヤとその情
報の読み出し回路及びその制御回路等で構成され、地図
情報を出力する地図情報出力手段、７は複数の人工衛星
が発するＧＰＳ信号電波を受信するＧＰＳアンテナと受
信したＧＰＳ信号電波を復調して得られるＧＰＳ信号よ
り現在位置を求める演算回路等から構成され、車両の現
在位置情報を出力する現在位置検出手段である。

【００３１】８は地図情報出力手段６及び現在位置検出
手段７に接続された交差点距離算出手段であり、地図情
報出力手段６の出力である地図情報と現在位置検出手段
７の出力である現在位置情報に基づいて自車両の進行方
向の直前方の道路交差点の存在を検出し、検出した道路
交差点と自車位置との距離を算出して、道路交差点まで
の距離情報を出力する。９は地図情報出力手段６及び現
在位置検出手段７及び交差点距離算出手段８に接続され
る優先度判定手段であり、地図情報出力手段６の出力で
ある地図情報と現在位置検出手段７の出力である現在位
置情報と交差点距離算出手段８の出力である道路交差点
までの距離情報に基づいて、自車両の進行方向の直前方
の道路交差点に所定距離接近した場合に自車両が現在走
行している自車位置道路と道路交差点に接続する他の道
路との道路幅員情報等を比較して道路走行上の優先度を
判定し、判定結果を表示範囲変更手段１４に出力する。
１０は地図情報出力手段６及び現在位置検出手段７及び
交差点距離算出手段８に接続される道路交差角算出手段
であり、地図情報出力手段６の出力である地図情報と現
在位置検出手段７の出力である現在位置情報と交差点距
離算出手段８の出力である道路交差点までの距離情報に
基づいて、自車両の進行方向の直前方の道路交差点に所
定距離接近した場合に自車両が現在走行している自車位
置道路と道路交差点に接続する他の道路との交差角を算
出し、交差角情報を表示範囲変更手段１４に出力する。
１１は地図情報出力手段６及び現在位置検出手段７及び
交差点距離算出手段８に接続される交通信号機検出手段
であり、地図情報出力手段６の出力である地図情報と現
在位置検出手段７の出力である現在位置情報と交差点距
離算出手段８の出力である交差点距離情報に基づいて、
自車両の進行方向の直前方の道路交差点に所定距離接近
した場合にその道路交差点での交通信号機の有無を検出
し、交通信号機情報を表示範囲変更手段１４に出力す
る。

【００３２】１２は車速パルスより自車両の速度を計算
する計算回路などから構成され、自車両の走行速度を計
測する自車速計測手段、１３は車室内に設置され、道路
交差点で左折または右折する時に運転者が操作する方向
指示器の操作を検出する方向指示器操作検出手段であ
る。なお、１４は撮像手段４、交差点距離算出手段８、
優先度判定手段９、道路交差角算出手段１０、交通信号
機検出手段１１、自車速計測手段１２及び方向指示器操
作検出手段１３が接続される表示範囲変更手段であり、
交差点距離算出手段８の出力である道路交差点と自車両
との距離と優先度判定手段９の出力である優先度判定結
果と道路交差角算出手段１０の出力である道路交差角度
と交通信号機検出手段１１の出力である交通信号機の有
無の検出結果と自車速計測手段１２の出力である自車速
情報及び方向指示器操作検出手段１３の出力である右、
左折検出信号に基づき、撮像手段４で撮影した自車両の
周辺の状況の映像を映像表示手段５に表示または不表示
とし、表示する場合はそのタイミングや映像の表示範囲
を変更する。

【００３３】図２は図１に示す車両周辺監視装置におけ
る各機能を詳細に説明するブロック図である。図におい
て、２Ｌは車両の先端部左側に設置されて左側周辺状況
を撮像する左側監視カメラ、２Ｒは車両の先端部右側に
設置されて右側周辺状況を撮像する右側監視カメラ、３
は車室内の見やすい位置に設置され、左、右側監視カメ
ラ２Ｌ、２Ｒで撮影された映像を表示するＬＣＤまたは
ＣＲＴ等で構成された表示器である。

【００３４】１５は映像スイッチ、映像処理回路などか
ら構成される表示制御回路で、演算回路１８、車速セン
サ２４、ウィンカレバー動作センサ２５からの入力信号
に基づき、監視カメラ２Ｌ、２Ｒで撮影した車両の周辺
の状況の映像を表示器３に表示するか否かを制御すると
共に、左、右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒの画角α度の映像
をそのまま表示器３に表示したり、或いは、２倍拡大に
相当する画角α／２度に相当する範囲の映像を抽出して
表示器３に表示する。１６は地図情報等が記録されてい
るＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体、１７は記録媒体１６に記
録されている地図情報等を読みとるプレイヤ等から構成
されるデータ読み出し器で、記録媒体１６から読み出し
た地図情報を演算回路１８に出力する。

【００３５】１８はマイクロコンピュータと制御用メモ
リ等の付属回路より構成される演算回路で、地図情報出
力手段６からの出力である地図情報と、現在位置検出手
段７からの出力である現在位置情報とに基づき、自車両
と進行方向直前方の道路交差点との距離、自車両が走行
している道路と進行方向直前方の道路交差点で交差する
道路との優先度と道路交差角度及び自車両の進行方向直
前方の道路交差点に交通信号機が設置されているか否か
を求めて、その結果を表示制御回路１５に出力する。

【００３６】１９は複数の人工衛星からのＧＰＳ信号電
波を受信するＧＰＳアンテナ、２０はＧＰＳアンテナ１
９で受信したＧＰＳ信号電波をＧＰＳ信号に復調するＧ
ＰＳ受信回路、２１は車速パルスより自車両の走行距離
を計測する距離計、２２は自車両の回転量を計測する振
動ジャイロ、２３はＧＰＳ受信回路２０と距離計２１及
び振動ジャイロ２２に接続され、ＧＰＳ受信回路２０、
距離計２１及び振動ジャイロ２２の出力信号に基づき現
在位置を求める現在位置計算回路である。

