JP2000357298A - 移動体通信装置 - Google Patents
移動体通信装置Info
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Transceivers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 １の他の移動体からの無線信号が直接届かな
い別の他の移動体に対して１の他の移動体に関する必要
な情報を与えることができる移動体通信装置を提供す
る。 【解決手段】 到来した情報信号を受信し、その到来し
た情報信号に応じて移動体の近傍における他の複数の移
動体の接近を検知したとき到来した情報信号に応じて他
の複数の移動体相互間の通信の異常を判断し、他の複数
の移動体相互間の通信の異常を検出したとき他の複数の
移動体間で伝達されるべき情報信号を中継する。
い別の他の移動体に対して１の他の移動体に関する必要
な情報を与えることができる移動体通信装置を提供す
る。 【解決手段】 到来した情報信号を受信し、その到来し
た情報信号に応じて移動体の近傍における他の複数の移
動体の接近を検知したとき到来した情報信号に応じて他
の複数の移動体相互間の通信の異常を判断し、他の複数
の移動体相互間の通信の異常を検出したとき他の複数の
移動体間で伝達されるべき情報信号を中継する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、車両等の移動体間
で通信する移動体通信装置に関する。
で通信する移動体通信装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行中の車両相互間で通信して走行状態
等の車両の情報を交換する通信装置は例えば、特開平５
−２６６３９９号公報に既に開示されている。このよう
な従来の通信装置においては、無線通信機を備え、自車
に関する情報信号を含む無線信号を無線通信機で送信
し、また他車に関する情報信号を無線通信機で受信し、
受信した他車両の情報信号を解析処理して自車両の走行
に必要な情報を運転者等に告知することが行われる。
等の車両の情報を交換する通信装置は例えば、特開平５
−２６６３９９号公報に既に開示されている。このよう
な従来の通信装置においては、無線通信機を備え、自車
に関する情報信号を含む無線信号を無線通信機で送信
し、また他車に関する情報信号を無線通信機で受信し、
受信した他車両の情報信号を解析処理して自車両の走行
に必要な情報を運転者等に告知することが行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、情報信
号は無線信号として送信されるので、情報信号を送信し
た車両とそれを受信すべき車両との間に他の車両等の障
害物が存在する場合には、それらの車両が互いに接近し
合う関係にあってもその受信すべき車両には無線信号が
届かず他車に関する必要な情報を得ることなく走行を続
けてしまうという問題点があった。
号は無線信号として送信されるので、情報信号を送信し
た車両とそれを受信すべき車両との間に他の車両等の障
害物が存在する場合には、それらの車両が互いに接近し
合う関係にあってもその受信すべき車両には無線信号が
届かず他車に関する必要な情報を得ることなく走行を続
けてしまうという問題点があった。
【０００４】このことは、車両に限らず、歩行者等の移
動体においても同様である。そこで、本発明の目的は、
１の他の移動体からの無線信号が直接届かない別の他の
移動体に対して１の他の移動体に関する必要な情報を与
えることができる移動体通信装置を提供することであ
る。
動体においても同様である。そこで、本発明の目的は、
１の他の移動体からの無線信号が直接届かない別の他の
移動体に対して１の他の移動体に関する必要な情報を与
えることができる移動体通信装置を提供することであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の移動体通信装置
は、移動体に搭載され、情報信号を送受信する移動体通
信装置であって、到来した情報信号を受信する受信手段
と、受信手段によって受信された到来した情報信号に応
じて移動体の近傍における他の複数の移動体の接近を検
知する移動体接近検知手段と、移動体接近検知手段によ
る接近検知があったとき受信手段によって受信された到
来した情報信号に応じて他の複数の移動体相互間の通信
の異常を判断する通信異常判断手段と、他の複数の移動
体相互間の通信の異常を検出したとき他の複数の移動体
間で伝達されるべき情報信号を中継する送信手段と、を
備えたことを特徴としている。
は、移動体に搭載され、情報信号を送受信する移動体通
信装置であって、到来した情報信号を受信する受信手段
と、受信手段によって受信された到来した情報信号に応
じて移動体の近傍における他の複数の移動体の接近を検
知する移動体接近検知手段と、移動体接近検知手段によ
る接近検知があったとき受信手段によって受信された到
来した情報信号に応じて他の複数の移動体相互間の通信
の異常を判断する通信異常判断手段と、他の複数の移動
体相互間の通信の異常を検出したとき他の複数の移動体
間で伝達されるべき情報信号を中継する送信手段と、を
備えたことを特徴としている。
【０００６】ここで、到来した情報信号とは他の移動体
から送信されて上記の受信手段まで到来した情報信号で
ある。かかる本発明によれば、受信手段によって受信さ
れた到来した情報信号に応じて移動体の近傍における他
の複数の移動体の接近を検知したとき到来した情報信号
に応じて他の複数の移動体相互間の通信の異常を判断
し、他の複数の移動体相互間の通信の異常を検出したと
き他の複数の移動体間で伝達されるべき情報信号を中継
