JPH1153695A

JPH1153695A - カーブ路警報装置

Info

Publication number: JPH1153695A
Application number: JP9206988A
Authority: JP
Inventors: Akihide Tachibana; 彰英橘; Nobukazu Shima; 伸和島; Norihiro Iwase; 教寛岩瀬
Original assignee: Denso Ten Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Ten Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-07-31
Filing date: 1997-07-31
Publication date: 1999-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】当該カーブ道路内の障害物の存在を運転者に知
らせ、かつ、その障害物との衝突を回避するために適正
な運転がなされているか否かを知らせることのできる車
両衝突防止システムを提供することである。【解決手段】カーブ道路上の所定の監視領域内における
障害物の有無及び障害物の位置を監視する道路監視装置
から与えられる監視結果を運転者に提供すると共に、当
該車両の位置及び走行状態と監視結果としての障害物の
位置とに基づいて当該車両の運転の適否を判定し、その
判定結果に基づいて警報を行なうように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両がカーブ道路
に進入する際に運転者の視野に入らなかった障害物（路
上落下物、故障車、渋滞末尾車両等）に対し適正に走行
支援（警告）するための車載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両がカーブ道路を通過する際、カーブ
内側の路壁によって先の視界がさえぎられてしまうた
め、不意に障害物に遭遇してもその障害物を回避できる
ように、運転者は、常に、障害物（落下物、故障者、渋
滞の末尾車両等）が道路上にないか注意しながら、車両
の運転（操舵、制動操作、アクセル操作）を行なう。こ
のような状況における運転者の車両運転操作を補助する
ために、従来、ブラインドコーナーにおける事故防止装
置（特開平５−１７４２９７）が提案されている。

【０００３】この装置では、運転者の視界が遮られたカ
ーブ道路内に存在する障害物の有無を路上監視装置にて
検出し、当該カーブ道路の入り口に設けられた表示器に
障害物（落下物、故障車、渋滞末尾の車両等）の有無を
表示している。これにより、このカーブ道路に進入する
車両の運転者は、この表示器の表示情報を見てカーブ道
路内に障害物が存在するか否かを認識することができ
る。そして、その認識結果に応じた運転操作によりより
安全状態でカーブ道路を通過することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の装置では、単に、カーブ道路内の障害物の有無を
路上に設けた表示器に表示するだけであり、現在の車両
の走行状態がそのカーブ道路内に存在する障害物に対し
て適切な状態か否かが判定できない。そこで、本発明の
第一の課題は、車両がカーブ道路内に進入する前に、当
該カーブ道路内の障害物を回避するために適正な運転が
なされているか否かを知らせることのできる車両衝突防
止システムを提供することである。

【０００５】また、本発明の第二の課題は、上記システ
ムにおいて、障害物を回避するために適正な運転がなさ
れていないことを知らせているにもかかわらず、運転者
の運転操作が適正な状態に復帰されない場合に、運転操
作の補助ができるような車両衝突防止システムを提供す
ることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記第一の課題を解決す
るため、本発明に係るカーブ路警報装置は、請求項１に
記載されるように、カーブ道路上の所定の監視領域内に
おける障害物の有無及び障害物の位置を監視する道路監
視装置からの当該監視結果を受信する監視情報受信手段
と、当該車両の位置及び走行状態を検出する車両走行状
態検出手段と、車両走行状況検出手段にて検出される当
該車両の位置及び走行状態と監視情報受信手段にて受信
した監視結果としての障害物の位置とに基づいて当該車
両の運転の適否を判定する運転適否判定手段と、運転適
否判定手段での判定結果に基づいて警報を行なう警報手
段とを有するように構成される。

【０００７】このようなシステムでは、障害物がある場
合、運転者の運転操作の適否が車両の位置及び走行状態
と受信された監視結果としての障害物の位置に基づいて
判定され、運転者は、警報手段からの警報の有無等を確
認することによって自分の運転操作の適否を認識する。
例えば、警報がなされる場合は、自分の運転操作が適正
でないことを認識する一方、警報がなされない場合は、
自分の運転操作が適正であることを認識する。

