JP4138868B2 - 走行支援システムおよび走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、多数の車両間で通信を介して安全走行を支援するシステムであって、通信モジュールを搭載しない非搭載車両に関する情報を通知する走行支援システムに関し、特にカーナビゲーションシステム（以下、カーナビ）等、移動体端末機器に適用するものである。

従来、通信を介して車両間で位置や移動を通信して安全走行を支援するシステム、いわゆる車々間通信システムに関する技術が多く開示されている。この車々間通信技術は、通信を可能とする通信モジュールを搭載した車両（以下、搭載車両とする）同士が互いに位置情報等を通信し合うことにより実現されるものであるため、通信モジュールを搭載しない車両（以下、非搭載車両とする）には用いることができない。これに対し、非搭載車両との衝突を回避するため、通信モジュールを搭載した車両が、当該車両に搭載された車載カメラで非搭載車両を認識し、交差点で右折しようとしている対向車両に通知するシステムがある（特許文献１）。これによれば、交差点で非搭載車両の存在を通知された搭載車両は、当該交差点で直進する対向車両の陰に隠れたバイクなどの非搭載車両の存在を知ることができ、右折時の衝突を未然に回避することができる。

また、搭載車と搭載車の間に、走行方向を同じとする非搭載車が所定の位置に存在するものと推定し、さらに他の搭載車間にかかる情報を送信することで衝突を回避するシステムがある（特許文献２）。
特開２００４−２９５１７８号公報 特開２００６−１８５１３６号公報

しかしながら、上記従来技術（特許文献１）では非搭載車両の存在を通知された搭載車両は、通知された非搭載車両に関する情報を保持し続けるかどうかは不明であり、必ずしもその後の走行に役立てることができないという問題がある。

また、上記従来技術（特許文献２）では、特に搭載車が車載カメラ等の外界認識手段を有しない場合、所定の条件をもとに同じ走行方向に非搭載車が存在すると推定するに過ぎず、信頼性にかける。

本発明の目的は、交差点等に備えられた路側機において非搭載車両を認識し、当該非搭載車両の情報をいずれの搭載車に保持させるかを特定し、特定された搭載車に非搭載車の情報を保持させることによって、非搭載車の情報が通知され、より多くの場面で活用することが出来る走行支援システムおよび走行支援方法を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明に係る走行支援システムは、複数の車両が通信し合いながら走行することを支援する走行支援システムであって、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載している車両である搭載車両の存在及び位置を検出する搭載車両検出手段と、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載していない車両である非搭載車両の存在及び位置を検出する非搭載車両検出手段と、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の位置と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の位置とに基づいて、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両から、前記非搭載車両の位置に関する情報を含む非搭載車両情報を保持すべき搭載車両である保持車両を特定する保持車両特定手段と、前記保持車両特定手段で特定された保持車両に対して、前記非搭載車両情報を提供する非搭載車両情報提供手段と、前記非搭載車両情報提供手段によって提供された非搭載車両情報を保持するとともに、保持している非搭載車両情報を、前記通信モジュールを介して、他の搭載車両に提供する、保持車両に備えられる通信手段とを備えることを特徴とし、非搭載車両の情報を他の搭載車両に通知することで衝突回避を図る等の走行支援を行う。

なお、本発明は、装置として実現できるだけでなく、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体として実現したり、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現したりすることもできる。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信してもよい。

本発明に係る走行支援システムは、非搭載車両に関する情報を通知された搭載車両（保持車両）が、さらに他の搭載車両に対して自車両が保持している非搭載車両に関する情報を提供するので、より多くの搭載車両に対して非搭載車両の存在を通知することができ、搭載車両と非搭載車両との衝突の危険性を回避することが可能となるという効果がある。

以下、本発明に係る路側機について図面を参照しながら説明を行う。

（実施の形態１）
図１は、本実施の形態のシステム構成図である。以下、まず各構成要素について説明し、後に本発明の動作フローを説明する。

まず、交差点や道路上に設置された路側機１００は、画像認識部１０１、非搭載車両判定部１０２、移動先一致度判定部１０３、保持車両特定部１０４、非搭載車両情報提供部１０５、車両移動情報検出部１０６を備える。一般的に路側機は、交差点や交通監視システム（Ｎシステム）等と同様、所定の交差点や路側に設置され、通信や画像を介して情報を送受信する機能を有する装置とする。画像認識部１０１、非搭載車両判定部１０２及び車両移動情報検出部１０６は、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載している車両である搭載車両の存在及び位置を検出する搭載車両検出手段と、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載していない車両である非搭載車両の存在及び位置を検出する非搭載車両検出手段との一例である。前記搭載車両検出手段はさらに、搭載車両の移動方向を検出する。すなわち、前記非搭載車両検出手段は、動画像を取得し、取得した動画像中の移動体を認識することで、動画像中の車両を抽出する画像認識部１０１と、車両が備える通信モジュールと通信し合うことによって、通信モジュールを備える車両から当該車両の位置情報を取得することで車両の移動情報を検出する車両移動情報検出部１０６と、前記画像認識部によって抽出された車両のうち、前記車両移動情報検出部によって通信し合うことができなかった車両を前記非搭載車両と判定する非搭載車両判定部１０２とを有する。前記画像認識部１０１はさらに、抽出した車両の前記動画像における座標から、当該車両の位置を特定し、前記非搭載車両判定部１０２は、前記画像認識部１０１によって特定された車両の位置と前記車両移動情報検出部１０６によって取得された位置情報とを照合することで、前記画像認識部１０１によって抽出された車両から、前記車両移動情報検出部１０６によって位置情報が取得された車両を除外し、除外後に残った車両を前記非搭載車両と判定する。前記搭載車両検出手段および前記非搭載車両検出手段の一例である画像認識部１０１、非搭載車両判定部１０２及び車両移動情報検出部１０６と、前記保持車両特定手段の一例である保持車両特定部１０４、及び、前記非搭載車両情報提供手段の一例である非搭載車両情報提供部１０５は、交差点又は道路上に設置された路側機に収納されている。

路側機１００における画像認識部１０１は、カメラ等によって交差点や経路の画像を認識する手段である。図２は路側機による交差点の画像の認識を示す図である。図２において華町１交差点には、路側機１００が設置されている。この路側機１００は、画像認識部１０１である交差点カメラを有しており、例えば点線の枠で示すように交差点等所定の範囲を画像として認識する。

図３は画像認識部１０１で認識した華町１交差点の画像の一例を示したものである。本実施の形態ではまず、画像認識部１０１において移動体を抽出する。所定のサンプリング周期で認識された画像から、その差分をとることで移動体を抽出することができる。例えば図３において、あるタイミングで認識した車両１Ａが次のタイミングで１Ｂへ移動しており、つまりこの物体を移動体として抽出することができる（車両１とする）。同様に認識された画像の差分から、図３では車両１の他、車両２、車両３が移動体として抽出されているとする。

また本実施の形態では、これら抽出された移動体の位置情報を算出する。路側機は設置された場所等、所定の基準点を有しているため、その基準点をもとに認識された移動体の位置情報を算出することが可能となる。図４は、画面左下を原点として横軸をＸ座標、縦軸をＹ座標とし、認識されたピクセルから各移動体の位置を算出する一例を示す図である。例えば本例の場合、認識する画像の四隅の座標が「Ｅ１３５．３０．００、Ｎ３５．１０．００」、「Ｅ１３５．３０．００、Ｎ３５．１２．００」、「Ｅ１３５．３１．００、Ｎ３５．１２．００」、「Ｅ１３５．３１．００、Ｎ３５．１０．００」となっており、これより各移動体の位置を算出することができる。例えば図４に示すように画面左下を原点として横軸をＸ座標、縦軸をＹ座標とし、認識されたピクセルから算出する。本例の場合、例えば左下の座標（０、０）である「Ｅ１３５．３０．００、Ｎ３５．１０．００」に対して車両１の座標は（１０、１０）であり、位置は「Ｅ１３５．３０．１０、Ｎ３５．１１．１０」と算出される。同様に車両２の位置は「Ｅ１３５．３０．１３、Ｎ３５．１１．１５」、車両３の位置は「Ｅ１３５．３０．１５、Ｎ３５．１１．１０」と、各車両の位置が算出されている。さらに、検出するサンプリング間隔と位置の差分を基に、移動体の速度と移動方向も算出することができる。例えば本例の場合、車両１は１Ａにいる時点で「Ｅ１３５．３０．１１、Ｎ３５．１１．１０」で検出され、０．５秒後の１Ｂの時点で「Ｅ１３５．３０．１０、Ｎ３５．１１．１０」で検出されたとする。その間の距離は東経１秒であり、時速約５０ｋｍの速度で西方向へ移動していると算出できる。なお、東経１秒は約２５メートルとして算出している。同様に例えば車両２の速度「４０ｋｍ」、移動方向「北」、車両３の速度「５０ｋｍ」、移動方向「西」と認識されたとする。

車両移動情報検出部１０６は、各車両の位置情報を検出する手段である。近年、車両にはカーナビなど、ＧＰＳによって現在位置を検出する手段が備えられている。さらに車々間通信ではこのＧＰＳ等で検出された位置情報を通信し合い、出会い頭の衝突防止や、安全な合流等に用いられる。また、車々間で通信するのみならず、交差点や経路に設置された路側機に自車両の移動情報等を送信し、サーバ側で渋滞に関する情報として用いる技術も知られている。本実施の形態においても路側機においてこれら各車両の移動情報を検出するものとする。

