JPH1153695A - カーブ路警報装置 - Google Patents

カーブ路警報装置

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JPH1153695A
JPH1153695A JP9206988A JP20698897A JPH1153695A JP H1153695 A JPH1153695 A JP H1153695A JP 9206988 A JP9206988 A JP 9206988A JP 20698897 A JP20698897 A JP 20698897A JP H1153695 A JPH1153695 A JP H1153695A
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JP
Japan
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vehicle
obstacle
driving
warning
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Application number
JP9206988A
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English (en)
Inventor
Akihide Tachibana
彰英 橘
Nobukazu Shima
伸和 島
Norihiro Iwase
教寛 岩瀬
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
Fujitsu Ten Ltd
富士通テン株式会社
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Filing date
Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【課題】当該カーブ道路内の障害物の存在を運転者に知
らせ、かつ、その障害物との衝突を回避するために適正
な運転がなされているか否かを知らせることのできる車
両衝突防止システムを提供することである。 【解決手段】カーブ道路上の所定の監視領域内における
障害物の有無及び障害物の位置を監視する道路監視装置
から与えられる監視結果を運転者に提供すると共に、当
該車両の位置及び走行状態と監視結果としての障害物の
位置とに基づいて当該車両の運転の適否を判定し、その
判定結果に基づいて警報を行なうように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両がカーブ道路
に進入する際に運転者の視野に入らなかった障害物(路
上落下物、故障車、渋滞末尾車両等)に対し適正に走行
支援(警告)するための車載装置に関する。
【0002】
【従来の技術】車両がカーブ道路を通過する際、カーブ
内側の路壁によって先の視界がさえぎられてしまうた
め、不意に障害物に遭遇してもその障害物を回避できる
ように、運転者は、常に、障害物(落下物、故障者、渋
滞の末尾車両等)が道路上にないか注意しながら、車両
の運転(操舵、制動操作、アクセル操作)を行なう。こ
のような状況における運転者の車両運転操作を補助する
ために、従来、ブラインドコーナーにおける事故防止装
置(特開平5−174297)が提案されている。
【0003】この装置では、運転者の視界が遮られたカ
ーブ道路内に存在する障害物の有無を路上監視装置にて
検出し、当該カーブ道路の入り口に設けられた表示器に
障害物(落下物、故障車、渋滞末尾の車両等)の有無を
表示している。これにより、このカーブ道路に進入する
車両の運転者は、この表示器の表示情報を見てカーブ道
路内に障害物が存在するか否かを認識することができ
る。そして、その認識結果に応じた運転操作によりより
安全状態でカーブ道路を通過することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の装置では、単に、カーブ道路内の障害物の有無を
路上に設けた表示器に表示するだけであり、現在の車両
の走行状態がそのカーブ道路内に存在する障害物に対し
て適切な状態か否かが判定できない。そこで、本発明の
第一の課題は、車両がカーブ道路内に進入する前に、当
該カーブ道路内の障害物を回避するために適正な運転が
