JPH1153686A - 交差点警報装置 - Google Patents
交差点警報装置Info
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- JPH1153686A JPH1153686A JP9206971A JP20697197A JPH1153686A JP H1153686 A JPH1153686 A JP H1153686A JP 9206971 A JP9206971 A JP 9206971A JP 20697197 A JP20697197 A JP 20697197A JP H1153686 A JPH1153686 A JP H1153686A
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- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
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- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
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- G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
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- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
Abstract
(57)【要約】
【課題】交差点に進入しようとする車両の運転者に対し
て当該交差点の手前に設定された車両停止の限度位置に
て停止することを有効に促すことのできる交差点警報装
置を提供することである。 【解決手段】交差点に向かって走行する車両の位置から
交差点の手前に設定された車両停止の限度位置までの距
離を検出し、検出された車両停止の限度位置までの距離
と車両の現在の走行状態に基づいて車両停止の限度位置
での走行状態を予測することにより現在の車両の走行状
態が適当であるか否かを判定し、その判定結果に基づい
て運転者に対して警報を与えるようにした。
て当該交差点の手前に設定された車両停止の限度位置に
て停止することを有効に促すことのできる交差点警報装
置を提供することである。 【解決手段】交差点に向かって走行する車両の位置から
交差点の手前に設定された車両停止の限度位置までの距
離を検出し、検出された車両停止の限度位置までの距離
と車両の現在の走行状態に基づいて車両停止の限度位置
での走行状態を予測することにより現在の車両の走行状
態が適当であるか否かを判定し、その判定結果に基づい
て運転者に対して警報を与えるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交差点に進入しよ
うとする車両の運転者に対して、車両の走行状態と交差
点手前に設定された車両停止の限度位置（停止線の位置
等）とに基づいて警報を与えるようにした交差点警報装
置に関する。
うとする車両の運転者に対して、車両の走行状態と交差
点手前に設定された車両停止の限度位置（停止線の位置
等）とに基づいて警報を与えるようにした交差点警報装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、側道から本線道路に車両が進入す
る等、見通しの悪い交差点への車両の進入を判定したと
きに、フランシングランプの点灯制御を行うようにした
自動車の確認装置が提案されている（特開平４−２３６
６９８）。このような自動車の確認装置によれば、側道
から本線道路に車両が進入することを本線道路を当該交
差点に向かって走行する他の車両に対して知らせること
ができる。その結果、このような見通しの悪い交差点で
の出会い頭での車両の接触事故を未然に防止できるよう
になる。
る等、見通しの悪い交差点への車両の進入を判定したと
きに、フランシングランプの点灯制御を行うようにした
自動車の確認装置が提案されている（特開平４−２３６
６９８）。このような自動車の確認装置によれば、側道
から本線道路に車両が進入することを本線道路を当該交
差点に向かって走行する他の車両に対して知らせること
ができる。その結果、このような見通しの悪い交差点で
の出会い頭での車両の接触事故を未然に防止できるよう
になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、運転者が、停
止線、信号状態の見落としなどによって交差点の手前に
おいて本来停止すべき位置における車両の停止を怠った
場合、上記のようにフランシングランプの点灯制御を行
ったとしても、他の車両が交差点の直前を走行している
状態では、接触事故を防止できない場合がある。
止線、信号状態の見落としなどによって交差点の手前に
おいて本来停止すべき位置における車両の停止を怠った
場合、上記のようにフランシングランプの点灯制御を行