図５は路側機１００によって検出された各車両の移動情報を示した図である。図５（ａ）は、路側機が通信により検出した搭載車両の位置情報の一例を示す図である。例えば車両１から検出された移動情報として車両ＩＤ「００１」、位置情報「Ｅ１３５．３０．１０、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「西」、速度「５０ｋｍ」が検出されている。同様に車両２から検出された移動情報として車両ＩＤ「００２」、位置情報「Ｅ１３５．３０．１３、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「北」、速度「４０ｋｍ」が検出されている。

図５（ｂ）は、路側機１００が画像認識によって検出した車両の位置情報の一例を示す図である。一方、車々間で行われる通信や路側機との通信は、この通信を可能とするモジュールを介して行われるため、通信モジュールを有さない車両（非搭載車両）とは通信することができないこととなる。したがって、例えば車々間通信によって認識した車両との出会い頭衝突を通知するシステムを車両が有していても、非搭載車両を認識することはできず、かえって非搭載車両と衝突してしまう危険性も生じてしまう。そこで本実施の形態では、非搭載車両を特定し、この非搭載車両の情報を搭載車両に保持させることで衝突の危険性を回避することを目的とする。

非搭載車両判定部１０２は、画像認識部１０１で認識された画像と、車両移動情報検出部１０６で検出された各車両の位置情報から、通信モジュールを搭載していない非搭載車両を判定する手段である。

図５は非搭載車両の判定を示す図である。まず前述に示すように車両移動情報検出部１０６において各車両の移動情報が検出されている。一方、前述の図２に示すように画像認識部１０１において移動体と、各移動体の位置、移動速度、移動方向が認識されている。これらの情報をもとに、非搭載車両判定部１０２は、非搭載車両を判定する。例えば車両移動情報検出部１０６で検出された車両１の移動情報である位置「Ｅ１３５．３０．１０、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「西」、速度「５０ｋｍ」（図５（ａ）参照）は、画像認識部１０１で認識した移動体の一つである認識ＩＤ「１０１」の位置「Ｅ１３５．３０．１０、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「西」、速度「５０ｋｍ」（図５（ｂ）参照）と一致するため、認識ＩＤ「１０１」は車両１のことであると特定できる。同様に、車両２の移動情報である位置「Ｅ１３５．３０．１３、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「北」、速度「４０ｋｍ」（図５（ａ）参照）は、画像認識部１０１で認識した移動体の一つである認識ＩＤ「１０２」の位置「Ｅ１３５．３０．１３、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「北」、速度「４０ｋｍ」（図５（ｂ）参照）と一致するため、認識ＩＤ「１０２」は車両２のことであると特定できる。図５（ｃ）は、非搭載車両であると特定された車両の位置情報の一例を示す図である。一方、図５（ｂ）に示す認識ＩＤ「１０３」として認識された車両に関する情報は車両移動情報検出部１０６では検出されておらず、したがってこの車両は通信モジュールを搭載しない非搭載車両として特定されることとなる（図５（ｃ）参照）。なお、本実施の形態では位置や速度が一致するものを対応する車両として特定したが、画像認識では位置や速度に誤差を生じ、またＧＰＳ等で検出される位置にも誤差を生じることがあるため、必ずしも一致のみならず、所定の閾値を設けて対応する車両を特定することとしてもよい。さらに、画像によって認識した移動物体と、他の手段で検出された位置情報等を用いて両情報を対応させる技術は従来知られており、ここではその詳細を問わないこととする。

保持車両特定部１０４は、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の位置と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の位置とに基づいて、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両から、前記非搭載車両の位置に関する情報を含む非搭載車両情報を保持すべき搭載車両である保持車両を特定する保持車両特定手段の一例であり、非搭載車両判定部１０２で判定された非搭載車両の情報を保持させる車両（以下、保持車両という）を特定する手段である。移動先一致度判定部１０３は、前記走行支援システムはさらに、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の位置と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の位置とに基づいて、搭載車両及び非搭載車両の移動先に関する一致度を判定する移動先一致度判定手段の一例であり、これに対し、保持車両特定手段は、前記移動先一致度判定手段で非搭載車両の移動先との一致度が高いと判定された搭載車両を前記保持車両として特定する。また、前記移動先一致度判定手段は、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の移動方向と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の移動方向とが一致している場合に、搭載車両及び非搭載車両の移動先に関する一致度が高いと判定する。さらに、前記移動先一致度判定手段は、前記移動先予測手段で予測された搭載車両及び非搭載車両の移動先に基づいて、前記一致度を判定する。例えば本実施の形態では、移動先一致度判定部１０３において、画像認識部１０１で認識した各車両の移動情報をもとに、非搭載車両との移動の一致度を判定し、判定された移動先の一致度をもとに非搭載車両の情報を保持させる車両を特定することとする。

図６は移動先の一致度を用いて保持車両の特定を説明する図である。図６（ａ）は、搭載車両の位置情報の一例を示す図である。今、前述に示すように車両１、車両２の位置、移動方向、速度が特定されている。図６（ｂ）は、非搭載車両として特定された車両の位置情報の一例を示す図である。対して非搭載車両として特定された車両（以下、車両３とする）の位置、移動方向、速度も認識されている。そこで移動先一致度判定部１０３は非搭載車両と、各車両との移動先の一致度を判定する。図６において非搭載車両の移動方向「西」速度「５０ｋｍ」に対して、車両２の移動方向「北」、速度「４０ｋｍ」と異なっている。この場合、車両２に非搭載車両である車両３の情報を保持させても、移動方向が異なるためすぐに両車両は離れてしまい、保持車両としては適さない。一方、車両１は移動方向「西」、速度「５０ｋｍ」と一致しており、両車両の移動は類似しており、したがって本例の場合車両１を保持車両として特定する。

非搭載車両情報提供部１０５は、前記保持車両特定手段で特定された保持車両に対して、前記非搭載車両情報を提供する非搭載車両情報提供手段の一例であり、本実施の形態では非搭載車両として特定された車両に、非搭載車両の情報を提供する手段である。図７は非搭載車両情報の提供を説明する図である。今、路側機１００によって保持車両として特定された車両１に非搭載車両である車両３に関する情報が提供されている。非搭載車両に関する情報は、例えば当該保持車両と非搭載車両との相対位置と、移動速度とする。図６（ｃ）には、非搭載車両に関する情報である非搭載車両情報の一例が示されている。例えば検出された位置の差分をもとに相対位置「後方１２５ｍ（＝東経５秒×２５ｍ）」、速度「５０ｋｍ」が、非搭載車両に関する情報として示されている。非搭載車両情報提供部１０５は、このように保持車両である車両１に、非搭載車両として特定された車両３に関する情報を提供する。

図１に示すように保持車両として特定された搭載車両２００は、非搭載車両情報受信部２０１、車両移動情報検出部２０３、非搭載車両情報通知部２０２とからなり、非搭載車両に関する情報を通知する。

非搭載車両情報受信部２０１は、前記非搭載車両情報提供手段によって提供された非搭載車両情報を保持するとともに、保持している非搭載車両情報を、前記通信モジュールを介して、他の搭載車両に提供する、保持車両に備えられる通信手段の一例であり、本実施の形態では前述に示す非搭載車両に関する情報を受信する手段である。車両移動情報検出部２０３は、前述の車両移動情報検出部１０６と同様に、各車両に備えられたＧＰＳ等によって検出された位置情報などを通信しあい、出会い頭衝突防止などに用いる車々間モジュールとする。非搭載車両情報通知部２０２は、車両移動情報検出部２０３で検出された他車両の位置をもとに受信した非搭載車両の情報を通知する手段である。以下、図を用いて説明をする。

図８は、非搭載車両情報の通知を説明する図である。今、車両１が華町１交差点を西へ移動している。対して裏華２交差点から車両４が北へ移動している。ここで裏華２交差点は見通しの悪い交差点であり、両車両は、お互いが接近していることを認識することができない。このような場合、車々間通信を介して互いの位置を通知し合い、出会い頭衝突を防止する技術が従来知られている。本実施の形態においても、車両移動情報検出部２０３は、この車々間通信を可能とする通信モジュールとし、互いの位置情報を通信し合い、出会い頭衝突の回避を図る。

しかしながら、このようなシステムは車々間通信モジュールを有する車両同士で行われるため、車々間通信モジュールを有さない非搭載車両は認識することができず、衝突の危険性を生じてしまう。図９は、車両４におけるカーナビ画面の一例を示した図である。今、裏華２交差点手前に位置する車両４からは、車両移動情報検出部２０３で検出された車両１の移動情報をもとに、車両が接近している旨を通知している。これにより車両４のユーザは、車両１が接近していることを知ることができる。しかしながら、後方にいる非搭載車両である車両３は認識できないため、接近しているのは車両１のみであると思い込んでしまい、車両１の通過後に安心して飛び出してしまい、車両３と接触してしまう場合もある。そこで本実施の形態では、非搭載車両情報通知部２０２によって、非搭載車両の情報を通知することでこのような衝突の回避を図る。