なされているか否かを知らせることのできる車両衝突防
止システムを提供することである。
【0005】また、本発明の第二の課題は、上記システ
ムにおいて、障害物を回避するために適正な運転がなさ
れていないことを知らせているにもかかわらず、運転者
の運転操作が適正な状態に復帰されない場合に、運転操
作の補助ができるような車両衝突防止システムを提供す
ることである。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記第一の課題を解決す
るため、本発明に係るカーブ路警報装置は、請求項1に
記載されるように、カーブ道路上の所定の監視領域内に
おける障害物の有無及び障害物の位置を監視する道路監
視装置からの当該監視結果を受信する監視情報受信手段
と、当該車両の位置及び走行状態を検出する車両走行状
態検出手段と、車両走行状況検出手段にて検出される当
該車両の位置及び走行状態と監視情報受信手段にて受信
した監視結果としての障害物の位置とに基づいて当該車
両の運転の適否を判定する運転適否判定手段と、運転適
否判定手段での判定結果に基づいて警報を行なう警報手
段とを有するように構成される。
【0007】このようなシステムでは、障害物がある場
合、運転者の運転操作の適否が車両の位置及び走行状態
と受信された監視結果としての障害物の位置に基づいて
判定され、運転者は、警報手段からの警報の有無等を確
認することによって自分の運転操作の適否を認識する。
例えば、警報がなされる場合は、自分の運転操作が適正
でないことを認識する一方、警報がなされない場合は、
自分の運転操作が適正であることを認識する。
【0008】上記システムにおいて、障害物は、落下
物、故障車、渋滞の末尾車両等道路上で後続の車両の走
行を妨げるあらゆる物体を含む。なお、当該システムに
監視情報を与える道路監視装置は、車両外部の設備(イ
ンフラストラクチャー)として構成することができる。
監視範囲内に存在する障害物が移動する場合(渋滞の末
尾車両等)、道路監視装置にて監視される障害物の位置
はその移動と共に変化する。また、障害物の位置は、二
次元的な広がりをもつ障害物のいずれかの点の位置で
も、また障害物全体を含む広がりをもった位置(大きさ
の概念を含む)のいずれであってもよい。
【0009】監視情報提供手段は、監視結果を文字、画
像等で提供するものでも、音声にて提供するものでも、
あるいはその双方にて提供するものであってもよい。ま
た、車両走行状態検出手段は、車両外部からの情報(地
図情報、GPS、道路に設置したマーカ等)や車両が搭
載する各種検出器(走行距離検出器、車輪速センサ、ヨ
ーレートセンサ等)からの情報の一または複数の組み合
わせに基づいて車両の位置及び走行状態を検出すること
ができる。
【0010】上記各システムにおいて、障害物への衝突
の可能性の有無から運転の適否を判定するという観点か
ら、請求項2に示すように、上記各システムにおいて、
上記運転適否判定手段は、当該車両と障害物との間の距
離が所定距離となったときに、その時点で車両走行状態
検出手段にて検出される走行状態に基づいて当該車両の
障害物の位置での速度を推定する速度推定手段を有し、
速度推定手段にて推定される速度に基づいて運転の適否
を判定するようにすることができる。
【0011】このようなシステムでは、推定される速度
が大きければ大きいほどその運転が適正でないと判定さ
れる。また、推定される速度がゼロであるときは(車両
が障害物に達する前に停車する)その運転が適正である
と判定される。更に、運転の適否の程度を運転者に詳細
に伝えることができるという観点から、本発明は、請求
項3に記載されるように、上記各システムにおいて、上
記警報手段は、運転適否判定手段での判定結果に基づい
て警報の態様を制御する手段を有するように構成するこ
とができる。
【0012】このようなシステムでは、運転の適否に関
する判定結果に基づいて警報の態様が制御されるので、
運転者は警報の態様から運転の適否の程度を認識するこ
とができる。警報の態様は、例えば、警報音の音量変
化、警報表示色の変化等にて制御することができる。
【0013】上記第二の課題を解決するため、本発明
は、請求項4に記載されるように、上記システムにおい
て、更に、運転適否判定手段での判定結果に基づいて、
当該車両と障害物との衝突を避けるように、車両の運転