するので、互いに接近する他の複数の移動体のうちの１
の他の移動体からの無線信号が直接届かない別の他の移
動体に対して他の移動体に関する貴重な情報を与えるこ
とができる。
から送信されて上記の受信手段まで到来した情報信号で
ある。かかる本発明によれば、受信手段によって受信さ
れた到来した情報信号に応じて移動体の近傍における他
の複数の移動体の接近を検知したとき到来した情報信号
に応じて他の複数の移動体相互間の通信の異常を判断
し、他の複数の移動体相互間の通信の異常を検出したと
き他の複数の移動体間で伝達されるべき情報信号を中継
するので、互いに接近する他の複数の移動体のうちの１
の他の移動体からの無線信号が直接届かない別の他の移
動体に対して他の移動体に関する貴重な情報を与えるこ
とができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による車両間無
線通信装置を示している。この車両間通信装置は車両
（図示せず）に搭載されており、情報検出部として自車
位置検出部２、車両運転状況センサ４及び無線通信機６
を備えている。
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による車両間無
線通信装置を示している。この車両間通信装置は車両
（図示せず）に搭載されており、情報検出部として自車
位置検出部２、車両運転状況センサ４及び無線通信機６
を備えている。
【０００８】自車位置検出部２はＧＰＳアンテナ１に接
続されたＧＰＳ装置からなり、人工衛星から送信された
電波をＧＰＳアンテナ１を介して受信し、受信信号に基
づいて現在の自車位置及び進行方位を含む自車位置情報
を演算して検出する。また、その演算の際には地図デー
タ記憶部９に記憶された地図データを用いて自車位置情
報を補正することが行われている。
続されたＧＰＳ装置からなり、人工衛星から送信された
電波をＧＰＳアンテナ１を介して受信し、受信信号に基
づいて現在の自車位置及び進行方位を含む自車位置情報
を演算して検出する。また、その演算の際には地図デー
タ記憶部９に記憶された地図データを用いて自車位置情
報を補正することが行われている。
【０００９】車両運転状況センサ４は図示しないが、車
速を検出する速度センサ、車両の加速度を検出する加速
度センサ、ブレーキの作動を検出するブレーキスイッ
チ、車両の方向指示操作を検出する方向指示スイッチ、
自車とその前後を走行中の車両との距離、すなわち車間
距離をレーザー光或いは電波等によって計測する車間距
離センサ、自車前方の障害物をカメラ映像、赤外線或い
は超音波等によって検出し、その障害物までの距離を計
測する障害物センサ、ステアリング操舵量を検出する操
舵センサ、車両の方位変化を検出するヨーレートセン
サ、車両搭載の変速機のシフト位置を検出するシフト位
置センサ、車両のスロットル弁の開度を検出するスロッ
トル開度センサ等のセンサを備えている。また、障害物
センサは、車間距離センサとの相互補間ができる。
速を検出する速度センサ、車両の加速度を検出する加速
度センサ、ブレーキの作動を検出するブレーキスイッ
チ、車両の方向指示操作を検出する方向指示スイッチ、
自車とその前後を走行中の車両との距離、すなわち車間
距離をレーザー光或いは電波等によって計測する車間距
離センサ、自車前方の障害物をカメラ映像、赤外線或い
は超音波等によって検出し、その障害物までの距離を計
測する障害物センサ、ステアリング操舵量を検出する操
舵センサ、車両の方位変化を検出するヨーレートセン
サ、車両搭載の変速機のシフト位置を検出するシフト位
置センサ、車両のスロットル弁の開度を検出するスロッ
トル開度センサ等のセンサを備えている。また、障害物
センサは、車間距離センサとの相互補間ができる。
【００１０】無線通信機６は、他の車両と通信を行うた
めに備えられており、アンテナ３を介して無線信号を送
受信する。無線通信機６で受信された情報信号が到来し
た情報信号である。無線信号が搬送する情報信号の内容
としては自車情報を含む状況データであり、例えば、自
車ＩＤ、現在の自車位置、道路上の前方の交差点（位
置、番号）、自車速度、自車加速度、進行方位、ターン
シグナルの進路、交差点までの到達時間、他車との通信
成立台数、他車に対する危険警報オン／オフ（危険警報
データ）がある。情報信号のデータ構造としては図２に
示すように自車ＩＤを先頭にして自車位置、道路上の前
方の交差点、自車速度の如く各データが配置される。ま
た、他車と通信が行われた場合にはその通信成立台数、
他車に対する危険警報オン／オフが示される。危険警報
オンが互いに接近して危険な状態であることを示す。
めに備えられており、アンテナ３を介して無線信号を送
受信する。無線通信機６で受信された情報信号が到来し
た情報信号である。無線信号が搬送する情報信号の内容
としては自車情報を含む状況データであり、例えば、自
車ＩＤ、現在の自車位置、道路上の前方の交差点（位
置、番号）、自車速度、自車加速度、進行方位、ターン
シグナルの進路、交差点までの到達時間、他車との通信
成立台数、他車に対する危険警報オン／オフ（危険警報
データ）がある。情報信号のデータ構造としては図２に
示すように自車ＩＤを先頭にして自車位置、道路上の前
方の交差点、自車速度の如く各データが配置される。ま
た、他車と通信が行われた場合にはその通信成立台数、
他車に対する危険警報オン／オフが示される。危険警報
オンが互いに接近して危険な状態であることを示す。
【００１１】自車位置検出部２、車両運転状況センサ４
及び無線通信機６にはコントローラ１０が接続されてい
る。コントローラ１０はマイクロコンピュータからな
り、後述する制御動作を行う。コントローラ１０にはデ
ィスプレイ１１が接続されている。ディスプレイ１１は