ったとしても、他の車両が交差点の直前を走行している
状態では、接触事故を防止できない場合がある。
【０００４】そこで、本発明の課題は、交差点に進入し
ようとする車両の運転者に対して当該交差点の手前に設
定された車両停止の限度位置にて停止することを有効に
促すことのできる交差点警報装置を提供することであ
る。
ようとする車両の運転者に対して当該交差点の手前に設
定された車両停止の限度位置にて停止することを有効に
促すことのできる交差点警報装置を提供することであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る交差点警報装置は、請求項１に記載さ
れるように、交差点に向かって走行する車両の交差点の
手前に設定された車両停止の限度位置までの距離を検出
する距離検出手段と、車両の走行状態を検出する走行状
態検出手段と、検出された車両停止の限度位置までの距
離と検出された走行状態に基づいて車両停止の限度位置
での走行状態を予測することにより検出された走行状態
が適当であるか否かを判定する適否判定手段と、適否判
定手段での判定結果に基づいて運転者に対して警報を与
える警報手段とを有するように構成される。
め、本発明に係る交差点警報装置は、請求項１に記載さ
れるように、交差点に向かって走行する車両の交差点の
手前に設定された車両停止の限度位置までの距離を検出
する距離検出手段と、車両の走行状態を検出する走行状
態検出手段と、検出された車両停止の限度位置までの距
離と検出された走行状態に基づいて車両停止の限度位置
での走行状態を予測することにより検出された走行状態
が適当であるか否かを判定する適否判定手段と、適否判
定手段での判定結果に基づいて運転者に対して警報を与
える警報手段とを有するように構成される。
【０００６】このような交差点警報装置では、交差点に
向かって走行する車両の車両停止の限度位置での走行状
態が予測され、その予測結果に基づいて現在の走行状態
が車両停止の限度位置手前で停止するために適当である
か否かが判定される。そして、その判定結果に基づいて
運転者に対して警報が与えられる。車両停止の限度位置
は交差点ごとに定められる。交差点の手前に停止線があ
る場合には、例えば、その停止線の位置が車両の限度位
置に定められる。検出すべき車両の走行状態は、車両の
位置、速度を含む。
向かって走行する車両の車両停止の限度位置での走行状
態が予測され、その予測結果に基づいて現在の走行状態
が車両停止の限度位置手前で停止するために適当である
か否かが判定される。そして、その判定結果に基づいて
運転者に対して警報が与えられる。車両停止の限度位置
は交差点ごとに定められる。交差点の手前に停止線があ
る場合には、例えば、その停止線の位置が車両の限度位
置に定められる。検出すべき車両の走行状態は、車両の
位置、速度を含む。
【０００７】本発明に係る交差点警報装置を信号機の設
置された交差点に適用できるようにするという観点か
ら、本発明は、請求項２に記載されるように、上記交差
点警報装置において、更に、交差点に設けられた信号機
の信号状態及び信号の切換え周期に関する情報を路上の
施設から受信する信号情報受信手段と、検出された車両
停止の限度位置までの距離、検出された走行状態及び信
号情報受信手段にて受信される情報に基づいて車両が交
差点に進入する際の信号状態を予測する信号予測手段と
を備えると共に、上記適否判定手段は、信号予測手段に
て得られる予測結果を加味して検出された走行状態の適
否を判定するように構成することができる。
置された交差点に適用できるようにするという観点か
ら、本発明は、請求項２に記載されるように、上記交差
点警報装置において、更に、交差点に設けられた信号機
の信号状態及び信号の切換え周期に関する情報を路上の
施設から受信する信号情報受信手段と、検出された車両
停止の限度位置までの距離、検出された走行状態及び信
号情報受信手段にて受信される情報に基づいて車両が交
差点に進入する際の信号状態を予測する信号予測手段と
を備えると共に、上記適否判定手段は、信号予測手段に
て得られる予測結果を加味して検出された走行状態の適
否を判定するように構成することができる。
【０００８】このような交差点警報装置では、車両が交
差点に進入する際の信号の状態が予測され、その予測結
果（予測信号種別：赤、黄、青）を加味して現在の走行
状態が車両停止の限度位置手前で停止するために適当で
あるか否かが判定される。具体的には、予測される信号
状態が走行を許容するもの（信号種別「青」）である場
合、現在の走行状態で交差点を通過できるので、現在の
走行状態は適当であると判定される。また、予測される
信号状態が走行を許容しないもの（信号種別「赤」）で
ある場合、現在検出される車両の走行状態が車両停止の
限度位置手前で停止するために適当であるか否かが判定
される。そして、その判定結果に基づいて運転者に警報
が与えられる。
差点に進入する際の信号の状態が予測され、その予測結
果（予測信号種別：赤、黄、青）を加味して現在の走行
状態が車両停止の限度位置手前で停止するために適当で
あるか否かが判定される。具体的には、予測される信号
状態が走行を許容するもの（信号種別「青」）である場