制御を行なう車両運転制御手段を有するように構成され
る。このようなシステムでは、運転適否の判定結果に基
づいて当該車両と障害物のとの衝突を回避するように当
該車両の運転制御が行なわれる。従って、運転者の運転
操作が適切でない場合であっても、当該車両と路上の障
害物との衝突が防止される。
【0014】上記運転制御手段は、運転制御として、制
動制御、ステアリング制御のいずれかまたは双方を行な
い得る。
【0015】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面に基づいて説明する。図1は、本発明の実施の一形態
に係るシステムが適用されるカーブ道路の状況を示す。
図1において、上り車線L1及び下り車線L2を有する
カーブ道路Rに監視領域(サービス領域)Mが設定され
ている。また、カーブ道路Rに添って、該道路R上を走
行する車両Vとの間の通信を行なう路車間通信装置10
0(1)、100(2)、100(3)が設置されてい
る。上り車線L1における監視領域M下流の所定位置に
磁気マーカ50が埋設されており、この磁気マーカ50
が埋設された位置を当該システムは基準位置として認識
する。上り車線L1の外側の磁気マーカ50に並列する
位置に路車間通信装置100(1)が配置され、他の路
車間通信装置100(2)及び100(3)が夫々監視
領域M内に独自の通信エリアが設定されるように配置さ
れている。
【0016】当該システムの車両外部の設備(以下、イ
ンフラ側システムという)は、例えば、図2に示すよう
に構成されている。図2において、このインフラ側シス
テムは、上記監視領域Mを撮影範囲とするカメラ10、
カメラ10からの映像信号を処理する映像処理回路1
1、上記カーブ道路Rの道路形状情報(詳細地図、車線
数、車線幅等)を格納したメモリユニット12、制御装
置20及び上述したようにカーブ道路Rに沿って設置さ
れた路車間通信装置100(1)、100(2)、10
0(3)を有している。
【0017】制御装置20は、映像処理回路11からの
画像情報に基づいて監視領域M内の監視情報を生成する
機能を有している。この監視情報は、監視領域M内の障
害物の有無情報、障害物の位置情報(障害物が存在する
車線、基準位置から道路Rに沿った距離、車線内の横方
向位置)、障害物情報(大きさ、種類(落下物、事故・
故障車、渋滞の末尾車両)等)を含む。この制御装置2
0は、上記のように生成した監視情報及びメモリユニッ
ト12から読みだした道路形状情報を各路車間通信装置
100(1)、100(2)、100(3)に並列的に
供給する。各路車間通信装置100(1)、100
(2)、100(3)は、供給された監視情報及び道路
形状情報を夫々の通信エリア内を走行する車両Vに送信
する。
【0018】また、当該システムにおける車両Vに搭載
される装置(以下、車載制御装置という)は、例えば、
図3に示すように構成される。図3において、この車載
制御装置は、通信ユニット30、制御装置31、情報出
力ユニット32、警報ユニット33、制動アクチュエー
タ34、車輪速センサ41、マーカセンサ42及びヨー
レートセンサ43を有している。
【0019】通信ユニット30は、上述した各路車間通
信装置100(1)、100(2)、100(3)との
間で通信を行ない、各路車間通信装置100(1)、1
00(2)、100(3)からの上記監視情報及び道路
形状情報を受信する。車輪速センサ41は、車速に対応
した車輪速パルスを出力する。マーカセンサ42は、道
路Rの基準位置に埋設した磁気マーカ50(図1参照)
を検出する。ヨーレートセンサ43は、車両の車線変更
時等のヨーレートを検出する。
【0020】制御装置31は、上記通信ユニット30か
らの監視情報及び道路形状情報、各センサ41、42、
43からの検出情報を用いて後述するような障害物警報
処理を実行する。この障害物警報処理にて得られた障害
物の有無、位置に関する情報が情報出力ユニット32に
提供され、同処理にて得られた警報情報が警報ユニット
33に提供される。また、この障害物警報処理にて得ら
れた障害物を回避のための制動制御信号が制動系の制動
アクチュエータ34に供給される。
【0021】情報出力ユニット32は、表示装置、音声
出力装置等を含み、カーブ道路R上の監視領域M内の障
害物の有無、その位置を画像や音声にて出力する。警報
ユニット33は、警報情報に対応したレベルの警報音を