【０００８】上記システムにおいて、障害物は、落下
物、故障車、渋滞の末尾車両等道路上で後続の車両の走
行を妨げるあらゆる物体を含む。なお、当該システムに
監視情報を与える道路監視装置は、車両外部の設備（イ
ンフラストラクチャー）として構成することができる。
監視範囲内に存在する障害物が移動する場合（渋滞の末
尾車両等）、道路監視装置にて監視される障害物の位置
はその移動と共に変化する。また、障害物の位置は、二
次元的な広がりをもつ障害物のいずれかの点の位置で
も、また障害物全体を含む広がりをもった位置（大きさ
の概念を含む）のいずれであってもよい。

【０００９】監視情報提供手段は、監視結果を文字、画
像等で提供するものでも、音声にて提供するものでも、
あるいはその双方にて提供するものであってもよい。ま
た、車両走行状態検出手段は、車両外部からの情報（地
図情報、ＧＰＳ、道路に設置したマーカ等）や車両が搭
載する各種検出器（走行距離検出器、車輪速センサ、ヨ
ーレートセンサ等）からの情報の一または複数の組み合
わせに基づいて車両の位置及び走行状態を検出すること
ができる。

【００１０】上記各システムにおいて、障害物への衝突
の可能性の有無から運転の適否を判定するという観点か
ら、請求項２に示すように、上記各システムにおいて、
上記運転適否判定手段は、当該車両と障害物との間の距
離が所定距離となったときに、その時点で車両走行状態
検出手段にて検出される走行状態に基づいて当該車両の
障害物の位置での速度を推定する速度推定手段を有し、
速度推定手段にて推定される速度に基づいて運転の適否
を判定するようにすることができる。

【００１１】このようなシステムでは、推定される速度
が大きければ大きいほどその運転が適正でないと判定さ
れる。また、推定される速度がゼロであるときは（車両
が障害物に達する前に停車する）その運転が適正である
と判定される。更に、運転の適否の程度を運転者に詳細
に伝えることができるという観点から、本発明は、請求
項３に記載されるように、上記各システムにおいて、上
記警報手段は、運転適否判定手段での判定結果に基づい
て警報の態様を制御する手段を有するように構成するこ
とができる。

【００１２】このようなシステムでは、運転の適否に関
する判定結果に基づいて警報の態様が制御されるので、
運転者は警報の態様から運転の適否の程度を認識するこ
とができる。警報の態様は、例えば、警報音の音量変
化、警報表示色の変化等にて制御することができる。

【００１３】上記第二の課題を解決するため、本発明
は、請求項４に記載されるように、上記システムにおい
て、更に、運転適否判定手段での判定結果に基づいて、
当該車両と障害物との衝突を避けるように、車両の運転
制御を行なう車両運転制御手段を有するように構成され
る。このようなシステムでは、運転適否の判定結果に基
づいて当該車両と障害物のとの衝突を回避するように当
該車両の運転制御が行なわれる。従って、運転者の運転
操作が適切でない場合であっても、当該車両と路上の障
害物との衝突が防止される。

【００１４】上記運転制御手段は、運転制御として、制
動制御、ステアリング制御のいずれかまたは双方を行な
い得る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の一形態
に係るシステムが適用されるカーブ道路の状況を示す。
図１において、上り車線Ｌ１及び下り車線Ｌ２を有する
カーブ道路Ｒに監視領域（サービス領域）Ｍが設定され
ている。また、カーブ道路Ｒに添って、該道路Ｒ上を走
行する車両Ｖとの間の通信を行なう路車間通信装置１０
０（１）、１００（２）、１００（３）が設置されてい
る。上り車線Ｌ１における監視領域Ｍ下流の所定位置に
磁気マーカ５０が埋設されており、この磁気マーカ５０
が埋設された位置を当該システムは基準位置として認識
する。上り車線Ｌ１の外側の磁気マーカ５０に並列する
位置に路車間通信装置１００（１）が配置され、他の路
車間通信装置１００（２）及び１００（３）が夫々監視
領域Ｍ内に独自の通信エリアが設定されるように配置さ
れている。

【００１６】当該システムの車両外部の設備（以下、イ
ンフラ側システムという）は、例えば、図２に示すよう
に構成されている。図２において、このインフラ側シス
テムは、上記監視領域Ｍを撮影範囲とするカメラ１０、
カメラ１０からの映像信号を処理する映像処理回路１
１、上記カーブ道路Ｒの道路形状情報（詳細地図、車線
数、車線幅等）を格納したメモリユニット１２、制御装
置２０及び上述したようにカーブ道路Ｒに沿って設置さ
れた路車間通信装置１００（１）、１００（２）、１０
０（３）を有している。

