JP2002204446A - 車載後方確認装置と車載ナビゲーション装置 - Google Patents
車載後方確認装置と車載ナビゲーション装置Info
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- JP2002204446A JP2002204446A JP2000401460A JP2000401460A JP2002204446A JP 2002204446 A JP2002204446 A JP 2002204446A JP 2000401460 A JP2000401460 A JP 2000401460A JP 2000401460 A JP2000401460 A JP 2000401460A JP 2002204446 A JP2002204446 A JP 2002204446A
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両後方を広範囲にかつ歪みのない映像で映
し、後退または車線変更を安全に行えるようにする。 【解決手段】 車両の後退時には、ＣＰＵ２０が操舵角
センサ３からの信号に応じてカメラ駆動部７を制御し
て、ハンドルの操作角度に応じて後方カメラ６を後退す
る側に回動させるので、運転者は液晶ディスプレイ９に
表示された後方映像を確認しながら後退することができ
る。また、時速１５ｋｍ以上の速度で走行中に車線変更
のためにウインカーを操作すると、ＣＰＵ２０が方向指
示センサ４からの信号に基づいてカメラ駆動部７を制御
し、車線変更しようとする側の後方映像を液晶ディスプ
レイ９に表示する。
し、後退または車線変更を安全に行えるようにする。 【解決手段】 車両の後退時には、ＣＰＵ２０が操舵角
センサ３からの信号に応じてカメラ駆動部７を制御し
て、ハンドルの操作角度に応じて後方カメラ６を後退す
る側に回動させるので、運転者は液晶ディスプレイ９に
表示された後方映像を確認しながら後退することができ
る。また、時速１５ｋｍ以上の速度で走行中に車線変更
のためにウインカーを操作すると、ＣＰＵ２０が方向指
示センサ４からの信号に基づいてカメラ駆動部７を制御
し、車線変更しようとする側の後方映像を液晶ディスプ
レイ９に表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術的分野】本発明は、車両に搭載され
た車載後方確認装置とそれを用いた車載ナビゲーション
装置に関する。
た車載後方確認装置とそれを用いた車載ナビゲーション
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後方および斜め後方の確認
は、車両の室内前方に設けられたルームミラーや両サイ
ドのフロントドアに設けられたドアミラーによって行わ
れる。このような後方確認は日常的に運転者が行なうも
のであり、運転技術として身についているものである
が、十分な後方視界が得られているとは言いがたい。こ
のため、近年では、車両の後部にカメラを設置し、車室
内のダッシュボード上にモニタを配置して、自車の後方
の状況をモニタで運転者が確認できる後方確認装置が開
発され、実用化されている。
は、車両の室内前方に設けられたルームミラーや両サイ
ドのフロントドアに設けられたドアミラーによって行わ
れる。このような後方確認は日常的に運転者が行なうも
のであり、運転技術として身についているものである
が、十分な後方視界が得られているとは言いがたい。こ
のため、近年では、車両の後部にカメラを設置し、車室
内のダッシュボード上にモニタを配置して、自車の後方
の状況をモニタで運転者が確認できる後方確認装置が開
発され、実用化されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
後方確認装置では、車両後方を広範囲にわたって撮像で
きるように、カメラのレンズに魚眼レンズを用いている
ため、撮影した映像の周辺部が歪み、距離感が掴み難い
という問題があった。
後方確認装置では、車両後方を広範囲にわたって撮像で
きるように、カメラのレンズに魚眼レンズを用いている
ため、撮影した映像の周辺部が歪み、距離感が掴み難い
という問題があった。
【０００４】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
であり、車両後方を広範囲にかつ歪みのない映像で映す
ことのできる車載後方確認装置と、それを用いた車載ナ
ビゲーション装置を提供することを目的とする。
であり、車両後方を広範囲にかつ歪みのない映像で映す
ことのできる車載後方確認装置と、それを用いた車載ナ
ビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の車載後方確認装
置は、車両の後部中央に設置されて車両の後方映像を撮