合、現在の走行状態で交差点を通過できるので、現在の
走行状態は適当であると判定される。また、予測される
信号状態が走行を許容しないもの（信号種別「赤」）で
ある場合、現在検出される車両の走行状態が車両停止の
限度位置手前で停止するために適当であるか否かが判定
される。そして、その判定結果に基づいて運転者に警報
が与えられる。
【０００９】上記のような警報が運転者に与えられてい
るにもかかわらず当該運転者が走行状態を修正するため
の運転操作を行わなかった場合に、交差点での他の車両
との接触事故を未然に防止するという観点から、本発明
は、請求項３に記載されるように、上記各交差点警報装
置において、更に、適否判定手段での判定結果に基づい
て制動制御を行う制動制御手段を備えるように構成する
ことができる。
るにもかかわらず当該運転者が走行状態を修正するため
の運転操作を行わなかった場合に、交差点での他の車両
との接触事故を未然に防止するという観点から、本発明
は、請求項３に記載されるように、上記各交差点警報装
置において、更に、適否判定手段での判定結果に基づい
て制動制御を行う制動制御手段を備えるように構成する
ことができる。
【００１０】このような交差点警報装置では、検出され
た走行状態が適正でない場合、車両停止の限度位置手前
で車両を停止させるための制動制御が行われる。
た走行状態が適正でない場合、車両停止の限度位置手前
で車両を停止させるための制動制御が行われる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の実施の形態に係る交差点
警報装置が有効に働く交差点の状況は、例えば、図１に
示すようになっている。図１において、信号機２００が
設けられた交差点に進入する手前の所定位置にレーンマ
ーカ１０１が埋設されている。このレーンマーカ１０１
が埋設される位置は車両の制動特性を考慮して、例え
ば、停止線ＳＬの手前約５０メートルの位置（時速６０
キロメートルから０．３Ｇの減速度で停止線ＳＬの手前
で停止可能な距離）に定められる。
に基づいて説明する。本発明の実施の形態に係る交差点
警報装置が有効に働く交差点の状況は、例えば、図１に
示すようになっている。図１において、信号機２００が
設けられた交差点に進入する手前の所定位置にレーンマ
ーカ１０１が埋設されている。このレーンマーカ１０１
が埋設される位置は車両の制動特性を考慮して、例え
ば、停止線ＳＬの手前約５０メートルの位置（時速６０
キロメートルから０．３Ｇの減速度で停止線ＳＬの手前
で停止可能な距離）に定められる。
【００１２】また、レーンマーカ１０１は、信号機の有
無、停止線までの距離、位置、進入方向等の情報を発す
る機能を有している。例えば、磁極の向きの組み合わせ
によって上記情報を表現した複数の磁石（磁気マーカ）
の組によってレーンマーカ１０１が構成される。交差点
の信号機２００の点灯制御の状態は、路上監視装置（図
示せず）によって監視されている。上記停止線ＳＬとレ
ーンマーカ１０１との間の路側には、路上通信装置１０
０が設置されており、上記監視装置からの監視情報が路
上通信装置１００から道路側の所定通信エリアに送信さ
れている。
無、停止線までの距離、位置、進入方向等の情報を発す
る機能を有している。例えば、磁極の向きの組み合わせ
によって上記情報を表現した複数の磁石（磁気マーカ）
の組によってレーンマーカ１０１が構成される。交差点
の信号機２００の点灯制御の状態は、路上監視装置（図
示せず）によって監視されている。上記停止線ＳＬとレ
ーンマーカ１０１との間の路側には、路上通信装置１０
０が設置されており、上記監視装置からの監視情報が路
上通信装置１００から道路側の所定通信エリアに送信さ
れている。
【００１３】上記路上監視装置及び路上通信装置１００
から構成されるインフラ側システムは、例えば、図２に
示すようになっている。図２において、このインフラ側
システムは、信号制御器１０、メモリユニット１１、制
御装置２０及び上述した路上通信装置１００を有してい
る。上記信号制御器１０、メモリユニット１１及び制御
装置２０が路上監視装置を構成し、この制御装置２０か
らの監視情報が路上通信装置１００に提供されるように
なっている。
から構成されるインフラ側システムは、例えば、図２に
示すようになっている。図２において、このインフラ側
システムは、信号制御器１０、メモリユニット１１、制
御装置２０及び上述した路上通信装置１００を有してい
る。上記信号制御器１０、メモリユニット１１及び制御
装置２０が路上監視装置を構成し、この制御装置２０か
らの監視情報が路上通信装置１００に提供されるように
なっている。
【００１４】信号制御器１０は、交差点に設置された信
号機２００の信号状態（赤、黄、青）を出力する。メモ
リユニット１１は地図情報及び信号機２００の切換え周
期（各信号状態（赤、黄、青）の時間）に関する情報を
格納している。制御装置２０は、信号制御器１０からの
信号状態に関する情報に基づいて信号機２００の現在の
信号状態の経過時間を演算してタイミング情報（現在の
信号状態の経過時間に対応）を生成する。また、制御装
置２０は、メモリユニット１１から読み出した地図情報