車両内において運転者や同乗者に自車状況及び他車状況
を告知するためのものであり、コントローラ１０からの
表示指令に応じてそれら状況を表示し、スピーカにより
音声若しくは警報音にて告知する。
及び無線通信機６にはコントローラ１０が接続されてい
る。コントローラ１０はマイクロコンピュータからな
り、後述する制御動作を行う。コントローラ１０にはデ
ィスプレイ１１が接続されている。ディスプレイ１１は
車両内において運転者や同乗者に自車状況及び他車状況
を告知するためのものであり、コントローラ１０からの
表示指令に応じてそれら状況を表示し、スピーカにより
音声若しくは警報音にて告知する。
【００１２】なお、無線通信機６が受信手段及び送信手
段に相当し、コントローラ１０が移動体接近検知手段及
び通信異常判断手段に相当する。次に、コントローラ１
０の制御動作について図３のフローチャートを用いて説
明する。なお、この制御動作は所定時間（例えば、１０
０msec)毎に繰り返し実行される。
段に相当し、コントローラ１０が移動体接近検知手段及
び通信異常判断手段に相当する。次に、コントローラ１
０の制御動作について図３のフローチャートを用いて説
明する。なお、この制御動作は所定時間（例えば、１０
０msec)毎に繰り返し実行される。
【００１３】コントローラ１０は、図３に示すように、
先ず、無線通信機６によって受信された自車周辺の他車
からの情報信号のデータ内容を読み取り（ステップＳ
１）、その情報信号にデータとして含まれる前方の交差
点が同一である複数の車両が存在するか否かを判別する
（ステップＳ２）。他車からの受信情報信号中の道路上
の前方の交差点が同一である複数の車両が存在するなら
ば、それら複数の車両各々の交差点への到着時間の時間
差を算出する（ステップＳ３）。他車の交差点への到着
時間は無線通信機６によって受信された他車からの情報
信号に含まれているので、その各到着時間の差が到着時
間差となる。到着時間差を算出すると、その到着時間差
が所定時間ａより小である車両同士が存在するか否かを
判別する（ステップＳ４）。到着時間差が所定時間ａよ
り小である車両同士が存在した場合には、それらの車両
各々が互いの車両に対する危険警報オンを発しているか
否かを判別する（ステップＳ５）。各車両においては上
記したように接近している他車が存在する場合にはその
他車を特定した危険警報オンが発生され、また、危険警
報オンを発生したことを送信する情報信号に示すことが
行われる。よって、ステップＳ４で存在が判別された車
両同士の一方又は双方の車両からの情報信号にそのよう
な危険警報オンが示されていないならば（すなわち、危
険情報オフのままであるならば）、その車両同士間では
通信が成立していないとみなして、前方の交差点に向か
うに従って接近している危険対象車両の存在を示す情報
信号を作成し、その危険警報オンを示していない車両に
対して情報信号を無線通信機６に送信させる（ステップ
Ｓ６）。
先ず、無線通信機６によって受信された自車周辺の他車
からの情報信号のデータ内容を読み取り（ステップＳ
１）、その情報信号にデータとして含まれる前方の交差
点が同一である複数の車両が存在するか否かを判別する
（ステップＳ２）。他車からの受信情報信号中の道路上
の前方の交差点が同一である複数の車両が存在するなら
ば、それら複数の車両各々の交差点への到着時間の時間
差を算出する（ステップＳ３）。他車の交差点への到着
時間は無線通信機６によって受信された他車からの情報
信号に含まれているので、その各到着時間の差が到着時
間差となる。到着時間差を算出すると、その到着時間差
が所定時間ａより小である車両同士が存在するか否かを
判別する（ステップＳ４）。到着時間差が所定時間ａよ
り小である車両同士が存在した場合には、それらの車両
各々が互いの車両に対する危険警報オンを発しているか
否かを判別する（ステップＳ５）。各車両においては上
記したように接近している他車が存在する場合にはその
他車を特定した危険警報オンが発生され、また、危険警
報オンを発生したことを送信する情報信号に示すことが
行われる。よって、ステップＳ４で存在が判別された車
両同士の一方又は双方の車両からの情報信号にそのよう
な危険警報オンが示されていないならば（すなわち、危
険情報オフのままであるならば）、その車両同士間では
通信が成立していないとみなして、前方の交差点に向か
うに従って接近している危険対象車両の存在を示す情報
信号を作成し、その危険警報オンを示していない車両に
対して情報信号を無線通信機６に送信させる（ステップ
Ｓ６）。
【００１４】例えば、図４に示すように、交差点２０に
向かって走行中の車両２１〜２３が存在し、これら車両
２１〜２３はかかる車両間無線通信装置を搭載している
とする。ここで、車両２１は交差点２０を道路２４を直
進しようとしており、道路２４と交差する道路２５を車
両２１の左側から車両２２がやはり交差点２０に向かっ
て直進している。車両２３は自動二輪車であり、車両２
２の後方を交差点２０に向かって直進している。ところ
が、交差点２０は見通しが悪く車両２２の陰になって無
線信号として送信された情報信号が車両２１，２３の間
では適切に受信されず互いの存在が確認されていない可
能性がある。そこで、車両２２の車両間無線通信装置の
コントローラ１０によって上記の制御動作が実行される
ので、ステップＳ４で車両２１，２３の交差点２０への
到達時間差が所定時間ａより小であることが判断され、
そしてステップＳ５に進んでそれらの車両２１，２３各
々が互いの車両に対する危険警報オンを発しているか否
かが判別される。車両２１，２３の両方の車両共に危険
警報オンが発せられていない場合には、車両２２から車
両２１，２３に対して接近している危険対象車両（車両
２１に対しては車両２３、車両２３に対しては車両２