像する後方カメラと、前記後方カメラの撮像方向を左右
に揺動させるカメラ駆動手段と、車室内前部に設置され
て前記後方カメラで撮像した後方映像を表示する表示手
段と、車両の後退センサからの信号により車両の後退を
検出するとともに、操舵角センサからの信号に応じて前
記カメラ駆動手段を制御する制御手段とを備えたもので
あり、通常の撮像レンズを用いても、カメラを左右に揺
動させることにより、広範囲で歪みのない映像をモニタ
に映し出すことができ、運転者に距離感の掴み易い鮮明
な画像を提供することができる。また、車両を後退させ
る時に、車両が後退する方向にカメラが自動的に向きを
変えるので、後方を安全に確認しながら後退することが
できる。
置は、車両の後部中央に設置されて車両の後方映像を撮
像する後方カメラと、前記後方カメラの撮像方向を左右
に揺動させるカメラ駆動手段と、車室内前部に設置され
て前記後方カメラで撮像した後方映像を表示する表示手
段と、車両の後退センサからの信号により車両の後退を
検出するとともに、操舵角センサからの信号に応じて前
記カメラ駆動手段を制御する制御手段とを備えたもので
あり、通常の撮像レンズを用いても、カメラを左右に揺
動させることにより、広範囲で歪みのない映像をモニタ
に映し出すことができ、運転者に距離感の掴み易い鮮明
な画像を提供することができる。また、車両を後退させ
る時に、車両が後退する方向にカメラが自動的に向きを
変えるので、後方を安全に確認しながら後退することが
できる。
【０００６】また、本発明の車載後方確認装置は、前記
制御手段が、車両の車速センサからの信号により車両の
所定速度以上の前方走行を検出するとともに、方向指示
センサからの信号に応じて前記カメラ駆動手段を制御す
ることを特徴とするものであり、前方に走行中に車線変
更をする場合、車線変更する側のレーンの後続車を確認
する必要があるが、斜め後方はルームミラーとドアミラ
ーの死角になりやすいので、車線変更の操作をした時に
その操作に連動してカメラで斜め後方を撮影することに
より、斜め後方を安全に確認しながら車線変更すること
ができる。
制御手段が、車両の車速センサからの信号により車両の
所定速度以上の前方走行を検出するとともに、方向指示
センサからの信号に応じて前記カメラ駆動手段を制御す
ることを特徴とするものであり、前方に走行中に車線変
更をする場合、車線変更する側のレーンの後続車を確認
する必要があるが、斜め後方はルームミラーとドアミラ
ーの死角になりやすいので、車線変更の操作をした時に
その操作に連動してカメラで斜め後方を撮影することに
より、斜め後方を安全に確認しながら車線変更すること
ができる。
【０００７】また、本発明の車載ナビゲーション装置
は、車両の後部中央に設置されて車両の後方映像を撮像
する後方カメラと、前記後方カメラの撮像方向を左右に
揺動させるカメラ駆動手段と、地図データを取得する地
図データ取得手段と、自車の現在位置を検出する現在位
置検出手段と、前記車載後方確認装置の後方カメラで撮
影した映像データと前記地図データ取得手段により取得
した地図データと前記現在位置検出手段により検出した
現在位置データとを描画データに変換する描画データ生
成手段と、前記描画データを基にカメラ映像と地図画像
と現在位置を表示する表示手段と、カメラモードの時に
車両の後退センサおよび操舵角センサからの信号に基づ
いて前記カメラ駆動手段を制御して前記後方カメラを揺
動させる制御手段とを備えたものであり、カメラで撮影
した歪みのない広範囲な車両後方映像をナビゲーション
装置のモニタ上に地図画像とともに表示するので、車載
ナビゲーション装置の利便性を高めるとともに、後退時
おける後方確認が容易にでき、安全運転に寄与すること
ができる。
は、車両の後部中央に設置されて車両の後方映像を撮像
する後方カメラと、前記後方カメラの撮像方向を左右に
揺動させるカメラ駆動手段と、地図データを取得する地
図データ取得手段と、自車の現在位置を検出する現在位
置検出手段と、前記車載後方確認装置の後方カメラで撮
影した映像データと前記地図データ取得手段により取得
した地図データと前記現在位置検出手段により検出した
現在位置データとを描画データに変換する描画データ生
成手段と、前記描画データを基にカメラ映像と地図画像
と現在位置を表示する表示手段と、カメラモードの時に
車両の後退センサおよび操舵角センサからの信号に基づ
いて前記カメラ駆動手段を制御して前記後方カメラを揺
動させる制御手段とを備えたものであり、カメラで撮影
した歪みのない広範囲な車両後方映像をナビゲーション
装置のモニタ上に地図画像とともに表示するので、車載
ナビゲーション装置の利便性を高めるとともに、後退時
おける後方確認が容易にでき、安全運転に寄与すること
ができる。
【０００８】また、本発明の車載ナビゲーション装置