【００１７】制御装置２０は、映像処理回路１１からの
画像情報に基づいて監視領域Ｍ内の監視情報を生成する
機能を有している。この監視情報は、監視領域Ｍ内の障
害物の有無情報、障害物の位置情報（障害物が存在する
車線、基準位置から道路Ｒに沿った距離、車線内の横方
向位置）、障害物情報（大きさ、種類（落下物、事故・
故障車、渋滞の末尾車両）等）を含む。この制御装置２
０は、上記のように生成した監視情報及びメモリユニッ
ト１２から読みだした道路形状情報を各路車間通信装置
１００（１）、１００（２）、１００（３）に並列的に
供給する。各路車間通信装置１００（１）、１００
（２）、１００（３）は、供給された監視情報及び道路
形状情報を夫々の通信エリア内を走行する車両Ｖに送信
する。

【００１８】また、当該システムにおける車両Ｖに搭載
される装置（以下、車載制御装置という）は、例えば、
図３に示すように構成される。図３において、この車載
制御装置は、通信ユニット３０、制御装置３１、情報出
力ユニット３２、警報ユニット３３、制動アクチュエー
タ３４、車輪速センサ４１、マーカセンサ４２及びヨー
レートセンサ４３を有している。

【００１９】通信ユニット３０は、上述した各路車間通
信装置１００（１）、１００（２）、１００（３）との
間で通信を行ない、各路車間通信装置１００（１）、１
００（２）、１００（３）からの上記監視情報及び道路
形状情報を受信する。車輪速センサ４１は、車速に対応
した車輪速パルスを出力する。マーカセンサ４２は、道
路Ｒの基準位置に埋設した磁気マーカ５０（図１参照）
を検出する。ヨーレートセンサ４３は、車両の車線変更
時等のヨーレートを検出する。

【００２０】制御装置３１は、上記通信ユニット３０か
らの監視情報及び道路形状情報、各センサ４１、４２、
４３からの検出情報を用いて後述するような障害物警報
処理を実行する。この障害物警報処理にて得られた障害
物の有無、位置に関する情報が情報出力ユニット３２に
提供され、同処理にて得られた警報情報が警報ユニット
３３に提供される。また、この障害物警報処理にて得ら
れた障害物を回避のための制動制御信号が制動系の制動
アクチュエータ３４に供給される。

【００２１】情報出力ユニット３２は、表示装置、音声
出力装置等を含み、カーブ道路Ｒ上の監視領域Ｍ内の障
害物の有無、その位置を画像や音声にて出力する。警報
ユニット３３は、警報情報に対応したレベルの警報音を
出力する。制御装置３１は、例えば、図４に示す手順に
従って上記障害物警報処理を実行する。

【００２２】図４において、上り車線Ｌ１を走行する車
両Ｖ（図１参照）が監視領域Ｍの手前に設置された路車
間通信装置１００（１）の通信エリアに進入すると、通
信ユニット３０にて路車間通信装置１００（１）からの
監視情報及び道路形状情報を受信する（Ｓ１）。そし
て、車両Ｖが磁気マーカ５０上を通過する際に、マーカ
センサ４２が磁気マーカ５０を検出すると（Ｓ２）、制
御装置３１は、受信した道路形状情報（詳細地図）に基
づいて磁気マーカ５０の検出位置を基準位置（地図上
で）として認識する。

【００２３】その後、制御装置３１は受信した監視情報
に基づいて監視領域Ｍ内の障害物の有無、存在した場合
のその位置等を演算して注意情報として出力する（Ｓ
３）。この注意情報は情報出力ユニット３２に提供さ
れ、障害物の有無、及び障害物が存在した場合のその位
置情報が情報出力ユニット３２から画像や音声のかたち
で運転者に提供される。

