JP4052167B2 - 一時停止警報装置 - Google Patents

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【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点等において車両に一時停止するよう喚起する一時停止警報装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の一時停止警報装置は、車両の現在位置と一時停止位置との距離に基づいて、一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生している(例えば特許文献1)。この装置は、車両の現在位置と一時停止位置との距離が所定値以下で、運転者の停止意図がないと判断されると警報を発生する。
本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献1】
特開平10−76922号公報
【特許文献2】
特開2000−46574号公報
【特許文献3】
特開2002−120702号公報
【特許文献4】
特開平6−1222号公報
【特許文献5】
特開平10−119673号公報
【特許文献6】
特開平7−277041号公報
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような従来装置は、現在の車両の走行状態から警報を発生するべきか否かを推定している。そのため、運転者が慎重に運転して一時停止を行うという確信度が高い地点においても、車両の走行状態によっては警報が発生され、運転者に煩わしさを与えてしまうという問題があった。
【0004】
本発明は、運転者が一時停止を行うという確信度に応じて警報を発生する一時停止警報装置を提供する。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明による一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、現在位置検出手段、一時停止位置記憶手段、および速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、制動必要状態判定手段は、一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段と、油断誘発度判定手段によって判定される油断誘発度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、油断誘発度判定手段は、自車両の走行状態の履歴として一時停止地点における自車両の停止滞留の出現頻度に基づいて、一時停止地点において自車両が交差車両と遭遇する遭遇率を算出し、算出した遭遇率に基づいて、遭遇率が低いほど油断誘発度が高くなるように油断誘発度を判定し、警報条件調整手段は、油断誘発度が高いほど警報を発生しやすくするように警報の発生条件を調整する。
さらに、本発明による一時停止警報装置は、自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、現在位置検出手段、一時停止位置記憶手段、および速度検出手段からの信号に基づいて、自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段と、一時停止地点への接近時に前方を通過する他車両を検出する他車両検出手段とを備え、制動必要状態判定手段は、一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段と、油断誘発度判定手段によって判定される油断誘発度に応じて、警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、油断誘発度判定手段は、他車両検出手段で検出される、自車両が一時停止地点に接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に基づいて、交差車両の通過なしの場合の油断誘発度が交差車両の通過ありの場合の油断誘発度よりも高くなるように油断誘発度を判定し、警報条件調整手段は、油断誘発度が高いほど警報を発生しやすくするように警報の発生条件を調整する。
【0006】
一時停止するべき地点における運転者の油断誘発度に応じて警報の発生条件を調整するので、適切な一時停止警報を発生させることができる。
【0007】
【発明の実施の形態】
《第1の実施の形態》
本発明の第1の実施の形態による一時停止警報装置を図面を用いて説明する。図1は、第1の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、一時停止警報装置は、車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段10と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段20と、車両の走行速度を検出する速度検出手段30と、一時停止位置記憶手段10、現在位置検出手段20および速度検出手段30からの信号に基づいて車両の制動が必要な状態であるかを判定する制動必要状態判定手段40と、制動必要状態判定手段40からの信号に応じて警報を発生する警報装置50とから構成される。