は、前記制御手段が、車両の車速センサおよび方向指示
センサからの信号に基づいて前記カメラ駆動手段を制御
することを特徴とするものであり、前方走行中に車線変
更の操作をした時にその操作に連動してカメラで斜め後
方を撮影することにより、斜め後方を安全に確認しなが
ら車線変更することができる。
は、前記制御手段が、車両の車速センサおよび方向指示
センサからの信号に基づいて前記カメラ駆動手段を制御
することを特徴とするものであり、前方走行中に車線変
更の操作をした時にその操作に連動してカメラで斜め後
方を撮影することにより、斜め後方を安全に確認しなが
ら車線変更することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
における後方確認装置を備えた車載ナビゲーション装置
の構成を示している。図１において、方位センサ１は、
光ジャイロが使用され、自車の進行方位を検出する。車
速センサ２は、本装置を搭載した車両の車輪の回転数に
応じた車速パルスを発生する。操舵角センサ３は、車両
のステアリングハンドルの回転角度を検出するものであ
る。方向指示センサ４は、ターンシグナルレバーの操作
位置を検出するか、または左右のターンシグナルランプ
に供給される電流または電圧を検出する。後退センサ５
は、シフトレバーのシフト位置を検出するか、またはバ
ックアップランプに供給される電流または電圧を検出す
る。後方カメラ６は、車両後部のルーフ中央部またはト
ランクリッドやトランクリヤトリム中央部に固定された
カラービデオカメラであり、撮影レンズとＣＣＤ撮像素
子と前処理部およびＡ／Ｄコンバータが一体に組み込ま
れている。カメラ駆動部７は、後方カメラ６の下部に設
けられ、ステッピングモータにより後方カメラ６を車両
真後ろを中心として左右に揺動させるものである。
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
における後方確認装置を備えた車載ナビゲーション装置
の構成を示している。図１において、方位センサ１は、
光ジャイロが使用され、自車の進行方位を検出する。車
速センサ２は、本装置を搭載した車両の車輪の回転数に
応じた車速パルスを発生する。操舵角センサ３は、車両
のステアリングハンドルの回転角度を検出するものであ
る。方向指示センサ４は、ターンシグナルレバーの操作
位置を検出するか、または左右のターンシグナルランプ
に供給される電流または電圧を検出する。後退センサ５
は、シフトレバーのシフト位置を検出するか、またはバ
ックアップランプに供給される電流または電圧を検出す
る。後方カメラ６は、車両後部のルーフ中央部またはト
ランクリッドやトランクリヤトリム中央部に固定された
カラービデオカメラであり、撮影レンズとＣＣＤ撮像素
子と前処理部およびＡ／Ｄコンバータが一体に組み込ま
れている。カメラ駆動部７は、後方カメラ６の下部に設
けられ、ステッピングモータにより後方カメラ６を車両
真後ろを中心として左右に揺動させるものである。
【００１０】地図データ取得手段としてのＤＶＤ−ＲＯ
Ｍドライブ８は、ＤＶＤ−ＲＯＭから地図データや文
字、図形、記号、音声データ等を読み出すものであり、
液晶ディスプレイ９に付属される。別の方法として、地
図データ等は通信手段を利用して外部のサーバからダウ
ンロードするようにしてもよい。液晶ディスプレイ９
は、地図や映像、現在の自車位置、方位、操作メニュー
などを表示するものであり、その前面にリモコン１０か
らの信号を受信する受光部９ａを備えている。ＧＰＳ受
信機１１は、ＧＰＳアンテナ１２を通じて複数の衛星か
ら送信される電波を受信演算することで自車の現在位置
（緯度・経度）を求めることができる。これらＤＶＤ−
ＲＯＭドライブ８、液晶ディスプレイ９、ＧＰＳ受信機
１１等は、車両のダッシュボード上に配置され、車内Ｌ
ＡＮ１３を通じて装置本体１４の通信インターフェース
１５に接続されている。装置本体１４は、車両のトラン
クルームや車内のセンターコンソールなどに設置され
る。
Ｍドライブ８は、ＤＶＤ−ＲＯＭから地図データや文
字、図形、記号、音声データ等を読み出すものであり、
液晶ディスプレイ９に付属される。別の方法として、地
図データ等は通信手段を利用して外部のサーバからダウ
ンロードするようにしてもよい。液晶ディスプレイ９
は、地図や映像、現在の自車位置、方位、操作メニュー
などを表示するものであり、その前面にリモコン１０か
らの信号を受信する受光部９ａを備えている。ＧＰＳ受
信機１１は、ＧＰＳアンテナ１２を通じて複数の衛星か
ら送信される電波を受信演算することで自車の現在位置
（緯度・経度）を求めることができる。これらＤＶＤ−
ＲＯＭドライブ８、液晶ディスプレイ９、ＧＰＳ受信機
１１等は、車両のダッシュボード上に配置され、車内Ｌ
ＡＮ１３を通じて装置本体１４の通信インターフェース