【００２４】このような注意情報を確認した運転者は、
障害物の有無を認識した状態で運転操作を行ない、その
運転操作に従って車両Ｖが進行する。そして、路車間通
信装置１００（１）、１００（２）、１００（３）のい
ずれから送信される監視情報を通信ユニット３１を介し
て制御装置３１が取得すると（Ｓ４）、制御装置３１は
その監視情報に基づいて障害物の有無を判定する（Ｓ
５）。ここで、障害物が無いと判定された場合、車両Ｖ
がサービス領域（監視領域Ｍ）を通過したか否かが判定
され（Ｓ９）、以後、路車間通信装置からの監視情報を
受信する毎（Ｓ４）に、障害物の有無判定（Ｓ５）、サ
ービス領域の通過判定（Ｓ９）を繰り返し実行し、サー
ビス領域を通過したことが判定されると、処理が終了す
る。

【００２５】一方、制御装置３１が路車間通信装置から
提供される監視情報に基づいて監視領域Ｍ内に障害物が
あると判定すると、運転状態判定処理Ｐ１０を実行す
る。この場合、運転者は情報出力ユニット３２から提供
される注意情報によって障害物の存在及びその位置を認
識しており、通常、その障害物を回避するつもりで運転
操作（制動操作、ステアリング操作）を行なう。運転状
態判定処理Ｐ１０は、そのような運転者の運転操作がそ
の障害物を回避するのに適当か否かを判定し、その判定
結果に応じて警報情報を出力する。この運転状態判定処
理Ｐ１０は、例えば、図５に示す手順に従って実行され
る。

【００２６】図５において、路車間通信装置から最新に
受信した監視情報及び道路形状情報に基づいて障害物の
位置を演算する（Ｓ１１）。この障害物の位置は、例え
ば、基準位置（磁気マーカ５０の埋設位置）からカーブ
道路Ｒに沿った距離、障害物が存在する車線位置、車線
内横方向位置にて特定される。このように障害物の位置
が演算されると、その位置が磁気マーカ５０にて特定さ
れる当該車両Ｖの走行車線内であるか否かが判定される
（Ｓ１２）。障害物の位置が当該車両Ｖの走行している
車線内になければ、そのままの状態で当該車両Ｖは障害
物と衝突しないので、その運転が適当であることを表わ
す状態情報（Ｉ）（例えば、フラグ）が所定のレジスタ
にセットされる（Ｓ１７）。

【００２７】なお、道路の片側が複数の車線で構成され
る場合、自車の走行する車線は、例えば、道路に埋設さ
れた磁気マーカに車線位置の情報を含めることによって
検出することができる。この場合、その磁気マーカの検
出後に車両が車線変更を行なった場合は、ヨーレートセ
ンサ４３からの検出情報と地図情報に基づいて変更後の
車線を判定することができる。また、更に、カーブ道路
Ｒの各車線に沿って誘導ケーブルを埋設し、障害物の存
在する車線の誘導ケーブルからのみ磁界を発生させてお
くことにより、車両はその磁界を検出したときに、自車
が障害物のある車線を走行していると判定することがで
きる。

【００２８】一方、障害物の位置が当該車両Ｖの走行車
線内であると判定されると、基準位置からの当該車両Ｖ
の走行距離と上記障害物の位置とに基づいて、車両と障
害物との間の距離が演算される（Ｓ１３）。そして、そ
の演算された障害物との間の距離が所定値（例えば、３
０メートル）を下回ったか否かが判定される（Ｓ１
４）。車両と障害物との間の距離がまだ当該所定値を下
回っていなければ、上記と同様に運転が適当であること
を表わす状態情報（Ｉ）がレジスタにセットされる（Ｓ
１７）。このように障害物との距離が所定値を下回らな
い状況では、常に運転が適当であるとの判定（状態情報
（Ｉ））を行なうことは、車両がある程度障害物に近づ
くまでは、障害物の存在を認識している運転者の運転操
作に任せることを意味している。

【００２９】車両Ｖが更に障害物に近づいて、車両Ｖと
障害物のとの距離が所定値を下回ると、障害物との距
離、車両Ｖの車速、加速度に基づいて、現在の運転状態
の適否を判定する。この判定は次のようにして行なわれ
る。車両Ｖの現在の走行状態（車速、加速度）が維持さ
れた場合の障害物の位置での予測速度ｖ_oがｖ_o＝（ｖ²＋２・ｇ・Ｄ）^1/2 に従って演算される（Ｓ１５）。ここで、ｖは現在の車
速、ｇは加速度、Ｄは障害物までの距離である。