出力する。制御装置31は、例えば、図4に示す手順に
従って上記障害物警報処理を実行する。
【0022】図4において、上り車線L1を走行する車
両V(図1参照)が監視領域Mの手前に設置された路車
間通信装置100(1)の通信エリアに進入すると、通
信ユニット30にて路車間通信装置100(1)からの
監視情報及び道路形状情報を受信する(S1)。そし
て、車両Vが磁気マーカ50上を通過する際に、マーカ
センサ42が磁気マーカ50を検出すると(S2)、制
御装置31は、受信した道路形状情報(詳細地図)に基
づいて磁気マーカ50の検出位置を基準位置(地図上
で)として認識する。
【0023】その後、制御装置31は受信した監視情報
に基づいて監視領域M内の障害物の有無、存在した場合
のその位置等を演算して注意情報として出力する(S
3)。この注意情報は情報出力ユニット32に提供さ
れ、障害物の有無、及び障害物が存在した場合のその位
置情報が情報出力ユニット32から画像や音声のかたち
で運転者に提供される。
【0024】このような注意情報を確認した運転者は、
障害物の有無を認識した状態で運転操作を行ない、その
運転操作に従って車両Vが進行する。そして、路車間通
信装置100(1)、100(2)、100(3)のい
ずれから送信される監視情報を通信ユニット31を介し
て制御装置31が取得すると(S4)、制御装置31は
その監視情報に基づいて障害物の有無を判定する(S
5)。ここで、障害物が無いと判定された場合、車両V
がサービス領域(監視領域M)を通過したか否かが判定
され(S9)、以後、路車間通信装置からの監視情報を
受信する毎(S4)に、障害物の有無判定(S5)、サ
ービス領域の通過判定(S9)を繰り返し実行し、サー
ビス領域を通過したことが判定されると、処理が終了す
る。
【0025】一方、制御装置31が路車間通信装置から
提供される監視情報に基づいて監視領域M内に障害物が
あると判定すると、運転状態判定処理P10を実行す
る。この場合、運転者は情報出力ユニット32から提供
される注意情報によって障害物の存在及びその位置を認
識しており、通常、その障害物を回避するつもりで運転
操作(制動操作、ステアリング操作)を行なう。運転状
態判定処理P10は、そのような運転者の運転操作がそ
の障害物を回避するのに適当か否かを判定し、その判定
結果に応じて警報情報を出力する。この運転状態判定処
理P10は、例えば、図5に示す手順に従って実行され
る。
【0026】図5において、路車間通信装置から最新に
受信した監視情報及び道路形状情報に基づいて障害物の
位置を演算する(S11)。この障害物の位置は、例え
ば、基準位置(磁気マーカ50の埋設位置)からカーブ
道路Rに沿った距離、障害物が存在する車線位置、車線
内横方向位置にて特定される。このように障害物の位置
が演算されると、その位置が磁気マーカ50にて特定さ
れる当該車両Vの走行車線内であるか否かが判定される
(S12)。障害物の位置が当該車両Vの走行している
車線内になければ、そのままの状態で当該車両Vは障害
物と衝突しないので、その運転が適当であることを表わ
す状態情報(I)(例えば、フラグ)が所定のレジスタ
にセットされる(S17)。
【0027】なお、道路の片側が複数の車線で構成され
る場合、自車の走行する車線は、例えば、道路に埋設さ
れた磁気マーカに車線位置の情報を含めることによって
検出することができる。この場合、その磁気マーカの検
出後に車両が車線変更を行なった場合は、ヨーレートセ
ンサ43からの検出情報と地図情報に基づいて変更後の
車線を判定することができる。また、更に、カーブ道路
Rの各車線に沿って誘導ケーブルを埋設し、障害物の存
在する車線の誘導ケーブルからのみ磁界を発生させてお
くことにより、車両はその磁界を検出したときに、自車
が障害物のある車線を走行していると判定することがで
きる。
【0028】一方、障害物の位置が当該車両Vの走行車
線内であると判定されると、基準位置からの当該車両V
の走行距離と上記障害物の位置とに基づいて、車両と障
害物との間の距離が演算される(S13)。そして、そ
の演算された障害物との間の距離が所定値(例えば、3
0メートル)を下回ったか否かが判定される(S1
4)。車両と障害物との間の距離がまだ当該所定値を下
回っていなければ、上記と同様に運転が適当であること
を表わす状態情報(I)がレジスタにセットされる(S
