JP2013507691A

JP2013507691A - 動的交差点地図作成の方法

Info

Publication number: JP2013507691A
Application number: JP2012533308A
Authority: JP
Inventors: ジョン・ワイ・イェスター
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2009-10-08
Filing date: 2010-10-07
Publication date: 2013-03-04
Also published as: EP2486556A1; US8903639B2; EP2486556B1; US8340894B2; EP2486556A4; US20130325344A1; US20110087433A1; WO2011044321A1

Abstract

自動車のために近づいている道路区域の地図を作成することができる衝突警告システムを有する自動車を提供する。このシステムは、この道路区域を通る車両走行履歴情報に基づいてこの道路区域の潜在的経路を評価することができる。このシステムは、路側送信機またはこの道路区域を横切った1台もしくは複数の周辺車両など、この道路区域近くの送信機から情報を受信することができる。道路区域は、交差点を含む可能性があり、システムは、車両走行履歴情報に基づいて道路区域の少なくとも一部の車線構成を判断することができる。このシステムは、この道路区域の推定された経路または車線構成から取得された地図データに基づいて、自動車が標的車両と衝突する脅威を計算することができる。道路区域の地図を作成すること、およびシステムの操作に関する方法もまた提供する。

Description

本発明は、概して自動車に関し、詳細には自動車用衝突警告システムに関する。

衝突警告システムは、以前から提案されている。衝突警告システムは、車道付近のまたは車道上の他の車両または物体によってもたらされる潜在的な危険を運転者に知らせることができる。一部の衝突警告システムでは、運転者に潜在的衝突を知らせるために、視覚によるメッセージおよび/または聴覚によるメッセージを使用する。

本発明は、自動衝突警告システムに関する。本発明は、自動車と共に使用することができる。本明細書および特許請求の範囲を通して使用される「自動車」という用語は、1人または複数の乗員を乗せることができ、何らかの形態のエネルギーによって動力を供給される、いかなる移動車両も指す。自動車という用語には、これらに限らないが、車、トラック、バン、ミニバン、SUV、オートバイ、スクータ、ボート、水上バイク、および航空機が含まれる。

一部の例では自動車は1つまたは複数のエンジンを含む。本明細書および特許請求の範囲を通して使用する「エンジン」という用語は、エネルギーを変換することができるいかなる装置または機械も指す。一部の例では位置エネルギーが運動エネルギーに変換される。例えばエネルギー変換は、燃料または燃料電池の化学ポテンシャルエネルギーが回転運動エネルギーに変換される、または電気ポテンシャルエネルギーが回転位置エネルギーに変換される状況を含むことができる。エンジンは、運動エネルギーを位置エネルギーに変換するための設備を含むこともできる。例えば一部のエンジンは、ドライブトレインからの運動エネルギーが位置エネルギーに変換される回生ブレーキシステムを含む。エンジンは、太陽エネルギーまたは核エネルギーを別の形態のエネルギーに変換する装置を含むこともできる。エンジンの一部の例には、これらに限らないが、内燃エンジン、電気モータ、太陽エネルギー変換器、タービン、原子力発電所、2つ以上の異なるタイプのエネルギー変換処理を組み合わせるハイブリッドシステムが含まれる。

本発明の諸態様は、自動車のために近づいている道路区域の地図を作成することができる衝突警告システムを有する自動車に関する。このシステムは、道路区域を横切った車両の車両走行履歴情報に基づいて道路区域の潜在的な経路を評価することができ、この情報を、路側送信機またはその道路区域を横切った1台または複数の周辺車両など、道路区域近くの送信機から受信することができる。道路区域は、2つ以上の道路の交差点を含む可能性があり、これについてシステムは、車両走行履歴情報に基づいて道路区域の少なくとも一部の車線構成を判断することができる。システムは、潜在的経路または推定される車道構成に基づいてこの道路区域で自動車が標的車両と衝突する脅威を計算することができる。

1つの態様では、本発明は、自動車において衝突警告システムを操作する方法を提供することができ、道路区域に近い送信機から道路区域の車両走行履歴情報を受信する段階、およびこの車両走行履歴情報に基づいて道路区域の潜在的経路を評価する段階を含む、自動車に近い道路区域の地図を作成するステップと、自動車が道路区域を横切るための第1の経路を判断するステップと、標的車両によって送信された信号を受信するステップと、標的車両が道路区域を横切るための第2の経路を判断するステップと、第1の経路および第2の経路を比較することを含めて自動車が標的車両と衝突する脅威を計算するステップとを含む。

別の態様では、本発明は、自動車において衝突警告システムを操作する方法を提供することができ、第2の道路に沿って走行中の自動車のために近づいている道路区域の地図を動的に作成するステップであって、近づいている道路区域が第2の道路と第1の道路の交差点を含み、第1の道路に沿って交差点を最近横切った第1の補助的車両からこの道路区域の第1の車両走行履歴情報を受信する段階、第1の道路に沿って交差点を最近横切った第2の補助的車両からこの道路区域の第2の車両走行履歴情報を受信する段階、ならびに第1および第2の車両走行履歴情報を比較することを含めて第1の道路が交差点を抜けるときの第1の道路の車線構成を推定する段階を含むステップと、標的車両によって送信された信号を受信するステップと、推定された車道構成に基づいて自動車が標的車両と衝突する脅威を計算するステップとを含む。

さらなる態様では、本発明は、車両通信ネットワーク用の信号を送信するように構成された送信機と、車両通信ネットワーク用の信号を受信するように構成された受信機と、ナビゲーションシステムと、ナビゲーションシステムによって識別される、近づいている道路区域の地図を作成するステップであって、道路区域に近い送信機から道路区域の車両走行履歴を受信機によって受信する段階と、車両走行履歴情報に基づいて道路区域の潜在的経路を評価する段階とを含むステップと、道路区域について自動車の第1の経路を判断するステップと、標的車両によって送信された信号を受信機を介して受信するステップと、道路区域について標的車両の第2の経路を判断するステップと、第1の経路および第2の経路を比較することを含めて自動車が標的車両と衝突する脅威を計算するステップとを含む、アクションを行うように構成された衝突警告システムとを備えた自動車を提供することができる。

次の図および詳細な説明を検討すると、当業者には本発明の他のシステム、方法、特徴、および利点が明らかである、または明らかになるであろう。このような追加的システム、方法、特徴、および利点はすべてこの記載およびこの概要の中に含まれており、本発明の範囲内であって、添付の特許請求の範囲によって保護されるものとする。

次の図面および説明を参照して、本発明の態様および特徴についてよりよく理解することができる。図中の例示の構成要素は、必ずしも一定の割合で作られていないが、様々な原理を説明するためにこれを提供する。さらに、図中では、同様の参照符合は様々な図を通して対応する部分を示す。

衝突警告システム例の概略図である。衝突警告システムのアラート画像の概略図である。通知アラート画像を表示している衝突警告システムの概略図である。警告アラート画像を表示している衝突警告システムの概略図である。デフォルト画面を表示している衝突警告システムの概略図である。警告アラート画像を表示している衝突警告システムの概略図である。動的に道路区画の地図を作成することに関連する処理を示す図である。動的に道路区画の地図を作成することに関連する処理を示す図である。動的に道路区画の地図を作成することに関連する処理を示す図である衝突警告システムを制御することに関連する処理を示す図である。衝突警告システムを制御することに関連する処理を示す図である。地図にない交差点に近づいている対象車両と標的車両の配置の概略図である。地図にない交差点に近づいている対象車両と標的車両の配置の概略図である。交差点近くの対象車両、標的車両、および補助的車両を含む配置の概略図である。