１）の存在を示す情報信号が送信される。また、車両２
１，２３のいずれか一方の車両において危険警報オンが
発せられていない場合には、車両２２からその一方の車
両に対して接近している車両（車両２１又は２３）の存
在を示す情報信号が送信される。
向かって走行中の車両２１〜２３が存在し、これら車両
２１〜２３はかかる車両間無線通信装置を搭載している
とする。ここで、車両２１は交差点２０を道路２４を直
進しようとしており、道路２４と交差する道路２５を車
両２１の左側から車両２２がやはり交差点２０に向かっ
て直進している。車両２３は自動二輪車であり、車両２
２の後方を交差点２０に向かって直進している。ところ
が、交差点２０は見通しが悪く車両２２の陰になって無
線信号として送信された情報信号が車両２１，２３の間
では適切に受信されず互いの存在が確認されていない可
能性がある。そこで、車両２２の車両間無線通信装置の
コントローラ１０によって上記の制御動作が実行される
ので、ステップＳ４で車両２１，２３の交差点２０への
到達時間差が所定時間ａより小であることが判断され、
そしてステップＳ５に進んでそれらの車両２１，２３各
々が互いの車両に対する危険警報オンを発しているか否
かが判別される。車両２１，２３の両方の車両共に危険
警報オンが発せられていない場合には、車両２２から車
両２１，２３に対して接近している危険対象車両（車両
２１に対しては車両２３、車両２３に対しては車両２
１）の存在を示す情報信号が送信される。また、車両２
１，２３のいずれか一方の車両において危険警報オンが
発せられていない場合には、車両２２からその一方の車
両に対して接近している車両（車両２１又は２３）の存
在を示す情報信号が送信される。
【００１５】ステップＳ６の動作により例えば、車両２
１に対して情報信号が送信される場合には、その情報信
号は図５に示すように車両２２のデータに車両２３から
送信されてきた情報信号のデータをそのまま加えたもの
としても良いし、図６に示すように車両２３から送信さ
れてきた情報信号のうちの車両位置、方位等の主要なデ
ータだけを車両２２のデータに加えたものでも良い。更
に、図７に示すように車両２２のデータ中に車両２３に
ついての車両位置、方位等の主要なデータを含むように
しても良い。
１に対して情報信号が送信される場合には、その情報信
号は図５に示すように車両２２のデータに車両２３から
送信されてきた情報信号のデータをそのまま加えたもの
としても良いし、図６に示すように車両２３から送信さ
れてきた情報信号のうちの車両位置、方位等の主要なデ
ータだけを車両２２のデータに加えたものでも良い。更
に、図７に示すように車両２２のデータ中に車両２３に
ついての車両位置、方位等の主要なデータを含むように
しても良い。
【００１６】図３のコントローラ１０の制御動作は交差
点に関しての複数の車両が互いに接近する場合の動作で
あるが、同一進行方位で走行中の複数の車両が車線（レ
ーン）変更のため互いに接近する場合の制御動作につい
て次に説明する。コントローラ１０は、図８に示すよう
に、先ず無線通信機６によって受信された自車周辺の他
車からの情報信号のデータ内容を読み取り（ステップＳ
１１）、その情報信号に含まれる進行方位が同一である
複数の車両が存在するか否かを判別する（ステップＳ１
２）。他車からの情報信号中に含まれる進行方位が同一
である複数の車両が存在するならば、それら複数の車両
間の相対距離を算出する（ステップＳ１３）。他車の位
置（緯度、経度）は無線通信機６によって受信された他
車からの情報信号に含まれているので、自車位置検出部
２から得られた自車位置を基準にして他車の位置を用い
て複数の車両間の相対距離を算出することが行われる。
相対距離を算出すると、その相対距離が所定距離ｂより
小である車両同士が存在するか否かを判別する（ステッ
プＳ１４）。相対距離が所定距離ｂより小である車両同
士が存在した場合には、更に、その車両同士のターンシ
グナルの進路が互いに接近する方向を示している否かを
判別する（ステップＳ１５）。ターンシグナルの進路が
互いに接近する方向を示している場合には、それらの車
両各々が互いの車両に対する危険警報オンを発している
か否かを判別する（ステップＳ１６）。各車両において
は接近している他車が存在する場合にはその他車を特定
した危険警報オンが発生され、また、その危険警報オン
を発生したことが示された情報信号が送信される。よっ
て、ステップＳ１４で存在が判別された車両同士のいず
れか一方又は双方の車両からの情報信号にそのような危
険警報オンが示されていないならば、車線変更により接
近する車両の存在を示す情報信号を作成し、その危険警
報オンを示していない車両に対して情報信号を無線通信
機６に送信させる（ステップＳ１７）。
点に関しての複数の車両が互いに接近する場合の動作で
あるが、同一進行方位で走行中の複数の車両が車線（レ
ーン）変更のため互いに接近する場合の制御動作につい
て次に説明する。コントローラ１０は、図８に示すよう
に、先ず無線通信機６によって受信された自車周辺の他
車からの情報信号のデータ内容を読み取り（ステップＳ
１１）、その情報信号に含まれる進行方位が同一である
複数の車両が存在するか否かを判別する（ステップＳ１
２）。他車からの情報信号中に含まれる進行方位が同一
である複数の車両が存在するならば、それら複数の車両
間の相対距離を算出する（ステップＳ１３）。他車の位
置（緯度、経度）は無線通信機６によって受信された他
車からの情報信号に含まれているので、自車位置検出部
２から得られた自車位置を基準にして他車の位置を用い
て複数の車両間の相対距離を算出することが行われる。
相対距離を算出すると、その相対距離が所定距離ｂより
小である車両同士が存在するか否かを判別する（ステッ