【００３７】ここで、現在位置計算回路２３における現
在位置を検出する方法には、ＧＰＳアンテナ１９を用い
て複数の人工衛星からのＧＰＳ信号電波を受信し、ＧＰ
Ｓ受信回路２０で復調したＧＰＳ信号から緯度、経度を
直接求める絶対位置方式のもの、あるいは道路側に設け
た送信機から発信された電波により直接現在位置を求め
る絶対位置方式のもの、あるいは距離計２１及び振動ジ
ャイロ２２等を用いて走行距離及び進行方向等を検出
し、出発地点からの相対変化により相対的に現在位置を
求める相対位置方式のもの、または絶対位置方式と相対
位置方式を共に用いるハイブリッド方式のものなどがあ
り、どの方式を使用してもよい。現在位置計算回路２３
により検出された現在位置情報は演算回路１８に入力さ
れる。

【００３８】２４は単位時間当たりのタイヤの回転数か
ら自車両の走行速度を検出する車速センサであり、検出
された速度情報は表示制御回路１５に入力される。２５
は車室内に設置され道路交差点で右、左折する場合に運
転者が操作するウィンカレバー動作センサで、ウィンカ
レバーが操作された場合に右折または左折の信号を表示
制御回路１５に出力する。

【００３９】以上の説明において、左、右側監視カメラ
２Ｌ、２Ｒはいずれもその画角がα度で、両カメラが撮
像手段４に相当し、表示器３は映像表示手段５に相当
し、左側監視カメラ２Ｌ、右側監視カメラ２Ｒのそれぞ
れに１台ずつ専用に設けてもよく、また、１台の表示器
の画面を分割して両監視カメラの映像を同時に表示して
もよい。記録媒体１６とデータ読み出し器１７は地図情
報出力手段６に相当し、演算回路１８は交差点距離算出
手段８、優先度判定手段９、道路交差角算出手段１０に
相当し、ＧＰＳアンテナ１９、ＧＰＳ受信回路２０、距
離計２１、振動ジャイロ２２、現在位置計算回路２３は
現在位置検出手段７に相当し、車速センサ２４は自車速
計測手段１２に相当し、ウインカレバー動作センサ２５
は方向指示器操作検出手段１３に相当する。また、地図
情報は、交差点情報、道路情報、道路接続情報及び交差
点付属情報等を含んでいる。尚、現在位置計算回路２３
と演算回路１８は別々に表しているが一体として構成す
ることもできる。

【００４０】次に動作について説明する。左、右側監視
カメラ２Ｌ、２Ｒによって撮影された車両周辺の状況の
映像は表示制御回路１５に入力され、この表示制御回路
１５によって表示範囲、表示タイミング等を制御されて
表示器３に表示される。演算回路１８は地図情報出力手
段６からの出力である交差点情報、道路情報、道路接続
情報及び交差点付属情報等の地図情報と現在位置検出手
段７からの出力である現在位置情報とにより、車両と道
路交差点までの距離、交差道路の交差角、交差道路の優
先度判定及び交差道路の信号機の有無を求めて、これら
情報を表示制御回路１５に渡す。

【００４１】図３から図６はこの発明の実施例１による
車両用周辺監視装置の動作手順を示すフローチャートで
ある。このフローチャートは特に演算回路１８及び表示
制御回路１５の動作手順を説明するもので、図３から図
６に示すフローチャート中の記号Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄはステ
ップ間の繋りを示しており、同符号は繋がっている。図
において、先ず、図１に示した車両用周辺監視装置を搭
載した車両が道路を走行中の状態であったとする。道路
交差点以外の道路を走行中は左、右側監視カメラ２Ｌ、
２Ｒの映像表示は運転の邪魔になるため、表示制御回路
１５はステップＳＴ１００で左、右側監視カメラ２Ｌ、
２Ｒからの映像を表示器３に表示しないようにその表示
を消す。ステップＳＴ１０１で演算回路１８から出力さ
れる道路交差点までの距離情報により自車両の現在位置
から進行方向の半径Ｒ１内に道路交差点Ｃがあるか否
か、即ち自車両の現在位置が道路交差点Ｃから半径Ｒ１
内の距離にあるか否かを判断し、その結果、自車両の現
在位置が進行方向の道路交差点Ｃから半径Ｒ１内にあれ
ばステップＳＴ１０２の処理を行う。一方、ステップＳ
Ｔ１０１の判断で、自車両の現在位置が進行方向の道路
交差点Ｃから半径Ｒ１内にないと判断されたならば、ス
テップＳＴ１０１の処理を継続する。

【００４２】ステップＳＴ１０２では、演算回路１８か
ら出力される道路交差点に設置されている信号機の有無
情報により道路交差点Ｃに交通信号機が設置されている
か否かを判断する。その結果、道路交差点Ｃに交通信号
機が設置されている場合は表示器３に左、右側監視カメ
ラ２Ｌ、２Ｒにより撮影された映像を表示しない状態で
ステップＳＴ１０１に戻り、次の道路交差点までステッ
プＳＴ１０１の処理を継続する。逆に、道路交差点Ｃに
交通信号機が設置されていないと判断された場合は、ス
テップＳＴ１０３の処理を行う。

【００４３】ここで、交通信号機が設置されている道路
交差点では信号機の表示にしたがっている限り、運転者
が左、右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒから得られる交差道路
の死角の映像を見なくとも、十分安全に前記道路交差点
を通過できるため、交通信号機が設置されている道路交
差点では表示制御回路１５の動作をステップＳＴ１０
１、ＳＴ１０２の範囲内にして、表示器３には左、右側
監視カメラ２Ｌ、２Ｒの映像を表示しないようにしてい
る。

【００４４】ステップＳＴ１０３にて、演算回路１８は
データ読み出し器１７により記録媒体１６から読み出し
た地図情報から道路交差点Ｃに接続する道路Ｄの数Ｎを
計数する。図７に示した交差点の例においてはＮ＝４の
例を、図８に示した交差点の例においてはＮ＝３の例を
示している。ステップＳＴ１０４で、自車両が位置する
道路Ｄを０とし、道路交差点中央を中心に各道路に反時
計回りに１からＮ−１までの識別用の番号を付与し、ス
テップＳＴ１０５で演算回路１８内のカウンタｎに１を
初期値として設定した後、ステップＳＴ１０６の処理を
行う。