図1は、対象車両102内で使用されるように構成された衝突警告システム100例の概略図である。衝突警告システム100は、潜在的衝突を検出するとともに、運転者または同乗者に潜在的衝突を知らせるように構成されたシステムであることが可能である。明瞭にするために、衝突警告システム100に関連する可能性がある自動車の一部の構成要素のみを示している。さらに他の実施形態の代替的構成では、さらなる構成要素が追加される、または除去される可能性がある。

衝突警告システム100は、GPS情報を受信するための設備を含むことができる。一部の例では衝突警告システム100は、GPS受信機110を含むことができる。図示した実施形態例ではGPS受信機110は、GPSによるナビゲーションシステム(図示せず)など、これに限らないが、自動車のいかなるシステムのGPS情報を収集するためにも使用することができる。

衝突警告システム100は、地図データを参照するための設備を含むことができ、地図データは、車両ナビゲーションシステムとは切り離して、および/またはその一部として格納することができ、定期的に、および/または必要に応じて受信することができる。地図データは、経路情報、車線情報(例えば、車線の数、車線構成、車線タイプ)、経路制限(例えば、一方通行路制限)、ターン規制、経路高度および勾配、ゲートのような物的障害、通行規制の表示、予定されている建設工事などのような、詳細な道路ネットワーク情報を含むことができる。

一部の例では、衝突警告システム100は、地図データ118を含む情報をオンボードに格納するための記憶媒体116を含むことができる。一部の例では、衝突警告100は、オフボードの地図データを受信することができ、これを記憶媒体116に、または別の記憶媒体に格納することができる。格納媒体116は、短期メモリデバイスおよび長期メモリデバイス、揮発性および不揮発性メモリなど、いくつかのタイプの格納媒体のうちの1つ、あるいは格納媒体の組合せとすることができる。他の例では、地図データは、ナビゲーションシステム(図示せず)によるGPSの一部として格納されることが可能であり、衝突警告システム100はこれにアクセスすることができる。格納媒体116は、車両の最初の地理的位置の地域地図データなど、比較的長期に、および/または、車両がその最初の位置を超えて移動するとき遭遇する場所の近傍地図データなど短期に地図データを格納するための設備を含むことができ、データは、中央保管庫などのソース、または道路基盤の送信機から受信される。

衝突警告システム100は、車両に関連する地理的地域のベースライン地図データ、他の地理的地域の更新された地図データ、記憶媒体に格納された地図データ118のような以前格納した地図データへの更新などの地図情報を受信するための設備を含むことができる。地図データは、ナビゲーションシステム提供業者など集中型のソース、および/または近傍の道路の特徴に関する地図データを提供する道路基盤の送信機のような非集中型のソースを含む、様々なソースによって提供されることが可能である。一例として、集中型ソースからの地図データには、NAVTEQとして知られる会社によって提供される地図データが含まれる。衝突警告システム100は、車両の位置により中央集権型システムから、道路基盤の送信機から、および/または他の車両から、必要に応じて地図データを電子的に受信することによるなど、他の方法で地図データを参照することができる。

衝突警告システム100は、1つまたは複数の装置に電力を供給するための設備を含むことができる。一部の例では衝突警告システム100は、電源装置112を含むことができる。一般に電源装置112は、自動車と関連するいかなるタイプの電源装置であることも可能である。一部の例では、電源装置112は、自動車のバッテリとすることができる。他の例では電源装置112は、対象車両102内で利用できる別のタイプの電源装置とすることができる。

衝突警告システム100は、運転者と通信するための設備を含むことができる。一部の例では衝突警告システム100は、運転者車両インタフェース114を含むことができる。一部の例では、運転者車両インタフェース114は、運転者および/または同乗者に情報を送信するための設備を含むことができる。他の例では、運転者車両インタフェース114は、運転者および/または同乗者から情報を受信するための設備を含むことができる。一例では、運転者車両インタフェース114は、運転者および/または同乗者から情報を送受信するための設備を含むことができる。

対象車両102は、衝突警告システム100と関連する様々な構成要素と通信する、場合によってはこれらを制御するための設備を含むことができる。一部の実施形態では、衝突警告システム100は、コンピュータまたは同様のデバイスと関連付けることができる。この実施形態では、衝突警告システム100は、電子制御ユニット120を含むことができ、ここでECU120と呼ぶ。1つの実施形態では、ECU120は、衝突警告システム100の様々な構成要素と通信する、および/またはこれらを制御するように構成することができる。さらに一部の実施形態では、ECU120は、図示していない自動車のさらなる構成要素を制御するように構成することができる。

ECU120は、情報および/または電力の入出力を容易にするいくつかの部分を含むことができる。この詳細な説明および特許請求の範囲を通して使用する「ポート」という用語は、2つの導体間のいかなるインタフェースまたは共用の境界を指す。一部の例ではポートは、導体の挿入および取り外しを容易にすることができる。こうしたタイプのポートの例には、機械的コネクタが含まれる。他の例では、ポートは一般に挿入または取り外しが容易ではないインタフェースである。こうしたタイプのポートの例には、回路基板上の半田付けまたは電子トレース(electron traces)が含まれる。

本明細書に記載するポートおよびECU120に関連する設備の例は、オプションである。所与のポートまたは設備を含む実施形態もあれば、これを除く実施形態もある。次の記載は、使用可能な考えられるポートおよび設備の多くを開示するが、所与の実施形態においてすべてのポートまたは設備が使用されるまたは含まれなければならないわけではないことに留意すべきである。

一部の実施形態では、ECU120が、GPS受信機110と通信するための第1のポート121を含むことができる。詳細には、ECU120は、GPS受信機110からGPS情報を受信するように構成されることが可能である。さらに、ECU120は、電源装置112から電力を受け取るための第2のポート122を含むことができる。またECU120は、運転者車両インタフェース114と通信するための第3のポート123を含むことができる。詳細にはECU120は、運転者車両インタフェース114に情報を送信する、ならびに運転者車両インタフェース114から情報を受信するように構成されることが可能である。さらにECU120は、記憶媒体116と通信するための第4のポート124を含むことができる。詳細にはECU120は、地図データ118など、記憶媒体116からの情報を送受信するように構成されることが可能である。

衝突警告システム100は、車両通信ネットワークを使用して1台または複数の車両と通信するための設備を含むことができる。詳細な説明および特許請求の範囲を通して使用される「車両通信ネットワーク」という用語は、自動車および路側ユニットをノードとして使用するいかなるネットワークも指す。車両通信ネットワークは、自動車および/または路側ユニット間で様々なタイプの情報を交換するために使用することができる。このような自動車ネットワークの一例は、専用狭域通信(dedicated short range communication、DSRC)ネットワークである。一部の例では、DSRCネットワークは、およそ75MHzの帯域幅を有して5.9GHz帯で動作するように構成することができる。さらにDSRCネットワークは、およそ1000mのレンジを有することができる。

衝突警告システム100は、衝突警告システム100と直接的に、または間接的に関連していない自動車の1つまたは複数の構成要素と通信するための設備を含むことができる。一部の例では、ECH120は、自動車の各種センサまたはシステムを含む、自動車の1つまたは複数のさらなる装置と直接通信するためのさらなるポートを含むことができる。例示的実施形態では、ECU120は、1つまたは複数のDSRCデバイスを介して車両ネットワーク140と通信するための第5のポート125を含むことができる。第5のポート125は、1つまたは複数の車両ネットワーク140を通じて車両情報を送信および/または受信するように構成されたDSRCアンテナと関連付けることができる。