１５に接続されている。装置本体１４は、車両のトラン
クルームや車内のセンターコンソールなどに設置され
る。
【００１１】装置本体１４において、センサ信号処理部
１６は、方位センサ１、車速センサ２、操舵角センサ
３、方向指示センサ４、後退センサ５等からのセンサ信
号を入力して制御に必要な信号を生成する。映像信号処
理部１７は、後方カメラ６からのデジタル映像信号から
色信号を生成したり、ホワイトバランスやガンマ処理な
どを行う。画像プロセッサ１８は、地図データや撮像デ
ータ、自車の現在位置データ、建物データなどに基づき
描画データの生成処理を行う。記憶部１９は、プログラ
ムを格納したＲＯＭや作業データを一時的に格納するＲ
ＡＭ、画像データを格納するＶＲＡＭなどからなってい
る。ＣＰＵ（中央処理装置）２０は、装置全体を制御す
るものであり、ナビゲーション装置としての機能を実現
するために、現在位置算出手段２１、経路探索手段２２
などのソフトウエアプログラムを実行し、さらに後方カ
メラ６およびカメラ駆動部７を制御するための制御信号
を出力する。
１６は、方位センサ１、車速センサ２、操舵角センサ
３、方向指示センサ４、後退センサ５等からのセンサ信
号を入力して制御に必要な信号を生成する。映像信号処
理部１７は、後方カメラ６からのデジタル映像信号から
色信号を生成したり、ホワイトバランスやガンマ処理な
どを行う。画像プロセッサ１８は、地図データや撮像デ
ータ、自車の現在位置データ、建物データなどに基づき
描画データの生成処理を行う。記憶部１９は、プログラ
ムを格納したＲＯＭや作業データを一時的に格納するＲ
ＡＭ、画像データを格納するＶＲＡＭなどからなってい
る。ＣＰＵ（中央処理装置）２０は、装置全体を制御す
るものであり、ナビゲーション装置としての機能を実現
するために、現在位置算出手段２１、経路探索手段２２
などのソフトウエアプログラムを実行し、さらに後方カ
メラ６およびカメラ駆動部７を制御するための制御信号
を出力する。
【００１２】次に、本実施の形態における動作につい
て、まずナビゲーション装置の動作について説明する。
図１において、車両のエンジンをかけると装置が起動
し、ＣＰＵ２０内の現在位置算出手段２１が、ＧＰＳ受
信機１１からの位置情報と、方位センサ１および車速セ
ンサ２からの信号をセンサ信号処理部１６により処理し
たデータを基に、自車の正確な現在位置を算出する。こ
の自車位置情報に基づき、ＣＰＵ２０が、ＤＶＤ−ＲＯ
Ｍドライブ８を通じてＤＶＤ−ＲＯＭから該当する地図
データを読み出し、画像プロセッサ１８により描画デー
タに変換して記憶部１９のＶＲＡＭに一旦格納した後、
色信号に変換して通信インターフェイス１５を通じて液
晶ディスプレイ９の画面上に自車位置とともに表示す
る。また、リモコン１０からの所定の操作により目的地
を設定すると、ＣＰＵ２０内の経路探索手段２２は、こ
の設定された目的地までの自車の現在位置からの最適な
案内経路を算出し、液晶ディスプレイ９の地図上に重ね
て表示する。運転者は液晶ディスプレイ９に表示された
案内経路に沿って車両を進めると、ＣＰＵ２０は、現在
位置算出手段２１が算出した刻々と変化する現在位置情
報と地図データ上の道路ネットワークデータを基に、液
晶ディスプレイ９上の自車位置マークを順次更新してゆ
く。車両が案内経路中の分岐点などに差し掛かると、地
図データに付加された音声案内が出力される。
て、まずナビゲーション装置の動作について説明する。
図１において、車両のエンジンをかけると装置が起動
し、ＣＰＵ２０内の現在位置算出手段２１が、ＧＰＳ受
信機１１からの位置情報と、方位センサ１および車速セ
ンサ２からの信号をセンサ信号処理部１６により処理し
たデータを基に、自車の正確な現在位置を算出する。こ
の自車位置情報に基づき、ＣＰＵ２０が、ＤＶＤ−ＲＯ
Ｍドライブ８を通じてＤＶＤ−ＲＯＭから該当する地図
データを読み出し、画像プロセッサ１８により描画デー
タに変換して記憶部１９のＶＲＡＭに一旦格納した後、
色信号に変換して通信インターフェイス１５を通じて液
晶ディスプレイ９の画面上に自車位置とともに表示す
る。また、リモコン１０からの所定の操作により目的地
を設定すると、ＣＰＵ２０内の経路探索手段２２は、こ
の設定された目的地までの自車の現在位置からの最適な
案内経路を算出し、液晶ディスプレイ９の地図上に重ね
て表示する。運転者は液晶ディスプレイ９に表示された
案内経路に沿って車両を進めると、ＣＰＵ２０は、現在
位置算出手段２１が算出した刻々と変化する現在位置情
報と地図データ上の道路ネットワークデータを基に、液
晶ディスプレイ９上の自車位置マークを順次更新してゆ
く。車両が案内経路中の分岐点などに差し掛かると、地
図データに付加された音声案内が出力される。
【００１３】次に、本実施の形態における後方確認装置