17)。このように障害物との距離が所定値を下回らな
い状況では、常に運転が適当であるとの判定(状態情報
(I))を行なうことは、車両がある程度障害物に近づ
くまでは、障害物の存在を認識している運転者の運転操
作に任せることを意味している。
【0029】車両Vが更に障害物に近づいて、車両Vと
障害物のとの距離が所定値を下回ると、障害物との距
離、車両Vの車速、加速度に基づいて、現在の運転状態
の適否を判定する。この判定は次のようにして行なわれ
る。車両Vの現在の走行状態(車速、加速度)が維持さ
れた場合の障害物の位置での予測速度vo が vo =(v2 +2・g・D)1/2 に従って演算される(S15)。ここで、vは現在の車
速、gは加速度、Dは障害物までの距離である。
【0030】このように演算された車両Vの障害物の位
置での予測速度vo に基づいて現在の運転の適否が判定
される(S16)。即ち、予測速度vo が0km/h以
下(vo ≦0km/h)の場合、運転が適当であると判
定される。予測速度vo が0km/hを越えて5km/
h以下の範囲にある(0km/h<vo ≦5km/h)
場合、運転が不適当(ランク1)であると判定され、更
に、予測速度vo が5km/hを越えた場合、運転が不
適当(ランク2)であると判定される。上記の判定のア
ルゴリズムは、現在の走行状態で障害物に衝突しなけれ
ば(vo ≦0km/h)、その運転が適当であると判定
され、現在の走行状態では車両が障害物に衝突する(v
o >0km/h)場合、その運転が不適当であると判定
される。更に、不適当な場合であっても、特に予測速度
o が5km/hを越える場合(ランク2)は、至急に
運転状態を変更(制動力を増大させる)することを要す
る状態と判定される。
【0031】上記のようにして現在の運転の状態が判定
されると、その判定結果に応じて、状態情報が所定のレ
ジスタにセットされる。即ち、運転が適当である場合
は、状態状態(I)がセットされ(S17)、運転が不
適当(ランク1)である場合は、状態情報(II
(a))がセットされ(S18)、更に、運転が至急に
その状態を変更することを要するほど不適当(ランク
2)である場合は、状態情報(II(b))がセットさ
れる(S19)。このようにして運転状態の判定処理P
10が終了すると、その判定結果に基づいて警報等の処
理が行なわれる。
【0032】即ち、図4のフローチャートに戻って、制
御装置31は、レジスタにセットされた状態情報がII
(a)またはII(b)であるか否かを判定する(S
6)。いずれの状態情報もセットされていなければ(状
態情報(I)がセットされた場合)、現在の運転が適当
(障害物との衝突を回避できる)であるとして(特に警
報等を行なうことなく)、更に車両Vが障害物を通過し
たか否かを判定し(S8)、障害物を通過するまで、上
述した処理(S4、S5、P10、S6、S8)が繰り
替えされる。そして、車両Vが障害物を通過すると、更
に、車両Vがサービス領域(監視領域M)を通過したこ
とを確認した後に(S9、YES)、処理が終了する。
【0033】一方、制御装置31は、レジスタに状態情
報(II(a))または状態情報(II(b)がセット
されていると判定すると、警報、制動制御を行なう(S
7)。例えば、状態情報(II(a))がセットされて
いる場合、制御装置31は、比較的小さい警報音を表わ
す警報情報を警報ユニット33に供給する。その結果、
警報ユニット33から比較的小さい警報音が発せられ
る。また、状態情報(II(b))がセットされている
場合、制御装置31は、比較的大きい警報音を表わす警
報情報を警報ユニット33に供給する。その結果、警報
ユニット33から比較的大きい警報音が発せられる。
【0034】上記のようにして、車両Vの走行する車線
に障害物が存在する場合、現在の車両の走行状態(車
速、加速度)に基づいてその障害物との衝突を回避する
ために現在の運転の適否が判定され、その判定結果に基
づいて警報制御がなされる。そのため、運転者は、障害
物の存在を認識したうえで、警報音が発せられなけれ
ば、現在の運転が適切であると認識することができる。
また、比較的小さい警報音が警報ユニット33から発せ
られるときは、このままゆくと障害物に衝突してしまう
ということが分かるので、その警報音がなくなる状態に
なるまで、運転操作を変更(制動力を増大させる)すれ