図１０は、保持車両である車両１から提供され、非搭載車両情報受信部２０１で受信した非搭載車両に関する情報を示した図である。搭載車両４は、図１０（ａ）に示す車両１の情報である車両ＩＤ「００１」、位置「Ｅ１３５．３０．０５、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「西」、速度「５０ｋｍ」に加え、図１０（ｂ）に示すように非搭載車両に関する情報として認識ＩＤ「１０３」、相対位置「後方１２５ｍ」、速度「５０ｋｍ」と、非搭載車両に関する情報も受信している。非搭載車両情報通知部２０２は、このように得られた非搭載車両に関する情報を通知する。

図１１は、非搭載車両に関する情報の通知の一例を示した図である。図９と比較して、車両１が接近している情報に加え、さらに後方２５０ｍに非搭載車両の「複数車両が接近」している旨の通知が行われている。このように非搭載車両の情報を通知することで、単に車両が接近している情報のみならず、その周囲に非搭載車両が存在している事を知ることができ、より安全に走行することが可能となる。

なお、近年車載カメラを搭載する車両も登場し、当該車載カメラをもとに、搭載車周辺の非搭載車の存在を検出し、非搭載車の存在を通知することも技術的には可能である。しかしながら、常に車載カメラを搭載する車両が存在するとは限らず、また存在しても、当該車両ごとに搭載された車載カメラはその検出範囲、精度等車載カメラによってさまざまであり、車両に備え付けられた車載カメラのみで衝突を回避するには不十分な場合もある。

一方、本実施の形態に示すように、例えばＮシステム等、交差点や路側等、一定の領域に備え付けられた画像認識部１０１等を用いることで非搭載車を精度良く検出でき、また車載カメラを搭載した車両が存在する場合のみに限らず、広範囲にわたって衝突を回避することが可能となる。

以下、図１２、図１３、図１４、図１５のフローチャートを用いて本発明の動作を説明する。図１２は、本実施の形態１の走行支援システムにおける全体動作の一例を示すフローチャートである。図１３は、図１２のステップ１０３での非搭載車両判定部１０２における非搭載車両判定動作の一例を示すフローチャートである。図１４は、図１２のステップ１０５での移動先一致度判定部１０３の動作の一例を示すフローチャートである。図１５は、非搭載車両情報提供部１０５から、移動先が一致する非搭載車両に関する情報を受信した搭載車両２００における動作の一例を示すフローチャートである。

まず画像認識部１０１で画像を認識する（ステップＳ１０１）。一方、車両移動情報検出部１０６は、搭載車両が備える通信モジュールと通信し合うことによって、通信モジュールを備える車両から当該車両の位置情報を検出する（ステップＳ１０２）。そして画像情報と位置情報をもとに非搭載車両判定部１０２において非搭載車両を判定する（ステップＳ１０３）。

非搭載車両の判定は図１３に示すように、まず画像情報から移動体を抽出し（ステップＳ２０１）、抽出された車両の位置情報を算出する（ステップＳ２０２）。一方、車両移動情報検出部１０６で検出された位置情報を参照し（ステップＳ２０３）、位置情報が検出されていない移動体、すなわち、非搭載車両が存在するか否かの判定を行う（ステップＳ２０４）。存在しない場合（ステップＳ２０４のＮｏ）は、非搭載車両は存在しないこととなるためメインのフローへ戻る。一方、存在する場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ）は、非搭載車両と判定し（ステップＳ２０５）、メインのフローへ戻る。

非搭載車両が存在する場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、ステップＳ１０５へと進み、存在しない場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、ステップＳ１０１へと戻り、車両の検出から非搭載車両の判定までの動作を繰り返す（ステップＳ１０１からステップＳ１０４）。

非搭載車両が存在する場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、移動先一致度判定部１０３において搭載車両との移動先の一致度を判定する。

移動先の一致度の判定は、図１４に示すようにまず、画像情報で認識された各車両の移動情報を参照し（ステップＳ３０１）、移動方向が一致するか否かの判定を行う（ステップＳ３０２）。移動方向が一致する場合（ステップＳ３０２のＹｅｓ）はステップＳ３０３へ進み、一致しない場合はステップＳ３０６へと進む。移動方向が一致する場合（ステップＳ３０２のＹｅｓ）、次に移動速度が所定の範囲内か否かの判定を行う（ステップＳ３０３）。移動速度が所定の範囲内の場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）はステップＳ３０４へ進み、範囲外の場合はステップＳ３０６へと進む。移動速度が範囲内の場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、次に位置が所定の範囲か否かの判定を行う（ステップＳ３０４）。位置が所定の範囲内の場合（ステップＳ３０４のＹｅｓ）はステップＳ３０５へ進み、範囲外の場合はステップＳ３０６へと進む。そして上記に示すように移動方向、速度、位置が上記条件を満たす場合は保持車両の候補として特定する（ステップＳ３０５）。

次に、判定していない車両の有無を判定し（ステップＳ３０６）、存在する場合は（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、判定していない車両を判定するためにステップＳ３０１へと戻る。一方、すべての車両について移動先の一致度を判定した場合（ステップＳ３０６のＮｏ）、保持車両の候補の中でもっとも位置が近い車両を保持車両として特定する（ステップＳ３０７）。そしてメインのフローへと戻る。

上記フローによって特定された車両を保持車両特定部１０４において保持車両として特定し（ステップＳ１０６）、当該保持車両に非搭載車両の情報を提供する（ステップＳ１０７）。

図１５に示すように、保持車両として特定された搭載車両２００では、図１に示すように非搭載車両情報受信部２０１において非搭載車両の情報を受信する（ステップＳ４０１）。そして車両移動情報検出部２０３において車々間通信により他車両の位置情報を検出し（ステップＳ４０２）、非搭載車両情報通知部２０２において非搭載車両の情報をユーザに通知する（ステップＳ４０３）。

（最小構成）
図１６は、本実施の形態の走行支援システムの構成を最小とした場合の構成の一例を示す図である。なお、本実施の形態では、画像認識部１０１で認識される画像と、車両移動情報検出部１０６で検出される車両の位置情報とから非搭載車両の検出を行ったがこれに限ったものではない。例えば速度検知装置のようなミリ波センサ等のセンサにより移動体を検出して非搭載車両の検出を行うことも可能である。したがって本実施の形態におけるシステムは、図１６のシステム構成要素により実現可能である。すなわち、複数の車両間で通信を介して走行を支援するシステムであって、非搭載車両検出部１１１は、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載していない車両である非搭載車両の存在及び位置を検出する非搭載車両検出手段の一例であり、本実施の形態では前記通信を行う通信モジュールを搭載していない非搭載車両を検出する。前記非搭載車両検出手段はさらに、非搭載車両の移動方向を検出する。搭載車両検出部１１２は、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載している車両である搭載車両の存在及び位置を検出する搭載車両検出手段の一例であり、本実施の形態では前記通信を行う通信モジュールを搭載している搭載車両を検出する。保持車両特定部１１３は、前記非搭載車両の位置と前記搭載車両の位置から前記非搭載車両の情報を保有する車両を前記搭載車両から特定する。非搭載車両情報提供部１０５は、前記保持車両特定部１１３で特定された車両に対して前記非搭載車両の情報を提供する。通信部１１５は、前記保持車両の前記非搭載車両の情報を、前記通信モジュールを搭載する別の搭載車両に通信にて提供する。

本実施の形態における図１の、画像認識部１０１が路側機の非搭載車両検出部１１１に、車両移動情報検出部１０６が搭載車両検出部１１２に、移動先一致度判定部１０３および保持車両特定部１０４が保持車両特定部１１３に、搭載車両における非搭載車両情報受信部２０１、車両移動情報検出部２０３、非搭載車両情報通知部２０２が通信部２０５に該当することとなる。図１６の通信部２０５は、前記非搭載車両情報提供手段によって提供された非搭載車両情報を保持するとともに、保持している非搭載車両情報を、前記通信モジュールを介して、他の搭載車両に提供する、保持車両に備えられる通信手段の一例である。

（車線が同一、方向指示器が同一の車両に情報提供）
なお本実施の形態では、移動方向が同一の車両を非搭載車両情報の提供を受けるべき保持車両として特定した。移動方向が非搭載車両と同一の場合、その後追従して走行する可能性が高く、当該移動方向が同一の車両を保持車両として特定することで、他の保持車両に非搭載車両の情報を提供することで衝突等を回避することが可能となるからである。この保持車両の特定は移動方向が同一のみならず、例えば走行車線が同一の車両を保持車両として特定することとしてもよい。すなわち、前記搭載車両検出手段の一例である搭載車両検出部１１２はさらに、搭載車両が走行する道路の車線を検出し、前記非搭載車両検出手段の一例である非搭載車両検出部１１１はさらに、非搭載車両が走行する道路の車線を検出し、前記移動先一致度判定手段の一例である移動先一致度判定部１０３は、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の車線と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の車線とが一致している場合に、搭載車両及び非搭載車両の移動先に関する一致度が高いと判定する。図１７は、交差点において非搭載車両情報の提供を受けるべき搭載車両と非搭載車両との走行車線との位置関係の一例を示す図である。以下、図１７を用いて説明する。図１７はある交差点「華町５交差点」を示した図である。華町５交差点は片側２車線になっており、直進車両は路側より、右折車両は中央車線を走行することとなっている。今、前述の非搭載車両検出部１１１において車両３が非搭載車両として検出されたとする。一方、搭載車両検出部１１２において車両１及び車両２が搭載車両として検出されたとする。ここで非搭載車両との衝突を回避すべく、保持車両特定部１１３は搭載車両のうち当該非搭載車両の情報を保持する保持車両を特定することとなるが、ここで走行車線の情報を用いることとする。非搭載車両である車両３が走行する直進車線に対し、車両１は同様の直進車線、一方車両２は右折車線を走行している。そこで保持車両特定部１１３は、車両１を保持車両として特定する。走行車線が同一の車両はその後、同一方向へ走行する可能性が高いからである。このように走行車線をもとに保持車両を特定することとしてもよい。