ECU120と車両ネットワーク140との間で通信を行うことによって、ECU120は対象車両102に関するさらなる情報にアクセスすることができる。例えば、一部の例ではECU120は、自動車の様々な運転状態に関連する情報を受信するように構成することができる。車両ネットワーク140を介して受信することができる情報の例には、これらに限らないが、車両速度、エンジン速度、ブレーキ状態、ならびに対象車両102の運転状態と関連する他のパラメータが含まれる。

衝突警告システムは、衝突時に利用することができる、または衝突を回避する助けとなるように使用することができる、自動車の中の1つまたは複数のシステムを制御するための装置を含むことができる。例えば、一部の実施形態ではECU120は、衝突前に、または衝突時にブレーキを制御する助けとなるブレーキアクチュエータと通信するように構成することができる。他の実施形態ではECU120は、衝突時にシートベルトを制御する助けとなるように、電気シートベルトプリテンショナー(pre-tensioner)と通信するように構成することができる。さらに他の実施形態では、自動車のいかなるシステムもECU120を使用して制御することができる。一部の実施形態ではECU120は、衝突時に使用されるシステムなど、自動車の他のシステムと通信するためのさらなるポートを備えて構成されることが可能である。他の実施形態では、ECU120は車両ネットワークを使用してこうしたシステムと通信するように構成することができる。この仕組みでは、衝突警告システムは、衝突を回避する助けとなるように、または衝突時に1人または複数の乗員の安全性を高めるように使用することができる1つまたは複数のシステムを制御するように構成することができる。

図2は、対象車両102のダッシュボード200例を示している。ダッシュボード200は、ハンドル202と、計器パネル204とを含むことができる。一部の実施形態では、ダッシュボード200はさらに中央部206を含むことができる。一部の例では中央部206は、自動車の内装と関連する1つまたは複数のデバイスを含むことができる。例には、オーディオ装置、ビデオ装置、ナビゲーション装置、ならびに他のいかなるタイプの装置も含まれるが、これらに限らない。さらに中央部206は、温度湿度制御システム、および他のタイプのシステムなど、これらに限らないが、対象車両102の1つまたは複数のシステムの制御と関連付けることができる。

自動車は、衝突警告システムからの情報を表示するための設備を含むことができる。一部の実施形態では、自動車は何らかのディスプレイ装置を含むことができる。一部の例では自動車は、衝突警告システムからの情報を表示するためのビデオ画面を含むことができる。ディスプレイ装置の例には、これらに限らないが、LCD、CRT、ELD、LED、OLED、ならびに他のタイプのディスプレイが含まれる。他の例では、ディスプレイ装置は、対象車両102の1つまたは複数の表面に画像を投影するように構成されたプロジェクション型ディスプレイ装置であることが可能である。ディスプレイ装置は、ビデオ画面またはプロジェクション型ディスプレイ装置に限らないことを理解されるであろう。

1つの実施形態では、対象車両102は、ディスプレイ装置210を含むことができる。一部の例ではディスプレイ装置210は、衝突警告システム100の運転者車両インタフェース114と関連付けることができる。詳細にはディスプレイ装置210は、衝突警告システム100から受信される視覚情報を提示するように構成することができる。例示的実施形態では、ディスプレイ装置210は、LCD画面とすることができる。

一部の実施形態ではディスプレイ装置210は、中央部206内に配置されることが可能である。しかしながら、他の実施形態ではディスプレイ装置210は、運転者がディスプレイ装置210を見ることができる限り、対象車両102のいかなる部分に設置されることも可能であることを理解されるであろう。例えば別の実施形態では、ディスプレイ装置210はフロント窓212に画像を表示するプロジェクション型装置であることが可能である。さらに、ディスプレイ装置210は衝突警告システム100から受信される視覚情報を提示するように構成されることが可能であると同時に、ディスプレイ装置210は自動車100内の他の装置またはシステムと共用されることが可能である。例えばディスプレイ装置210は、ナビゲーションシステムの画面として使用することもできる。

一部の実施形態では、運転者車両インタフェースは、ディスプレイ画面以外にさらなる設備を含むことができることを理解されるであろう。例えば別の実施形態では、運転者車両インタフェースは、運転者が衝突警告システムの様々な側面を制御できるようにする1つまたは複数の装置と関連付けられることも可能である。一部の例では、運転者車両インタフェースは、衝突警告システムをオンおよびオフにするためのオン/オフボタンを含むことができる。さらに別の実施形態では、運転者車両インタフェースは、聴覚情報を生成するためのスピーカと関連付けることができる。

衝突警告システム用のディスプレイ装置は、衝突警告システムの様々なタイプのアラートと関連する1つまたは複数の画像を表示するように構成することができる。明瞭にするために、次の詳細な説明は、2つの異なるアラートタイプ、通知アラートと警告アラートとを利用する衝突警告システムについて述べる。詳細には、通知アラートは、後に潜在的な問題をもたらす可能性がある周辺車両または物体を運転者に通知するために使用される。一方では警告アラートは、周辺車両または物体との衝突の深刻な脅威を運転者に警告するために発行することができる。言い換えれば、通知アラートは低レベルの衝突の脅威を運転者に知らせ、警告アラートは高レベルの衝突の脅威を運転者に知らせる。他の実施形態では、他のいかなる数のアラートタイプを使用することもできる。一部の例では、衝突警告システムによって3つ以上のアラートタイプが発行されることが可能である。

例示的実施形態では、衝突警告システム100は、情報アラートと関連付けられた通知アラート画像220を含む。通知アラート画像220は、1つまたは複数の記号またはアイコンを含むことができる。この実施形態では、通知アラート画像220は、交差点記号222を含み、これは近づきつつある道路区域の交差点を示している。さらに、通知アラート画像220は、第1の矢印224と第2の矢印226とを含み、対象車両102および衝突の脅威がある接近中の車両の概略位置および進行方向を表す。通知アラート画像220を表示することによって、運転者は接近中の車両との潜在的な衝突の脅威を知らされる。この情報は、対象車両102が次に来る交差点に接近するとき、より意識するよう支援することができる。

例示的実施形態では、衝突警告システム100は、警告アラートと関連付けられた警告アラート画像230もまた含む。警告アラート画像230は、1つまたは複数の記号またはアイコンを含むことができる。通知アラート画像220と同様に、警告アラート画像230は、交差点記号232と、第1の矢印234と、第2の矢印236とを含むことができる。これらの記号は、近づいている交差点に関する情報ならびに対象車両102および接近中の車両の速度および進行方向を示す。さらに警告アラート画像230は、警告記号238を含む。警告記号238を表示して、運転者に接近中の車両によってもたらされる差し迫った脅威を知らせる。この情報は、運転者が緊急行動をとることによって衝突を回避するのを助けることができる。

上記の2つのタイプのアラートに加えて、ディスプレイ装置は、衝突警告システム100によってアラートが発行されていないときに画像を表示しないように構成することができる。この実施形態では、アラートが発行されないとき、ディスプレイ装置210はデフォルト画面240を表示する。例示的実施形態ではデフォルト画面240は、ディスプレイ装置210の空白画面と関連付けられる。しかしながら、ディスプレイ装置210が他のシステムからの情報を表示するために使用される実施形態では、デフォルト画面240は空白画面ではないことが可能である。例えば、ディスプレイ装置210がナビゲーションシステムと衝突警告システム100との間で共用される実施形態では、ディスプレイ装置210は、警告が発行されるまで、ナビゲーションシステムから受信される画像を表示し続けることができる。同様に、警告の期限が切れると、ディスプレイ装置240はナビゲーションシステムからの画像表示に戻ることができる。