【００４５】ここで、図７、図８は道路交差点Ｃの例を
示した構成図である。図７は４叉路で、車両が位置する
道路の優先度は交差する道路より低い場合であり、図８
は３叉路で、車両が位置する道路が優先道路である場合
である。いずれも車両１が道路Ｄ０を道路交差点に向か
って走行しており、図７では車両１が位置する道路をＤ
０、右折側道路をＤ１、直進側道路をＤ２、左折側道路
をＤ３に識別し、図８では車両１が位置する道路をＤ
０、直進側道路をＤ１、左折側道路をＤ２に識別してい
る。

【００４６】ステップＳＴ１０６では、地図情報として
記録されている交差点付属情報から、各道路に与えられ
ている道路交差点の中央を中心とし真北方向を０度とす
る時計回りの角度を読み込み、自車位置道路Ｄ０の角度
θ０と、ｎ番目の道路Ｄｎの角度θｎとの差θｎ０（＝
θ０−θｎ）を算出することにより、自車位置道路Ｄ０
とｎ番目の道路Ｄｎの道路交差角度を求める。図７の道
路交差点の例では、θ１０が自車位置道路Ｄ０と右折側
道路がＤ１との道路交差角度、θ２０が自車位置道路Ｄ
０と直進側道路Ｄ２との道路交差角度、θ３０が自車位
置道路Ｄ０と左折側道路がＤ３との道路交差角度を示し
ている。

【００４７】なお、道路交差角度の算出方法は上述の方
法に限定するものではなく、道路交差点Ｃの中心Ｏ、自
車位置道路Ｄ０上の点Ｐ０及びｎ番目の道路Ｄｎ上の点
Ｐｎの座標を読み込み、線分ＯＰ０と線分ＯＰｎとの成
す角を算出する等、他の方法を用いて道路交差角度を求
めてもよい。

【００４８】ステップＳＴ１０７では、地図情報として
記録されている道路情報の中から、道路幅員情報、国道
・県道等の道路種別である道路属性情報及び車線数情報
を読み込み、自車位置道路Ｄ０とｎ番目の道路Ｄｎの道
路幅員、道路属性及び車線数の比較を行って、道路走行
上の優先度を比較する。例えば、道路幅員に関しては幅
の広い方が優先度が高く、道路属性に関しては県道より
も国道、市道よりも県道、その他道路よりも市道の方が
優先度が高く、車線数に関しては車線数の多い方が優先
度が高いものとして優先度を判定する。

【００４９】ステップＳＴ１０８で演算回路１８は内部
のカウンタｎに１を加算し、ステップＳＴ１０９でカウ
ンタｎの積算値と道路の数Ｎを比較し、カウンタｎの積
算値が道路の数Ｎ以上になるまで、ステップＳＴ１０
６、ステップＳＴ１０７の処理を再度繰り返して実行す
る。これにより、自車位置道路Ｄ０と道路交差点Ｃに接
続する他の全ての道路との道路交差角度の算出と優先度
の判定が行なわれる。

【００５０】ステップＳＴ１１０にて、表示制御回路１
５は算出した道路交差角度と図９に示すような左、右側
監視カメラ２Ｌ、２Ｒの画角α度とを比較し、前記監視
カメラで撮影できる範囲（９０−α／２）＜θｎ０＜
（９０＋α／２）、あるいは、（−９０−α／２）＜θ
ｎ０＜（−９０＋α／２）にある道路を抽出し、抽出し
た道路を交差道路ｄであると決定し、その数Ｍを計数す
る。図７に示した道路交差点の例では、抽出される道路
は右折側道路Ｄ１と左折側道路Ｄ３の２本で、Ｍ＝２で
あり、図８に示した道路交差点の例では、左折側道路Ｄ
２の１本で、Ｍ＝１である。

【００５１】なお、上記の角度範囲については両監視カ
メラ２Ｌ、２Ｒの取り付け角度が車両の中心軸と垂直で
ある場合の値であり、これに限るものではなく、取り付
け角度により適宜変更される。また、左右の取り付け角
度は異なってもよい。また、ステップＳＴ１１０の処理
において、左、右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒで撮影できる
範囲にある道路が抽出できなかった場合はステップＳＴ
１１１に進まず、自車両が今回通過する道路交差点Ｃか
ら外に出るのを待ち、外に出た時点で、ステップＳＴ１
０１の処理に戻るものとする。しかし、左、右側監視カ
メラ２Ｌ、２Ｒの画角を９０度程度にしておけば、実際
問題として、どの道路交差点でも撮影できる範囲にある
道路が抽出できないことはほとんど生じない。

【００５２】次に、ステップＳＴ１１１において、自車
位置道路を０とし、道路交差点Ｃを中心にそれぞれの交
差道路ｄに反時計廻りに１からＭまでの識別用の番号を
新たに付与する。図７に示した道路交差点の例では、Ｄ
１＝ｄ１、Ｄ３＝ｄ２であり、図８に示した道路交差点
の例では、Ｄ２＝ｄ１である。ステップＳＴ１１２で
は、自車位置道路Ｄ０がステップＳＴ１１０で抽出した
全ての交差道路ｄよりも優先であるか否かを判定し、図
７に示した例のように自車位置道路Ｄ０よりも優先であ
る交差道路ｄが存在した場合はステップＳＴ１１３以下
の処理を行う。一方、図８に示した例のように自車位置
道路がすべての交差道路ｄよりも優先の場合はステップ
ＳＴ１２７以降の処理を行うが、この処理の説明は後ほ
ど行う。