【0008】
制動必要状態判定手段40は、一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段41と、判定された油断誘発度に応じて警報の発生条件を調整する警報条件調整手段41とを備えている。制動必要状態判定手段40は、例えばCPUと、ROMおよびRAM等のCPU周辺部品とから構成され、CPUのソフトウェア形態により、油断誘発度判定手段41および警報条件調整手段41とを構成することができる。ここで、油断誘発度は、一時停止地点に接近する過程において運転者の油断が誘発される度合を示している。
【0009】
一時停止位置記憶手段10は、一時停止するべき地点の位置情報を記憶してデータベース化している。一時停止位置記憶手段10は、例えばナビゲーション装置の地図データベースに格納されている位置情報データベースを活用することができる。現在位置検出手段20は、例えばGPS受信機あるいは路車間通信を用い、車両の現在位置を検出する。速度検出手段30は、例えば車速センサであり、車輪の回転数等から自車速を検出する。
【0010】
警報装置50は、例えば警報ブザーからなり、制動必要状態判定手段40によって自車両の制動開始あるいは追加制動が必要な状態であると判定されると、警報を発生して運転者の注意を喚起する。
【0011】
つぎに、本発明の第1の実施の形態による一時停止警報装置の動作について説明する。
交差点等における出会い頭事故の発生状況について分析した結果、出会い頭事故は、無信号交差点で多く発生する、非優先側の車線に存在する車両が等速で交差点に進入する際に発生確率が高い、さらに、運転者が頻繁に走行する地点で多く発生するという特徴があることがわかった。また、一時停止規制のある交差点において非優先車両が優先車両と遭遇する状況と、その状況における非優先車両の行動類型について調査した結果、非優先車両が等速で交差点に進入する比率は、非優先車両が優先車両と遭遇する遭遇率に依存することがわかった。
【0012】
すなわち、運転者が一時停止地点において一時停止するか否かという確信度は、その地点での交差車両との遭遇経験に基づいて予測することができる。具体的には、普段から交差車両と頻繁に遭遇する箇所では、運転者は油断せずに一時停止するという確信度が高く、一方、交差車両とあまり遭遇しない箇所では運転者が油断をしてしまうため、一時停止するという確信度が低い。
【0013】
そこで、第1の実施の形態においては、一時停止するべき箇所において運転者が一時停止するという確信度を運転者の油断という観点から判定し、一時停止地点における運転者の油断誘発度に応じて一時停止警報を発生させる。
【0014】
まず、油断誘発度判定手段41における処理を、図2を用いて説明する。図2は、油断誘発度判定処理の処理手順を示すフローチャートであり、この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に連続的に行われる。
【0015】
ステップS101では、現在位置検出手段20および速度検出手段30によって、走行中の車両の現在位置Pと自車速Vを検出する。ステップS102では、一時停止位置記憶手段10の位置情報データベースから一時停止地点Piに関する情報の読み出しを行う。
【0016】
ステップS103では、車両の現在位置Pを、ステップS102で読み出した一時停止地点Piに関するデータと照合し、現在位置Pが一時停止地点Piであるか否かを判定する。ここで、一時停止地点Piは、車両が一時停止するべき地点であり、例えば交差点において自車線と交差車線とが交差する地点である。ステップS103が肯定判定され、現在位置Pが一時停止地点Piである場合はステップS104へ進む。一方、ステップS103が否定判定されると、ステップS101へ戻る。
【0017】
ステップS104では、一時停止地点Piにおける交差車両との遭遇履歴に関する情報を遭遇履歴データベースから読み出す。遭遇履歴データベースは、例えば制動必要状態判定手段40内のメモリであり、過去に一時停止地点Piにおいて、自車両が交差車両に遭遇した遭遇回数Ns(Pi)と、交差車両に遭遇しなかった非遭遇回数No(Pi)とが記憶されている。
【0018】
ここで、一時停止地点Piにおける交差車両との遭遇の有無は、一時停止地点Piにおける自車両の運転行動特性から判定することができる。図3(a)(b)、図4(a)(b)に、一時停止交差点における自車両の運転行動の例を示す。図3(a)(b)に示すように自車両と交差車両とが遭遇する場合、自車両は一時停止地点Piにおいて長い時間停止する。一方、図4(a)(b)に示すように、自車両が交差車両と遭遇しない場合、自車両が一時停止地点Piにおいて短い時間だけ停止する。すなわち、自車両と交差車両とが遭遇する場合、一時停止地点Piにおける自車両の停止滞留時間Tは所定値T0よりも長くなり(図3(b))、交差車両と遭遇しない場合、自車両の停止滞留時間Tは所定時間T0以下となる(図4(b))。そこで、以下のステップS105において、一時停止地点Piにおける自車両の停止滞留時間Tに基づいて、自車両と交差車両とが遭遇したか否かを判定する。
【0019】