から交差点の形状情報を演算する。そして、上記信号の
タイミング情報、メモリユニット１１から読み出した信
号機２００の切換え周期に関する情報及び交差点の形状
情報を監視情報として路上通信装置１００に提供する。
号機２００の信号状態（赤、黄、青）を出力する。メモ
リユニット１１は地図情報及び信号機２００の切換え周
期（各信号状態（赤、黄、青）の時間）に関する情報を
格納している。制御装置２０は、信号制御器１０からの
信号状態に関する情報に基づいて信号機２００の現在の
信号状態の経過時間を演算してタイミング情報（現在の
信号状態の経過時間に対応）を生成する。また、制御装
置２０は、メモリユニット１１から読み出した地図情報
から交差点の形状情報を演算する。そして、上記信号の
タイミング情報、メモリユニット１１から読み出した信
号機２００の切換え周期に関する情報及び交差点の形状
情報を監視情報として路上通信装置１００に提供する。
【００１５】車両に搭載される交差点警報装置は、例え
ば、図３に示すように構成されている。図３において、
この交差点警報装置は、通信ユニット３０、制御装置３
１、メモリユニット３２及び警報ユニット３３を有して
いる。通信ユニット３０は、交差点の手前に設置された
路上通信装置１００（図１参照）との間でデータ通信
（路車間通信）を行い、上記監視情報を受信する。メモ
リユニット３２には制御装置３１での処理に用いられる
各種定数値が格納されている。上述したように道路に埋
設されたレーンマーカ１０１からの情報を検出するマー
カセンサ４０からの検出信号、車輪速センサ４１からの
車輪速パルス、ブレーキスイッチ４２からの操作信号及
び方向指示センサ４３からの指示信号（ウィンカ信号）
が制御装置３１に提供されている。制御装置３１は、通
信ユニット３０からの監視情報、メモリユニット３２か
ら読み出された定数値及び上記マーカセンサ４０、車輪
速センサ４１、ブレーキスイッチ４２及び方向指示セン
サ４３からの各信号に基づいて後述するような警報情報
生成処理を実行する。
ば、図３に示すように構成されている。図３において、
この交差点警報装置は、通信ユニット３０、制御装置３
１、メモリユニット３２及び警報ユニット３３を有して
いる。通信ユニット３０は、交差点の手前に設置された
路上通信装置１００（図１参照）との間でデータ通信
（路車間通信）を行い、上記監視情報を受信する。メモ
リユニット３２には制御装置３１での処理に用いられる
各種定数値が格納されている。上述したように道路に埋
設されたレーンマーカ１０１からの情報を検出するマー
カセンサ４０からの検出信号、車輪速センサ４１からの
車輪速パルス、ブレーキスイッチ４２からの操作信号及
び方向指示センサ４３からの指示信号（ウィンカ信号）
が制御装置３１に提供されている。制御装置３１は、通
信ユニット３０からの監視情報、メモリユニット３２か
ら読み出された定数値及び上記マーカセンサ４０、車輪
速センサ４１、ブレーキスイッチ４２及び方向指示セン
サ４３からの各信号に基づいて後述するような警報情報
生成処理を実行する。
【００１６】この警報情報生成処理は、例えば、図４に
示す手順に従って実行される。図４において、制御装置
３１は、車輪速センサ４１からの車輪速パルスに基づい
て車速を演算する（Ｓ１）と共に、マーカセンサ４０か
らの検出信号に基づいて車両Ｖがレーンマーカ１０１上
を通過するか否かを判定している（Ｓ２）。車両Ｖがレ
ーンマーカ１０１上を通過したことを検出すると、制御
装置３１は、車輪速センサ４１からの車輪速パルス４１
に基づいて再度車速を演算すると共にマーカセンサ４０
にて検出されたレーンマーカ１０１からの情報等に基づ
いて車両の位置（停止線ＳＬまでの距離）を演算する
（Ｓ３）。そして、制御装置３１は、更に、通信ユニッ
ト３０にて受信した監視情報（交差点の形状情報、信号
機２００の信号状態、タイミング情報及び切換え周期を
含む）を取得する（Ｓ３）。
示す手順に従って実行される。図４において、制御装置
３１は、車輪速センサ４１からの車輪速パルスに基づい
て車速を演算する（Ｓ１）と共に、マーカセンサ４０か
らの検出信号に基づいて車両Ｖがレーンマーカ１０１上
を通過するか否かを判定している（Ｓ２）。車両Ｖがレ
ーンマーカ１０１上を通過したことを検出すると、制御
装置３１は、車輪速センサ４１からの車輪速パルス４１
に基づいて再度車速を演算すると共にマーカセンサ４０
にて検出されたレーンマーカ１０１からの情報等に基づ
いて車両の位置（停止線ＳＬまでの距離）を演算する
（Ｓ３）。そして、制御装置３１は、更に、通信ユニッ
ト３０にて受信した監視情報（交差点の形状情報、信号
機２００の信号状態、タイミング情報及び切換え周期を
含む）を取得する（Ｓ３）。
【００１７】更に、マーカセンサ４０からの情報及び方
向指示センサ４３からの方向指示の操作信号（ウィンカ
操作信号）に基づいて交差点の通過方向を判定すると共
に、上記演算された車速及び車両位置と信号機２００の
信号状態、タイミング情報及び切換え周期に関する情報
に基づいて、車両Ｖが停止線ＳＬに到達する際（交差点
に進入する際）の信号状態を予測する（Ｓ４）。この信