【００５３】ステップＳＴ１１３において、表示制御回
路１５は内部のカウンタｍに１を初期値として与える。
ステップＳＴ１１４では、交差道路ｄｍの道路交差角度
θｍ０（＝θｎ０：Ｄｎ＝ｄｍ）の大きさを判別し、道
路交差角度θｍ０が（９０−α／４）度から（９０＋α
／４）度の範囲にあれば、即ち、交差道路ｄｍが右側監
視カメラ２Ｒの映像を例えば２倍に拡大した場合の画角
α／２で撮影できる範囲にあれば、ステップＳＴ１１５
で右側監視カメラ２Ｒの映像を２倍に拡大する画像処理
を行う。一方、ステップＳＴ１１４で前述の範囲にない
場合はステップＳＴ１１６で道路交差角度θｍ０の大き
さを判別し、道路交差角度θｍ０が（−９０−α／４）
度から（−９０＋α／４）度の範囲にあれば、即ち、交
差道路ｄｍが左側監視カメラ２Ｌの映像を例えば２倍に
拡大した場合の画角α／２で撮影できる範囲にあれば、
ステップＳＴ１１７で左側監視カメラ２Ｌの映像を２倍
に拡大する画像処理を行う。ステップＳＴ１１６で前述
の範囲にないと判断された場合はステップＳＴ１１８に
進み、両監視カメラ２Ｌ、２Ｒの映像の拡大を行わず標
準画角のままとする画像処理を行う。

【００５４】ここで、表示制御回路１５が左、右側監視
カメラ２Ｒ、２Ｌの映像を２倍に拡大して表示器３に表
示する画像処理について説明する。表示制御回路１５は
右側監視カメラ２Ｒ、２Ｌから入力される映像信号をデ
ジタル化して一旦内部の画像メモリに保存する。その
後、例えば右側監視カメラ２Ｒの映像を２倍に拡大して
表示器３に表示したい場合、画像メモリに保存されてい
る右側監視カメラ２Ｒの映像データの中から画角α／２
で撮影できる範囲の映像データを読み出し、これを元の
アナログの映像信号に変換し、この映像信号を表示器３
の画面一杯に表示することにより、２倍に拡大した映像
を表示する。

【００５５】また、標準の画像（１倍）を得たい場合
は、前記画像メモリに保存されている画像データを全て
読み出し、これをアナログ化して表示器３に表示すれば
よい。左側監視カメラ２Ｌの映像処理についても同様で
ある。なお、この実施例においては拡大倍率は２倍の場
合を説明したがこれに限るものではない。

【００５６】続いて、ステップＳＴ１１９でカウンタｍ
に１を加算し、ステップＳＴ１２０でカウンタｍの積算
値が上述した交差道路の数Ｍ以下か否かを判断し、カウ
ンタｍの積算値が交差道路の数Ｍ以下と判断された場合
は、ステップＳＴ１１４からステップＳＴ１１８の処理
を再度繰り返して実行し、カウンタｍの積算値が交差道
路の数Ｍより大きいと判断された場合は、ステップＳＴ
１２１の処理を行う。

【００５７】次に、ステップＳＴ１２１において自車両
が道路交差点Ｃから距離Ｒ２に達したか否か、即ち、道
路交差点Ｃを中心とする半径Ｒ２の円内に自車両が入っ
たか否かを判別し、自車両が道路交差点Ｃから距離Ｒ２
に達した時に、ステップＳＴ１２２の処理を行う。な
お、Ｒ２はＲ１より小さいことが望ましい。自車両が道
路交差点Ｃから距離Ｒ２に達しない場合は、ステップＳ
Ｔ１２１の処理を継続する。図７、図８に示した道路交
差点Ｃの例では、Ｒ２はＲ１より小さいため、車両１が
道路交差点Ｃにより接近すると、ステップＳＴ１２２の
処理に移行することになる。

【００５８】ステップＳＴ１２２にて、表示制御回路１
５は自車両の走行速度を検出する自車速計測手段１２の
車速センサ２４から出力される速度信号を読み込み、自
車走行速度Ｖと所定の走行速度Ｖ０とを比較し、自車速
Ｖが所定の速度Ｖ０より速いと判断された場合はステッ
プＳＴ１２３の処理を行う。ステップＳＴ１２３では、
自車両が道路交差点Ｃから半径Ｒ３の外へ出たか否か、
即ち、自車両が道路交差点Ｃを通過したか否かを判断
し、自車両が道路交差点Ｃを通過したと判断された場合
は、ステップＳＴ１０１に戻って、次の道路交差点に備
え、自車両がまだ道路交差点を通過していないと判断さ
れた場合は、ステップＳＴ１２２の処理を再び実行す
る。

【００５９】ここで、上記の処理は自車両が交差点をＶ
０以上の高速で通過した場合には映像を表示しないよう
にしている。これは、自車両が道路交差点Ｃの直前にな
っても比較的早い速度で接近している場合、運転者は何
らかの方法で安全を確認して前記道路交差点Ｃを通過す
るつもりであり、左側、右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒの映
像による交差道路状況の確認を必要としないと判断され
るため、左側、右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒの映像を表示
器３に表示しないようにして、不必要な映像を表示しな
い主旨である。なお、Ｒ３はＲ２より小さいことが望ま
しい。

【００６０】ステップＳＴ１２２で自車速Ｖが所定の速
度Ｖ０以下と判断された場合は、ステップＳＴ１２４に
おいて、監視カメラ２Ｌ、２Ｒの映像を表示する。即
ち、自車両が道路交差点Ｃに近づき低速になり、徐行や
停止状態になった場合にのみ監視カメラからの映像を表
示する。所定の速度Ｖ０は２０ｋｍ／ｈ程度が望ましい
が、これに限定するものではない。

【００６１】ステップＳＴ１２４で監視カメラの映像を
表示した後は、ステップＳＴ１２５において自車両が道
路交差点を通過したか否かを判断し、通過していないと
判断された場合は、ステップＳＴ１２５の処理を再び実
行することにより、自車両が道路交差点を通過するまで
前記映像の表示を続け、道路交差点を通過すると、ステ
ップＳＴ１２６に進んで、前記映像を表示器３に表示す
ることを終了した後、ステップＳＴ１０１に戻って、次
の道路交差点に備える。