ステップS105では、一時停止地点Piにおいて自車速Vが実質的に0となり、自車両が所定時間T0以上停止したか否かを判定する。一時停止地点Piで所定時間T0以上停止した場合は、ステップS106へ進み、交差車両との遭遇有りと判断する。つづくステップS107では、遭遇履歴データベースを更新する。具体的には、交差車両との遭遇回数Ns(Pi)に1を加算し(Ns(Pi)+1)、非遭遇回数No(Pi)は変更しない。一方、ステップS105が否定判定され、一時停止地点Piにおける停止時間が所定時間T0未満の場合には、ステップS108へ進み、交差車両との遭遇なしと判断する。つづくステップS109では、遭遇履歴データベースを更新する。具体的には、交差車両との遭遇回数Ns(Pi)は変更せず、非遭遇回数No(Pi)に1を加算する(No(Pi)+1)。
【0020】
ステップS110では、ステップS107またはステップS109で更新した現在までの遭遇履歴に基づいて、一時停止地点Piにおける交差車両との遭遇率S(Pi)を算出する。遭遇率S(Pi)は、以下の(式1)から算出することができる。
【数1】
S(Pi)=Ns(Pi)/{Ns(Pi)+No(Pi)} (式1)
【0021】
ステップS111では、ステップS110で算出した遭遇率S(Pi)に基づいて、一時停止地点Piにおける油断誘発度Y(Pi)を判定する。図5に、交差車両との遭遇率S[%]と油断誘発度Yの関係を示す。図5に示すように、交差車両との遭遇率Sが高いほど油断誘発度Yが小さくなり、運転者が油断しにくい傾向にあることを示している。また、交差車両との遭遇率Sが低いほど油断誘発度Yが大きくなり、運転者が油断しやすい傾向にあることを示している。ここでは、図5に示す特性に従って、遭遇率S(Pi)から一時停止地点Piにおける油断誘発度Y(Pi)を判定する。
【0022】
なお、図5に示す傾向線は、複数の一時停止交差点における交差車両との遭遇率と自車両の等速進入の比率との関係を実地試験等により検出し、得られたデータに基づいて設定されている。交差車両との遭遇率Sが高い場合は交差点に等速進入する比率が低く、遭遇率Sが高い場合は等速進入する比率が高くなる。これは、一時停止交差点における運転者の油断しやすさが交差車両との遭遇率Sに依存していることを示している。そこで、図5の傾向線に示すように、交差車両との遭遇率Sから、その交差点における運転者の油断誘発度Yを推定することができる。
【0023】
ステップS112では、ステップS111で判定した一時停止地点Piにおける油断誘発度Y(Pi)を制動必要状態判定手段40内のメモリに記憶し、油断誘発度Y(Pi)を更新する。なお、一時停止地点Piにおける油断誘発度Y(Pi)は、自車両が一時停止地点Piを通過するたびに判定され、更新される。
【0024】
つぎに、警報条件調整手段42における処理について図6を用いて説明する。図6は、警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートであり、この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に連続的に行われる。図7に、一時停止交差点における自車両の位置関係を概略的に示す。
【0025】
ステップS201では、現在位置検出手段20および速度検出手段30から、走行中の車両の現在位置Pと自車速Vを検出する。ステップS202では、一時停止位置記憶手段10の位置情報データベースから一時停止地点Piに関する情報の読み出しを行う。
【0026】
ステップS203では、車両の現在位置Pを、ステップS202で読み出した一時停止地点Piに関するデータと照合し、現在位置Pが一時停止するべき地点Piに接近しているか否かを判定する。例えば、現在位置Pと一時停止地点Piとの距離が所定値以下の場合に、自車両が一時停止地点Piに接近していると判定することができる。ステップS203が肯定判定され、自車両が一時停止地点Piに接近している場合はステップS204へ進む。
【0027】
ステップS204では、油断誘発度判定手段41で判定し、メモリに記憶されている一時停止地点Piにおける油断誘発度Y(Pi)の読み出しを行う。ステップS205では、ステップS204で読み出した油断誘発度Y(Pi)に基づいて警報作動調整時間Tsを設定する。警報作動調整時間Tsは、一時停止警報を発生するタイミングを示しており、後述する警報作動条件を判定する際に用いられる。図8に、油断誘発度Yに対する警報作動調整時間Tsの特性を示す。図8に示すように、油断誘発度Yが高いほど警報作動調整時間Tsが長くなるように設定されている。ここでは、図8に示すマップに従って油断誘発度Y(Pi)から警報作動調整時間Tsを設定する。
【0028】
ステップS206では、車両の現在位置Pから停止目標位置Pi0、すなわち一時停止線位置までの距離Lを算出する。なお、停止目標位置Pi0は、一時停止位置記憶手段10の位置情報データベースに、一時停止地点Piに関するデータとして記憶されている。
【0029】