号状態の予測は、次のようにしてなされる。
向指示センサ４３からの方向指示の操作信号（ウィンカ
操作信号）に基づいて交差点の通過方向を判定すると共
に、上記演算された車速及び車両位置と信号機２００の
信号状態、タイミング情報及び切換え周期に関する情報
に基づいて、車両Ｖが停止線ＳＬに到達する際（交差点
に進入する際）の信号状態を予測する（Ｓ４）。この信
号状態の予測は、次のようにしてなされる。
【００１８】例えば、図５及び図６に示すように、各信
号状態の切換え周期がＴｂ（青）、Ｔｙ（黄）、Ｔｒ
（赤）として監視装置から与えられる。現在時刻が、図
５に示すように、信号状態「青」のタイミングである場
合、現在時刻から信号状態「黄」までの時間Ｔｌ及び現
在時刻から車両Ｖが停止線ＳＬに達するまでの時間Ｔｉ
が演算される。そして、 Ｔｌ−Ｔｉ≧０ のとき、車両Ｖが停止線ＳＬに達する際の信号状態は
「「青」と予測される。また、 Ｔｌ−Ｔｉ＜０ のとき、車両Ｖが停止線ＳＬに達する際の信号状態は
「赤」または「黄」と予測される。ただし、 ０＜（Ｔｉ−Ｔｌ）−（Ｔｙ＋Ｔｒ）＜Ｔｂ の条件が満足されるときは、信号状態が再度「青」とな
ると予測される。
号状態の切換え周期がＴｂ（青）、Ｔｙ（黄）、Ｔｒ
（赤）として監視装置から与えられる。現在時刻が、図
５に示すように、信号状態「青」のタイミングである場
合、現在時刻から信号状態「黄」までの時間Ｔｌ及び現
在時刻から車両Ｖが停止線ＳＬに達するまでの時間Ｔｉ
が演算される。そして、 Ｔｌ−Ｔｉ≧０ のとき、車両Ｖが停止線ＳＬに達する際の信号状態は
「「青」と予測される。また、 Ｔｌ−Ｔｉ＜０ のとき、車両Ｖが停止線ＳＬに達する際の信号状態は
「赤」または「黄」と予測される。ただし、 ０＜（Ｔｉ−Ｔｌ）−（Ｔｙ＋Ｔｒ）＜Ｔｂ の条件が満足されるときは、信号状態が再度「青」とな
ると予測される。
【００１９】現在時刻が、図６に示すように、信号状態
「赤」または「黄」のタイミングである場合、信号状態
「黄」の開始から現在時刻までの時間Ｔｌ’及び現在時
刻から車両Ｖが停止線ＳＬに達するまでの時間Ｔｉが演
算される。そして、 ０＜（Ｔｌ’＋Ｔｉ）−（Ｔｙ＋Ｔｒ）＜Ｔｂ の条件が満足されるときは、車両が停止線ＳＬに達する
際の信号状態は「青」と予測される。それ以外の条件の
ときに、車両Ｖが停止線ＳＬに達する際の信号状態は
「赤」または「黄」と予測される。
「赤」または「黄」のタイミングである場合、信号状態
「黄」の開始から現在時刻までの時間Ｔｌ’及び現在時
刻から車両Ｖが停止線ＳＬに達するまでの時間Ｔｉが演
算される。そして、 ０＜（Ｔｌ’＋Ｔｉ）−（Ｔｙ＋Ｔｒ）＜Ｔｂ の条件が満足されるときは、車両が停止線ＳＬに達する
際の信号状態は「青」と予測される。それ以外の条件の
ときに、車両Ｖが停止線ＳＬに達する際の信号状態は
「赤」または「黄」と予測される。
【００２０】なお、現在時刻から車両Ｖが停止線ＳＬに
達するまで時間Ｔｉが信号サイクルの１周期（Ｔｂ＋Ｔ
ｙ＋Ｔｒ）より大きい場合（Ｔｉ＞Ｔｂ＋Ｔｙ＋Ｔｒ＝
Ｔａ）、上記演算においてＴｉの代わりに Ｔｉ’＝Ｔｉ−ｎＴａ （ｎは整数） で定義されるＴｉ’が用いられる。
達するまで時間Ｔｉが信号サイクルの１周期（Ｔｂ＋Ｔ
ｙ＋Ｔｒ）より大きい場合（Ｔｉ＞Ｔｂ＋Ｔｙ＋Ｔｒ＝
Ｔａ）、上記演算においてＴｉの代わりに Ｔｉ’＝Ｔｉ−ｎＴａ （ｎは整数） で定義されるＴｉ’が用いられる。
【００２１】上述したように車両Ｖが停止線ＳＬに達す
る際の信号状態が「青」であると予測された場合、特に
警報を発する必要はないと判断され、車両Ｖが停止線Ｓ
Ｌに達する際の信号状態が「赤」または「黄」であると
予測された場合、走行状態に応じて警報の有無を決定す
べき処理を行う必要性があると判断される。従って、車
両V が停止線ＳＬに達する際の信号状態が「赤」または
「黄」であると予測された場合（Ｓ４、ＹＥＳ）、演算
される車速及び車両V の現在位置から停止線ＳＬまでの
距離に基づいて警報を行うべきか否か及び警報を行う場
合どのような態様の警報にすべきかが判定される。この
判定は、例えば、図７に示す車速と車両位置の関係に対
応する警報の態様（無警報、一次警報、二次警報）を定
めた警報判定マップを用いて判定される。なお、この警
報判定マップは、監視情報とともに路上通信装置１００
から車両に搭載した交差点警報装置に送信するようにし
ても、また、レーンマーカ１０１を検出した際に得られ
た情報（レーンマーカ１０１から停止線ＳＬまでの距
離）に基づいて車両側の交差点警報装置（制御装置３
１）内で演算するようにしてもよい。
る際の信号状態が「青」であると予測された場合、特に
警報を発する必要はないと判断され、車両Ｖが停止線Ｓ
Ｌに達する際の信号状態が「赤」または「黄」であると
予測された場合、走行状態に応じて警報の有無を決定す
べき処理を行う必要性があると判断される。従って、車
両V が停止線ＳＬに達する際の信号状態が「赤」または
「黄」であると予測された場合（Ｓ４、ＹＥＳ）、演算
される車速及び車両V の現在位置から停止線ＳＬまでの
距離に基づいて警報を行うべきか否か及び警報を行う場
合どのような態様の警報にすべきかが判定される。この