【００６２】ステップＳＴ１１２で自車位置道路Ｄ０が
全ての交差道路よりも優先であると判定された場合はス
テップＳＴ１２７に進み、表示制御回路１５は自車両が
道路交差点Ｃから距離Ｒ２に達したか、即ち、道路交差
点Ｃを中心とする半径Ｒ２の円内に自車両が入ったか否
かを判別し、自車両が道路交差点Ｃから距離Ｒ２に達し
た時に、ステップＳＴ１２８の処理を行う。自車両が道
路交差点Ｃから距離Ｒ２に達していない場合、ステップ
ＳＴ１２７の処理を継続する。

【００６３】ステップＳＴ１２８では自車両の走行速度
を計測する自車速計測手段１２の車速センサ２４から出
力される速度信号を読み込み、自車走行速度Ｖと所定の
走行速度Ｖ０とを比較し、自車速Ｖが所定の値Ｖ０より
速いと判断された場合は、ステップＳＴ１２９で自車両
が道路交差点Ｃから半径Ｒ３の範囲外へ出たか否か、即
ち、自車両が道路交差点Ｃを通過したか否かを判断し、
自車両が道路交差点Ｃを通過したと判断された場合はス
テップＳＴ１０１へ戻り、次回の道路交差点に備え、自
車両がまだ道路交差点Ｃを通過していないと判断された
場合は、ステップＳＴ１２８の処理を再び行う。

【００６４】ステップＳＴ１２８で自車速Ｖが所定の速
度Ｖ０以下と判断された場合は、ステップＳＴ１３０で
方向指示器操作検出手段１３のウインカレバー動作セン
サ２５から出力される信号により方向指示器が操作され
たか否か、即ち、運転者に曲がる意志があるか否かを判
断する。方向指示器が操作されたと判断された場合は、
ステップＳＴ１３１により方向指示器で指示された方の
監視カメラで撮影した映像を表示器３に表示する。即
ち、自車両が優先道路を走行している場合は、自車両が
道路交差点Ｃに近づいて低速になることにより、徐行や
停止状態になり、なお且つ方向指示器が操作された場合
に限り、左、右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒで撮影された映
像を表示器３に表示する。この時の映像は拡大表示しな
い方がよい。これは優先道路に交差する道路へ右折又は
左折する場合、右折又は左折道路を高速で接近する車を
監視する必要よりも、近傍に存在する歩行者や自転車な
どを監視して、これら歩行者や自転車を巻き込まないよ
うにする必要が多いため、表示する映像の範囲はできる
だけ広い方がよいためである。

【００６５】ステップＳＴ１３３では、自車両が道路交
差点Ｃを通過したか否かを判断し、自車両がまだ道路交
差点Ｃを通過していないと判断された場合はステップＳ
Ｔ１３３の処理を繰り返し、自車両が道路交差点Ｃを通
過するまで表示器３への映像表示を続行し、道路交差点
Ｃを通過したと判断された場合はステップＳＴ１３４で
監視カメラからの映像表示を終了した後、ステップＳＴ
１０１に戻って、次の道路交差点に備える。

【００６６】また、ステップＳＴ１３０にて方向指示器
が操作されていないと判断された場合は、ステップＳＴ
１３２で自車両が道路交差点Ｃを通過したか否かを判断
し、道路交差点Ｃを通過したと判断された場合はステッ
プＳＴ１０１へ戻って、次の道路交差点に備える。即
ち、自車両が優先道路を走行していて、道路交差点を直
進して通過する場合には監視カメラからの出力映像を表
示しない。この理由は、上記したように優先道路から交
差道路に右折又は左折する場合には交差道路側の近傍に
存在する歩行者や自転車などを巻き込む恐れがあるた
め、歩行者等を監視する必要があるが、直進する場合は
その恐れがないので、前記映像表示を必要としないため
である。自車両がまだ道路交差点を通過していないと判
断された場合はステップＳＴ１３０の処理を再び行う。

【００６７】以上のように、自車両１が走行している道
路よりも交差道路の方が優先度が高い場合で、交差道路
の交差角が監視カメラの映像を２倍に拡大して表示して
も撮影できる範囲にある限り、対象となる道路領域の映
像を拡大して表示することができる。このため、遠方か
ら高速で接近してくる車両を容易に確認することがで
き、道路交差点通過の際の安全確認を容易にして、見落
としによる事故を確実に防止することができる。

【００６８】また、上記した交差道路の方が優先度が高
い場合、対象となる道路領域の映像を拡大して表示する
か、或いは標準画角の映像を表示するかは交差道路の交
差角に基づいて選択されるため、常に最適な倍率の映像
を表示することができると共に、表示範囲の変更は画像
処理で行われるため、左、右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒの
レンズの切り替え等が必要なく、車両搭載に適した単純
な構成の機械的振動等に強い監視カメラを使用すること
ができる。

【００６９】更に、図８に示した例のように自車両が走
行している道路の方が優先度が高い場合には、右折又は
左折する場合のみ、曲がる方向の道路状況を撮影した標
準画角の映像を表示することができるため、道路交差点
近傍に存在する歩行者や自転車等を確実に確認すること
ができ、歩行者や自転車等を巻き込む事故を防止するこ
とができる。

【００７０】しかも、道路交差点に交通信号機がなく且
つ自車両が道路交差点に所定距離まで低速で接近した場
合に限り、上記映像の表示を行い、その上、自車両が優
先道路を走行している場合は上記条件の他に右折又は左
折する場合に限って、曲がる方向の映像のみを表示し、
更に、映像を表示した場合でも、自車両が道路交差点の
外に出ると、前記映像の表示を直ちに終了するので、運
転者が必要な時のみ映像を適切なタイミングで表示し
て、運転者の注意を運転からそらす不必要な表示を行わ
ないようすることができる。このため、本例の車両用周
辺監視装置は運転者の安全運転を阻害しないようにする
ことができる。

【００７１】その上、上記した映像の表示、不表示ある
いは表示映像の倍率の変更等は全て自動的に行われて、
運転者に余計な負担を掛けることがないため、運転者は
運転に専念することができ、この点からも安全運転を阻
害しないようにすることができる。なお、本実施例では
車両用周辺監視装置が動作していない時の表示器３の画
面は消去しておくとしたが、これに限るものではなく、
地図情報出力手段６が出力する地図情報を表示するよう
にしてもよい。