つづくステップS207〜S209では、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。まず、ステップS207では、自車速Vが所定速度V0、例えば10[km/h]以上か否かを判定する。ステップS207が肯定判定されると、ステップS208へ進む。ステップS208では、ステップS206で算出した車両の現在位置Pから停止目標位置Pi0までの距離Lが所定距離L0、例えば5[m]以上か否かを判定する。ステップS208が肯定判定されると、ステップS209へ進む。ステップS209では、距離Lが、ステップS205で設定した警報作動調整時間Ts、自車速Vおよび加速度aを用いて以下の(式2)で表される所定値Lsよりも小さいか否かを判定する。
【数2】
Ls=Ts×V+V/2a (式2)
【0030】
(式2)を用いて算出する所定値Lsは、自車速Vおよび加速度aで時間Tsだけ走行したときの走行距離を示している。距離L=Lsの場合、自車両が現在位置Pから停止目標位置Pi0まで到達するのに要する時間がTsである。すなわち、警報作動時間調整時間Tsが大きいほど所定値Lsが大きくなり、警報発生タイミングが早くなる。
【0031】
ステップS209が肯定判定され、車速Vが所定速度V0以上、距離Lが所定距離L0以上かつLs(=Ts×V+V/2a)未満である場合は、警報作動条件が満たされたと判断してステップS210へ進む。ステップS210では、警報装置50に指令を出力して一時停止警報を作動させる。一方、ステップS207〜S209のいずれかが否定判定されると、警報は作動させない。
【0032】
ステップS211では、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合は、この処理を終了する。イグニッションスイッチがオンである場合は、ステップ201へ戻り、オフになるまで以上の処理を繰り返す。なお、ステップS203が否定判定され、車両の現在位置Pが一時停止地点Piに接近していない場合は、直接ステップS211へ進む。
【0033】
つぎに、第1の実施の形態における一時停止警報装置の作用を、図9を用いて説明する。図9は、自車速Vと一時停止位置までの距離Lに基づく警報作動条件を示す図である。図9において、車速Vが所定値V0、例えば10[km/h]以上で、距離Lが所定値L0、例えば5[m]以上の場合、距離Lが傾向線Ls(=Ts×V+V/2a)を下回るときに自車両の走行状態が警報作動条件を満たすことを示している。
【0034】
図9において、交差車両との遭遇率Sが中程度、例えば20〜40%の場合の傾向線LsをLs1、遭遇率Sが高い、例えば40〜100%の場合の傾向線LsをLs2、遭遇率Sが低い、例えば0〜20%の場合の傾向線LsをLs3とする。ここで、遭遇率Sが高い場合の傾向線Ls2は、遭遇率Sが中程度の傾向線Ls1よりも距離Lが短い領域に設定され、遭遇率Sが低い場合の傾向線Ls3は、遭遇率Sが中程度の傾向線Ls1よりも距離Lが長い領域に設定されている。
【0035】
交差車両との遭遇率Sが中程度の場合は、現在位置から一時停止位置までの距離Lが傾向線Ls1を下回ると警報が作動する。交差車両との遭遇率Sが高い場合、一時停止位置までの距離Lが傾向線Ls2を下回ると警報が作動する。遭遇率Sが高い場合は、上述した図5に示すように油断誘発度Yが低く、運転者が交差点進入時に一旦停止を行うという確信度が高い。そのため、遭遇率Sが高い場合は、遭遇率Sが中程度の傾向線Ls1を下回る傾向線Ls2を設定し、警報の発生タイミングを遅くする。
【0036】
遭遇率Sが低い場合は、一時停止位置までの距離Lが傾向線Ls3を下回ると警報が作動する。遭遇率Sが低い場合は、上述した図5に示すように油断誘発度Yが高く、運転者が交差点進入時に一旦停止を行うという確信度が低い。そのため、遭遇率Sが低い場合は、遭遇率Sが中程度の傾向線Ls1を上回る傾向線Ls3を設定し、警報の発生タイミングを早くする。
【0037】
このように、上述した第1の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
(1)制動必要状態判定手段40は、車両の現在位置Pから一時停止するべき地点Piまでの距離と、自車両の走行速度とに基づいて、自車両の制動開始あるいは制動追加が必要な状態であるか否かを判定し、制動が必要な状態である場合には運転者に対して警報を発生するように警報装置50に指令を出力する。警報条件調整手段42は、油断誘発度判定手段41によって判定された一時停止地点Piにおける運転者の油断誘発度Yに応じて、警報の発生条件を調整する。これにより、一時停止するべき地点において運転者が一時停止するという確信度を一時停止地点Piにおける運転者の油断という観点から判定し、判定した油断誘発度Yに応じて警報を作動させることができる。
(2)警報条件調整手段42は、一時停止地点Piにおける油断誘発度Yが高いほど、警報を発生しやすくするように警報の発生条件を調整する。具体的には、図9に示すように油断誘発度Yが高い、すなわち交差車両との遭遇率Sが低く運転者が一時停止する確信度が低い場合には警報発生タイミングを早くし、油断誘発度Yが低い、すなわち交差車両との遭遇率Sが高く運転者が一時停止する確信度が高い場合には警報発生タイミングを遅くする。これにより、油断誘発度Yが高く一時停止する確信度が低い場合には、運転者に対して一時停止するよう確実に注意喚起することができる。さらに、油断誘発度Yが低く一時停止する確信度が高い場合には、警報発生タイミングを遅らせることにより、運転者の意図に反した警報を発生することによる煩わしさを低減することができる。