ばよい。更にまた、比較的大きい警報音が警報ユニット
33から発せられたときは、至急に運転状態を変更しな
ければならないことが運転者に認識され、運転者は運転
操作を至急に変更する(制動力を急激に増大させる)。
このようにして、車両Vと障害物との衝突が未然に防止
される。
【0035】なお、上述したシステムでにおいて、車速
が10km/h以下の場合は、特に警報を行なわなくす
ることができる。この場合、車速10km/h以下の走
行状態は、運転者が確実に障害物を認識した状態での走
行であると判定できるので、特に警報を行なわずに運転
者の運転操作に任せることになる。また、上記システム
では、運転状態の判定は、障害物の位置での車両の予測
速度vo に基づいて行なっていたが、例えば、図6に示
すマップを利用してその判定を行なうこともできる。図
6において、車両Vと障害物との距離が30mの場合、
約−0.5Gの加速度で減速しなければ障害物と衝突し
てしまうので、特性Q1は、−0.5Gの減速度特性を
表わし、特性Q2は障害物の位置においての予測速度v
o が5km/hとなる減速度特性を表わす。このような
マップにおいて、Q1より下方の領域を上述した状態情
報Iに対応させ、特性Q1と特性Q2に挟まれた領域を
上述した状態情報II(a)に対応させ、更に、特性Q
2の上方の領域を上述した状態情報II(b)に対応さ
せる。この場合、車両Vと障害物との距離Dと現在の車
速vがマップ上のどの領域にあるかを判定するだけで、
状態情報I、II(a)、II(b)を決めることがで
きる。従って、判定処理をより高速に実行することがで
きる。
【0036】図4におけるステップS7では警報処理に
ついて説明したが、更に、例えば、障害物の位置まで
に、減速度−0.5Gにて停止できないと判定された場
合、強制的な制動制御を行なうこともできる。この場
合、例えば、図7に示すようなマップを用いて制動制御
が行なわれる。図7において、特性Q3は、減速度−
0.3Gで障害物の10m手前までに強制的に停車させ
る特性を表わし、特性Q4は、減速度−0.5Gの減速
度特性を表わしている。そして、特性Q2の下方の領域
を上述した状態情報Iに対応させ、特性Q3と特性Q4
に挟まれた領域を上述した状態情報II(a)に対応さ
せ、更に、特性Q4の上方の領域を上述した状態情報I
I(b)に対応させる。
【0037】この場合、障害物との距離Dと車速Vとが
特性Q3の下方の領域にある場合(状態情報I)、適切
な運転状態であるとして特に警報は行なわれない。当該
距離Dと車速Vとが特性Q3と特性Q4に挟まれた領域
にある場合(状態情報II(a))、不適切な運転状態
であるとして、比較的小さな警報音が警報ユニット33
から発せられる。更に、当該距離Dと車速Vとが特性Q
4の上方の領域にある場合(状態情報II(b))、至
急に運転操作を変更しなければならない状態であるとし
て、比較的な大きな警報音が警報ユニット33から発せ
られる。この距離Dと車速Vとが特性Q4の上方の領域
にある場合、更に、制御装置31から制動情報が制動ア
クチュエータ34に提供される。この制動制御情報は、
特性Q4に沿って車両が減速するような制動力が作用す
るように決定される。なお、運転者が行なう制動操作に
よって得られる制動力と上記の特性によって決められた
制動力のいずれか大きい方が得られるように制動アクチ
ュエータ34が制御される。
【0038】このように、運転者の運転状態に応じた態
様の警報のほかに、制動制御を行なうようにすれば、運
転者の運転が不適切であっても障害物に衝突することを
回避することができるようになる。なお、上記各例にお
いて、カメラ10、画像処理回路11及び制御装置20
の機能の一部が道路監視手段に対応し、路車間通信装置
100(1)、100(2)、100(3)と車載制御
装置における通信ユニット30、制御装置31でのステ
ップS1、S2、S3での処理及び情報出力ユニット3
2が監視情報提供手段に対応する。また、車輪速センサ
41、マーカセンサ42、ヨーレートセンサ43及び制
御装置31の機能の一部が車両走行状態検出手段に対応
し、運転状態判定処理P10(図4参照)運転適否判定
手段に対応し、ステップS7での処理及び警報ユニット
33が警報手段に対応している。
【0039】更に、ステップS7での図7に示すマップ
を用いた処理が車両運転制御手段に対応する。また、ス
テップ7での処理は運転適否判定手段での判定結果に基