また、走行車線のみならず、例えばウィンカーなどの方向指示器を検出して保持車両を特定することとしてもよい。前記搭載車両検出手段の一例である非搭載車両検出部１１１はさらに、搭載車両が備える方向指示器の方向指示を検出し、前記非搭載車両検出手段の一例である非搭載車両検出部１１１はさらに、非搭載車両が備える方向指示器の方向指示を検出し、前記移動先一致度判定手段の一例である移動先一致度判定部１０３は、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の方向指示と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の方向指示とが一致している場合に、搭載車両及び非搭載車両の移動先に関する一致度が高いと判定する。

図１８は、ウィンカー情報を用いて非搭載車両情報を保持すべき保持車両を特定する場合の一例を示す図である。以下、図１８を用いて説明する。図１８は交差点「華町１交差点」を示した図である。今、前述の非搭載車両検出部１１１において車両３が非搭載車両として検出されたとする。一方、搭載車両検出部１１２において車両１及び車両２が搭載車両として検出されたとする。ここで非搭載車両との衝突を回避すべく、保持車両特定部１１３は搭載車両のうち当該非搭載車両の情報を保持する保持車両を特定することとなるが、ここでウィンカー情報を用いることとする。まず、図１８において車両１は直進するため右左折ウィンカーを点滅させてはいない。一方車両２は右折するため右折ウィンカーを点滅させている。これに対して非搭載車両である車両３は車両１と同様、右左折ウィンカーを点滅させてはいない。つまり車両３も直進すると考えられる。そこで保持車両特定部１１３は車両１を保持車両として特定する。このようにウィンカー情報を用いることで移動方向を特定することができ、このウィンカー情報を用いて保持車両を特定することとしてもよい。非搭載車両検出部１１１及び搭載車両検出部１１２がカメラなどを用いて画像認識で行われる場合、光や点滅などの輝度の変化は画像認識において比較的容易に検出することが可能である。特に車両の場合、後の行動を示すためにウィンカーが用いられるのが一般的であるため、このウィンカーの情報を用いて保持車両を特定することでより正確に情報提供が可能となる。また、夜間の場合、常時点灯されるヘッドランプに対し、ウィンカーは点滅を行うため、光の点滅を検出することで移動方向を特定することができ、保持車両の特定を行うことができる。

車両に搭載された車載カメラ等においてはその認識範囲に制限があり、必ずしも搭載車、非搭載車の存在や、それらの移動方向等を正確に認識できるとは限らない。しかし本実施の形態で示すように、例えば交差点等に備えられた路側機を用いることで、広範囲に渡って複数台の搭載車、非搭載車、またそれらの車線やウィンカー等を用いて移動方向を認識することが可能であり、これをもとに搭載車のうち最も適する車両を保持車として特定し、非搭載車の情報を提供することが可能となる。

また、特に交差点等では本実施の形態に示す非搭載車に関する情報通信のみならず、横断歩道における子供などの歩行者との情報通信等、さまざまな情報のやりとりがなされることとなる。したがって過度の情報のやりとりは避けるのが望ましい。周辺の車両すべてに非搭載車の存在を知らせるのではなく、本実施の形態に示すように特定の車両に提供することで過度の情報通信を避け、かつ適切に衝突防止を図ることが可能となる。

（実施の形態２）
前記実施の形態１では、画像により認識された車両であって移動先が一致する車両を保持車両として特定し、非搭載車両の情報提供していた。本実施の形態では、車両の移動履歴を用いて移動先を予測した上で保持車両を特定し、非搭載車両の情報を提供する手法について説明を行う。

図１９は、本実施の形態２におけるシステム構成図である。前記実施の形態１で示した構成要素に加え、車両移動履歴蓄積部１０７、移動先予測部１０８が加わる。前記実施の形態で示す構成要素には同じ符号を付与し、説明を省略する。

車両移動履歴蓄積部１０７は、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の位置と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の位置とに基づいて、搭載車両及び非搭載車両の移動履歴を蓄積する移動履歴蓄積手段の一例であり、車両移動情報検出部１０６で検出される車両の位置情報を移動履歴として蓄積する手段である。車両から検出される位置情報は、車両がどの経路を通過してきたか、またその経路にどのくらい時間を要したか等の情報が示されており、従来、プローブカーに関する技術の一つとして、この位置情報を蓄積することでより正確な交通情報として用いる技術が知られている。例えば路側機等に所定の経路間の移動履歴を提供することで、その経路間に要する正確な時間を算出することができ、他車両へより正確な渋滞情報等を提供することができる。また、ユーザごとに移動履歴を蓄積することで、当該ユーザは過去の自分の走行を検索したり、過去に走行した経路を反映させて経路設定したりする等に用いることもできる。さらにユーザごとに蓄積された移動履歴は、ユーザの行動パターンを反映させており、この移動履歴からユーザの将来の移動先を予測することが可能となる。また、複数人から得られる履歴から、ある経路を通過する他のユーザの一般的な将来の移動先を予測する等も可能である。

移動先予測部１０８は、前記移動履歴蓄積手段に蓄積された搭載車両及び非搭載車両の移動履歴に基づいて、搭載車両及び非搭載車両の移動先を予測する移動先予測手段の一例であり、車両移動履歴蓄積部１０７に蓄積された移動履歴から車両の移動先を予測する手段である。以下、図を用いて説明する。

図２０は、車両移動履歴蓄積部１０７に蓄積される移動履歴を説明する図である。例えば車両に備えられたＧＰＳ等は、一般的にユーザの移動に伴って所定の間隔（例えば１秒間隔等）で緯度経度情報を検出する。図２０においてユーザは、華町１交差点を右折しており、その間、位置情報が検出されている。検出された位置情報を白い丸印で示す。なお、１秒間隔など所定の間隔で検出される位置情報は膨大なものとなり、また緯度経度に誤差を含むため、検索やマッチングの観点からは必ずしも適切ではない場合もある。そこで本実施の形態では、例えば交差点等をノードとしたノードの系列へと変換して蓄積することとする。

図２１は、検出された位置情報をノードの系列へ変換する一例を説明する図である。図２１においてユーザは華町１交差点を右折し、そのまま直進して華町２交差点を通過した移動を行っている。ユーザの移動に伴って位置情報が検出されている。一方、カーナビ等に備えられた地図情報には、交差点や施設をノードとし、ノードとノードを結ぶリンクで構築された道路ネットワーク情報を有しているのが一般的である。またこのノードやリンクはそれぞれ固有のＩＤを有している。例えば華町１交差点は「Ｎ（ノード）１００」、華町２交差点は「Ｎ１０１」となっている。本実施の形態では、検出された位置情報から、マッチングを行いノードへと変換し、このノードの系列を移動履歴として蓄積することとする。例えば履歴ＩＤ「００１」として「Ｎ１００→Ｎ１０１」へと変換され、移動履歴として蓄積することとなる。図２２は、車両移動履歴蓄積部１０７にノードの系列として蓄積された移動履歴の一例を示す図である。例えば履歴ＩＤ「００１」として、出発地「Ｎ２０１」から経路「Ｎ２０２」、「Ｎ２０３」等を経由して目的地「Ｎ２２０」へと到達した移動が履歴として蓄積されている。

移動先予測部１０８は、このように車両移動履歴蓄積部１０７に蓄積された移動履歴と、車両移動情報検出部１０６で検出される現在の走行をもとに将来の移動先を予測する。

図２２（ａ）に示すように、車両移動履歴蓄積部１０７には上記に示すように移動履歴が蓄積されている。一方、現在走行としてある車両が図２２（ｂ）に示すように「Ｎ２０１」を出発し、「Ｎ２０２」、「Ｎ２０３」、「Ｎ２０４」、「Ｎ２０５」、「Ｎ２０６」と通過してきたとする。ここで移動先予測部１０８は、図２２（ａ）に示すように、車両移動履歴蓄積部１０７に格納されている移動履歴より一致する経路を検索し、その後の移動先を予測する。例えば本例の場合、図２２（ｂ）の現在走行が、履歴ＩＤ「００１」と一致することとなり、将来の移動先として図２２（ｃ）に示すように、「Ｎ２０７」、「Ｎ２０８」、「Ｎ２０９」、「Ｎ２１０」を通過し、目的地「Ｎ２２０」へ到着するであろうと予測することが可能となる。

保持車両特定部１０４は、非搭載車両の情報を保持させる保持車両を特定する手段である。前記実施の形態では、移動先一致度判定部１０３において移動先の一致度を判定して保持車両を特定したが、本実施の形態では、移動先予測部１０８で予測された移動先を用いて移動先の一致度の判定を行い、保持車両を特定する。以下、図を用いて説明する。