の動作について図２を参照して説明する。運転者がリモ
コン１０によりナビゲーションモードからカメラモード
に切り換えるためのスイッチ操作を行うと、ＣＰＵ２０
はそれまでのナビゲーションモードからカメラモードに
切り替える（ステップＳ１）。次に、運転者がシフトレ
バーをリバース位置にシフトすると、ＣＰＵ２０は、後
退センサ５からのオン信号によりそれを検知し(ステッ
プＳ２)、後方カメラ６、カメラ駆動部７および映像信
号処理部１７に制御信号を送り、後方カメラ６による車
両後方の映像を撮像し、画像プロセッサ１８により左右
の画像を反転して、液晶ディスプレイ９の画面に表示す
る（ステップＳ３）。次いで、操舵角センサ３からの角
度信号に応じてカメラ駆動部７のステッピングモータの
回転数を制御して、丁度後退しようとする方向の映像を
撮像して表示する(ステップＳ４)。すなわち、真後ろに
後退する場合には真後ろの映像を撮像し、左後ろに後退
する場合には左後ろの映像を撮像し、右後ろに後退する
場合には右後ろの映像を撮像して、それぞれ表示する。
運転者はその映像を見ながら後退動作を行う。そして、
後退動作が終了して運転者がシフトレバーをリバース位
置から移動させると、ＣＰＵ２０は後退センサ５からの
オフ信号により後退動作が終了したと判断し（ステップ
Ｓ５）、処理を終了する。
の動作について図２を参照して説明する。運転者がリモ
コン１０によりナビゲーションモードからカメラモード
に切り換えるためのスイッチ操作を行うと、ＣＰＵ２０
はそれまでのナビゲーションモードからカメラモードに
切り替える（ステップＳ１）。次に、運転者がシフトレ
バーをリバース位置にシフトすると、ＣＰＵ２０は、後
退センサ５からのオン信号によりそれを検知し(ステッ
プＳ２)、後方カメラ６、カメラ駆動部７および映像信
号処理部１７に制御信号を送り、後方カメラ６による車
両後方の映像を撮像し、画像プロセッサ１８により左右
の画像を反転して、液晶ディスプレイ９の画面に表示す
る（ステップＳ３）。次いで、操舵角センサ３からの角
度信号に応じてカメラ駆動部７のステッピングモータの
回転数を制御して、丁度後退しようとする方向の映像を
撮像して表示する(ステップＳ４)。すなわち、真後ろに
後退する場合には真後ろの映像を撮像し、左後ろに後退
する場合には左後ろの映像を撮像し、右後ろに後退する
場合には右後ろの映像を撮像して、それぞれ表示する。
運転者はその映像を見ながら後退動作を行う。そして、
後退動作が終了して運転者がシフトレバーをリバース位
置から移動させると、ＣＰＵ２０は後退センサ５からの
オフ信号により後退動作が終了したと判断し（ステップ
Ｓ５）、処理を終了する。
【００１４】次に、車両が前方に走行中に車線変更する
場合の後方確認動作について図３を参照して説明する。
車線変更する場合に予め後方の映像を表示したいと思う
場合は、運転者はリモコン１０によりナビゲーション／
カメラ同時モードを選択して切り替えておく（ステップ
Ｓ１１）。これにより、通常はナビゲーション装置の地
図画面が液晶ディルプレイ９に表示されている。この状
態で、ＣＰＵ２０は、車速センサ２からの信号により車
両が任意に設定した所定速度、例えば時速１５ｋｍ以上
の速度で走行しているかどうかを判断し(ステップＳ１
２)、時速１５ｋｍ以上で走行している場合は、運転者
が車線変更のためにターンシグナルレバーを操作する
と、方向指示センサ４からのオン信号によりそれを検知
し(ステップＳ１３)、後方カメラ６、カメラ駆動部７お
よび映像信号処理部１７に制御信号を送り、カメラ駆動
部７により後方カメラ６を所定角度だけ回動させて、車
両斜め後方の映像を撮像し、画像プロセッサ１８により
左右の画像を反転して、液晶ディスプレイ９の画面に表
示する（ステップＳ１４）。すなわち、隣接する右車線
に変更する場合はその右車線の後方映像が丁度映る角度
で撮像し、隣接する左車線に変更する場合はその左車線
の後方映像が丁度映る角度で撮像する。運転者はその映
像を見て、後続車両があるか否かを判断しながら車線変
更動作を行う。そして、車線変更動作が終了すると、タ
ーンシグナルレバーが中立位置に自動復帰するので、Ｃ
ＰＵ２０は方向指示センサ４からのオフ信号により車線
変更動作が終了したと判断し（ステップＳ１５）、処理
を終了する。
場合の後方確認動作について図３を参照して説明する。
車線変更する場合に予め後方の映像を表示したいと思う
場合は、運転者はリモコン１０によりナビゲーション／
カメラ同時モードを選択して切り替えておく（ステップ
Ｓ１１）。これにより、通常はナビゲーション装置の地
図画面が液晶ディルプレイ９に表示されている。この状
態で、ＣＰＵ２０は、車速センサ２からの信号により車
両が任意に設定した所定速度、例えば時速１５ｋｍ以上
の速度で走行しているかどうかを判断し(ステップＳ１
２)、時速１５ｋｍ以上で走行している場合は、運転者