づいて警報の態様を制御する手段にも対応している。車
載制御装置における通信ユニット30が監視情報受信手
段に対応し、情報出力ユニット33が車載制御装置にお
ける監視情報提供手段に対応する。
【0040】
【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項記
載のカーブ路警報装置によれば、監視領域内の障害物の
位置と車両の走行状態等に基づいて運転状態を判定し、
その判定結果に基づいて警報を行なうようにしたため、
運転者は、その警報から運転の適否を判断することがで
きるようになる。
【0041】また、特に請求項4に記載される車両衝突
防止システムによれば、運転の適否の判定結果に基づい
て、当該車両と障害物を避けるように、車両の運転制御
が行なわれるので、障害物を回避するために適正な運転
がなされていないことを知らせているにもかかわらず、
運転者の運転操作が適正な状態に復帰されない場合であ
っても、運転操作の補助がなされる。その結果、より安
全な車両を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の一態様に係るシステムが適用さ
れる道路の状況例を示す図である。
【図2】本発明の実施の一態様に係るシステムの車両外
部の設備の構成を示すブロック図である。
【図3】本発明の実施の一態様に係るシステムの車両に
搭載される装置(車載制御装置)の構成を示すブロック
図である。
【図4】図3に示す車載制御装置内の制御装置にて実行
される処理の流れ(その1)を示すフローチャートであ
る。
【図5】図3に示す車載制御装置内の制御装置にて実行
される処理の流れ(その2)を示すフローチャートであ
る。
【図6】障害物との距離と車速と警報の態様との関係の
一例を示したマップである。
【図7】障害物との距離と車速と警報の態様と制動制御
との関係の一例を示すマップである。
【符号の説明】
10 カメラ 11 映像処理回路 12 メモリユニット 20 制御装置 30 通信ユニット 31 制御装置 32 情報出力ユニット 33 警報ユニット 34 制動アクチュエータ 41 車輪速センサ 42 マーカセンサ 43 ヨーレートセンサ 50 磁気マーカ 100(1)、100(2)、100(3) 路車間通
信装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩瀬 教寛 愛知県豊田市豊栄町2丁目88番地 株式会 社トヨタテクノサービス内

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】カーブ道路上の所定の監視領域内における
    障害物の有無及び障害物の位置を監視する道路監視装置
    からの当該監視結果を受信する監視情報受信手段と、 当該車両の位置及び走行状態を検出する車両走行状態検
    出手段と、 車両走行状況検出手段にて検出される当該車両の位置及
    び走行状態と監視情報受信手段にて受信した監視結果と
    しての障害物の位置とに基づいて当該車両の運転の適否
    を判定する運転適否判定手段と、 運転適否判定手段での判定結果に基づいて警報を行なう
    警報手段とを有するカーブ路警報装置。
  2. 【請求項2】請求項1に記載されたカーブ路警報装置に
    おいて、 上記運転適否判定手段は、当該車両と障害物との間の距
    離が所定距離となったときに、その時点で車両走行状態
    検出手段にて検出される走行状態に基づいて当該車両の
    障害物の位置での速度を推定する速度推定手段を有し、
    速度推定手段にて推定される速度に基づいて運転の適否
    を判定するようにしたカーブ路警報装置。
  3. 【請求項3】請求項1または2記載のカーブ路警報装置
    において、 上記警報手段は、運転適否判定手段での判定結果に基づ
    いて警報の態様を制御する手段を有するカーブ路警報装
    置。
  4. 【請求項4】請求項1乃至3いずれか記載されるカーブ
    路警報装置において、 更に、運転適否判定手段での判定結果に基づいて、当該
    車両と障害物との衝突を回避するように、車両の運転制
    御を行なう車両運転制御手段を有する車載制御装置。
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