判定は、例えば、図７に示す車速と車両位置の関係に対
応する警報の態様（無警報、一次警報、二次警報）を定
めた警報判定マップを用いて判定される。なお、この警
報判定マップは、監視情報とともに路上通信装置１００
から車両に搭載した交差点警報装置に送信するようにし
ても、また、レーンマーカ１０１を検出した際に得られ
た情報（レーンマーカ１０１から停止線ＳＬまでの距
離）に基づいて車両側の交差点警報装置（制御装置３
１）内で演算するようにしてもよい。
【００２２】現在の走行位置（停止線ＳＬまでの距離）
と車速の関係が減速特性Ｑ１より下側となる場合（Ｓ
５、ＮＯ）、現在の走行状態（車速）から減速特性Ｑ１
より緩やに変化する減速特性にて停止線ＳＬで車両を停
止させることができるので、特に警報を出力する必要が
ないと判定される。現在の走行位置と車速の関係が減速
特性Ｑ１より上側でかつ減速特性Ｑ２より下側となる場
合（Ｓ５、ＹＥＳ、かつＳ６、ＮＯ）、現在の走行状態
から減速特性Ｑ２よりは緩やかではあるものの減速特性
Ｑ１より急激となる減速特性でないと停止線ＳＬにて停
止できないので、一次警報を出力すべきであると判定さ
れる（Ｓ７）。更に、現在の走行位置と車速の関係が減
速特性Ｑ２より上側となる場合（Ｓ５、ＹＥＳ、かつＳ
６、ＹＥＳ）、現在の走行状態から減速特性Ｑ２より急
激な減速特性でないと停止線ＳＬにて停止できないの
で、一次警報より緊急性の高いことを表わす二次警報を
出力すべきであると判定される（Ｓ８）。
と車速の関係が減速特性Ｑ１より下側となる場合（Ｓ
５、ＮＯ）、現在の走行状態（車速）から減速特性Ｑ１
より緩やに変化する減速特性にて停止線ＳＬで車両を停
止させることができるので、特に警報を出力する必要が
ないと判定される。現在の走行位置と車速の関係が減速
特性Ｑ１より上側でかつ減速特性Ｑ２より下側となる場
合（Ｓ５、ＹＥＳ、かつＳ６、ＮＯ）、現在の走行状態
から減速特性Ｑ２よりは緩やかではあるものの減速特性
Ｑ１より急激となる減速特性でないと停止線ＳＬにて停
止できないので、一次警報を出力すべきであると判定さ
れる（Ｓ７）。更に、現在の走行位置と車速の関係が減
速特性Ｑ２より上側となる場合（Ｓ５、ＹＥＳ、かつＳ
６、ＹＥＳ）、現在の走行状態から減速特性Ｑ２より急
激な減速特性でないと停止線ＳＬにて停止できないの
で、一次警報より緊急性の高いことを表わす二次警報を
出力すべきであると判定される（Ｓ８）。
【００２３】上記のような判定結果に基づいて作成され
る警報情報（無警報、一次警報、二次警報情報）が制御
装置３１から警報ユニット３３に提供される。警報ユニ
ット３３は、該警報情報に基づいて一次警報または二次
警報を出力する。一次警報では、例えば、制動操作を促
すようなメッセージを音声出力及び画面表示するように
定められ、二次警報では、例えば、緊急性を表わすよう
な警報音を出力するように定められる。
る警報情報（無警報、一次警報、二次警報情報）が制御
装置３１から警報ユニット３３に提供される。警報ユニ
ット３３は、該警報情報に基づいて一次警報または二次
警報を出力する。一次警報では、例えば、制動操作を促
すようなメッセージを音声出力及び画面表示するように
定められ、二次警報では、例えば、緊急性を表わすよう
な警報音を出力するように定められる。
【００２４】上述したような警報に関する判定処理が終
了すると、制御装置３１は、レーンマーカ１０１から停
止線ＳＬまでの距離と車両の現在位置に基づいて交差点
を通過したか否かを判定する（Ｓ１０）。そして、車両
が交差点を通過したと判定するまで、制御装置３１は、
上述した処理（Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８）
を繰り返し実行する。その過程で警報（一次警報または
二次警報）が出力されている際に、運転者がその警報に
よって車両の運転操作（制動操作）を修正して現在の走
行位置と車速との関係が減速特性Ｑ１の下側になると
（Ｓ５、ＮＯ）、二次警告の判定処理（Ｓ６）がパスさ
れて処理が繰り返される。
了すると、制御装置３１は、レーンマーカ１０１から停
止線ＳＬまでの距離と車両の現在位置に基づいて交差点
を通過したか否かを判定する（Ｓ１０）。そして、車両
が交差点を通過したと判定するまで、制御装置３１は、
上述した処理（Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８）
を繰り返し実行する。その過程で警報（一次警報または
二次警報）が出力されている際に、運転者がその警報に
よって車両の運転操作（制動操作）を修正して現在の走
行位置と車速との関係が減速特性Ｑ１の下側になると
（Ｓ５、ＮＯ）、二次警告の判定処理（Ｓ６）がパスさ
れて処理が繰り返される。
【００２５】また、一方、車両Ｖが停止線ＳＬに達する
際の信号状態が「青」であると予測された場合（Ｓ４、
ＮＯ）、上述したように特に警報を発する必要はないこ
とを意味するので、前のサイクルでの処理において警報
がなされていれば、警報停止の処理（Ｓ９）を行う。そ
して、車両が交差点を通過したと判定されるまで、車両
の速度、位置の演算及び監視情報の取得（Ｓ３）、それ