プＳ１４）。相対距離が所定距離ｂより小である車両同
士が存在した場合には、更に、その車両同士のターンシ
グナルの進路が互いに接近する方向を示している否かを
判別する（ステップＳ１５）。ターンシグナルの進路が
互いに接近する方向を示している場合には、それらの車
両各々が互いの車両に対する危険警報オンを発している
か否かを判別する（ステップＳ１６）。各車両において
は接近している他車が存在する場合にはその他車を特定
した危険警報オンが発生され、また、その危険警報オン
を発生したことが示された情報信号が送信される。よっ
て、ステップＳ１４で存在が判別された車両同士のいず
れか一方又は双方の車両からの情報信号にそのような危
険警報オンが示されていないならば、車線変更により接
近する車両の存在を示す情報信号を作成し、その危険警
報オンを示していない車両に対して情報信号を無線通信
機６に送信させる（ステップＳ１７）。
【００１７】例えば、図９に示すように、片道３車線の
道路３０の各レーンを走行中の車両３１〜３３が存在
し、これら車両３１〜３３はかかる車両間無線通信装置
を搭載しているとする。車両３２は単に中央レーン３０
ｂを走行しているが、車両３１は左レーン３０ａを走行
し、これから加速して矢印のように中央レーン３０ｂに
車線変更しようとしており、車両３３は右レーン３０ｃ
を走行し、これから加速して矢印のように中央レーン３
０ｂに車線変更しようとしている。図９のように車両３
１〜３３がほぼ並行に走行していると、車両３１，３３
の間では車両３２の陰になって無線信号として送信され
た情報信号が適切に受信されず互いの存在が確認されて
いない可能性がある。そこで、車両３２の車両間無線通
信装置のコントローラ１０によって上記の図８の制御動
作が実行されるので、ステップＳ１４で車両３１，３３
の相対距離が所定距離ｂより小であることが判断され、
かつステップＳ１５で車両３１，３３のターンシグナル
の進路が互いに接近する方向を示していると判別され、
そしてステップＳ１６に進んでそれらの車両３１，３３
各々が互いの車両に対する危険警報オンを発しているか
否かが判別される。よって、車両３１，３３の両方の車
両共に危険警報オンが発せられていない場合には、車両
３２から車両３１，３３に対してこれから車線変更する
と更に接近する可能性がある車両（車両３１に対しては
車両３３、車両３３に対しては車両３１）の存在を示す
情報信号が送信される。また、車両３１，３３のいずれ
か一方の車両において危険警報オンが発せられていない
場合には、車両３２からその一方の車両に対して車線変
更により更に接近する可能性がある車両（車両３１又は
３３）の存在を示す情報信号が送信される。
道路３０の各レーンを走行中の車両３１〜３３が存在
し、これら車両３１〜３３はかかる車両間無線通信装置
を搭載しているとする。車両３２は単に中央レーン３０
ｂを走行しているが、車両３１は左レーン３０ａを走行
し、これから加速して矢印のように中央レーン３０ｂに
車線変更しようとしており、車両３３は右レーン３０ｃ
を走行し、これから加速して矢印のように中央レーン３
０ｂに車線変更しようとしている。図９のように車両３
１〜３３がほぼ並行に走行していると、車両３１，３３
の間では車両３２の陰になって無線信号として送信され
た情報信号が適切に受信されず互いの存在が確認されて
いない可能性がある。そこで、車両３２の車両間無線通
信装置のコントローラ１０によって上記の図８の制御動
作が実行されるので、ステップＳ１４で車両３１，３３
の相対距離が所定距離ｂより小であることが判断され、
かつステップＳ１５で車両３１，３３のターンシグナル
の進路が互いに接近する方向を示していると判別され、
そしてステップＳ１６に進んでそれらの車両３１，３３
各々が互いの車両に対する危険警報オンを発しているか
否かが判別される。よって、車両３１，３３の両方の車
両共に危険警報オンが発せられていない場合には、車両
３２から車両３１，３３に対してこれから車線変更する
と更に接近する可能性がある車両（車両３１に対しては
車両３３、車両３３に対しては車両３１）の存在を示す
情報信号が送信される。また、車両３１，３３のいずれ
か一方の車両において危険警報オンが発せられていない
場合には、車両３２からその一方の車両に対して車線変
更により更に接近する可能性がある車両（車両３１又は
３３）の存在を示す情報信号が送信される。
【００１８】次に、一般道路上にて右折する車両があ
り、その車両が他の車両と互いに接近する可能性がある
場合の制御動作について次に説明する。コントローラ１
０は、図１０に示すように、先ず無線通信機６によって
受信された自車周辺の他車からの情報信号のデータ内容
を読み取り（ステップＳ２１）、その情報信号に含まれ
る進行方位、ターンシグナル及び車速からなる各データ
に基づいて形成されるベクトルが交差する複数の車両が
存在するか否かを判別する（ステップＳ２２）。ベクト
ルが交差する複数の車両が存在するならば、それらの車
両各々が互いの車両に対する危険警報オンを発している
か否かを判別する（ステップＳ２３）。各車両において
は接近する他車が存在する場合にはその他車を特定した
危険警報オンが発生され、また、危険警報オンを発生し
たことを送信する情報信号に示すことが行われる。よっ
て、ステップＳ２２で存在が判別された車両同士の一方
又は双方の車両からの情報信号にそのような危険警報オ
ンが示されていないならば、その車両同士間では通信が
成立していないとみなして、交差して接近する車両の存
在を示す情報信号を作成し、その危険警報オンを示して
いない車両に対して情報信号を無線通信機６に送信させ
る（ステップＳ２４）。
り、その車両が他の車両と互いに接近する可能性がある