(3)油断誘発度判定手段41は、一時停止地点Piにおいて、交差点を交差する他車両と自車両とが遭遇する遭遇率Sに基づいて、油断誘発度Yを判定する。図5に示す交差車両との遭遇率Sと油断誘発度Yとの関係は、自車両が交差点に等速で進入する比率に基づいている。すなわち、交差車両との遭遇率Sが高い場合は自車両が一時停止せずに等速で交差点に進入する比率が低く、交差車両との遭遇率Sが低い場合は自車両が一時停止せずに等速で交差点に進入する比率が高い。このように、交差車両との遭遇率Sに基づいて油断誘発度Yを精度よく判定することができる。
(4)油断誘発度判定手段41は、一時停止地点Piでの交差車両との遭遇率Sを自車両の走行状態の履歴に基づいて算出するので、過去の自車両の交差車両との遭遇経験に基づいて遭遇率Sを正確に算出することができる。
(5)油断誘発度判定手段41は、自車両の走行状態の履歴として一時停止地点Piにおける自車両の停止滞留の出現頻度に基づいて、交差車両との遭遇率Sを算出する。すなわち、一時停止地点Piにおける自車両の停止時間に基づいて交差車両との遭遇率Sを算出するので、自車両の位置情報および自車速の履歴から容易に遭遇率Sを算出することができる。具体的には、自車両の経験上の遭遇率Sを現在位置Pと自車速Vによって算出するので、同じ交差点でも車両ごとに異なる遭遇率Sの結果を得ることができる。例えば、混雑する時間帯に交差点を通行する頻度が高い車両は遭遇率Sが高くなり、交通が閑散とした時間帯に交差点を通行する頻度が高い車両は遭遇率Sが低くなる。遭遇率Sの低い車両の方が油断誘発度Yが高くなる。このように、車両ごとの遭遇率Sの違いを考慮して、精度よく油断誘発度Yを判定することができる。
【0038】
《第2の実施の形態》
以下に、本発明の第2の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。図10は、第2の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示し、図11は、一時停止地点Piに接近する自車両の走行状況を示している。図10において、図1に示す第1の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
【0039】
図10に示すように、第2の実施の形態による一時停止警報装置は、他車両検出手段60をさらに備えている。他車両検出手段60は、例えば自車両前方を撮影するCCDカメラあるいはCMOSカメラ等の車載カメラを備え、撮影画像に画像処理を施して一時停止地点への接近時に前方を通過する他車両を検出する。他車両検出手段60からの信号は制動必要状態判定手段40Aに入力される。
【0040】
一時停止交差点における運転行動を調査した結果、一時停止規制のある車線から車両が交差点に接近して等速で進入する場合、交差車線からの他車両の通過は実質0であることがわかった。これは、一時停止規制側、すなわち非優先側の車線を走行する運転者が交差点に接近する際に、交差車両の通過がないことが運転者の油断を誘発する要因となることを示している。
【0041】
そこで、第2の実施の形態では、図11に示すように自車両が一時停止地点Piに接近する過程において交差車線の他車両が交差点を通過するか否かを検出し、他車両の交差点通過の有無に基づいて、運転者の油断誘発度Yを判定する。
【0042】
以下、第2の実施の形態における一時停止警報装置の動作を説明する。第2の実施の形態の制動必要状態判定手段40Aにおける処理を、図12を用いて説明する。図12は、油断誘発度判定手段41における油断誘発度判定処理、および警報条件調整手段42における警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に連続的に行われる。
【0043】
ステップS301では、現在位置検出手段20および速度検出手段30により、走行中の車両の現在位置Pと自車速Vを検出する。ステップS302では、一時停止位置記憶手段10の位置情報データベースから一時停止地点Piに関する情報の読み出しを行う。
【0044】
ステップS303では、車両の現在位置Pを、ステップS302で読み出した一時停止地点Piに関するデータと照合し、現在位置Pが一時停止するべき地点Piに接近しているか否かを判定する。例えば、現在位置Pと一時停止地点Piとの距離が所定値以下の場合に、自車両が一時停止地点Piに接近していると判定することができる。ステップS303が肯定判定され、自車両が一時停止地点Piに接近している場合はステップS304へ進む。
【0045】
ステップS304では、他車両検出手段60により自車両前方の画像を撮影し、撮影画像に画像処理を施す。ステップS305では、ステップS304で取得した画像情報から前方を通過する他車両を検出し、交差車両の通過の有無を判定する。ステップS306では、ステップS305で判定した交差車両の通過の有無に応じて一時停止地点Piの油断誘発度Yを判定する。具体的には、交差車両の通過有りの場合の油断誘発度Y=Y1、交差車両の通過なしの場合の油断誘発度Y=Y2とする。ここで、Y1<Y2の関係である。
【0046】