【００７２】実施例２．図１０はこの発明の実施例２に
よる車両用周辺監視装置の全体の構成を示すブロック図
である。図において、図１と同一符号は同一または相当
部分を示し、説明を省略する。２６は優先度判定手段９
及び道路交差角算出手段１０に接続される撮影範囲変更
手段（撮影範囲制御手段）で、優先度判定手段９の出力
である優先度判定結果と、道路交差角算出手段１０の出
力である道路交差角度とに基づいて、撮像手段４で撮影
できる範囲を変更する。２７は撮像手段４及び交差点距
離算出手段８及び交通信号機検出手段１１及び自車速計
測手段１２及び方向指示器操作検出手段１３に接続され
る映像表示制御手段であり、交差点距離算出手段８の出
力である道路交差点と自車両との距離と交通信号機検出
手段１１の出力である交通信号機の有無の検出結果と自
車速計測手段１２の出力である自車速情報及び方向指示
器操作検出手段１３の出力である右、左折信号に基づい
て、撮像手段４で撮影した車両周辺の状況を映像表示手
段５に表示するか否かを判定するものである。

【００７３】図１１は図１０に示す車両用周辺監視装置
の各機能を詳細に説明するブロック図である。図におい
て、２Ｌは焦点距離の長いレンズ、いわゆる望遠レンズ
と、焦点距離の短いレンズ、いわゆる広角レンズが取り
付けられている左側監視カメラ、２Ｒは焦点距離の長い
レンズ、いわゆる望遠レンズと、焦点距離の短いレン
ズ、いわゆる広角レンズが取り付けられている右側監視
カメラ、２８Ｌは演算回路２９の出力に基づいて監視カ
メラ２Ｌに取り付けられている望遠レンズと広角レンズ
を切り替える左側撮影範囲変更機構、２８Ｒは演算回路
２９の出力に基づいて監視カメラ２Ｒに取り付けられて
いる望遠レンズと広角レンズを切り替える右側撮影範囲
変更機構である。

【００７４】２９はマイクロコンピュータと制御用メモ
リ等の付属回路より構成される演算回路で、地図情報出
力手段６からの出力である地図情報と現在位置検出手段
７からの出力である現在位置情報とに基づいて自車両が
走行している道路と進行方向直前方の道路交差点で交差
する道路との優先度及び道路交差角度を演算し、その演
算結果に基づき左、右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒに取り付
けられるレンズの種類を求め、求めたレンズの種類を示
す信号を撮影範囲変更機構２８Ｌ、２８Ｒに出力すると
共に前記地図情報と現在位置情報とに基づいて自車両と
進行方向直前方の道路交差点との距離及び自車両の進行
方向の直前方の道路交差点に交通信号機が設置されてい
るか否かを求め、その結果を表示制御回路３０に出力す
る。３０は左、右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒからの映像を
表示形式に処理すると共に前記映像の表示、不表示の制
御を行う表示制御回路で、演算回路２９、車速センサ２
４、ウィンカレバー動作センサ２５からの入力に基づい
て、監視カメラ２Ｌ、２Ｒで撮影した車両の周辺の状況
の映像を表示器３に表示するか否かを制御する。３、
４、６、７、１６、１７、１９から２５は前実施例と同
様で同様の機能を有する。

【００７５】以上の説明において、左、右側監視カメラ
２Ｌ、２Ｒは撮像手段４に相当し、演算回路２９は交差
点距離算出手段８、優先度判定手段９、道路交差角算出
手段１０、撮影範囲変更手段２６に相当し、表示制御回
路３０は映像表示制御手段２７に相当する。また、現在
位置計算回路２３と演算回路２９は別々に表しているが
一体として構成することもできる。また、左、右側監視
カメラ２Ｌ、２Ｒに取り付けるレンズは２種類に限定す
る必要はなく３種類以上用いてもよく、更に、焦点距離
を無段階に調節できるいわゆるズーム機能付きのレンズ
を用いてもよい。また、表示器３は左側監視カメラ２
Ｌ、右側監視カメラ２Ｒのそれぞれに１台ずつ専用に設
けてもよく、更に、１台の表示器３の画面を分割して両
監視カメラの映像を同時に表示してもよい。

【００７６】次に動作について説明する。演算回路２９
は地図情報出力手段６の出力である交差点情報、道路情
報、道路接続情報及び交差点付属情報の地図情報と現在
位置検出回路７からの出力である現在位置情報とに基づ
いて、左側撮影範囲変更機構２８Ｌ及び右側撮影範囲変
更機構２８Ｒを制御して、左側監視カメラ２Ｌ、右側監
視カメラ２Ｒに取り付けられているレンズの種類を切り
替える。また、演算回路２９は地図情報出力手段６の出
力である交差点情報、道路情報、道路接続情報及び交差
点付属情報等の地図情報と現在位置検出手段７の出力で
ある現在位置情報とから、車両と道路交差点までの距
離、交差道路の優先度判定及び交差道路の信号機の有無
を求めて、これら情報を表示制御回路３０に渡す。左、
右側監視カメラ２Ｌ、２Ｒによって撮影された車両周辺
の映像は表示制御回路３０に入力され、この表示制御回
路３０によって表示、不表示のタイミングを制御され
て、表示器３に表示される。

【００７７】図１２はこの発明の実施例２による車両用
周辺監視装置の動作手順を示すフローチャートである。
このフローチャートは演算回路２９及び表示制御回路３
０の動作手順を説明するもので、特に本例の特徴部分の
動作を示した交差道路の交差角に応じて、左、右側カメ
ラ２Ｌ、２Ｒのレンズの種類を交換する動作について説
明する。なお、前記図３から図６のフローチャートと同
一部分は図示を省略し、同一符号を付けたステップで説
明する。

【００７８】図において、演算回路２９はステップＳＴ
１３５で交差道路ｄｍの道路交差角度θｍ０（＝θｎ
０：Ｄｎ＝ｄｍ）の大きさ求め、この道路交差角度θｍ
０が（９０−β／２）度から（９０＋β／２）度の範囲
にあるかどうかを判別し、範囲にある場合、即ち、交差
道路ｄｍが図１３に示すような右側監視カメラ２Ｒに望
遠レンズを取り付けた場合の画角β度で撮影できる範囲
にあれば、ステップＳＴ１３６に進み、右側撮影範囲変
更機構２８Ｒにより右側監視カメラ２Ｒのレンズを望遠
レンズに切り替える。前述の画角β度で撮影できる範囲
にない場合はステップＳＴ１３７の処理を行う。