図２３は、画像認識部１０１で認識した華町１交差点の画像の一例を示したものである。図２３は、図３と同様、華町１交差点の画像を示した図である。今、移動体として車両１、車両２、車両３が抽出されている。また、各移動体の位置は「Ｅ１３５．３０．１０、Ｎ３５．１１．１０」、「Ｅ１３５．３０．１３、Ｎ３５．１１．１０」、「Ｅ１３５．３０．１５、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向として華町１交差点を東から西へ移動している旨が算出されている。一方、車両移動情報検出部１０６において各車両から送信される位置情報が検出されている。図２４は検出された搭載車両および非搭載車両の位置情報の一例を示した図である。図２４（ａ）は、搭載車両である車両１及び車両２から送信される位置情報の一例を示す図である。図２４（ｂ）は、画像認識部１０１が画像処理によって車両１、車両２及び車両３について検出した位置情報の一例を示す図である。図２４（ｃ）は、検出された非搭載車両の位置情報の一例を示す図である。図２４（ａ）では、車両１について、車両ＩＤ「００１」の位置「Ｅ１３５．３０．１０、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「西」、速度「５０ｋｍ」と検出されている。また車両２について、車両ＩＤ「００２」の位置「Ｅ１３５．３０．１３、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「西」、速度「５０ｋｍ」と検出されている。ここで車両移動情報検出部１０６により検出された位置と、画像認識部１０１が画像として認識した図２４（ｂ）に示す位置情報から差分をとると、図２４（ｃ）に示すように、認識ＩＤ「００３」、位置「Ｅ１３５．３０．１５、Ｎ３５．１１．１０」、移動方向「西」、速度「５０ｋｍ」の位置情報で示される移動を行う車両３が非搭載車両として特定されることとなる。

ここで前記実施の形態では移動先一致度判定部１０３において移動先の一致度を用いて保持車両を特定していた。例えば本例の場合、非搭載車両である車両３（以下、非搭載車両３とする）は移動方向が西であり、車両１、車両２と移動方向が一致するためこれらが保持車両の候補となる。さらに、例えば位置が最も近い車両２が保持車両として特定されていた。しかしながら、このように路側機で認識された移動のみでは必ずしも車両の移動を正確に予測することはできない。したがって保持車両としても不適切な場合もある。例えば、図２４において車両２は、華町１交差点の地点では最も近く、また移動方向も一致しているが、その後、右左折して非搭載車両３とは異なる経路を通り、保持車両としては適さない場合もある。そこで本実施の形態ではさらに移動先予測部１０８で予測された移動先を用いて移動先の一致度を判定する。

図２５は、移動先予測部１０８により予測された各車両の移動先を示す図である。まず、車両１、車両２は前述に示すように各車両の移動履歴より各々の移動先が予測されている。例えば車両１は華町１交差点を通過後、裏華２交差点を直進し、華町３交差点へ向かう経路が予測されているとする。一方、車両２は移動履歴より、華町１交差点を通過後、裏華２交差点を右折して裏華４交差点へ向かう経路が移動先として予測されているとする。

一方、車両３は通信モジュールを有さない非搭載車両であるため、移動履歴が蓄積されず、また移動先を履歴に基づいて正確に予測することができない。そこで非搭載車両３の移動先は予測ではなく、あくまで推定にとどまる程度の予測となる。例えば華町１交差点を直進すると推定することとする。あるいは、他の搭載車両から得られた移動履歴から、例えば頻度等を用いて一般的な移動先を予測し、この予測移動先を非搭載車両の移動先として推測することとしてもよい。

移動先一致度判定部１０３は、前述に示すように予測された移動先と推定された移動先の一致度を算出し、保持車両特定部１０４において保持車両を特定する。この場合、華町３交差点まで直進すると推定された非搭載車両３に対し、車両２は華町２交差点を右折してしまうが、一方、車両１とは華町３交差点まで一致するため、車両１を保持車両として特定することとなる。車両２は華町２交差点を右折してしまうため、非搭載車両との位置が離れてしまい、非搭載車両が存在する旨の情報を保持する必要性がなくなるからである。

以下、図２６、図２７、図２８、図２９のフローチャートを用いて本発明の動作を説明する。図２６は、本実施の形態２の走行支援システムにおける全体動作の一例を示すフローチャートである。図２７は、図２６のステップ１０３での非搭載車両判定部１０２における非搭載車両判定動作の一例を示すフローチャートである。図２８は、図２６のステップ５０５での移動先一致度判定部１０３の動作の一例を示すフローチャートである。図２９は、非搭載車両情報提供部１０５から、移動先が一致する非搭載車両に関する情報を受信した搭載車両２００における動作の一例を示すフローチャートである。

まず画像認識部１０１で画像を認識する（ステップＳ１０１）。一方、車両移動情報検出部１０６は、車両の位置情報を検出する（ステップＳ１０２）。そして画像情報と位置情報をもとに非搭載車両判定部１０２において非搭載車両を判定する（ステップＳ１０３）までは前記実施の形態と同様である。

また、非搭載車両の判定も前記実施の形態と同様、図１３に示すように、まず画像情報から車両を抽出し（ステップＳ２０１）、抽出された車両の位置情報を算出する（ステップＳ２０２）。一方、車両移動情報検出部１０６で検出された位置情報を参照し（ステップＳ２０３）、位置情報が検出されていない移動体が存在するか否かの判定を行う（ステップＳ２０４）。存在しない場合（ステップＳ２０４のＮｏ）は、非搭載車両は存在しないこととなるためメインのフローへ戻る。一方、存在する場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ）は、非搭載車両と判定し（ステップＳ２０５）、メインのフローへ戻る。

非搭載車両が存在する場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、ステップＳ５０１へと進み、存在しない場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、ステップＳ１０１へと戻り、車両の検出から非搭載車両の判定までの動作を繰り返す（ステップＳ１０１からステップＳ１０４）。

非搭載車両が存在する場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、車両移動情報検出部１０６において車両の位置情報を検出し（ステップＳ５０１）、車両移動履歴蓄積部１０７に蓄積する（ステップＳ５０２）。次に移動履歴を参照し（ステップＳ５０３）、移動先予測部１０８において車両の移動先を予測する（ステップＳ５０４）。

次に予測された車両の移動先をもとに移動先一致度判定部１０３において移動先の一致度を判定する（ステップＳ５０５）。

前述のように車々間通信モジュールを有する各車両は自己の検出された位置情報と移動履歴をもとに将来の移動先を予測することが可能である。例えば図２５に示すように搭載車両である車両１は華町１交差点を直進し、裏華２交差点、華町３交差点へ移動すると予測されている。また搭載車両２は華町２交差点で右折すると予測されている。対して非搭載車両である車両３は、華町３交差点まで直進すると推定されている。これら予測された移動先を参照して移動先の一致度を判定し、保持車両を特定することとなる。

まず予測移動先を参照し（ステップＳ６０１）、移動方向が一致するか否かの判定を行う（ステップＳ６０２）。移動方向が一致する場合（ステップＳ６０２のＹｅｓ）はステップＳ６０３へ進み、一致しない場合はステップＳ６０６へと進む。移動方向が一致する場合（ステップＳ６０２のＹｅｓ）、次に移動速度が所定の範囲内か否かの判定を行う（ステップＳ６０３）。移動速度が所定の範囲内の場合（ステップＳ６０３のＹｅｓ）はステップＳ６０４へ進み、範囲外の場合はステップＳ６０６へと進む。移動速度が範囲内の場合（ステップＳ６０３のＹｅｓ）、次に位置が所定の範囲か否かの判定を行う（ステップＳ６０４）。位置が所定の範囲内の場合（ステップＳ６０４のＹｅｓ）はステップＳ６０５へ進み、範囲外の場合はステップＳ６０６へと進む。そして上記に示すように移動方向、速度、位置が上記条件を満たす場合は保持車両の候補として特定する（ステップＳ６０５）。

次に、判定していない車両の有無を判定し（ステップＳ６０６）、存在する場合は（ステップＳ６０６のＹｅｓ）、判定していない車両を判定するためにステップＳ６０１へと戻る。一方、すべての車両について移動先の一致度を判定した場合（ステップＳ６０６のＮｏ）、保持車両の候補の中でもっとも位置が近い車両を保持車両として特定する（ステップＳ６０７）。そしてメインのフローへと戻る。

図２５に示す例では、車両２は華町２交差点を右折してしまうが、一方、車両１とは華町３交差点まで一致するため、車両１を保持車両として特定することとなる。車両２は華町２交差点を右折してしまうため、非搭載車両との位置が離れてしまい、非搭載車両が存在する旨の情報を保持する必要性がなくなるからである。なお、車両２も保持車両として特定し、右左折した時点で非搭載車両に関する情報を破棄することとしてもよい。

上記フローによって特定された車両を前記実施の形態同様、保持車両特定部１０４において保持車両として特定し（ステップＳ１０６）、当該保持車両に非搭載車両の情報を提供する（ステップＳ１０７）。さらに保持車両として特定された車両では、非搭載車両情報受信部２０１において非搭載車両の情報を受信する（ステップＳ４０１）。そして車両移動情報検出部２０３において他車両の位置情報を検出し（ステップＳ４０２）、非搭載車両情報通知部２０２において非搭載車両の情報を通知する（ステップＳ４０３）。