本実施形態では各タイプのアラート(通知アラートおよび警告アラート)に単一の画像を示しているが、他の実施形態は、各タイプのアラートに2つ以上の画像を含むことができる。詳細には、車両の位置および進行方向を示すために使用される矢印は、車両が交差点を直進するつもりであることを示す直線の矢印から、車両が交差点で曲がるつもりである場合には曲線の矢印に変えることができる。この仕組みは、接近中の車両の意図について運転者に知らせる助けとなることができる。さらに、近づいている交差点が三枝交差点である場合、四枝交差点記号の代わりに三枝交差点記号を使用することができる。しかしながら、各タイプのアラートに複数の画像を使用する実施形態では、アラートが通知アラートであるか、または警告アラートであるかを示すためにいくつかの特徴的な要素を使用できることを理解されるであろう。例えば、本実施形態の場合のように、通知アラートと警告アラートとを区別するために警告記号を使用することができる。同様に、一部の例では、通知アラートは警告アラートとは異なる色に関連付けられることが可能である。1つの実施形態では、通知アラートは、黄色に彩色された記号またはアイコンを含むことができ、警告アラートは、赤色に彩色された記号またはアイコンを含むことができる。

図3から6は、使用中の衝突警告システムの例を示している。前述のように、対象車両102は、衝突警告システム100を含んでいる。詳細には対象車両102は、車両通信ネットワークを使用して1台または複数の車両と通信するための設備を含んでいる。また対象車両102は、通知アラートまたは警告アラートを使用して運転者に潜在的な衝突を知らせるための設備を含んでいる。

図3を参照すると、対象車両102が車両通信ネットワーク304を使用して標的車両302と通信している。この詳細な説明を通して、また特許請求の範囲において使用する「標的車両」という用語は、一般に衝突警告システムがその車両に関してアラートを発行することができるいかなる車両も指す。さらに、明瞭にするために、衝突警告システムを所有する車両は、標的車両に対して「対象車両」と呼ぶことができる。詳細には、この実施形態では対象車両102が対象車両である。

一部の例では、車両通信ネットワーク304は上述のようにDSRCネットワークであることが可能である。詳細には、車両通信ネットワーク304を使用して、対象車両102および標的車両302は、これらに限らないが、車両位置、車両速度、車両経路、ならびに他のタイプの車両情報を含む、様々なタイプの情報を交換するように構成することができる。さらに、車両通信ネットワーク304を介していかなるタイプの基本安全メッセージ(basic safety message、BSM)も交換することができる。

この例では、車両通信ネットワーク304で動作中の各車両は、GPSアンテナを有して車両位置を判断すると考える。車両位置情報を使用すると、各車両の速度および進行方向を計算することもできる。一部の例では、標的車両302は、単に現在のGPS位置を送信することができ、対象車両102は現在のGPS位置により速度および進行方向を計算することができる。他の例では、標的車両302はこうした値のそれぞれを別個に送信することができる。

この例では、標的車両302から属性を受信した後に、衝突警告システム100はアラートを発行すべきかどうかを判断することができる。対象車両102は交差点300で左折する予定であり、標的車両302は交差点300を直進する予定であるので、潜在的に衝突の脅威がある。この例では、衝突警告システム100が、通知アラート画像220を使用して通知アラートを発行することができる。通知アラート画像220は、第1の矢印310および第2の矢印312を含むことができ、それぞれ対象車両102および標的車両302の予定経路を示す。通知アラート画像220を表示することによって、衝突警告システム100は、対象車両102の運転者に、標的車両302によってもたらされる潜在的な脅威を知らせることができる。

図4を参照すると、その後に対象車両302が正に交差点300に入ろうとしているところを示している。この時点では、衝突警報システム100は、衝突の脅威が非常に高いと判断することができる。この例では、衝突警告システム100が、警告アラート画像230を使用して警告アラートを発行することができる。警告アラート画像230は第1の矢印314および第2の矢印316を含むことができ、それぞれ対象車両102および標的車両302の予定経路を示す。図3に示す通知アラート画像と対照的に、警告アラート画像230は警告記号318も含み、これが衝突の深刻な脅威を示す。警告アラート画像230を表示することによって、衝突警告システム100は対象車両102の運転者に、標的車両302によってもたらされる深刻な衝突の脅威を警告することができる。この警告により、運転者は衝突を回避するために現在の予定経路を変更することができる。

場合によっては、運転者は、衝突警告システムが多くのアラート、特に運転者がすでにわかっている状況について運転者に知らせることができる通知アラートを発行しすぎると感じる可能性がある。例えば、運転者が標的車両を良く見通せる状況においては、標的車両の位置および経路を表示する通知アラートは、迷惑なものとして見られる可能性がある。一部の運転者は、こうした「煩わしいアラート」に耐えるのではなく、衝突警告システムを停止状態にするよう選択することができる。

衝突警告システムは、運転者に発行されるアラートの数を減少させるための設備を含むことができる。一部の実施形態では、衝突警告システムは、運転者が標的車両を良く見通せるとき、通知アラートが発行されないように構成することができる。場合によっては、衝突警告システムは、2つ以上のアラートモードで動作するように構成することができる。第1のアラートモードは、運転者が標的車両を良く見通せるときに使用することができる。第2のアラートモードは、運転者が標的車両を良く見通せないときに使用することができる。例示的実施形態では、第1のアラートモードは標準アラートモードと呼ぶことができる。第2のアラートモードは、強化アラートモードと呼ぶことができる。さらに、標準アラートモード中に、運転者が標的車両をはっきりと見ることができることから、衝突警告システムは警告の発行をより少なくすることができる。一方、強化アラートモードは、運転者が標的車両を見ることができないことから、より高頻度のアラートの発行と関連付けられることが可能であり、したがってさらなる情報の恩恵を受けて潜在的な衝突を回避することができる。

図3および4を参照すると、対象車両102はトラック340の後ろに位置して示されている。この配置のために、対象車両102内からの視界は縮小されている。説明のために、交差点300および周辺地域は、可視領域350と不可視領域352とに分けている。言い換えれば、対象車両102内から運転者は可視領域350内に位置するすべてを見ることができるが、対象車両102の前にトラック340があるために、運転者は不可視領域352内に位置する物体を見ることができない。標的車両302は不可視領域352内にあるので、対象車両102内部の運転者は標的車両302を見ることができない。さらに、対象車両102と標的車両302との間の直接通信パスが、トラック340によって遮られる。しかしながら、通信信号の反射波パス(reflection wave path)または回折波パス(diffraction wave path)を使用することによって、車両通信ネットワーク304は依然として確立されることが可能である。この状況では、衝突警告システム100は、強化アラートモードで作動されることが可能である。詳細には、上述のように通知アラート画像220を表示することによりドライバは、煩わしいと考えることはない、標的車両302に関する有益な情報を得る。同様に、標的車両302が交差点３００にさらに近づくと、衝突警告システム100は警告アラート画像230を発行することができる。この状況では運転者は、標的車両302が不可視領域352内に位置しており、運転者の視界にないので、差し迫った衝突に気づくことはできない。

一方で図5は、通常アラートモードで動作中の衝突警告システム100を示す。この例では、対象車両102の視界は遮られていない。またこの例では車両通信ネットワーク304は、直接波パス(direct wave path)を使用して確立される。詳細には、対象車両102内の運転者は、標的車両302を見ることができる。この状況では、衝突警告システム100は、運転者が標的車両302を良く見通せるので通知アラートは必要ではない、と判断することができる。例示的実施形態では、衝突警告システムと関連付けられたディスプレイ画面上にデフォルト画像240が表示される。

