JP2008065480A - 車両用運転支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マッピングブロック5Aでは自車及び他車を地図DB上にマッピングし、他車交差点抽出ブロック5Bでは他車の走行路上の交差点列を抽出し、自車交差点抽出ブロック5Cでは自車前方の交差点列を抽出し、衝突交差点特定ブロック5Dでは他車交差点列と自車交差点列とを比較して、一致した交差点を衝突する可能性のある衝突交差点として特定し、情報提供ブロック5Eでは衝突交差点までの距離と車速とから衝突交差点までの到達時間を算出し、算出結果を元に情報提供する。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明に係る実施形態の運転支援システムの構成を示すブロック図である。
図3は、本実施形態の車両用運転支援システムによる情報提供処理を示すフローチャートである。
図4は、図3のS9における衝突可能性のある車両の特定手順を示すフローチャートである。図5は、図4の衝突可能性のある車両の特定手順を説明する図である。
車両B4(走行道路III:東から接続→交差点iiiへ右から直交)
車両B5(走行道路IV:北から接続→交差点iiiへ正面から対向)
車両B8(走行道路II:南から接続→交差点iiiへ自車と同一道路)
次に、ECU5は、各々の他車の交差点への進入方向を元に、衝突する可能性のある対象車両を特定する(S31)。ここでは、例えば、出会い頭衝突を予測すれば車両B1(西から接近),B4(東から接近)が対象車両、右折衝突を予測すれば車両B5(北から接近)が対象車両、左折衝突を予測すれば車両B8(南から接近)が対象車両となる。即ち、交差点への進入方向を特定することで、後述する実施形態3のように、出会い頭衝突や右折衝突等の予測すべき衝突や情報提供の対象を切り替えることができる。
以下に、カーブ路を含む交差点において他車の交差点進入角度を算出する方法1について説明する。
以下に、カーブ路を含む交差点において他車の交差点進入角度を算出する方法2について説明する。
図8(b)において、他車Bの位置より他車の走行道路上のノード列Niを地図DBより取得する。そのノード列Niの中から、自車の直近交差点のノードN手前のリンクL1を抽出し、そのリンクL1の座標と直近交差点のノードNの座標とを結ぶ線分の傾きXを求める。そして、自車Aの方位角θ1とXとの差を計算することで自車Aに対する他車Bの交差点進入角度を求めることができる。なお、上記ノードは、地図DB上において直線道路では100mごと、カーブ路では10〜20mごとに設定された位置情報であり、リンクは近接するノード同士を接続した接続情報である。
図9(a)に示すように、車幅の狭い道路が複数存在し密集した場所を走行している場合であって、例えば高層ビルが近くにあって他車BのGPSでの測位精度が低いときには(GPS信号がビルで反射して到達時間が異なってしまう。)、地図DB上において実際の道路Rとは異なる道路R’に他車B’をマッピングしてしまうことがある。このような場合、自車Aの直前交差点に他車B’が接近していると誤判定してしまい、情報提供の遅れや誤った情報提供の原因となる。
図10は、図3のS9における衝突可能性のある車両の特定手順の実施形態2を示すフローチャートである。図11は、図10の衝突可能性のある車両の特定手順を説明する図である。
図12は、図3のS9における衝突可能性のある車両の特定手順の実施形態3を示すフローチャートである。図13は、図12の衝突可能性のある車両の特定手順を説明する図である。図14は、衝突可能性のある車両を特定する際に予測される衝突類型を例示する図である。
2 車車間通信装置
3 カーナビゲーション装置
4 走行状態検出装置
5 ECU
21 送受信アンテナ
31 GPSアンテナ
32 GPS受信機
33 ディスプレイ
34 スピーカ
35 地図DB
51 CPU
52 RAM
53 ROM
Claims (16)
- 地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
自車と他車との間で情報を送受信する車車間通信手段と、
前記車車間通信手段により取得した他車情報から他車位置を特定し、前記地図データ上にマッピングするマッピング手段と、
前記他車情報に含まれる他車位置、進行方向、車速から他車の走行路を予測し、予測された走行路上の交差点を抽出する他車交差点抽出手段と、
前記自車の前方の交差点を抽出する自車交差点抽出手段と、
抽出された他車交差点と自車交差点とを比較して、一致した交差点を衝突する可能性のある衝突交差点とする衝突交差点特定手段と、
前記衝突交差点までの他車の距離と車速とから当該衝突交差点までの到達時間を算出し、算出結果を元に情報提供を行う情報提供手段と、を有することを特徴とする車両用運転支援システム。 - 前記情報提供手段は、前記地図データ上にマッピングされる他車位置にずれが生じやすい道路形状の場合、情報提供の形態を変更することを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
- 前記衝突交差点特定手段は、前記他車の走行路がカーブ路である場合、二等辺三角形を用いて他車の走行路の前記衝突交差点に対する交差角度を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
- 前記衝突交差点特定手段は、前記他車の走行路がカーブ路である場合、当該他車の走行路の交差点ノードのうち前記衝突交差点の直前の交差点ノードを用いて他車の走行路の衝突交差点に対する交差角度を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
- 前記マッピング手段によりマッピングされる他車は、前記自車から所定距離以内に存在する所定台数以下の車両に限定されることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
- 前記マッピング手段によりマッピングされる他車は、前記他車の走行路ごとに最大台数が決められていることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
- 前記衝突交差点における自車と他車との衝突パターンを予測する衝突パターン予測手段を更に有し、
前記マッピング手段によりマッピングされる他車は、予測される衝突パターンに当てはまる車両に限定されることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。 - 前記衝突パターン予測手段は、前記自車が高速道路を走行している場合、前記衝突パターンとして追突又は車線変更時の衝突を予測し、
前記マッピング手段は、前記自車の前方若しくは後方に存在する他車をマッピングすることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。 - 前記衝突パターン予測手段は、前記自車が前記衝突交差点付近を走行している場合、前記衝突パターンとして前記衝突交差点での右左折時の衝突又は当該衝突交差点での直進時の衝突を予測し、
前記マッピング手段は、前記自車から所定距離以内に存在する他車をマッピングすることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。 - 前記衝突パターン予測手段は、前記自車が片側二車線以上の交差点のない一般道路を走行している場合、前記衝突パターンとして追突又は車線変更時の衝突を予測し、
前記マッピング手段は、前記自車の前方若しくは後方に存在する他車をマッピングすることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。 - 前記マッピング手段は、所定車速以下の他車が前記自車から所定距離以内に複数存在する場合、これらを渋滞路を走行している車両としてグループ化することを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
- 前記マッピング手段は、他車情報から特定車両を抽出し、抽出した特定車両を優先してマッピングすることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
- 前記他車には二輪車が含まれることを特徴とする請求項1乃至12のいずれかに記載の車両用運転支援システム。
- 前記マッピング手段は、自車の前方に存在する車両のうち、駐停車車両、減速車両、自車との相対速度が基準値を超える車両を抽出し、抽出した車両を優先してマッピングすることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
- 前記マッピング手段は、自車の後方に存在する車両のうち、自車より遅い車両をマッピングから除外することを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
- 前記衝突パターン予測手段は、前記自車が片側一車線の交差点のない一般道路を走行している場合、前記衝突パターンとして追突又は正面衝突を予測し、
前記マッピング手段は、前記自車の前方に存在する他車をマッピングすることを特徴とする請求項1に記載の車両用運転支援システム。
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