らの情報に基づいた交差点進入時の信号状態の予測（Ｓ
４）、その予測結果にもとづいた処理を繰り返し実行す
る。
際の信号状態が「青」であると予測された場合（Ｓ４、
ＮＯ）、上述したように特に警報を発する必要はないこ
とを意味するので、前のサイクルでの処理において警報
がなされていれば、警報停止の処理（Ｓ９）を行う。そ
して、車両が交差点を通過したと判定されるまで、車両
の速度、位置の演算及び監視情報の取得（Ｓ３）、それ
らの情報に基づいた交差点進入時の信号状態の予測（Ｓ
４）、その予測結果にもとづいた処理を繰り返し実行す
る。
【００２６】上述した処理の過程で車両が交差点を通過
したと判定されると（Ｓ１０、ＹＥＳ）、制御装置３１
は、警報情報の出力を停止して（Ｓ１１）警報に関する
処理を終了する。上記のような二次警報を出力しても運
転者が運転操作（制動操作）を修正しない場合を考慮し
て、図７に示す警報判定マップに代えて、例えば、図８
に示すような警報判定マップを用いることができる。こ
れは、現在の走行位置及び車速の関係が減速特性Ｑ２よ
り上側にある場合、上述したような二次警報に加えて急
制動をかけるための制動制御がおこなわれる。具体的に
は、制御装置３１は、二次警報を出力すべきであると判
定した場合、さらに、ブレーキスイッチ４２からの操作
信号に基づいてブレーキ操作がなされないと判定する
と、急制動の制御信号を制動アクチュエータ５０に出力
する（Ｓ８）。その結果、車両は急制動がかけられる。
これにより、交差点内に進入することが防止される。
したと判定されると（Ｓ１０、ＹＥＳ）、制御装置３１
は、警報情報の出力を停止して（Ｓ１１）警報に関する
処理を終了する。上記のような二次警報を出力しても運
転者が運転操作（制動操作）を修正しない場合を考慮し
て、図７に示す警報判定マップに代えて、例えば、図８
に示すような警報判定マップを用いることができる。こ
れは、現在の走行位置及び車速の関係が減速特性Ｑ２よ
り上側にある場合、上述したような二次警報に加えて急
制動をかけるための制動制御がおこなわれる。具体的に
は、制御装置３１は、二次警報を出力すべきであると判
定した場合、さらに、ブレーキスイッチ４２からの操作
信号に基づいてブレーキ操作がなされないと判定する
と、急制動の制御信号を制動アクチュエータ５０に出力
する（Ｓ８）。その結果、車両は急制動がかけられる。
これにより、交差点内に進入することが防止される。
【００２７】上述した例によれば、車両が停止線ＳＬに
達するさいの信号状態が「赤」または「黄」であると予
測される場合、現在の走行状態及び車両の停止線までの
距離に応じて定められる制動の緊急性に基づいて一次警
報または二次警報が出力される。従って、交差点に進入
しようとする車両の運転者に対して停止線にて車両を停
止することを有効に促すことができる。
達するさいの信号状態が「赤」または「黄」であると予
測される場合、現在の走行状態及び車両の停止線までの
距離に応じて定められる制動の緊急性に基づいて一次警
報または二次警報が出力される。従って、交差点に進入
しようとする車両の運転者に対して停止線にて車両を停
止することを有効に促すことができる。
【００２８】なお、上記例において、図４に示すステッ
プＳ３での処理が距離検出手段及び走行状態検出手段に
対応し、図４に示すステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６が適否判
定手段に対応し、図４に示すステップＳ７，Ｓ８及び警
報ユニット３３が警報手段に対応する。また、受信ユニ
ット３０が信号情報受信手段に対応し、図４に示すステ
ップＳ４での処理が信号予測手段に対応する。更に、図
４に示すステップＳ８での処理が制動制御手段に対応す
る。
プＳ３での処理が距離検出手段及び走行状態検出手段に
対応し、図４に示すステップＳ４，Ｓ５，Ｓ６が適否判
定手段に対応し、図４に示すステップＳ７，Ｓ８及び警
報ユニット３３が警報手段に対応する。また、受信ユニ
ット３０が信号情報受信手段に対応し、図４に示すステ
ップＳ４での処理が信号予測手段に対応する。更に、図
４に示すステップＳ８での処理が制動制御手段に対応す
る。
【００２９】
【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項に
記載される本発明によれば、交差点に向かって走行する
車両の車両停止の限度位置での走行状態が予測され、そ
の予測結果に基づいて現在の走行状態が車両停止の限度
位置手前で停止するために適当であるか否かが判定され
る。そして、その判定結果に基づいて運転者に対して警
報が与えられるので、交差点に進入しようとする車両の
運転者に対して当該交差点の手前に設定された車両停止
の限度位置にて停止することを有効に促すことができ
る。
記載される本発明によれば、交差点に向かって走行する
車両の車両停止の限度位置での走行状態が予測され、そ
の予測結果に基づいて現在の走行状態が車両停止の限度
位置手前で停止するために適当であるか否かが判定され
る。そして、その判定結果に基づいて運転者に対して警
報が与えられるので、交差点に進入しようとする車両の