場合の制御動作について次に説明する。コントローラ１
０は、図１０に示すように、先ず無線通信機６によって
受信された自車周辺の他車からの情報信号のデータ内容
を読み取り（ステップＳ２１）、その情報信号に含まれ
る進行方位、ターンシグナル及び車速からなる各データ
に基づいて形成されるベクトルが交差する複数の車両が
存在するか否かを判別する（ステップＳ２２）。ベクト
ルが交差する複数の車両が存在するならば、それらの車
両各々が互いの車両に対する危険警報オンを発している
か否かを判別する（ステップＳ２３）。各車両において
は接近する他車が存在する場合にはその他車を特定した
危険警報オンが発生され、また、危険警報オンを発生し
たことを送信する情報信号に示すことが行われる。よっ
て、ステップＳ２２で存在が判別された車両同士の一方
又は双方の車両からの情報信号にそのような危険警報オ
ンが示されていないならば、その車両同士間では通信が
成立していないとみなして、交差して接近する車両の存
在を示す情報信号を作成し、その危険警報オンを示して
いない車両に対して情報信号を無線通信機６に送信させ
る（ステップＳ２４）。
【００１９】図１１に示すように、道路４０を低速度で
走行中の車両４２の前方を対向車線から来た車両４１が
矢印４１ａの方向に右折しようとしており、自動二輪車
の車両４３は、車両４２の後方を比較的高速度で直進
し、矢印４３ａの如く車両４２を追い抜こうとしてい
る。これら車両４１〜４３はかかる車両間無線通信装置
を搭載しているとする。ところが、車両４１，４３の間
では車両４２の陰になって無線信号として送信された情
報信号が適切に受信されず互いの存在が確認されていな
い可能性がある。そこで、車両４２の車両間無線通信装
置のコントローラ１０によって上記の図１０の制御動作
が行われると、ステップＳ２２にて車両４１，４２のベ
クトルが交差する可能性があることが判断され、ステッ
プＳ２３に進んでそれらの車両４１，４３各々が互いの
車両に対する危険警報オンを発しているか否かが判別さ
れる。車両４１，４３の両方の車両共に危険警報オンが
発せられていない場合には、車両４２から車両４１，４
３に対してこれから右折又は直進するために接近する車
両（車両４１に対しては車両４３、車両４３に対しては
車両４１）の存在を示す情報信号が送信される。また、
車両４１，４３のいずれか一方の車両において危険警報
オンが発せられていない場合には、車両４２からその一
方の車両に対して接近する車両（車両４１又は４３）の
存在を示す情報信号が送信される。
走行中の車両４２の前方を対向車線から来た車両４１が
矢印４１ａの方向に右折しようとしており、自動二輪車
の車両４３は、車両４２の後方を比較的高速度で直進
し、矢印４３ａの如く車両４２を追い抜こうとしてい
る。これら車両４１〜４３はかかる車両間無線通信装置
を搭載しているとする。ところが、車両４１，４３の間
では車両４２の陰になって無線信号として送信された情
報信号が適切に受信されず互いの存在が確認されていな
い可能性がある。そこで、車両４２の車両間無線通信装
置のコントローラ１０によって上記の図１０の制御動作
が行われると、ステップＳ２２にて車両４１，４２のベ
クトルが交差する可能性があることが判断され、ステッ
プＳ２３に進んでそれらの車両４１，４３各々が互いの
車両に対する危険警報オンを発しているか否かが判別さ
れる。車両４１，４３の両方の車両共に危険警報オンが
発せられていない場合には、車両４２から車両４１，４
３に対してこれから右折又は直進するために接近する車
両（車両４１に対しては車両４３、車両４３に対しては
車両４１）の存在を示す情報信号が送信される。また、
車両４１，４３のいずれか一方の車両において危険警報
オンが発せられていない場合には、車両４２からその一
方の車両に対して接近する車両（車両４１又は４３）の
存在を示す情報信号が送信される。
【００２０】移動体としては上記したように車両だけで
なく、歩行者も含まれる。歩行者が携帯通信装置を保持
してその携帯通信装置から歩行者の存在位置を示す情報
信号として送信する場合には、無線通信機６によってそ
の情報信号を受信すると、歩行者の存在を知ることがで
きる。このように歩行者の存在を考慮したコントローラ
１０の制御動作について次に説明する。
なく、歩行者も含まれる。歩行者が携帯通信装置を保持
してその携帯通信装置から歩行者の存在位置を示す情報
信号として送信する場合には、無線通信機６によってそ
の情報信号を受信すると、歩行者の存在を知ることがで
きる。このように歩行者の存在を考慮したコントローラ
１０の制御動作について次に説明する。
【００２１】コントローラ１０は、図１２に示すよう
に、先ず無線通信機６によって受信された自車周辺から
の情報信号のデータ内容を読み取り（ステップＳ３
１）、歩行者の存在を示す情報信号があるか否かを判別
する（ステップＳ３２）。その歩行者の存在位置に対し
て相対距離が所定距離αより小となる車両位置を示す車
両が存在するか否かを判別する（ステップＳ３３）。車
両が存在する場合にはその車両の歩行者に対する相対速
度が所定速度β以上であるか否かを判別する（ステップ
Ｓ３４）。相対速度が所定速度β以上ならば、歩行者に
対する危険性が高いのでその車両では歩行者に対する危
険警報オンを発しているか否かを判別する（ステップＳ
３５）。各車両においては接近する歩行者が存在する場
合にはその他車を特定した危険警報オンが発生され、ま
た、危険警報オンを発生したことを送信する情報信号に
示すことが行われる。よって、ステップＳ３３で存在が
判別された車両からの情報信号にそのような危険警報オ
ンが示されていないならば、その車両と歩行者との間で
は通信が成立していないとみなして、歩行者に接近する
ことを示す情報信号を作成し、その車両に対して情報信