【００３０】このように演算された車両Ｖの障害物の位
置での予測速度ｖ_oに基づいて現在の運転の適否が判定
される（Ｓ１６）。即ち、予測速度ｖ_oが０ｋｍ／ｈ以
下（ｖ_o≦０ｋｍ／ｈ）の場合、運転が適当であると判
定される。予測速度ｖ_oが０ｋｍ／ｈを越えて５ｋｍ／
ｈ以下の範囲にある（０ｋｍ／ｈ＜ｖ_o≦５ｋｍ／ｈ）
場合、運転が不適当（ランク１）であると判定され、更
に、予測速度ｖ_oが５ｋｍ／ｈを越えた場合、運転が不
適当（ランク２）であると判定される。上記の判定のア
ルゴリズムは、現在の走行状態で障害物に衝突しなけれ
ば（ｖ_o≦０ｋｍ／ｈ）、その運転が適当であると判定
され、現在の走行状態では車両が障害物に衝突する（ｖ
_o＞０ｋｍ／ｈ）場合、その運転が不適当であると判定
される。更に、不適当な場合であっても、特に予測速度
ｖ_oが５ｋｍ／ｈを越える場合（ランク２）は、至急に
運転状態を変更（制動力を増大させる）することを要す
る状態と判定される。

【００３１】上記のようにして現在の運転の状態が判定
されると、その判定結果に応じて、状態情報が所定のレ
ジスタにセットされる。即ち、運転が適当である場合
は、状態状態（Ｉ）がセットされ（Ｓ１７）、運転が不
適当（ランク１）である場合は、状態情報（ＩＩ
（ａ））がセットされ（Ｓ１８）、更に、運転が至急に
その状態を変更することを要するほど不適当（ランク
２）である場合は、状態情報（ＩＩ（ｂ））がセットさ
れる（Ｓ１９）。このようにして運転状態の判定処理Ｐ
１０が終了すると、その判定結果に基づいて警報等の処
理が行なわれる。

【００３２】即ち、図４のフローチャートに戻って、制
御装置３１は、レジスタにセットされた状態情報がＩＩ
（ａ）またはＩＩ（ｂ）であるか否かを判定する（Ｓ
６）。いずれの状態情報もセットされていなければ（状
態情報（Ｉ）がセットされた場合）、現在の運転が適当
（障害物との衝突を回避できる）であるとして（特に警
報等を行なうことなく）、更に車両Ｖが障害物を通過し
たか否かを判定し（Ｓ８）、障害物を通過するまで、上
述した処理（Ｓ４、Ｓ５、Ｐ１０、Ｓ６、Ｓ８）が繰り
替えされる。そして、車両Ｖが障害物を通過すると、更
に、車両Ｖがサービス領域（監視領域Ｍ）を通過したこ
とを確認した後に（Ｓ９、ＹＥＳ）、処理が終了する。

【００３３】一方、制御装置３１は、レジスタに状態情
報（ＩＩ（ａ））または状態情報（ＩＩ（ｂ）がセット
されていると判定すると、警報、制動制御を行なう（Ｓ
７）。例えば、状態情報（ＩＩ（ａ））がセットされて
いる場合、制御装置３１は、比較的小さい警報音を表わ
す警報情報を警報ユニット３３に供給する。その結果、
警報ユニット３３から比較的小さい警報音が発せられ
る。また、状態情報（ＩＩ（ｂ））がセットされている
場合、制御装置３１は、比較的大きい警報音を表わす警
報情報を警報ユニット３３に供給する。その結果、警報
ユニット３３から比較的大きい警報音が発せられる。

【００３４】上記のようにして、車両Ｖの走行する車線
に障害物が存在する場合、現在の車両の走行状態（車
速、加速度）に基づいてその障害物との衝突を回避する
ために現在の運転の適否が判定され、その判定結果に基
づいて警報制御がなされる。そのため、運転者は、障害
物の存在を認識したうえで、警報音が発せられなけれ
ば、現在の運転が適切であると認識することができる。
また、比較的小さい警報音が警報ユニット３３から発せ
られるときは、このままゆくと障害物に衝突してしまう
ということが分かるので、その警報音がなくなる状態に
なるまで、運転操作を変更（制動力を増大させる）すれ
ばよい。更にまた、比較的大きい警報音が警報ユニット
３３から発せられたときは、至急に運転状態を変更しな
ければならないことが運転者に認識され、運転者は運転
操作を至急に変更する（制動力を急激に増大させる）。
このようにして、車両Ｖと障害物との衝突が未然に防止
される。