運転者に対して当該交差点の手前に設定された車両停止
の限度位置にて停止することを有効に促すことができ
る。
【図１】本発明の実施の形態に係る交差点警報装置が有
効に働く交差点の状況の例を示す図である。
効に働く交差点の状況の例を示す図である。
【図２】インフラ側システムの構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】車両に搭載する交差点警報装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】警報に係る処理の手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図５】信号機の切換え周期と現在時刻との関係（その
１）を示す図である。
１）を示す図である。
【図６】信号機の切換え周期と現在時刻との関係（その
２）を示す図である。
２）を示す図である。
【図７】警報判定マップの例を示す図である。
【図８】警報判定マップの他の例を示す図である。
１０ 信号制御装置 １１ メモリユニット ２０ 制御装置 ３０ 通信ユニット ３１ 制御装置 ３２ メモリユニット ３３ 警報ユニット ４０ マーカセンサ ４１ 車輪速センサ ４２ ブレーキスイッチ ４３ 方向指示センサ ５０ 制動アクチュエータ １００ 路上通信装置 １０１ レーンマーカ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 健史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 小林 祐司 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内 (72)発明者 服部 憲明 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 山口 和彦 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内
Claims (3)
- 【請求項１】交差点に向かって走行する車両の位置から
交差点の手前に設定された車両停止の限度位置までの距
離を検出する距離検出手段と、 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 検出された車両停止の限度位置までの距離と検出された
走行状態に基づいて車両停止の限度位置での走行状態を
予測することにより検出された走行状態が適当であるか
否かを判定する適否判定手段と、 適否判定手段での判定結果に基づいて運転者に対して警
報を与える警報手段とを有する交差点警報装置。 - 【請求項２】請求項１記載の交差点警報装置において、 更に、交差点に設けられた信号機の信号状態及び信号の
切換え周期に関する情報を路上の施設から受信する信号
情報受信手段と、 検出された車両停止の限度位置までの距離、検出された
走行状態及び信号情報受信手段にて受信される情報に基
づいて車両が交差点に進入する際の信号状態を予測する
信号予測手段と備えると共に、 上記適否判定手段は、信号予測手段にて得られる予測結
果を加味して検出された走行状態の適否を判定するよう
にした交差点警報装置。 - 【請求項３】請求項１または２記載の交差点警報装置に
おいて、 更に、適否判定手段での判定結果に基づいて制動制御を
行う制動制御手段を備える交差点警報装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9206971A JPH1153686A (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 交差点警報装置 |
| US09/126,131 US5940010A (en) | 1997-07-31 | 1998-07-30 | Intersection warning system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9206971A JPH1153686A (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 交差点警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1153686A true JPH1153686A (ja) | 1999-02-26 |
Family
ID=16532045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9206971A Pending JPH1153686A (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 交差点警報装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5940010A (ja) |
| JP (1) | JPH1153686A (ja) |
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