【００７９】ステップＳＴ１３７では、交差道路ｄｍの
道路交差角度θｍ０が（−９０−β／２）度から（−９
０＋β／２）度の範囲にあるかどうかを判別し、ある場
合、即ち、交差道路ｄｍが図１３に示すような、左側監
視カメラ２Ｌに望遠レンズを取り付けた場合の画角β度
で撮影できる範囲にあれば、ステップＳＴ１３８に進ん
で、左側撮影範囲変更機構２８Ｌにより左側監視カメラ
２Ｌのレンズを望遠レンズに切り替える。ステップＳＴ
１３７で前述の画角β度で撮影できる範囲にないと判断
した場合は、ステップＳＴ１３９に進んで、右、左側撮
影範囲変更機構２８Ｒ、２８Ｌにより左、右側監視カメ
ラ２Ｒ、２Ｌのレンズを広角レンズに切り替える。な
お、広角レンズを取り付けた場合の監視カメラの画角α
度は９０度程度が望ましく、望遠レンズを取り付けた場
合の監視カメラの画角β度は２０度程度が望ましいが、
これに限るものではない。

【００８０】以上のように、自車両が走行している道路
よりも交差道路の方が優先度が高い場合、交差道路の交
差角が監視カメラ２Ｌ、２Ｒの望遠レンズで撮影できる
範囲にある限り、対象となる道路領域を望遠レンズを用
いて撮影した映像を表示することができるため、遠方か
ら高速で接近してくる車両を容易に確認できる。しか
も、この望遠レンズを用いる方法は前実施例のように広
角レンズを用いて撮影して得た映像の一部を表示器の画
面一杯に写すことによって、映像を拡大する方法に比
べ、解像度の高い映像を表示することができ、運転者の
視認性を高めることができる。

【００８１】なお、上記両実施例では、監視カメラ２
Ｌ、２Ｒで撮影した車両周辺の状況の映像を表示器３に
表示するようにしたが、監視カメラ２Ｌ、２Ｒで例えば
高速で接近する車両を撮影した場合には、利用手段が撮
影した映像に画像処理等を施して前記高速接近車を検出
して、警報を出すような装置とすることもできる。ま
た、監視カメラ２Ｌ、２Ｒは車両の前側方を監視するよ
うにしたが、前側方に限るものではなく車両の周囲であ
ればどの方向の監視に用いても同様の効果を得ることが
できる。

【００８２】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、地図情報を用いて道路交差点で交差する道路と自車
両が走行している道路との優先度を比較し、優先度に応
じて監視カメラの表示範囲を変更できるように構成した
ので、運転者等に負担をかけることなく適切な倍率の映
像を得ることができて、運転者の目視では死角となる近
接または遠方の範囲をいずれも明確に監視できる効果が
ある。

【００８３】請求項２の発明によれば、地図情報を用い
て道路交差点で交差する道路の交差角度を求め、交差角
度に応じて監視カメラの表示範囲を変更することができ
るように構成したので、運転者に負担をかけることなく
道路状況に応じた適切な倍率の映像を得ることができ
て、運転者の目視では死角となる近接または遠方の道路
範囲をいずれも明確に監視できる効果がある。

【００８４】請求項３の発明によれば、交差する道路の
優先度と交差角に応じて撮像手段の画角を変えて対象道
路の撮影範囲を変更できるように構成したので、運転者
に負担をかけることなく適切な倍率で解像度の高い映像
を得ることができ、運転者の道路状況に対する視認性を
高めることができる効果がある。

【００８５】請求項４の発明によれば、自車両が道路交
差点に近づいた時に交差する道路状況を撮影した映像を
表示することができるように構成したので、運転者に負
担をかけることなく前記映像を必要な時に適切なタイミ
ングで運転者に提供し得る効果がある。

【００８６】請求項５の発明によれば、自車両の走行速
度が低速又は停止した時に交差する道路状況を撮影した
映像を表示することができるように構成したので、運転
者に負担をかけることなく前記映像を必要な時に適切な
タイミングで運転者に提供し得る効果がある。

【００８７】請求項６の発明によれば、自車両が道路交
差点で左折、又は右折する時に交差する道路状況を撮影
した映像を表示することができるように構成したので、
運転者に負担をかけることなく前記映像を必要な時に適
切なタイミングで運転者に提供し得る効果がある。

【００８８】請求項７の発明によれば、交通信号機が設
置されていない道路交差点を通過する時に交差する道路
状況を撮影した映像を表示することができるように構成
したので、運転者に負担をかけることなく必要な時のみ
前記映像を運転者に提供し得る効果がある。

【００８９】請求項８の発明によれば、自車両が位置す
る道路と交差する道路との関係や状況に応じて撮像手段
の画角を変えて対象道路の撮影範囲を変更できるように
構成したので、運転者に負担をかけることなく適切な倍
率で解像度の高い映像を得ることができ、運転者の道路
状況に対する視認性を高めることができる効果がある。

【００９０】請求項９の発明によれば、自車両が位置す
る道路と交差する道路との関係や状況に応じて周辺の状
況を撮影した映像を表示する際の倍率を変更できるよう
に構成したので、運転者等に負担をかけることなく適切
な倍率の映像を得ることができて、運転者の目視では死
角となる近接または遠方の道路範囲をいずれも確実に監
視できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施例１による車両用周辺監視装
置の構成図を示すブロック図である。