図6に示すように、標的車両302が交差点300に侵入すると、衝突警告システムは衝突の脅威が非常に高いと判断することができる。したがってこの時点で、たとえ運転者は標的車両302を良く見通せるとしても、衝突警告システム100は警告アラート画像230を発行することができる。

本明細書に記載する仕組みでは、衝突警告システムによって発行されるアラートの数は、見通し状況により変更することができる。詳細には、通常アラートモード中の衝突警告システムは、警告アラートを発行するだけである。言い換えれば、衝突警告システムは、衝突の脅威が高いときにアラートを発行するだけである。一方では、強化アラートモード中の衝突警告システムは、通知アラートと警告アラートの両方を発行することができる。この仕組みは、煩わしいと感じる運転者が衝突警告システムの動作を停止しないようにするのに役立つことができる。

上述のように、2台の車両間の通信は、直接波パスならびに反射波パスもしくは回折波パスを使用して確立することができる。詳細には、車両通信ネットワークと関連する信号の直接パスは、2台の車両が互いに見通せるときに使用することができる。さらに、車両通信ネットワークと関連する信号の反射波パスまたは回折波パスは、車両間の見通しが良くないときに使用することができる。このような場合、直接パスは1つまたは複数の物体によって遮られる可能性があるからである。この仕組みでは、車両通信ネットワークは、見通しがよい状況と見通せない状況の両方の間にわたって確立することができる。

一部の例では、衝突の恐れは、2つ以上の離散的な脅威レベルと関連付けることができる。一部の例では、衝突の脅威は、「脅威なし」、「低脅威」、または「高脅威」のレベルと関連付けることができる。他の例では、衝突の脅威は、さらなる脅威レベルと関連付けることができる。他の実施形態では、衝突の脅威は、連続した値と関連付けることができる。例えば、衝突の脅威は、0と100の間の値とすることができ、0は脅威がなく、100は最高の脅威レベルである。明瞭にするために、次の詳細な説明は、上述の3つの離散的な脅威レベルを使用する実施形態について述べる。

場合によっては、詳細な道路形状情報を含む地図データが入手できない可能性があり、これは衝突警告システム100の有効性を減じる可能性がある。図7Aおよび7Bは、衝突警告システムで使用するための、近づいている交差点などの道路区域の地図を動的に作成することに関する処理を示す。近づいている道路区域の地図データがないとき、あるいは現在の地図データが古い、または対象車両もしくは対象車両と通信している他の車両に関する情報と矛盾していると思われるときなどの、様々な環境において、これらの処理は利点をもたらすことができる。

例えば、近づいている交差点の例については、従来の技術は格納された地図またはオフボードの地図に依存して、交差点のトポロジ同定の可能性をもたらす。交差点情報の利用可能性は、中央保管庫から提供される地図データなど、マッピングシステムによって提供されるデータを含み、容易に利用することができない、または完全ではない場合がある。さらに、車両の地図データベースは当初正確である交差点情報を含んでいても、時間とともに時代遅れになる可能性がある。車両が別の車両の前で曲がろうとしているかどうかを判断するなど、交差点における潜在的危険状況を監視しようと試みる車両安全システムについては、交差点のトポロジおよび道路形状に関する正確で最新の情報を有することが非常に有益である可能性がある。

図7Aおよび7Bに示すように、他の車両と車両情報を通信することができる車両は、たとえ対象車両には近づいている道路区域の地図データがなくても、他の車両からの情報に一部基づいて近づいている道路区域の地図を作成することができる。例えば、GPSの位置および一般的な地図マッチングを使用することにより、対象車両102は、道路区域に関する詳細な情報はないが、交差点または別の重要な道路区域に近づいているかどうかを判断することができる。道路の交差点の例では、対象車両は交差交通車両の位置および移動方向を監視し、他方の車両によって使用されている交差交通車線について記載する経路履歴を作ることができる。この情報を使用して、対象車両は交差点に接近中の車両を監視し、経路履歴を使用することにより、交差する車両はどの車線にあるかを計算し、右折しようとしていた場合、対象車両によって使用されるものと同じ車線であるかどうかを推定することができる。これにより、衝突警告システムは、たとえ道路区域の既存の地図データがなくても、交差点に近づいている交差交通車両と共に曲がることの相対的な安全性を判断できるようになる。

特に図7Aを参照すると、近づいている道路区域の地図データについて衝突警告システムを作動するためのプロセス700が示してある。この例では、次のステップはECU120によって行われることが可能であるが、場合によってはこれらのステップは、対象車両102および/または衝突警告システム100と関連付けられた付加的システムまたは装置によって行われることが可能である。さらに、次のステップの1つまたは複数はオプションとすることができることは理解されるであろう。

ステップ710中にECU120は、道路の交差点などの、近づいている道路区域に地図データが利用できるかどうかを判断することができる。一部の例では、ECUはこの道路区域の地図データが記憶媒体116に格納された地図データ118と共に含まれているかどうかを判断することができる。またECU120は、地図サービス、道路区域と関連する路側送信機などの他のソースから、またはDSRCネットワークなどの車両通信ネットワークを介して他の車両から、道路区域の地図データが、入手できるかどうかを判断することができる。入手できる場合、ステップ712中にECU120は、地図データが最近の期間内に更新されたかどうかを考慮に入れることができる。

一部の実施形態では、最近の期間は、建造物の改修中など、地図データによって表されるべき道路形状への小さな変更で更新できるように比較的短期のあらかじめ設定された期間とすることができる。例えば、最近の期間は、路側送信機または地図サービスから受信される地図データなど、頻繁に更新されると予想される地図データについては数時間未満とすることができ、または、1日または2日、あるいは1週間など、より長い期間とすることができる。さらに最近の期間は、1もしくは2週間、1か月、2か月、3か月、または半年以上あらかじめ設定されたより長期の期間とすることができ、滅多に変わらない道路区域については1年以上とすることさえもできる。道路区域の地図データが、最近の期間内で更新されなかった場合、ステップ714中に、ECU120は以下にさらに説明するように、動的に道路区域の地図を作成することができる。ステップ716中にECU120は、ステップ714において行われた動的地図作成に基づいて、道路区域の新しい地図データを格納する、または道路区域の現在の地図データを更新することができる。

ステップ716に続いてECU120はステップ718へ進み、DSRCネットワークのような車両通信ネットワークを介して標的車両から情報を受信することができる。ステップ720の間にECU120は、車両情報および道路区域の地図データに基づいて衝突の脅威を計算することができる。道路区域の地図データは、車線情報(例えば、車線の数、車線構成、車線タイプ)、経路制限(例えば、一方通行路制限)、ターン規制、経路高度および勾配、ゲートのような物的障害、通行規制の表示、予定されている建設工事などのような、詳細な道路情報を含むことができる。ECU120は、道路区域の地図データと比較して車両情報を評価することなどのアクションを行うことによって衝突の脅威を計算することができる。例えば、ECU120は、車両位置、車両速度、車両軌跡、および他の種類の車両情報など、標的車両および対象車両の情報を評価し、これを道路区域の地図データと比較して、対象車両と標的車両との間の衝突の脅威を判断することができる。ステップ722中にECU120は、衝突警告システムを制御することができる。一部の例ではECU120は、地図データに基づく衝突の脅威を利用して、アラートを発行するかどうかを判断すると共に、どのタイプのアラートを発行するかを判断することができる。