【００３５】なお、上述したシステムでにおいて、車速
が１０ｋｍ／ｈ以下の場合は、特に警報を行なわなくす
ることができる。この場合、車速１０ｋｍ／ｈ以下の走
行状態は、運転者が確実に障害物を認識した状態での走
行であると判定できるので、特に警報を行なわずに運転
者の運転操作に任せることになる。また、上記システム
では、運転状態の判定は、障害物の位置での車両の予測
速度ｖ_oに基づいて行なっていたが、例えば、図６に示
すマップを利用してその判定を行なうこともできる。図
６において、車両Ｖと障害物との距離が３０ｍの場合、
約−０．５Ｇの加速度で減速しなければ障害物と衝突し
てしまうので、特性Ｑ１は、−０．５Ｇの減速度特性を
表わし、特性Ｑ２は障害物の位置においての予測速度ｖ
_oが５ｋｍ／ｈとなる減速度特性を表わす。このような
マップにおいて、Ｑ１より下方の領域を上述した状態情
報Ｉに対応させ、特性Ｑ１と特性Ｑ２に挟まれた領域を
上述した状態情報ＩＩ（ａ）に対応させ、更に、特性Ｑ
２の上方の領域を上述した状態情報ＩＩ（ｂ）に対応さ
せる。この場合、車両Ｖと障害物との距離Ｄと現在の車
速ｖがマップ上のどの領域にあるかを判定するだけで、
状態情報Ｉ、ＩＩ（ａ）、ＩＩ（ｂ）を決めることがで
きる。従って、判定処理をより高速に実行することがで
きる。

【００３６】図４におけるステップＳ７では警報処理に
ついて説明したが、更に、例えば、障害物の位置まで
に、減速度−０．５Ｇにて停止できないと判定された場
合、強制的な制動制御を行なうこともできる。この場
合、例えば、図７に示すようなマップを用いて制動制御
が行なわれる。図７において、特性Ｑ３は、減速度−
０．３Ｇで障害物の１０ｍ手前までに強制的に停車させ
る特性を表わし、特性Ｑ４は、減速度−０．５Ｇの減速
度特性を表わしている。そして、特性Ｑ２の下方の領域
を上述した状態情報Ｉに対応させ、特性Ｑ３と特性Ｑ４
に挟まれた領域を上述した状態情報ＩＩ（ａ）に対応さ
せ、更に、特性Ｑ４の上方の領域を上述した状態情報Ｉ
Ｉ（ｂ）に対応させる。

【００３７】この場合、障害物との距離Ｄと車速Ｖとが
特性Ｑ３の下方の領域にある場合（状態情報Ｉ）、適切
な運転状態であるとして特に警報は行なわれない。当該
距離Ｄと車速Ｖとが特性Ｑ３と特性Ｑ４に挟まれた領域
にある場合（状態情報ＩＩ（ａ））、不適切な運転状態
であるとして、比較的小さな警報音が警報ユニット３３
から発せられる。更に、当該距離Ｄと車速Ｖとが特性Ｑ
４の上方の領域にある場合（状態情報ＩＩ（ｂ））、至
急に運転操作を変更しなければならない状態であるとし
て、比較的な大きな警報音が警報ユニット３３から発せ
られる。この距離Ｄと車速Ｖとが特性Ｑ４の上方の領域
にある場合、更に、制御装置３１から制動情報が制動ア
クチュエータ３４に提供される。この制動制御情報は、
特性Ｑ４に沿って車両が減速するような制動力が作用す
るように決定される。なお、運転者が行なう制動操作に
よって得られる制動力と上記の特性によって決められた
制動力のいずれか大きい方が得られるように制動アクチ
ュエータ３４が制御される。