ステップS307では、ステップS306で判定した油断誘発度Yに基づいて、警報作動調整時間Tsを設定する。図13に、油断誘発度Yに対する警報作動調整時間Tsの特性を示す。図13に示すように、交差車両の通過があり、油断誘発度Y=Y1の場合は警報作動調整時間Tsが短くなり、交差車両の通過がなく、油断誘発度Y=Y2の場合は警報作動調整時間Tsが長くなるように設定する。
【0047】
ステップS308〜S313での処理は、図6のフローチャートのステップS206〜S211での処理と同様であるので、説明を省略する。
【0048】
このように、以上説明した第2の実施の形態は、つぎのような作用効果を奏することができる。
油断誘発度判定手段41は、自車両が一時停止地点Piに接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に応じて、運転者の油断誘発度Yを判定する。具体的には、交差点を通過する交差車両が存在する場合は運転者の油断が誘発されにくく、一時停止する確信度が高いと判断し、交差点を通過する交差車両が存在しない場合は運転者の油断が誘発されやすく、一時停止する確信度が低いと判断する。これにより、運転者の油断が誘発されにくい状況、すなわち油断誘発度Yが低い場合は警報の発生タイミングを遅らせて運転者の意図に反した警報作動を抑制し、運転者の油断が誘発されやすい状況、すなわち油断誘発度Yが高い場合は警報の発生タイミングを早くして運転者に一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
【0049】
《第3の実施の形態》
以下に、本発明の第3の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。第3の実施の形態による一時停止警報装置の構成は、図10に示す第2の実施の形態と同様である。第3の実施の形態においては、第1および第2の実施の形態における油断誘発度判定の処理を組み合わせてより精度の高い油断誘発度の判定を行う。ここでは、第1および第2の実施の形態との相違点を主に説明する。
【0050】
第3の実施の形態における制動必要状態判定手段40Aの処理を図14を用いて説明する。図14は、油断誘発度判定手段41および警報条件調整手段42における油断誘発度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に連続的に行われる。なお、油断誘発度判定手段41は図2のフローチャートに従って交差車両との遭遇率Sを算出し、算出した遭遇率Sを制動必要状態判定手段40Aのメモリに記憶しておく。
【0051】
ステップS401では、現在位置検出手段20および速度検出手段30により、走行中の車両の現在位置Pと自車速Vを検出する。ステップS402では、一時停止位置記憶手段10の位置情報データベースから一時停止地点Piに関する情報の読み出しを行う。
【0052】
ステップS403では、車両の現在位置Pを、ステップS302で読み出した一時停止地点Piに関するデータと照合し、現在位置Pが一時停止するべき地点Piに接近しているか否かを判定する。ステップS403が肯定判定され、自車両が一時停止地点Piに接近している場合はステップS404へ進む。ステップS404では、制動必要状態判定手段40Aのメモリに記憶された一時停止地点Piにおける交差車両との遭遇率S(Pi)を読み出す。
【0053】
ステップS405では、他車両検出手段60により自車両前方の画像を撮影し、撮影画像に画像処理を施す。ステップS406では、ステップS405で取得した画像情報から前方を通過する他車両を検出し、交差車両の通過の有無を判定する。ステップS407では、ステップS404で読み込んだ一時停止地点Piにおける交差車両との遭遇率S(Pi)と、ステップS406で判定した交差車両の通過の有無に応じて、油断誘発度Yを判定する。図15に、交差車両との遭遇率Sと油断誘発度Yとの関係を示す。図15に示すように、交差車両との遭遇率Sが高くなるほど油断誘発度Yは小さくなる。また、交差車両の通過がある場合の油断誘発度Yは、交差車両の通過がない場合の油断誘発度Yに比べて小さくなるように設定されている。ここでは、図15に示す特性に従って、交差車両との遭遇率S(Pi)および自車両前方の交差車両の通過の有無に基づいて油断誘発度Yを判定する。
【0054】
ステップS408では、ステップS407で判定した油断誘発度Yに基づいて、警報作動調整時間Tsを設定する。図16に、油断誘発度Yに対する警報作動調整時間Tsの特性を示す。図16に示すように、油断誘発度Yが高くなるほど警報作動調整時間Tsが長くなり、油断誘発度Yが低くなるほど警報作動調整時間Tsが短くなるように設定する。
【0055】
ステップS409〜S414での処理は、図6のフローチャートのステップS206〜S211での処理と同様であるので、説明を省略する。
【0056】
このように、以上説明した第3の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