図7Bは、動的に道路区域の地図を作成するための処理を示しており、これは図7Aに示す方法700のステップ714に対応することができる。ステップ752では、ECU120は、交差点などの近づいている道路区域について1台または複数の補助的車両から走行履歴情報を受信することができる。1つの実施形態では、補助的車両は、道路区域の一部を横切るまたは交差点を出て行く車両など、道路区域を最近通行した別の車両を含むことができる。別の実施形態では、補助的車両は、近い期間内でこれまでにこの道路区域を横切った車両を含むことができ、この近い期間は、その通行履歴情報が最新であるとみなすために、数分、数時間、または数日など、比較的短い所定の期間とすることができる。走行履歴情報が最新であるとみなすための所定期間は、地図の更新が最新であるとみなすために、方法700のステップ712(図7A)に示す最近の期間よりも少ないものとすることができる。しかしながら、これは同様の期間、またはより長い期間とすることができる。

ステップ754では、道路区域の地図データが存在する場合、ECU120は1台または複数の補助的車両から受信された道路区域の走行履歴情報が道路区域の既存の地図データと一致するかどうかを評価することができる。一致する場合、ステップ756においてECU120は、道路区域についての衝突の脅威を計算するために現在の地図データに頼る選択をすることができる。走行履歴情報が現在の地図データと一致する場合、ステップ758においてECU120は、走行履歴情報に基づいて動的に道路区域の地図を作成することを始めることができる。あるいはECU120は、動的に道路区域の地図を作成することに基づいて現在の地図データを更新することを選択することができる。さらにECU120は、対応する補助的車両が道路区域を横断した近い期間を、ステップ712の地図データ更新の最近の期間と比較し、受信した走行履歴情報が更新された地図データよりも新しいことを確認することもできる。ステップ760では、ECU120は、走行履歴情報から判断された道路区域の地図データを格納することができ、これは現在の地図データを更新することを含むことができる。

図7Cは、道路区域の地図データを動的に推定するための処理780を示しており、これは図7Bのステップ758に対応することができる。ECU120は、処理780を使用して、GPS受信機110を含むGPSに基づくナビゲーションシステム(図示せず)による対象車両102の位置監視および地図マッチングを使用することによって、道路区域の地図データを推定することができる。ステップ782では、ECU120および/またはナビゲーションシステムは、位置および地図マッチング情報を利用して、対象車両102が交差点または他の重要な道路区域に接近しているかどうかを判断することができる。ステップ784ではECU120は、交差点を通過中または最近通過した交差交通車両など、補助的車両から受信した走行履歴情報を評価することができ、車両の位置および交差点を通過する方向を評価することを含む。ステップ786ではECU120は、その走行履歴情報の評価に基づいて道路区域の経路履歴を構築し、次に交差点のトポロジおよび構成を推定することができる。

その後ECU120は、経路履歴情報を道路区域の地図データとして格納するステップ760、および地図データに基づいて衝突の脅威を計算するステップ720を行うことができる。したがって、対象車両102は、交差点に接近する車両を監視し、こうした車両との衝突の脅威を、判断した地図データに基づいてより良く計算することができる。交差点を含む一部の例では、ECU120は、地図データに基づいて交差車両がどの車線にあるかを判断し、これは、対象車両が右折する場合に使用するものと同じ車線であるかどうかを推定することができる。

図8は、方法700、750、および780により作成する地図データなどの地図データに基づいて、衝突の脅威を計算するためのプロセスの一実施形態を示す。この例では、次のステップはECU120によって行われることが可能であるが、実施形態によってはこれらのステップは、対象車両102および/または衝突警告システム100と関連付けられた付加的システムまたは装置によって行われることが可能である。さらに、他の実施形態では次のステップの1つまたは複数は、オプションとすることができることは理解されるであろう。

方法800のステップ802の間ECU120は、車両通信ネットワークを使用して道路区域のマップデータに対して標的車両の進行方向、位置、および速度を検索することができる。次に、ステップ804の間ECU120は、道路区域の地図データおよび対象車両の車両情報ならびに標的車両の車両情報に基づいて車両衝突地点を推定することができる。「車両衝突地点」という用語は、対象車両および標的車両が、地図データに関して両方の車両の所与の現在の進行方向、位置、および速度で衝突する可能性がある地点を指す。さらにECU120は、一方または両方の運転者の近づいている交差点で曲がる意思など、車両衝突地点の推定に他の入手可能な情報を使用することができる。

ステップ804に続いてECU120はステップ806に進み、車両衝突地点までの距離を計算することができる。ここでECU120はステップ808へ進み、既定の通知距離および既定の警告距離を検索することができる。既定の通知距離は、衝突警告システムがそれ以内で衝突の脅威は低いと判断することができる車両衝突地点からの距離とすることができる。同様に、既定の警告距離は、衝突警告システムがそれ以内で衝突の脅威が高いと判断することができる車両衝突地点からの距離とすることができる。

ステップ808に続いてECU120は、ステップ810へ進み、車両衝突地点までの現在の距離が既定の通知距離よりも小さいかどうかを判断することができる。ECU120が車両衝突地点までの現在の距離は既定の通知距離よりも小さくないと判断する場合、ECU120はステップ812へ進み、ここでECU120は脅威がないと判断することができる。他の場合ECU120はステップ814へ進み、車両衝突地点までの現在の距離が既定の警告距離よりも小さいかどうかを判断することができる。ECU120が車両衝突地点までの現在の距離は既定の警告距離よりも小さくないと判断する場合、ECU120はステップ816へ進み、低い脅威レベルがあると判断することができる。ステップ814中にECU120が、車両衝突地点までの現在の距離は既定の警告距離よりも小さいと判断する場合、ECU120はステップ818へ進んで高い脅威レベルがあると判断することができる。

衝突の脅威を判断するための処理のこの実施形態は、単に例示となるよう意図していることは理解されるであろう。一般には、対象車両および標的車両に関する情報により脅威レベルを判断するいかなる適切な方法も使用することができる。他の実施形態では、衝突警告システムは、衝突の脅威を判断するための別の処理を使用することができる。例えば、別の実施形態では、車両衝突地点までの距離を計算するのではなく、車両衝突地点までの時間を計算し、これを既定の通知アラート時間ならびに既定の警告アラート時間と比較することができる。

図9は、衝突警告システム100の処理を示す。この例では、次のステップはECU120によって行われることが可能であるが、実施形態によってはこれらのステップは、対象車両102および/または衝突警告システム100と関連付けられた付加的システムまたは装置によって行われることが可能である。さらに、他の実施形態では、次のステップの1つまたは複数はオプションとすることができることは理解されるであろう。

ステップ902の間ECU120は、脅威レベルを受信することができる。一部の例では脅威レベルは、方法800と共に上述した方法を用いて計算することができる。次にECU120は、ステップ904の間に見通し状態を受信することができる。詳細にはECU120は、標的車両が運転者の見通し内にあるかどうかを判断することができる。

ステップ904に続いてECU120はステップ906へ進み、ステップ904中に受信した見通し状態により見通しがあるかどうかを判断することができる。見通しがある場合、ECU120はステップ908へ進み、衝突警告システム100を標準アラートモードにすることができる。ステップ908に続いてECU120はステップ910へ進み、ステップ902中に受信した脅威レベルにより脅威レベルを判断することができる。ステップ910中にECU120が脅威レベルは高いと判断する場合、ECU120はステップ912へ進むことができ、ここで警告アラートが発行される。そうではなくECU120が脅威レベルは低いと判断する、または脅威はないと判断する場合、ECU120はステップ914へ進むことができ、アラートは発行されない。

ステップ906に戻り、ECU120は見通しがないと判断する場合、ECU120はステップ916へ進み、衝突警告システム100を強化アラートモードにすることができる。詳細には、強化アラートモードは、運転者が標的車両を見ることができないために通知アラートを頻発することと関連する衝突警告システム100のモードとすることができる。