【００３８】このように、運転者の運転状態に応じた態
様の警報のほかに、制動制御を行なうようにすれば、運
転者の運転が不適切であっても障害物に衝突することを
回避することができるようになる。なお、上記各例にお
いて、カメラ１０、画像処理回路１１及び制御装置２０
の機能の一部が道路監視手段に対応し、路車間通信装置
１００（１）、１００（２）、１００（３）と車載制御
装置における通信ユニット３０、制御装置３１でのステ
ップＳ１、Ｓ２、Ｓ３での処理及び情報出力ユニット３
２が監視情報提供手段に対応する。また、車輪速センサ
４１、マーカセンサ４２、ヨーレートセンサ４３及び制
御装置３１の機能の一部が車両走行状態検出手段に対応
し、運転状態判定処理Ｐ１０（図４参照）運転適否判定
手段に対応し、ステップＳ７での処理及び警報ユニット
３３が警報手段に対応している。

【００３９】更に、ステップＳ７での図７に示すマップ
を用いた処理が車両運転制御手段に対応する。また、ス
テップ７での処理は運転適否判定手段での判定結果に基
づいて警報の態様を制御する手段にも対応している。車
載制御装置における通信ユニット３０が監視情報受信手
段に対応し、情報出力ユニット３３が車載制御装置にお
ける監視情報提供手段に対応する。

【００４０】

【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項記
載のカーブ路警報装置によれば、監視領域内の障害物の
位置と車両の走行状態等に基づいて運転状態を判定し、
その判定結果に基づいて警報を行なうようにしたため、
運転者は、その警報から運転の適否を判断することがで
きるようになる。

【００４１】また、特に請求項４に記載される車両衝突
防止システムによれば、運転の適否の判定結果に基づい
て、当該車両と障害物を避けるように、車両の運転制御
が行なわれるので、障害物を回避するために適正な運転
がなされていないことを知らせているにもかかわらず、
運転者の運転操作が適正な状態に復帰されない場合であ
っても、運転操作の補助がなされる。その結果、より安
全な車両を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一態様に係るシステムが適用さ
れる道路の状況例を示す図である。

【図２】本発明の実施の一態様に係るシステムの車両外
部の設備の構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の実施の一態様に係るシステムの車両に
搭載される装置（車載制御装置）の構成を示すブロック
図である。

【図４】図３に示す車載制御装置内の制御装置にて実行
される処理の流れ（その１）を示すフローチャートであ
る。

【図５】図３に示す車載制御装置内の制御装置にて実行
される処理の流れ（その２）を示すフローチャートであ
る。

【図６】障害物との距離と車速と警報の態様との関係の
一例を示したマップである。

【図７】障害物との距離と車速と警報の態様と制動制御
との関係の一例を示すマップである。

【符号の説明】

１０カメラ１１映像処理回路１２メモリユニット２０制御装置３０通信ユニット３１制御装置３２情報出力ユニット３３警報ユニット３４制動アクチュエータ４１車輪速センサ４２マーカセンサ４３ヨーレートセンサ５０磁気マーカ１００（１）、１００（２）、１００（３）路車間通
信装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者岩瀬教寛愛知県豊田市豊栄町２丁目88番地株式会社トヨタテクノサービス内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】カーブ道路上の所定の監視領域内における
障害物の有無及び障害物の位置を監視する道路監視装置
からの当該監視結果を受信する監視情報受信手段と、当該車両の位置及び走行状態を検出する車両走行状態検
出手段と、車両走行状況検出手段にて検出される当該車両の位置及
び走行状態と監視情報受信手段にて受信した監視結果と
しての障害物の位置とに基づいて当該車両の運転の適否
を判定する運転適否判定手段と、運転適否判定手段での判定結果に基づいて警報を行なう
警報手段とを有するカーブ路警報装置。
【請求項２】請求項１に記載されたカーブ路警報装置に
おいて、上記運転適否判定手段は、当該車両と障害物との間の距
離が所定距離となったときに、その時点で車両走行状態
検出手段にて検出される走行状態に基づいて当該車両の
障害物の位置での速度を推定する速度推定手段を有し、
速度推定手段にて推定される速度に基づいて運転の適否
を判定するようにしたカーブ路警報装置。
【請求項３】請求項１または２記載のカーブ路警報装置
において、上記警報手段は、運転適否判定手段での判定結果に基づ
いて警報の態様を制御する手段を有するカーブ路警報装
置。
【請求項４】請求項１乃至３いずれか記載されるカーブ
路警報装置において、更に、運転適否判定手段での判定結果に基づいて、当該
車両と障害物との衝突を回避するように、車両の運転制
御を行なう車両運転制御手段を有する車載制御装置。