（変形例１）
なお、前記実施の形態１および実施の形態２において、保持車両は１台のみの場合について説明を行ってきたがこれに限ったものではない。複数台を保持車両として特定することとしてもよい。複数台を保持車両として特定することで非搭載車両の情報をより確実に通知することが可能となる。以下、図を用いて説明を行う。図３０は、画像認識部１０１で認識した華町１交差点の画像の一例を示したものである。図３０は、図２５と同様、華町交差点１等の経路を示した図である。図２５と同様、華町交差点１において車両１、車両２、および車両３の三台が検出され、車両３は非搭載車両判定部１０２において非搭載車両として判定されている。また、移動先予測部１０８において車両１は華町１交差点、裏華２交差点、裏華３交差点を直進すると予測されている。一方、車両２は裏華２交差点を右折して裏華４交差点へ向かうと予測されている。また車両３は直進すると推定されている。ここで前記実施の形態では直進すると推定された車両３と移動先が一致する車両１を保持車両として特定した。しかしながら通信モジュールを搭載しない非搭載車両の移動先はあくまで推定にとどまり、必ずしも正確に推定できるとは限らない。例えば裏華２交差点を右折してしまう場合もある。そこで、ここでは複数台の車両であって、かつ各々の移動先へ移動する搭載車両を保持車両として特定することとする。この場合車両１と車両２は予測移動先が異なるため、車両１と車両２を保持車両として特定することとする。これにより仮に非搭載車両である車両３が直進せず、裏華２交差点で右折しても、車両２も保持車両として特定され、非搭載車両情報を保持しているので、他の車両との衝突を回避することが可能となる。なお、本例では移動先予測部１０８において複数の車両の移動先を予測し、各々移動先が異なる車両へ非搭載車両情報を提供するものとしているが、さらに移動先が異なるか否かを判定する移動先相違判定手段等を別途設けて保持車両の特定を行うこととしてもよい。

なお、上記のように複数の異なる移動先へ向かう車両に非搭載車両の情報を提供したのみでは、情報が膨大となり、情報の信憑性が薄れる可能性もある。例えば図３０において非搭載車両である車両３は裏華２交差点を直進するか右折するか特定できないため、裏華２交差点を直進すると予測された車両１と、裏華２交差点を右折すると予測された車両２のように、予測移動先が異なる複数の車両へ非搭載車両である車両３の情報を通知することとなる。しかし実際には車両３はいずれか一方に進むことになるため、一方の非搭載車両情報は不要となる。また、本例において移動先が異なる車両は２台で説明を行っているが、さらに移動先が異なるような場合、これらすべての車両へ通知していたのでは、当該非搭載車両の情報があらゆる移動先へ反映されてしまうこととなる。車々間通信が普及する環境下において、車々間通信の送受信を行うことができない非搭載車両との衝突等の危険性は高く、フェールセーフの観点から、このように移動先が異なる複数の車両へ情報を通知することでこれら危険性を回避することが可能となるが、一方で当該非搭載車両情報を廃棄、あるいは修正する必要も生じてくる。そこで例えば次の交差点等に設置された路側機で修正や廃棄をすることで情報が反映するのを防止し、情報の信頼度を保つことが可能となる。図３１は、非搭載車両情報で示される非搭載車両とは異なる移動先に移動した保持車両が、不要となった非搭載車両情報を廃棄するイベントの一例を示す図である。以下、図３１を用いて説明を行う。車両移動情報検出部２０３は、前記保持車両が保持する非搭載車両情報を廃棄するためのイベントを検出するイベント検出手段の一例である。また、非搭載車両情報受信部２０１及び非搭載車両情報通知部２０２は、前記イベント検出手段の一例である車両移動情報検出部２０３でイベントが検出されると、前記保持車両が保持していた非搭載車両情報を廃棄する廃棄手段の一例である。前記イベント検出手段である車両移動情報検出部２０３は、前記非搭載車両情報提供手段が保持車両に非搭載車両情報を提供した後であって、前記保持車両が交差点に達したときを、前記イベントとして検出する。

図３１は図３０と同様、華町交差点１等ある経路を示した図である。図３０において移動先が異なる車両１、車両２を保持車両として特定し、非搭載車両である車両３の情報を提供され、その後しばらく走行した後を示した図である。図３１において車両１は華町１交差点、裏華２交差点を通過し、華町３交差点へ到達している。一方、車両２は華町１交差点を通過し、裏華２交差点で右折し、裏華４交差点を直進している。ここで非搭載車両である車両３は直進をし、華町３交差点へ到達している。さて、図３０において車両１および車両２は非搭載車両情報を保持しているが、その後しばらく走行した図３１に示す状況では、裏華４交差点へ到達した車両２の後方には車両３は存在せず、したがって保持している非搭載車両情報は不要となる。そこで車両２は非搭載車両情報を廃棄することとする。一方、華町３交差点へ到達した車両１の後方には車両３が存在し、したがって保持している非搭載車両情報を再び保持することとなる。なお、その間の距離等は変化している場合もあるため、距離等を修正することとなる。

特に車々間通信を行う環境下において相互に通信しあうことが多い交差点での情報量は膨大となるため、情報量を削減する必要が生じる。あらたに非搭載車両情報を提供しなおすのではなく、例えば変化しない車両ＩＤや外観情報等は保持し、変化する車両間の距離や速度のみを更新することで、通信容量を削減する効果も発揮する。

（変形例２）
なお、非搭載車両の外観に関する情報（外観情報とする）を検出し、通知することとしてもよい。

本実施の形態２及び前記実施の形態１では、搭載車両と非搭載車両との移動方向や予測された移動先をもとに移動先の一致度を判定し、非搭載車両の存在を示す情報を保持する保持車両を特定して安全走行の支援を行う手法について説明を行った。車々間通信システムが普及する環境下では、例えば死角から移動してくる車両との衝突回避する機能が、車々間通信を介して行われるようになる。しかしこれら機能は、あくまで車々間通信モジュールを搭載した車両間で行われるものであり、当該通信モジュールを搭載していない車両（本発明では非搭載車両としている）との衝突を回避するものではない。そこで前記実施の形態で示すように非搭載車両の情報を保持する車両を特定し（保持車両としている）、保持車両を介して非搭載車両の情報を通知することで衝突を回避することが可能となる。

さらに単に非搭載車両の存在のみならず、非搭載車両の外観に関する外観情報を検出し、外観情報を通知することでより非搭載車両の把握が容易となり、衝突を回避する格別の効果を生ずる。以下、図を用いて詳細を説明する。

図３２は、実施の形態２の変形例２の走行支援システムの構成を示すブロック図である。前記実施の形態１に示す構成要素に加え、外観情報検出部１０９が加わっている。外観情報検出部１０９は、前記画像認識部１０１で取得された動画像に基づいて、前記非搭載車両の外観上の特徴を示す情報である外観情報を生成する外観情報検出手段の一例であり、車両の外観の特徴を検出する手段である。例えば車体の色、大きさや型などを検出する手段とする。これに対し、前記非搭載車両情報提供手段の一例である非搭載車両情報提供部１０５は、前記保持車両に対して、前記外観情報検出手段で生成された外観情報を前記非搭載車両情報として提供する。また、前記外観情報検出手段の一例である外観情報検出部１０９は、前記動画像に基づいて、前記非搭載車両の車体の色、形状、大きさ及び車種の少なくとも１つを前記外観情報として生成する。

図３３は、保持車両が他の搭載車両に非搭載車両情報を提供することによって非搭載車両の存在を通知する一例を示す図である。例えば図３３において路側機１００によって、搭載車両１、搭載車両２が検出されたとする。そして車両３が非搭載車両として検出されたとする。そして車両１及び車両２に当該非搭載車両が存在する旨を通知し、これら車両１及び車両２を介して搭載車両４と非搭載車両情報に示される非搭載車両との衝突回避を図ることができることとなることは前述の通りである。

しかしながらその情報を受けた車両４からすると、単に非搭載車両の存在の有無のみでは必ずしも十分な情報とは限らない。図３４は、保持車両から受信した非搭載車両情報を搭載車両で表示する場合の表示例を示す図である。例えば図３４は車両４の表示画面とする。車両１、車両２、車両３が接近しており、そのうち車両３が非搭載車両である旨が示されているが、実際、ＧＰＳの位置情報には多少の誤差を含み、各車両の位置と実際の非搭載車両の位置が必ずしも一致するとは限らない。例えば画面上では非搭載車両３は搭載車両２の後方にいるとなっているが、実際は搭載車両１の後方であって搭載車両２の前方に位置するかもしれない。非搭載車両とは車々間通信を介して通信できないため、このような場合、非搭載車両の通過をまって直進しようと思った車両４は、実際はどの車両が非搭載車両なのか判断できないこととなってしまう。そこで外観情報検出部１０９において車両の外観の特徴を検出し、当該外観の特徴を付帯させて通知することとしてもよい。さらに夜間は車体の色を認識することが困難なため、夜間で特徴を有する、例えばヘッドランプの形状、数、色をその外観特徴とすることとしてもよい。

なお、非搭載車両の外観情報を写真などで他の搭載車両に通知する場合、非搭載車両に搭乗する人のプライバシーを保護する観点から、非搭載車両の外観情報として、ナンバープレートや搭乗者の顔などの部分にぼかしやモザイクを入れるなどの処理を行うとしてもよい。

図３５は、本発明の車々間通信を行う移動体に備えられるカーナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。同図に示すように、本発明のカーナビゲーション装置３５０は、スピーカ３５１、入力部３５２、表示部３５３、外部メモリ３５４、ＧＰＳ３５５、ＲＯＭ（Read Only Memory）３５６、ＣＰＵ（Central Processing Unit、プロセッサ）３５７、ＲＡＭ（Random Access Memory）３５８、通信部３５９、バス３６０及び撮像部３６１を備える。