号を無線通信機６に送信させる（ステップＳ３６）。
に、先ず無線通信機６によって受信された自車周辺から
の情報信号のデータ内容を読み取り（ステップＳ３
１）、歩行者の存在を示す情報信号があるか否かを判別
する（ステップＳ３２）。その歩行者の存在位置に対し
て相対距離が所定距離αより小となる車両位置を示す車
両が存在するか否かを判別する（ステップＳ３３）。車
両が存在する場合にはその車両の歩行者に対する相対速
度が所定速度β以上であるか否かを判別する（ステップ
Ｓ３４）。相対速度が所定速度β以上ならば、歩行者に
対する危険性が高いのでその車両では歩行者に対する危
険警報オンを発しているか否かを判別する（ステップＳ
３５）。各車両においては接近する歩行者が存在する場
合にはその他車を特定した危険警報オンが発生され、ま
た、危険警報オンを発生したことを送信する情報信号に
示すことが行われる。よって、ステップＳ３３で存在が
判別された車両からの情報信号にそのような危険警報オ
ンが示されていないならば、その車両と歩行者との間で
は通信が成立していないとみなして、歩行者に接近する
ことを示す情報信号を作成し、その車両に対して情報信
号を無線通信機６に送信させる（ステップＳ３６）。
【００２２】図１３に示すように、互いに対向して道路
５０を走行する車両５１，５２が存在し、車両５２の背
後で道路５０を歩行者５３が横断しようとしている。す
なわち、車両５１は矢印５１ａの方向に走行し、車両５
２の背後の歩行者５３は矢印５３ａの方向に横断しつつ
ある。車両５１，５２は車両間無線通信装置を搭載し、
歩行者５３はその車両間無線通信装置と情報信号を送受
信可能な携帯通信装置を有しているとする。しかしなが
ら、車両５１と歩行者５３との間では車両５２の陰にな
って無線信号として送信された情報信号が適切に受信さ
れず互いの存在が確認されていない可能性がある。そこ
で、車両５２の車両間無線通信装置のコントローラ１０
によって上記の図１２の制御動作が行われると、ステッ
プＳ３３にて車両５１の歩行者５３に対する相対距離が
所定距離αより小となり、またステップＳ３４にて相対
速度が所定速度β以上であるることが判断され、ステッ
プＳ３５に進んで車両５１が歩行者５３に対する危険警
報オンを発しているか否かが判別される。車両５１にお
いて危険警報オンが発せられていない場合には、車両５
２から車両５１に対してこれから歩行者５３と接近する
ことを示す情報信号が送信される。なお、歩行者５３が
車両５１と接近することを感知してない場合には車両５
２から情報信号を歩行者５３に送信しても良い。
５０を走行する車両５１，５２が存在し、車両５２の背
後で道路５０を歩行者５３が横断しようとしている。す
なわち、車両５１は矢印５１ａの方向に走行し、車両５
２の背後の歩行者５３は矢印５３ａの方向に横断しつつ
ある。車両５１，５２は車両間無線通信装置を搭載し、
歩行者５３はその車両間無線通信装置と情報信号を送受
信可能な携帯通信装置を有しているとする。しかしなが
ら、車両５１と歩行者５３との間では車両５２の陰にな
って無線信号として送信された情報信号が適切に受信さ
れず互いの存在が確認されていない可能性がある。そこ
で、車両５２の車両間無線通信装置のコントローラ１０
によって上記の図１２の制御動作が行われると、ステッ
プＳ３３にて車両５１の歩行者５３に対する相対距離が
所定距離αより小となり、またステップＳ３４にて相対
速度が所定速度β以上であるることが判断され、ステッ
プＳ３５に進んで車両５１が歩行者５３に対する危険警
報オンを発しているか否かが判別される。車両５１にお
いて危険警報オンが発せられていない場合には、車両５
２から車両５１に対してこれから歩行者５３と接近する
ことを示す情報信号が送信される。なお、歩行者５３が
車両５１と接近することを感知してない場合には車両５
２から情報信号を歩行者５３に送信しても良い。
【００２３】なお、各車両における上記した危険警報オ
ンの判断については、自車位置検出部２から得た自車位
置と受信した情報信号から得られた他車の車両位置との
相対距離が所定距離ａより小となったとき危険警報オン
が設定される。また、複数の車両が互いに接近して危険
警報オンを設定されるべき場合にその危険警報オンが設
定されてないならば、複数の車両相互間の通信が異常と
判断している。
ンの判断については、自車位置検出部２から得た自車位
置と受信した情報信号から得られた他車の車両位置との
相対距離が所定距離ａより小となったとき危険警報オン
が設定される。また、複数の車両が互いに接近して危険
警報オンを設定されるべき場合にその危険警報オンが設
定されてないならば、複数の車両相互間の通信が異常と
判断している。
【００２４】
【発明の効果】以上の如く、本発明によれば、受信した
他の移動体からの情報信号に応じて移動体の近傍におけ
る他の複数の移動体の接近を検知したとき他の移動体か
らの情報信号に応じて他の複数の移動体相互間の通信の
異常を判断し、他の複数の移動体相互間の通信の異常を
検出したとき他の複数の移動体間で伝達されるべき情報
信号を中継するので、互いに接近している他の複数の移
動体のうちの１の他の移動体からの無線信号が直接届か
ない別の他の移動体に対して１の他の移動体に関する貴
重な情報を与えることができ、走行中の複数の車両等の
移動体の接近による危険を回避することができる。
他の移動体からの情報信号に応じて移動体の近傍におけ
る他の複数の移動体の接近を検知したとき他の移動体か
らの情報信号に応じて他の複数の移動体相互間の通信の
異常を判断し、他の複数の移動体相互間の通信の異常を
検出したとき他の複数の移動体間で伝達されるべき情報
信号を中継するので、互いに接近している他の複数の移
動体のうちの１の他の移動体からの無線信号が直接届か