ステップ916に続いてECU120はステップ918へ進み、ステップ902中に受信した脅威レベルにより脅威レベルを判断することができる。ステップ918中にECU120が脅威はないと判断する場合、ECU120はステップ920へ進むことができ、アラートは発行されない。ステップ920中にECU120が低い脅威があると判断する場合、ECU120はステップ922へ進むことができ、通知アラートを発行することができる。ステップ920中にECU120が脅威レベルは高いと判断する場合、ECU120はステップ912へ進むことができ、警告アラートを発行することができる。

図10および11は、十分な詳細地図データがない道路区域に近づくときの、使用中の対象車両102の衝突警告システム100の諸実施形態を示す。具体的には図10を参照すると、対象車両102が第2の道路412に沿って交差点410に近づくところが示されており、標的車両414が対象車両102の左側に、第2の道路412の交差道路である第1の道路416に沿って交差点410に近づくところが示されている。対象車両102は、図1と共に記載したGPSによる地図作成システム(図示せず)など、一般的な地図追従機能(map following capability)を有するが、交差点に関する既存の詳細な地図データを持っていないと想定する。このような場合、対象車両102は、GPSの地図データおよびその位置に基づいて道路の交差点に近づいていると判断することができるが、対象車両102には、第1の道路412が1つまたは2つの車線を含んでいるかなど、交差点410に関する詳細な地図データがない。さらに、対象車両102が、交差点410を交差中である、または最近交差したいかなる補助的車両とも通信しておらず、したがって、こうした潜在的ソースからのいかなる地図または走行履歴情報もないと想定する。

車線構成および交差点に関する他の詳細な地図データがなくとも、想定した車線構成に基づいて衝突警告システム102は、車両衝突地点418を推定することができる。例えば、衝突警告システム102は、安全な想定として、第1の道路416に単一の交差車線を想定することができるが、これは不必要なアラートが行われる結果となる可能性がある。想定される車線構成は、対象車両102に交差点の地図データがない場合の、または地図データが最新ではないもしくは信頼できない場合の交差点または特定のタイプの交差点のデフォルト構成とすることができる。

図10に示すこの状況では、衝突警告システム100は、対象車両102が交差点410に近づくとき、低レベルの警告420を提供することができる。同様に図11に示すように、衝突警告システム100は、対象車両102が右折するために交差点に侵入する、または侵入しそうになるとき、高レベルの警告430を提供することができる。このように衝突警告システム102は、現実よりも悪いシナリオ(すなわち、第1の道路416は対象車両102が曲がるつもりである方向に単一車線を有すること)を想定し、不必要な警告を発行する。しかしながら、この状況でも対象車両102は、交差点410を通る経路の経路履歴を作成することによって、その後のこの交差点との遭遇を改善するアクションをとることができる。対象車両102は、その後の交差点の地図作成に、また他の車両のために他の車両と共有するために、この情報を使用することができる。

図12は、詳細な道路区域の地図データを推定するために補助的な交差車両530および532と対話することを含む、使用中の対象車両102の衝突警告システム100の別の例を示している。説明のために、補助的車両530および532は、対象車両102と同様の車両であって、それぞれがGPSによるシステムなどの地図マッチングナビゲーションシステム、およびDSRCネットワークなどの車両通信ネットワークを介して対象車両102と通信するための機能を有すると仮定する。一例として第1の補助的車両530がそのナビゲーションシステムを介して、その交差点を通る経路は、平均的数メートルなどの一定の距離だけ交差点の中心からはずれていたことを計算できると仮定する。第1の補助的車両530は、その経路情報を含めて交差点に関するその走行履歴情報の一部としてこの情報を対象車両102に伝えることができる。さらに、第1の車両と同じ方向に走行中の第2の補助的車両532は、第1の補助的車両530の2倍の距離だけ交差点の中心からはずれていたことを計算することができると想定する。第2の補助的車両もまた、その経路情報を含めて交差点に関するその走行履歴情報の一部としてこの情報を対象車両102に伝えることができる。

対象車両102は、この情報を利用して交差点の詳細な地図データを推定することができる。詳細には対象車両102は、これらの車両から交差点に関して受信した走行履歴情報を評価して、地図データを推定することができる。このようにして対象車両102は、これらの車両がその走行方向で交差点の直後に走行した道路にはおそらく少なくとも2車線があると判断することができる。この情報に基づいて、衝突警告システム100は、対象車両102の予想進路が接近する標的車両514の進路内になるかどうかなど、潜在的な交差点の危険を推定することができる。このように図12に示すシナリオでは、衝突警告システム100は、対象車両102が標的車両514によって使用されている車線とは別の車線に安全に右折することができると判断することができる。こうした状況下では、衝突警告システム100は、不必要なアラートを発行することなくデフォルト画面540を提供することができる。

他の実施形態および構成では、推定された地図データの信頼レベルおよび詳細など、改善を実現することができる。例えば、時間とともに対象車両102は交差点を通過したさらなる車両から補足的情報を受信することができ、対象車両102が交差点を通過した時間に関する独自の走行履歴情報を格納することができ、これらは共に、推定された交差点地図データの信頼レベル、精度、および詳細量を増大させる。また、交差点を通過中の車両は、処理の動作を向上させるために交差点に近づくとき、格納された交差点経路履歴情報および推定された交差点地図データを自動的にブロードキャストすることができるが、この情報を要求に応じて他の車両に提供することもできる。

必要に応じて、その走行履歴および道路区域に関する他の情報を提供している車両は、提供するデータに対応する信頼レベルを提供することもでき、この信頼レベルは対象車両102または情報を受信する他の車両によって使用されて、さらに大きな信頼性および精度をもたらすことができる。一例として、信頼レベルは、推定地図データを用意するために使用される情報はどの程度最近のものであるか、含まれる経路履歴の数、経路履歴を提供する車両数、道路区域の様々な経路数などの要素に基づいて計算することができる。この情報は、交差点のトポロジの識別をさらに支援することができる交通パターン情報など他のデータを含むことができる。例えば、道路区域を通る一定の経路上の車両による共通の操作が、くぼみまたは障害物を指摘する可能性があり、共通の交通停止パターンが、停止または譲れの標識などの標識を示す可能性があり、これを使用して、衝突警告システムで使用するこの道路区域のトポロジおよび構成をより良く識別することができる。

さらに、複合情報を使用して、データの精度をさらに高めることができる。例えば、補助的車両は、交差点についてさらに他の車両から受信した複合交差点情報を対象車両102に提供することができ、これにより複数の車両によって取得された多くの経路履歴を評価することからさらに精度を高めることができる。この複合交差点地図データは非常に詳細になり、交差点に関して車両の挙動を監視するシステムのために交差点の停止位置を推定するためなど、他の目的に使用されることが可能である。

さらに他の構成では、推定された地図データおよび経路履歴を含む走行履歴情報は、対象車両102、補助的車両530および532、ならびに他の車両から、図12に示すローカルな路側装置550など、交差点用の保管庫に送信することができる。路側装置550は、継続的に改善される複合地図データおよび関連情報を接近中の車両に提供し、その衝突警告システムまたはナビゲーションシステムで使用するようにすることができる。

さらに他の構成では、GPSデータなど、経路履歴に使用されるナビゲーションシステムのデータの精度は、受信されたリモートサイトからの修正を使用することによって増強することができる。例えば、ナビゲーション情報または地図データを車両および路側装置550など他のエンティティに提供している中央集中システムの一部であるサイトは、ナビゲーションデータの修正を提供されて、車線測定および推定の精度を増大させることができる。さらに、これらの例で説明した推定地図データは、交差点で曲がる車以外の多くのシナリオを含む、図示したシナリオ以外の方法で車両に使用されることが可能であることがわかる。例えば、標的車両414のような交差車両は、独自のトラッキングおよび衝突警告の計算に、推定された交差点情報および対象車両102から受信される関連情報を利用することができる。例えば、対象車両がその方向指示器を点滅させているというような情報は、対象車両102が高速で走行しながらも標的車両の前で潜在的に曲がる可能性があるというリスクを標的車両が計算する際に考慮に入れることができる。