スピーカ３５１は、目的地を設定するための入力部３５２の操作案内や、現在位置に関する情報などの案内を、合成音声で出力する。入力部３５２は、例えば、タッチパネルや操作ボタンなどであり、ユーザからの検索キーの入力や、目的地の設定入力などを受け付ける。表示部３５３は、液晶ディスプレイなどであり、目的地までの移動経路や、予測移動先などに関する情報を表示する。外部メモリ３５４は、ハードディスク、ＤＶＤ及びＩＣカードなどの大容量メモリであり、地図情報及び移動履歴などを蓄積する。また、外部メモリ３５４は、カーナビゲーション装置３５０の起動後、ＲＡＭ３５８にロードされて実行されるプログラムなどを格納する。ＧＰＳ３５５は、ＧＰＳ衛星からの電波を利用して移動体の現在位置（緯度経度）を取得する。ＲＯＭ３５６は、不揮発性の読出し専用半導体メモリであり、カーナビゲーション装置３５０の起動用プログラムなどを格納する。ＣＰＵ３５７は、ＲＯＭ３５６及びＲＡＭ３５８に格納されているプログラムを実行することにより、図１、図１６、図１９、図３２及び後述の図３６のブロック図に示した移動体内の各処理部およびカーナビゲーション装置３５０の図示しない各処理部を実現する。ＲＡＭ３５８は、揮発性の読み書き可能な半導体メモリであり、カーナビゲーション装置３５０の起動後、ロードされたプログラムをＣＰＵ３５７に供給するとともに、ＣＰＵ３５７の処理途中のデータを保持することによって作業領域を提供する。通信部３５９は、図１、図１６に示した非搭載車両情報受信部２０１、非搭載車両情報通知部２０２及び図３６に示す非搭載車両情報提供部１０５などの車々間通信の通信部、道路情報システムＶＩＣＳなどとの通信を行う通信部を実現し、赤外線通信及び近距離無線通信などによりデータの送受信を行う。バス３６０は、カーナビゲーション装置３５０内のパラレルデータ転送路であり、各処理部間のデータ転送を行う。撮像部３６１は、広角カメラまたは全方位カメラなどによって実現される車載カメラであり、自車両の周辺に存在する車両を撮影する。

なお、上記実施の形態では、路側機１００が交差点カメラなどを備え、そのカメラで撮影された車両の画像を画像認識部１０１で画像認識した上、画像認識された各車両の位置と車々間通信により受信した位置情報とが一致するか否かにより、各車両が搭載車両であるか否かを判定する場合について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、例えば、カメラを備えた車々間通信の搭載車両が路側機１００と同じ機能を行うようにしてもよい。図３６は、図１に示した路側機と同様の処理を行う移動体の構成を示すブロック図である。同図に示すように、移動体は、カメラ１２０、画像認識部１０１、非搭載車両判定部１０２、移動先一致度判定部１０３、保持車両特定部１０４、非搭載車両情報提供部１０５及び車両移動情報検出部１０６を備える。カメラ１２０は、車両を撮像する撮像部の一例であり、広角カメラや全方位カメラなどであり、当該移動体の周辺に位置する他の移動体を撮影する。画像認識部１０１は、カメラ１２０で撮影された移動体とその位置とを画像認識する。非搭載車両判定部１０２は、画像認識部１０１で認識された各移動体の位置と、車々間通信モジュールである車両移動情報検出部１０６により検出した位置情報とが、一致するか否かを判定し、一致しなければ非搭載車両であると判定し、一致すれば搭載車両であると判定する。移動先一致度判定部１０３は、搭載車両であると判定された移動体と非搭載車両であると判定された移動体の移動先の一致度を判定する。保持車両特定部１０４は、非搭載車両との移動先の一致度が最も大きい搭載車両を保持車両として特定する。非搭載車両情報提供部１０５は、特定された保持車両に非搭載車両に関する情報を提供する。車両移動情報検出部１０６は、車両が搭載する通信モジュールと通信し合う通信部の一例であり、他の移動体との間で通信を行い、移動体の位置情報を通知する車々間通信モジュールである。

画像認識部１０１、非搭載車両判定部１０２、移動先一致度判定部１０３、保持車両特定部１０４及び非搭載車両情報提供部１０５は、前記通信部及び前記撮像部を用いて、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載している車両である搭載車両及び通信モジュールを搭載していない車両である非搭載車両の存在及び位置を検出し、検出した搭載車両及び非搭載車両の位置に基づいて、検出した搭載車両から、前記非搭載車両の位置に関する情報を含む非搭載車両情報を保持すべき搭載車両である保持車両を特定し、特定した保持車両に対して、前記通信部を介して前記非搭載車両情報を提供するプロセッサの一例である。

なお、ブロック図（図１、図１６、図１９、図３２及び図３６など）の各機能ブロックは典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されても良いし、一部又は全てを含むように１チップ化されても良い。

例えばメモリ以外の機能ブロックが１チップ化されていても良い。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適応等が可能性としてありえる。

また、各機能ブロックのうち、符号化または復号化の対象となるデータを格納する手段だけ１チップ化せずに別構成としても良い。

本発明は、衝突に関する情報を提供する装置として、例えばカーナビゲーション装置や携帯端末機に備えられ、非搭載車両の情報を保持する保持車両を特定し、保持車両を介して非搭載車両の情報を通知することで、車両の衝突の危険を回避することが可能となり、車両の衝突情報通知装置として利用できる。

図１は、本発明の実施の形態１における走行支援システムの構成を示すブロック図である。 図２は、路側機による交差点の画像の認識を示す図である。 図３は、画像認識部で認識した華町１交差点の画像の一例を示した図である。 図４は、画面左下を原点として横軸をＸ座標、縦軸をＹ座標とし、認識されたピクセルから各移動体の位置を算出する一例を示す図である。 図５（ａ)〜（ｃ）は、路側機によって検出された各車両の移動情報を示した図である。 図６（ａ）〜（ｃ）は、移動先の一致度を用いて保持車両の特定を説明する図である。 図７は、非搭載車両情報の提供を説明する図である。 図８は、非搭載車両情報の通知を説明する図である。 図９は、車両４におけるカーナビ画面の一例を示した図である。 図１０（ａ）、（ｂ）は、保持車両である車両から提供され、非搭載車両情報受信部で受信した非搭載車両に関する情報を示した図である。 図１１は、非搭載車両に関する情報の通知の一例を示した図である。 図１２は、本実施の形態１の走行支援システムにおける全体動作の一例を示すフローチャートである。 図１３は、図１２のステップ１０３での非搭載車両判定部における非搭載車両判定動作の一例を示すフローチャートである。 図１４は、図１２のステップ１０５での移動先一致度判定部の動作の一例を示すフローチャートである。 図１５は、非搭載車両情報提供部から移動先が一致する非搭載車両に関する情報を受信した搭載車両における動作の一例を示すフローチャートである。 図１６は、本実施の形態の走行支援システムの構成を最小とした場合の構成の一例を示す図である。 図１７は、交差点において非搭載車両情報の提供を受けるべき搭載車両と非搭載車両との走行車線との位置関係の一例を示す図である。 図１８は、ウィンカー情報を用いて非搭載車両情報を保持すべき保持車両を特定する場合の一例を示す図である。 図１９は、移動履歴を用いて移動先の一致度を判定し保持車両を特定する実施の形態２の走行支援システムの構成を示すブロック図である。 図２０は、車両移動履歴蓄積部に蓄積される移動履歴を説明する図である。 図２１は、検出された位置情報をノードの系列への変換を説明する図である。 図２２（ａ）〜（ｃ）は、車両移動履歴蓄積部にノードの系列として蓄積された移動履歴の一例を示す図である。 図２３は、画像認識部で認識した華町１交差点の画像の一例を示したものである。 図２４（ａ）〜（ｃ）は、検出された搭載車両および非搭載車両の位置情報の一例を示した図である。 図２５は、移動先予測部により予測された各車両の移動先を示す図である。 図２６は、本実施の形態２の走行支援システムにおける全体動作の一例を示すフローチャートである。 図２７は、図２６のステップ１０３での非搭載車両判定部における非搭載車両判定動作の一例を示すフローチャートである。 図２８は、図２６のステップ５０５での移動先一致度判定部の動作の一例を示すフローチャートである。 図２９は、非搭載車両情報提供部から、移動先が一致する非搭載車両に関する情報を受信した搭載車両における動作の一例を示すフローチャートである。 図３０は、画像認識部で認識した華町１交差点の画像の一例を示したものである。 図３１は、非搭載車両情報で示される非搭載車両とは異なる移動先に移動した保持車両が、不要となった非搭載車両情報を廃棄するイベントの一例を示す図である。 図３２は、実施の形態２の変形例２の走行支援システムの構成を示すブロック図である。 図３３は、保持車両が他の搭載車両に非搭載車両情報を提供することによって非搭載車両の存在を通知する一例を示す図である。 図３４は、保持車両から受信した非搭載車両情報を搭載車両で表示する場合の表示例を示す図である。 図３５は、本発明の車々間通信を行う移動体に備えられるカーナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図３６は、本発明の路側機と同様の処理を行う移動体の構成を示すブロック図である。