ない別の他の移動体に対して１の他の移動体に関する貴
重な情報を与えることができ、走行中の複数の車両等の
移動体の接近による危険を回避することができる。
【図１】本発明による車両間無線通信装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】情報信号のデータ構造を示す図である。
【図３】図１のコントローラの制御動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】図３の制御動作を走行中の車両に対応させて説
明するための図である。
明するための図である。
【図５】車両２２から車両２３に送信する情報信号のデ
ータ構造を示す図である。
ータ構造を示す図である。
【図６】車両２２から車両２３に送信する情報信号のデ
ータ構造を示す図である。
ータ構造を示す図である。
【図７】車両２２から車両２３に送信する情報信号のデ
ータ構造を示す図である。
ータ構造を示す図である。
【図８】図１のコントローラの制御動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図９】図８の制御動作を走行中の車両に対応させて説
明するための図である。
明するための図である。
【図１０】図１のコントローラの制御動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１１】図１０の制御動作を走行中の車両に対応させ
て説明するための図である。
て説明するための図である。
【図１２】図１のコントローラの制御動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１３】図１２の制御動作を走行中の車両及び歩行者
に対応させて説明するための図である。
に対応させて説明するための図である。
１，３ アンテナ ２ 自車位置検出部 ４ 車両運転状況センサ ６ 無線通信機 ９ 地図データ記憶部 １０ コントローラ １１ ディスプレイ
フロントページの続き (72)発明者 土田 浩達 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC02 CC03 CC12 FF05 FF13 FF22 FF32 LL01 LL04 LL07 LL08 5K011 HA05 HA06 HA07 JA01 LA01
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体に搭載され、情報信号を送受信す
る移動体通信装置であって、 到来した情報信号を受信する受信手段と、 前記受信手段によって受信された前記到来した情報信号
に応じて前記移動体の近傍における他の複数の移動体の
接近を検知する移動体接近検知手段と、 前記移動体接近検知手段による接近検知があったとき前
記受信手段によって受信された前記到来した情報信号に
応じて前記他の複数の移動体相互間の通信の異常を判断
する通信異常判断手段と、 前記他の複数の移動体相互間の通信の異常を検出したと
き前記他の複数の移動体間で伝達されるべき情報信号を
中継する送信手段と、を備えたことを特徴とする移動体
通信装置。 - 【請求項２】 前記情報信号は前記他の複数の移動体の
相互間の距離が所定距離より小となったか否かを示す危
険警報データを含み、前記通信異常判断手段は前記到来
した情報信号の前記危険警報データの内容に応じて前記
他の複数の移動体相互間の通信の異常を判断することを
特徴とする請求項１記載の移動体通信装置。 - 【請求項３】 前記移動体接近検知手段が検出する前記
他の複数の移動体は、同一の交差点に向かって互いに接
近する車両、レーン変更を互いに行って接近する車両、
右折する車両及びその車両に接近する車両、並びに横断
中の歩行者及びその歩行者に接近する車両であることを
特徴とする請求項１記載の移動体通信装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16991999A JP3565413B2 (ja) | 1999-06-16 | 1999-06-16 | 移動体通信装置 |
| US09/591,222 US6252520B1 (en) | 1999-06-16 | 2000-06-12 | Mobile unit communication apparatus providing a relayed signal when error detected |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16991999A JP3565413B2 (ja) | 1999-06-16 | 1999-06-16 | 移動体通信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000357298A true JP2000357298A (ja) | 2000-12-26 |
| JP3565413B2 JP3565413B2 (ja) | 2004-09-15 |
Family
ID=15895395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16991999A Expired - Fee Related JP3565413B2 (ja) | 1999-06-16 | 1999-06-16 | 移動体通信装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6252520B1 (ja) |
| JP (1) | JP3565413B2 (ja) |
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