が車線変更のためにターンシグナルレバーを操作する
と、方向指示センサ４からのオン信号によりそれを検知
し(ステップＳ１３)、後方カメラ６、カメラ駆動部７お
よび映像信号処理部１７に制御信号を送り、カメラ駆動
部７により後方カメラ６を所定角度だけ回動させて、車
両斜め後方の映像を撮像し、画像プロセッサ１８により
左右の画像を反転して、液晶ディスプレイ９の画面に表
示する（ステップＳ１４）。すなわち、隣接する右車線
に変更する場合はその右車線の後方映像が丁度映る角度
で撮像し、隣接する左車線に変更する場合はその左車線
の後方映像が丁度映る角度で撮像する。運転者はその映
像を見て、後続車両があるか否かを判断しながら車線変
更動作を行う。そして、車線変更動作が終了すると、タ
ーンシグナルレバーが中立位置に自動復帰するので、Ｃ
ＰＵ２０は方向指示センサ４からのオフ信号により車線
変更動作が終了したと判断し（ステップＳ１５）、処理
を終了する。
【００１５】このように、本実施の形態によれば、車両
の後退時には、ＣＰＵ２０が操舵角センサ３からの信号
に応じてカメラ駆動部７を制御して、ステアリングハン
ドルの操作角度に応じて後方カメラ６を後退する側に回
動させるので、運転者は液晶ディスプレイ９に表示され
た後方映像を確認しながら後退することができ、安全に
後退することができる。また、時速１５ｋｍ以上の速度
で走行中に車線変更のためにターンシグナルレバーを操
作すると、ＣＰＵ２０が方向指示センサ４からの信号に
基づいてカメラ駆動部７を制御し、車線変更しようとす
る側の後方映像を液晶ディスプレイ９に表示するので、
運転者は後方映像を確認しながら安全に車線変更するこ
とができる。
の後退時には、ＣＰＵ２０が操舵角センサ３からの信号
に応じてカメラ駆動部７を制御して、ステアリングハン
ドルの操作角度に応じて後方カメラ６を後退する側に回
動させるので、運転者は液晶ディスプレイ９に表示され
た後方映像を確認しながら後退することができ、安全に
後退することができる。また、時速１５ｋｍ以上の速度
で走行中に車線変更のためにターンシグナルレバーを操
作すると、ＣＰＵ２０が方向指示センサ４からの信号に
基づいてカメラ駆動部７を制御し、車線変更しようとす
る側の後方映像を液晶ディスプレイ９に表示するので、
運転者は後方映像を確認しながら安全に車線変更するこ
とができる。
【００１６】なお、上記各実施の形態では、後方確認を
行う場合に、液晶ディスプレイ９の画面全体に後方映像
を映すようにしたが、液晶ディスプレイ９の表示を画面
分割して、左後方の映像を映す場合には左側の画面に左
後方の映像を表示し、右側の画面には地図表示を行い、
右後方の映像を映す場合には右側の画面に右後方の映像
を表示し、左側の画面には地図表示を行うようにしても
よい。
行う場合に、液晶ディスプレイ９の画面全体に後方映像
を映すようにしたが、液晶ディスプレイ９の表示を画面
分割して、左後方の映像を映す場合には左側の画面に左
後方の映像を表示し、右側の画面には地図表示を行い、
右後方の映像を映す場合には右側の画面に右後方の映像
を表示し、左側の画面には地図表示を行うようにしても
よい。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車載後方
確認装置は、車両の後部中央に設置されて車両の後方映
像を撮像する後方カメラと、後方カメラの撮像方向を左
右に揺動させるカメラ駆動手段と、車室内前部に設置さ
れて後方カメラで撮像した後方映像を表示する表示手段
と、車両の後退センサからの信号により車両の後退を検
出するとともに、操舵角センサからの信号に応じてカメ
ラ駆動手段を制御する制御手段とを備えたものであり、
通常の撮像レンズを用いても、カメラを左右に揺動させ
ることにより、広範囲で歪みのない映像をモニタに映し
出すことができ、運転者に距離感の掴み易い鮮明な画像
を提供することができる。また、車両を後退させる時
に、車両が後退する方向にカメラが自動的に向きを変え
るので、後方を安全に確認しながら後退することができ
る。
確認装置は、車両の後部中央に設置されて車両の後方映
像を撮像する後方カメラと、後方カメラの撮像方向を左
右に揺動させるカメラ駆動手段と、車室内前部に設置さ
れて後方カメラで撮像した後方映像を表示する表示手段
と、車両の後退センサからの信号により車両の後退を検
出するとともに、操舵角センサからの信号に応じてカメ
ラ駆動手段を制御する制御手段とを備えたものであり、
通常の撮像レンズを用いても、カメラを左右に揺動させ
ることにより、広範囲で歪みのない映像をモニタに映し
出すことができ、運転者に距離感の掴み易い鮮明な画像
を提供することができる。また、車両を後退させる時
に、車両が後退する方向にカメラが自動的に向きを変え
るので、後方を安全に確認しながら後退することができ