【図２】 図１に示す車両用周辺監視装置における各機
能を詳細に説明するブロック図である。

【図３】 この発明の実施例１による車両用周辺監視装
置の動作手順を示すフローチャートである。

【図４】 この発明の実施例１による車両用周辺監視装
置の動作手順を示すフローチャートである。

【図５】 この発明の実施例１による車両用周辺監視装
置の更に他の動作手順を示すフローチャートである。

【図６】 この発明の実施例１による車両用周辺監視装
置の動作手順を示すフローチャートである。

【図７】 この発明の実施例１による車両用周辺監視装
置を搭載した車両が道路交差点に進入する状態を示す構
成図である。

【図８】 この発明の実施例１による車両用周辺監視装
置を搭載した車両が他の道路交差点に進入する状態を示
す構成図である。

【図９】 この発明の１実施例による車両用周辺監視装
置における監視カメラの画角を説明するための構成図で
ある。

【図１０】 この発明の実施例２による車両用周辺監視
装置の構成を示すブロック図である。

【図１１】 この発明の実施例２による車両用周辺監視
装置における各機能を詳細に説明するブロック図であ
る。

【図１２】 この発明の実施例２による車両用周辺監視
装置の動作手順を示すフローチャートである。

【図１３】 この発明の実施例２による車両用周辺監視
装置における監視カメラの画角を説明するための構成図
である。

【図１４】 従来の車両用周辺監視装置の車両搭載状態
を示す構成図である。

【符号の説明】

４ 撮像手段、５ 映像表示手段（利用手段）、６ 地
図情報出力手段、７現在位置検出手段、８ 交差点距離
算出手段、９ 優先度判定手段、１０ 道路交差角算出
手段、１１ 交通信号機検出手段、１２ 自車速計測手
段、１３ 方向指示器操作検出手段、１４ 表示範囲変
更手段、２６ 撮影範囲変更手段（撮影範囲制御手
段）。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両に設置されてこの自車両の周辺の
   状況を撮影する撮像手段と、この撮像手段により撮影さ
   れた映像を表示する前記自車両内に設置された映像表示
   手段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、この
   地図情報出力手段が出力した地図情報上で前記自車両の
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報
   出力手段が出力した地図情報及び前記現在位置検出手段
   が検出した現在位置情報に基づき車両進行方向上の直前
   方の道路交差点で前記自車両が走行している道路と交差
   する道路との走行上の優先度を判定する優先度判定手段
   と、この優先度判定手段の出力に基づき前記撮像手段か
   ら出力された映像を前記映像表示手段に表示する際の表
   示範囲を変更する表示範囲変更手段とを備えた車両用周
   辺監視装置。
2. 【請求項２】 自車両に設置されてこの自車両の周辺の
   状況を撮影する撮像手段と、この撮像手段により撮影さ
   れた映像を表示する前記自車両内に設置された映像表示
   手段と、地図情報を出力する地図情報出力手段と、この
   地図情報出力手段が出力した地図情報上で前記自車両の
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記地図情報
   出力手段が出力した地図情報及び前記現在位置検出手段
   が検出した現在位置情報に基づき前記道路交差点の道路
   交差角を算出する道路交差角算出手段と、この道路交差
   角算出手段の算出結果に基づいて前記撮像手段から出力
   された映像の表示範囲を変更する表示範囲変更手段とを
   備えた車両用周辺監視装置。
3. 【請求項３】 前記表示範囲変更手段は前記撮像手段の
   画角を変更してその撮像範囲を変化させることにより映
   像の表示範囲を変更するようにしたことを特徴とする請
   求項１または請求項２記載の車両用周辺監視装置。
4. 【請求項４】 前記地図情報出力手段が出力した地図情
   報及び前記現在位置検出手段が検出した現在位置情報に
   基づき車両進行方向の直前方の道路交差点までの距離を
   算出する交差点距離算出手段を備え、前記表示範囲変更
   手段はこの交差点距離算出手段の算出値が所定の値以下
   になった時に前記撮像手段の映像を前記映像表示手段に
   表示することを特徴とする請求項１から請求項３のうち
   いずれか１項記載の車両用周辺監視装置。
5. 【請求項５】 自車両の速度を計測する自車速計測手段
   を備え、前記表示範囲変更手段はこの自車速計測手段の
   計測値が所定の値以下になった時に前記撮像手段の映像
   を前記映像表示手段に表示することを特徴とする請求項
   １から請求項３のうちいずれか１項記載の車両用周辺監
   視装置。
6. 【請求項６】 車両に設置され運転者が操作する方向指
   示器操作検出手段、を備え、前記表示範囲変更手段はこ
   の方向指示器操作検出手段が方向指示器の操作を検出し
   た時に前記撮像手段の映像を前記映像表示手段に表示す
   ることを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれ
   か１項記載の車両用周辺監視装置。
7. 【請求項７】 前記地図情報出力手段が出力した地図情
   報及び前記現在位置検出手段が検出した現在位置情報に
   基づき車両進行方向の直前方の道路交差点での交通信号
   機の有無を検出する交通信号機検出手段を備え、前記表
   示範囲変更手段はこの交通信号機検出手段の検出結果に
   基づき前記撮像手段の映像を前記映像表示手段に表示ま
   たは不表示とすることを特徴とする請求項１から請求項
   ３のうちいずれか１項記載の車両用周辺監視装置。
8. 【請求項８】 自車両に設置されてこの自車両の周辺の
   状況を撮影し、撮影画角が変化可能な撮像手段と、この
   撮像手段から出力された映像を利用する利用手段と、地
   図情報を出力する地図情報出力手段と、この地図情報出
   力手段が出力した地図情報上で前記自車両の現在位置を
   検出する現在位置検出手段と、前記地図情報出力手段が
   出力した地図情報及び前記現在位置検出手段が検出した
   現在位置情報に基づき前記撮像手段の画角を変化させて
   撮影範囲を変更する撮影範囲制御手段とを備えた車両用
   周辺監視装置。
9. 【請求項９】 車両に取り付けられた撮像手段で撮影し
   た周辺の状況を車両内に設置された映像表示手段に表示
   して車両の周辺を監視する車両用周辺監視方法におい
   て、自車両が位置する道路とこの道路に交差する交差道
   路との関係が所定の条件を満足しているかどうかを判断
   した後、得られた判断結果によって前記撮像手段により
   撮影した映像を前記映像表示手段に表示する際の表示倍
   率を変化させることを特徴とする車両用周辺監視方法。