油断誘発度判定手段41は、一時停止地点Piにおける交差車両との遭遇率S、および自車両が一時停止地点Piに接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に基づいて、運転者の油断誘発度Yを判定する。交差点毎の交差車両との遭遇率Sと、自車両が一時停止地点Piに到達する直前の交差点状況とに基づいて、運転者の油断誘発度Yを総合的に判定することができる。これにより、運転者の油断誘発度Yをより精度よく判定することができる。さらに、油断誘発度Yが低い場合は警報の発生タイミングを遅らせて運転者の意図に反した警報作動を抑制し、油断誘発度Yが高い場合は警報の発生タイミングを早くして運転者に一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
【0057】
《第4の実施の形態》
以下に、本発明の第4の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。図17に、第4の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示す。図17において、図1に示す第1の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
【0058】
図17に示すように、第4の実施の形態による一時停止警報装置は、運転者による運転操作を検出する運転操作検出手段70をさらに備えている。運転操作検出手段70は、例えば右左折を指示する方向指示器の操作を検出する。
【0059】
車両の制動が必要な状態であるか否かを判定する制動必要状態判定手段40Bは、運転操作検出手段70からの信号に基づいて一時停止地点において運転者が一時停止するという確信度を判定する一時停止確信度判定手段43と、判定された一時停止確信度に応じて警報の発生条件を調整する警報条件調整手段44とを備えている。制動必要状態判定手段40Bは、例えばCPUと、ROMおよびRAM等のCPU周辺部品とから構成され、CPUのソフトウェア形態により、一時停止確信度判定手段43および警報条件調整手段44とを構成することができる。
【0060】
つぎに、第4の実施の形態における制動必要状態判定手段40Bの処理を図18を用いて説明する。図18は、一時停止確信度判定手段43および警報条件調整手段44における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に連続的に行われる。図19に、一時停止交差点における自車両の位置関係を概略的に示す。
【0061】
ステップS501では、現在位置検出手段20および速度検出手段30により、走行中の車両の現在位置Pと自車速Vを検出する。ステップS502では、一時停止位置記憶手段10の位置情報データベースから一時停止地点Piに関する情報の読み出しを行う。
【0062】
ステップS503では、車両の現在位置Pを、ステップS502で読み出した一時停止地点Piに関するデータと照合し、現在位置Pが一時停止するべき地点Piに接近しているか否かを判定する。ステップS503が肯定判定され、自車両が一時停止地点Piに接近している場合はステップS504へ進む。ステップS504では、運転操作検出手段70により方向指示器の操作を検出する。ステップS505では、運転者による方向指示器の操作の有無を判定する。
【0063】
ステップS506では、ステップS505で判定した方向指示器の操作の有無に応じて、一時停止地点Piにおいて運転者が一時停止するという確信度Kを判定する。図20に、方向指示器の操作の有無と一時停止確信度Kとの関係を示す。図20に示すように、方向指示器の操作有りの場合の一時停止確信度K=K1が、方向指示器の操作なしの場合の一時停止確信度K=K2よりも小さくなるように設定する(K1<K2)。
【0064】
ステップS507では、ステップS506で判定した一時停止確信度Kに基づいて警報作動調整時間Tsを設定する。図21に、一時停止確信度Kに対する警報作動調整時間Tsの特性を示す。図21に示すように、警報作動調整時間Tsは一時停止確信度Kが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、方向指示器の操作がない場合の警報作動調整時間Tsよりも、方向指示器の操作がある場合の警報作動調整時間Tsの方が短くなる。
【0065】
ステップS508〜S513での処理は、図6のフローチャートのステップS206〜S211での処理と同様であるので、説明を省略する。
【0066】
このように、以上説明した第4の実施の形態においては以下のような作用効果を奏することができる。
(1)制動必要状態判定手段40Bは、車両の現在位置Pから一時停止するべき地点Piまでの距離と、自車両の走行速度とに基づいて、自車両の制動開始あるいは制動追加が必要な状態であるか否かを判定し、制動が必要な状態である場合には運転者に対して警報を発生するように警報装置50に指令を出力する。警報条件調整手段44は、一時停止確信度判定手段43によって判定された一時停止地点Piにおいて運転者が一時停止する確信度Kに応じて、警報の発生条件を調整する。これにより、運転者による減速停止の意図、および減速停止の必然性を考慮し、一時停止するべき地点において運転者が一時停止するという確信度に応じて警報を作動させることができる。