本発明の様々な実施形態について説明したが、説明は限定ではなく例示となるよう意図するものであって、本発明の範囲内であるさらに多くの実施形態および実装形態が考えられることは当業者には明らかであろう。したがって本発明は、添付の特許請求の範囲およびその等価物を考慮に入れる他は限定されてはならない。また、添付の特許請求の範囲に記載する範囲内で様々な修正および変更を行うことができる。

100 衝突警告システム
102 対象車両
110 GPS受信機
112 電源装置
114 運転者車両インタフェース
116 格納媒体
118 地図データ
120 電子制御ユニット
121、122、123、124、125 ポート
140 車両ネットワーク
200 ダッシュボード
202 ハンドル
204 計器パネル
206 中央部
210 ディスプレイ装置

Claims

自動車において衝突警告システムを操作する方法であって、
前記自動車に近い道路区域の地図を作成するステップであって、
前記道路区域に近い送信機から前記道路区域の車両走行履歴情報を受信する段階と、
前記車両走行履歴情報に基づいて前記道路区域の潜在的経路を評価する段階と
を含むステップと、
前記自動車が前記道路区域を横切るための第1の経路を判断するステップと、
標的車両によって送信される信号を受信するステップと、
前記標的車両が前記道路区域を横切るための第2の経路を判断するステップと、
前記第1および第2の経路を比較することを含めて前記自動車が前記標的車両と衝突する脅威を計算するステップと
を含む、方法。
車両走行履歴情報を受信するために、前記道路区域近くの前記送信機が路側装置を含む、請求項1に記載の方法。
車両走行履歴情報を受信するために、前記道路区域近くの前記送信機が少なくとも1つの補助的車両を含む、請求項1に記載の方法。
前記少なくとも1つの補助的車両が、複数の補助的車両を含み、前記道路区域の潜在的経路を評価するステップが、前記道路区域の前記複数の補助的車両からの前記車両走行履歴情報を比較するステップを含む、請求項3に記載の方法。
前記複数の補助的車両からの前記車両走行履歴情報が、前記複数の補助的車両のそれぞれのナビゲーションシステムから判断された前記車両の位置データを含む、請求項4に記載の方法。
前記ナビゲーションシステムのそれぞれがGPSによるシステムを含み、前記位置データがGPSデータから判断される車両走行履歴座標を含む、請求項5に記載の方法。
前記道路区域の潜在的経路を評価するステップが、前記車両走行履歴情報により前記道路区域を横切るために前記補助的車両が走行した経路に基づいて前記道路区域の車線を推定するステップを含む、請求項5に記載の方法。
前記道路区域が、第1の道路と第2の道路との間の交差点を含み、前記道路区域の潜在的経路を評価するステップが、前記第1の道路が前記交差点を抜けるときの前記第1の道路の車線構成を評価するステップを含む、請求項1に記載の方法。
前記第1の経路が、前記自動車が前記交差点を横切るとき前記第2の道路から前記第1の道路へ曲がることを含み、
前記第2の経路が、前記標的車両が前記第1の道路に沿って前記交差点を交差することを含み、
第1の経路を判断するステップが、前記自動車が前記第1の経路を辿るとき曲がることができる前記推定された車線構成の第1の車線を識別するステップを含み、
第2の経路を判断するステップが、前記標的車両が前記第2の経路を辿るとき走行することができる前記推定された車線構成の第2の車線を識別するステップを含み、
前記第1および第2の経路を比較するステップが、前記第1の道路が前記交差点を抜けるとき前記第1および第2の車線が前記第1の道路上の異なる車線であるかどうかを評価するステップを含む、
請求項8に記載の方法。
前記送信機が、車両走行履歴情報を受信するために、前記交差点を越えて、前記第1の道路が前記交差点を抜ける前記第1の道路の一部を横切った複数の補助的車両を含み、前記車両走行履歴情報が、前記複数の補助的車両がそれぞれ前記交差点を越えて前記第1の道路の前記一部を横切ったときの前記複数の補助的車両の位置データを含む、請求項8に記載の方法。
前記道路区域の地図データを作成するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
前記道路区域の地図データを作成するステップが、前記道路区域の既存の地図データを更新するステップを含む、請求項11に記載の方法。
前記道路区域の地図データを作成するステップが、前記道路区域の経路を構築して、前記地図データを格納するステップを含む、請求項11に記載の方法。
前記道路区域の経路を構築するステップが、前記受信した車両走行履歴情報に基づいて既存の地図データに前記道路区域のさらなる経路を追加するステップを含む、請求項13に記載の方法。
前記道路区域について既存の地図データが入手可能であるかどうかを判断するステップと、入手可能である場合は前記地図データが最近の期間内に更新されたかどうかを判断するステップとをさらに含む、請求項1に記載の方法。
前記道路区域について既存の地図データが入手可能である場合、前記受信した車両走行履歴情報が前記既存の地図データと一致しているかどうかを評価するステップと、一致している場合は前記既存の地図データに基づいて前記道路区域の潜在的経路を評価するステップとをさらに含む、請求項15に記載の方法。
車両通信ネットワークで信号を送信するように構成された送信機と、
車両通信ネットワークで信号を受信するように構成された受信機と、
ナビゲーションシステムと、
衝突警告システムであって、
前記ナビゲーションシステムによって識別される、近づいてくる道路区域の地図を作成するステップであって、
前記道路区域に近い送信機から前記道路区域の車両走行履歴情報を、前記受信機によって受信する段階と、
前記車両走行履歴情報に基づいて前記道路区域の潜在的経路を評価する段階と
を含むステップと、
前記自動車が前記道路区域を横切るための第1の経路を判断するステップと、
標的車両によって送信される信号を前記受信機によって受信するステップと、
前記標的車両が前記道路区域を横切るための第2の経路を判断するステップと、
前記第1および第2の経路を比較することを含み、前記自動車が前記標的車両と衝突する脅威を計算するステップと
を含む、衝突警告システムと
を含む、自動車。
前記衝突警告システムがさらに、複数の補助的車両について前記受信機によって受信された前記道路区域の走行履歴情報を比較するように構成された、請求項17に記載の自動車。
前記衝突警告システムがさらに、前記道路区域の前記自動車についての走行履歴情報を前記他の自動車に送信するように構成された、請求項17に記載の自動車。
自動車において衝突警告システムを操作する方法であって、
第2の道路に沿って走行中の前記自動車のために、前記第2の道路と第1の道路の交差点を含む、近づいてくる道路区域の地図を動的に作成するステップであって、
前記第1の道路に沿って前記交差点を最近横切った第1の補助的車両から、前記道路区域の第1の車両走行履歴情報を受信する段階と、
前記第1の道路に沿って前記交差点を最近横切った第2の補助的車両から、前記道路区域の第2の車両走行履歴情報を受信する段階と、
前記第1および第2の車両走行履歴情報を比較することを含めて前記第1の道路が前記交差点を抜けるとき前記第1の道路の車線構成を推定する段階と
を含むステップと、
標的車両によって送信される信号を受信するステップと、
前記推定された車線構成に基づいて前記自動車が前記標的車両と衝突する脅威を計算するステップと
を含む、方法。