る。
【００１８】また、本発明の車載後方確認装置は、制御
手段が、車両の車速センサからの信号により車両の所定
速度以上の前方走行を検出するとともに、方向指示セン
サからの信号に応じてカメラ駆動手段を制御することを
特徴とするものであり、車線変更の操作をした時にその
操作に連動してカメラで斜め後方を撮影することによ
り、斜め後方を安全に確認しながら車線変更することが
できる。
手段が、車両の車速センサからの信号により車両の所定
速度以上の前方走行を検出するとともに、方向指示セン
サからの信号に応じてカメラ駆動手段を制御することを
特徴とするものであり、車線変更の操作をした時にその
操作に連動してカメラで斜め後方を撮影することによ
り、斜め後方を安全に確認しながら車線変更することが
できる。
【００１９】さらに、本発明は、上記車載後方確認装置
を車載ナビゲーション装置と一体化したものであり、車
載ナビゲーション装置の利便性を高めるとともに、後退
時および車線変更時おける後方確認が容易にでき、安全
運転に寄与することができる。
を車載ナビゲーション装置と一体化したものであり、車
載ナビゲーション装置の利便性を高めるとともに、後退
時および車線変更時おける後方確認が容易にでき、安全
運転に寄与することができる。
【図１】本発明の実施の形態における後方確認装置を備
えた車載ナビゲーション装置の構成を示す概略ブロック
図
えた車載ナビゲーション装置の構成を示す概略ブロック
図
【図２】本発明の実施の形態おける後退時の後方確認動
作を示すフロー図
作を示すフロー図
【図３】本発明の実施の形態における車線変更時の後方
確認動作を示すフロー図
確認動作を示すフロー図
１ 方位センサ ２ 車速センサ ３ 操舵角センサ ４ 方向指示センサ ５ 後退センサ ６ 後方カメラ ７ カメラ駆動部 ８ ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ ９ 液晶ディスプレイ １０ リモコン １１ ＧＰＳ受信機 １２ ＧＰＳアンテナ １３ 車内ＬＡＮ １４ 装置本体 １５ 通信インターフェイス １６ センサ信号処理部 １７ 映像信号処理部 １８ 画像プロセッサ １９ 記憶部 ２０ ＣＰＵ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｊ ６２１Ｍ ６２８ ６２８Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 3D020 BA04 BA20 BB01 BC03 BC07 BD09 BE03 5C054 CC05 CF06 CH04 DA07 EA01 EA05 FA00 FE12 FE19 HA28 HA30 5H180 AA01 BB13 CC04 FF04 FF05 FF22 FF33 LL02
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の後部中央に設置されて車両の後方
映像を撮像する後方カメラと、前記後方カメラの撮像方
向を左右に揺動させるカメラ駆動手段と、車室内前部に
設置されて前記後方カメラで撮像した後方映像を表示す
る表示手段と、車両の後退センサからの信号により車両
の後退を検出するとともに、操舵角センサからの信号に
応じて前記カメラ駆動手段を制御する制御手段とを備え
た車載後方確認装置。 - 【請求項２】 前記制御手段が、車両の車速センサから
の信号により車両の所定速度以上の前方走行を検出する
とともに、方向指示センサからの信号に応じて前記カメ
ラ駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載の
車載後方確認装置。 - 【請求項３】 車両の後部中央に設置されて車両の後方
映像を撮像する後方カメラと、前記後方カメラの撮像方
向を左右に揺動させるカメラ駆動手段と、地図データを
取得する地図データ取得手段と、自車の現在位置を検出
する現在位置検出手段と、前記車載後方確認装置の後方
カメラで撮影した映像データと前記地図データ取得手段
により取得した地図データと前記現在位置検出手段によ
り検出した現在位置データとを描画データに変換する描
画データ生成手段と、前記描画データを基にカメラ映像
と地図画像と現在位置を表示する表示手段と、カメラモ
ードの時に車両の後退センサおよび操舵角センサからの
信号に基づいて前記カメラ駆動手段を制御して前記後方
カメラを揺動させる制御手段とを備えた車載ナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項４】 前記制御手段が、車両の車速センサおよ
び方向指示センサからの信号に基づいて前記カメラ駆動
手段を制御することを特徴とする請求項３記載の車載ナ
ビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000401460A JP2002204446A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 車載後方確認装置と車載ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000401460A JP2002204446A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 車載後方確認装置と車載ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002204446A true JP2002204446A (ja) | 2002-07-19 |
Family
ID=18865887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000401460A Pending JP2002204446A (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | 車載後方確認装置と車載ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002204446A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004291174A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Denso Corp | ロボット、ロボット対話装置及びプログラム |
| EP1502816A1 (en) | 2003-07-31 | 2005-02-02 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle perimeter display device |
| JP2005236599A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Shao Koden Kofun Yugenkoshi | 走査式車輌後方監視システム |
| JP2007274377A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Denso Corp | 周辺監視装置、プログラム |
| WO2008056780A1 (en) | 2006-11-10 | 2008-05-15 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Driving assistance device, driving assistance method, and program |
| JP2010097270A (ja) * | 2008-10-14 | 2010-04-30 | Toyota Motor Corp | 情報提供装置 |
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| US8553087B2 (en) | 2003-12-10 | 2013-10-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicular image display system and image display control method |
| GB2501163A (en) * | 2012-04-11 | 2013-10-16 | Gm Global Tech Operations Inc | Vehicle with device for pivoting orientation of sensors |
| KR101405327B1 (ko) * | 2012-04-20 | 2014-06-27 | 주식회사 에스엘 서봉 | 차량용 감지장치 |
| CN104554060A (zh) * | 2014-07-30 | 2015-04-29 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种增加车辆过弯安全性的方法及系统 |
| KR20170073332A (ko) * | 2015-12-18 | 2017-06-28 | (주)이에스브이 | Obd를 이용한 거치형 네비게이션 시스템 |
-
2000
- 2000-12-28 JP JP2000401460A patent/JP2002204446A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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