符号の説明

１００ 路側機
１０１ 画像認識部
１０２ 非搭載車両判定部
１０３ 移動先一致度判定部
１０４ 保持車両特定部
１０５ 非搭載車両情報提供部
１０６ 車両移動情報検出部
１０７ 車両移動履歴蓄積部
１０８ 移動先予測部
１０９ 外観情報検出部
１１１ 非搭載車両検出部
１１２ 搭載車両検出部
１１３ 保持車両特定部
１１５ 通信部
１２０ カメラ
２００ 搭載車両
２０１ 非搭載車両情報受信部
２０２ 非搭載車両情報通知部
２０３ 車両移動情報検出部
２０５ 通信部
３５０ カーナビゲーション装置
３５１ スピーカ
３５２ 入力部
３５３ 表示部
３５４ 外部メモリ
３５５ ＧＰＳ
３５６ ＲＯＭ
３５７ ＣＰＵ
３５８ ＲＡＭ
３５９ 通信部
３６０ バス
３６１ 撮像部

Claims (16)

1. 複数の車両が通信し合いながら走行することを支援する走行支援システムであって、
   他の車両と通信するための通信モジュールを搭載している車両である搭載車両の存在及び位置を検出する搭載車両検出手段と、
   他の車両と通信するための通信モジュールを搭載していない車両である非搭載車両の存在及び位置を検出する非搭載車両検出手段と、
   前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の位置と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の位置とに基づいて、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両から、前記非搭載車両の位置に関する情報を含む非搭載車両情報を保持すべき搭載車両である保持車両を特定する保持車両特定手段と、
   前記保持車両特定手段で特定された保持車両に対して、前記非搭載車両情報を提供する非搭載車両情報提供手段と、
   前記非搭載車両情報提供手段によって提供された非搭載車両情報を保持するとともに、保持している非搭載車両情報を、前記通信モジュールを介して、他の搭載車両に提供する、保持車両に備えられる通信手段と
   を備えることを特徴とする走行支援システム。
2. 前記走行支援システムはさらに、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の位置と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の位置とに基づいて、搭載車両及び非搭載車両の移動先に関する一致度を判定する移動先一致度判定手段を備え、
   前記保持車両特定手段は、前記移動先一致度判定手段で非搭載車両の移動先との一致度が高いと判定された搭載車両を前記保持車両として特定する
   ことを特徴とする請求項１記載の走行支援システム。
3. 前記搭載車両検出手段はさらに、搭載車両の移動方向を検出し、
   前記非搭載車両検出手段はさらに、非搭載車両の移動方向を検出し、
   前記移動先一致度判定手段は、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の移動方向と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の移動方向とが一致している場合に、搭載車両及び非搭載車両の移動先に関する一致度が高いと判定する
   ことを特徴とする請求項２記載の走行支援システム。
4. 前記走行支援システムはさらに、
   前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の位置と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の位置とに基づいて、搭載車両及び非搭載車両の移動履歴を蓄積する移動履歴蓄積手段と、
   前記移動履歴蓄積手段に蓄積された搭載車両及び非搭載車両の移動履歴に基づいて、搭載車両及び非搭載車両の移動先を予測する移動先予測手段とを備え、
   前記移動先一致度判定手段は、前記移動先予測手段で予測された搭載車両及び非搭載車両の移動先に基づいて、前記一致度を判定する
   ことを特徴とする請求項２記載の走行支援システム。
5. 前記搭載車両検出手段はさらに、搭載車両が走行する道路の車線を検出し、
   前記非搭載車両検出手段はさらに、非搭載車両が走行する道路の車線を検出し、
   前記移動先一致度判定手段は、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の車線と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の車線とが一致している場合に、搭載車両及び非搭載車両の移動先に関する一致度が高いと判定する
   ことを特徴とする請求項２記載の走行支援システム。
6. 前記搭載車両検出手段はさらに、搭載車両が備える方向指示器の方向指示を検出し、
   前記非搭載車両検出手段はさらに、非搭載車両が備える方向指示器の方向指示を検出し、
   前記移動先一致度判定手段は、前記搭載車両検出手段で検出された搭載車両の方向指示と前記非搭載車両検出手段で検出された非搭載車両の方向指示とが一致している場合に、搭載車両及び非搭載車両の移動先に関する一致度が高いと判定する
   ことを特徴とする請求項２記載の走行支援システム。
7. 前記走行支援システムはさらに、
   前記保持車両が保持する非搭載車両情報を廃棄するためのイベントを検出するイベント検出手段と、
   前記イベント検出手段でイベントが検出されると、前記保持車両が保持していた非搭載車両情報を廃棄する廃棄手段とを備える
   ことを特徴とする請求項１記載の走行支援システム。
8. 前記イベント検出手段は、前記非搭載車両情報提供手段が保持車両に非搭載車両情報を提供した後であって、前記保持車両が交差点に達したときを、前記イベントとして検出する
   ことを特徴とする請求項７記載の走行支援システム。
9. 前記非搭載車両検出手段は、
   動画像を取得し、取得した動画像中の移動体を認識することで、動画像中の車両を抽出する画像認識部と、
   車両が備える通信モジュールと通信し合うことによって、通信モジュールを備える車両から当該車両の位置情報を取得することで車両の移動情報を検出する車両移動情報検出部と、
   前記画像認識部によって抽出された車両のうち、前記車両移動情報検出部によって通信し合うことができなかった車両を前記非搭載車両と判定する非搭載車両判定部とを有する
   ことを特徴とする請求項１記載の走行支援システム。
10. 前記画像認識部はさらに、抽出した車両の前記動画像における座標から、当該車両の位置を特定し、
    前記非搭載車両判定部は、前記画像認識部によって特定された車両の位置と前記車両移動情報検出部によって取得された位置情報とを照合することで、前記画像認識部によって抽出された車両から、前記車両移動情報検出部によって位置情報が取得された車両を除外し、除外後に残った車両を前記非搭載車両と判定する
    ことを特徴とする請求項９記載の走行支援システム。
11. 前記走行支援システムはさらに、前記画像認識部で取得された動画像に基づいて、前記非搭載車両の外観上の特徴を示す情報である外観情報を生成する外観情報検出手段を備え、
    前記非搭載車両情報提供手段は、前記保持車両に対して、前記外観情報検出手段で生成された外観情報を前記非搭載車両情報として提供する
    ことを特徴とする請求項９記載の走行支援システム。
12. 前記外観情報検出手段は、前記動画像に基づいて、前記非搭載車両の車体の色、形状、大きさ及び車種の少なくとも１つを前記外観情報として生成する
    ことを特徴とする請求項１１記載の走行支援システム。
13. 前記搭載車両検出手段、前記非搭載車両検出手段、前記保持車両特定手段、及び、前記非搭載車両情報提供手段は、交差点又は道路上に設置された路側機に収納されている
    ことを特徴とする請求項１記載の走行支援システム。
14. 複数の車両が通信し合いながら走行することを支援する走行支援方法であって、
    搭載車両検出手段が、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載している車両である搭載車両の存在及び位置を検出する搭載車両検出ステップと、
    非搭載車両検出手段が、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載していない車両である非搭載車両の存在及び位置を検出する非搭載車両検出ステップと、
    保持車両特定手段が、前記搭載車両検出ステップで検出された搭載車両の位置と前記非搭載車両検出ステップで検出された非搭載車両の位置とに基づいて、前記搭載車両検出ステップで検出された搭載車両から、前記非搭載車両の位置に関する情報を含む非搭載車両情報を保持すべき搭載車両である保持車両を特定する保持車両特定ステップと、
    非搭載車両情報提供手段が、前記保持車両特定ステップで特定された保持車両に対して、前記非搭載車両情報を提供する非搭載車両情報提供ステップとを含む
    ことを特徴とする走行支援方法。
15. 複数の車両が通信し合いながら走行することを支援する走行支援システムのためのプログラムであって、
    搭載車両検出手段が、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載している車両である搭載車両の存在及び位置を検出する搭載車両検出ステップと、非搭載車両検出手段が、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載していない車両である非搭載車両の存在及び位置を検出する非搭載車両検出ステップと、保持車両特定手段が、前記搭載車両検出ステップで検出された搭載車両の位置と前記非搭載車両検出ステップで検出された非搭載車両の位置とに基づいて、前記搭載車両検出ステップで検出された搭載車両から、前記非搭載車両の位置に関する情報を含む非搭載車両情報を保持すべき搭載車両である保持車両を特定する保持車両特定ステップと、非搭載車両情報提供手段が、前記保持車両特定ステップで特定された保持車両に対して、前記非搭載車両情報を提供する非搭載車両情報提供ステップとをコンピュータに実行させる
    ことを特徴とするプログラム。
16. 複数の車両が通信し合いながら走行することを支援する走行支援装置であって、
    車両が搭載する通信モジュールと通信し合う通信部と、
    車両を撮像する撮像部と、
    前記通信部及び前記撮像部を用いて、他の車両と通信するための通信モジュールを搭載している車両である搭載車両及び通信モジュールを搭載していない車両である非搭載車両の存在及び位置を検出し、検出した搭載車両及び非搭載車両の位置に基づいて、検出した搭載車両から、前記非搭載車両の位置に関する情報を含む非搭載車両情報を保持すべき搭載車両である保持車両を特定し、特定した保持車両に対して、前記通信部を介して前記非搭載車両情報を提供するプロセッサと
    を備えることを特徴とする走行支援装置。

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