(2)警報条件調整手段44は、一時停止地点Piでの一時停止確信度Kが高いほど、警報を発生しにくくするように警報の発生条件を調整する。例えば、一時停止地点Piでの運転者の減速停止の意図あるいは減速停止の必然性があり、一時停止確信度Kが高い場合には警報発生タイミングを遅くし、一方、一時停止確信度Kが低い場合には警報発生タイミングを早くする。このように、一時停止確信度Kが高い場合には警報発生タイミングを遅らせることにより、運転者の意図に反した警報を発生することによる煩わしさを低減することができる。また、一時停止確信度Kが低い場合には、運転者に対して一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
(3)一時停止確信度判定手段43は、運転操作検出手段70によって検出される運転者による運転操作状況に基づいて一時停止確信度Kを判定する。これにより、運転者による減速停止の意志があると推定される状況においては警報の発生を抑制し、減速停止の意志がない場合には運転者に一時停止するよう確実に注意喚起することができる。
(3)運転操作検出手段70は、運転操作状況として運転者による方向指示器の操作状況を検出し、一時停止確信度判定手段43は方向指示器の操作状況に基づいて一時停止確信度Kを判定する。運転者が方向指示器の操作を行う状況では運転者の意識レベルが高く運転操作に集中しており、また、右左折を行うため減速する必然性があるため、一時停止地点Piにおいて一時停止する確信度Kが高いと判定できる。このように一時停止確信度Kが高い場合は警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【0067】
《第5の実施の形態》
以下に、本発明の第5の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。図22に、第5の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示す。図22において、図17に示す第4の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第4の実施の形態との相違点を主に説明する。
【0068】
図22に示すように第5の実施の形態による一時停止警報装置は、運転操作検出手段70に代わり交差点属性検出手段80を備えている。交差点属性検出手段80は、例えばナビゲーション装置の地図データベースを活用し、交差点属性として交差点形状に関する情報を検出する。制動必要状態判定手段40Cの一時停止確信度判定手段43は、交差点属性検出手段80によって検出された交差点の属性に基づいて、一時停止地点において運転者が一時停止するという確信度Kを判定する。
【0069】
つぎに、第5の実施の形態における制動必要状態判定手段40Cの処理を図23を用いて説明する。図23は、一時停止確信度判定手段43および警報条件調整手段44における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に連続的に行われる。
【0070】
ステップS601では、現在位置検出手段20および速度検出手段30により、走行中の車両の現在位置Pと自車速Vを検出する。ステップS602では、一時停止位置記憶手段10の位置情報データベースから一時停止地点Piに関する情報の読み出しを行う。
【0071】
ステップS603では、車両の現在位置Pを、ステップS602で読み出した一時停止地点Piに関するデータと照合し、現在位置Pが一時停止するべき地点Piに接近しているか否かを判定する。ステップS603が肯定判定され、自車両が一時停止地点Piに接近している場合はステップS604へ進む。ステップS604では、交差点属性検出手段80により交差点の形状を検出する。ステップS605では、自車両が接近している一時停止地点Piの交差点形状を判定する。例えば、交差点が十字路であるか、あるいはT字路であるかを判定する。
【0072】
ステップS606では、ステップS605で判定した交差点形状に応じて、一時停止地点Piにおいて運転者が一時停止するという確信度Kを判定する。図24に、交差点形状と一時停止確信度Kとの関係を示す。図24に示すように、交差点形状が十字路である場合の一時停止確信度K=K3が、交差点形状がT字路である場合の一時停止確信度K=K4よりも小さくなるように設定する(K3<K4)。
【0073】
ステップS607では、ステップS606で判定した一時停止確信度Kに基づいて警報作動調整時間Tsを設定する。図25に、一時停止確信度Kに対する警報作動調整時間Tsの特性を示す。図25に示すように、警報作動調整時間Tsは一時停止確信度Kが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、交差点形状が十字路である場合の警報作動調整時間Tsよりも、T字路である場合の警報作動調整時間Tsの方が短くなる。
【0074】
ステップS608〜S613での処理は、図6のフローチャートのステップS206〜S211での処理と同様であるので、説明を省略する。
【0075】
このように、以上説明した第5の実施の形態においては以下のような作用効果を奏することができる。
(1)一時停止確信度判定手段43は、一時停止地点Piにおいて運転者が一時停止する確信度Kを、交差点の属性に基づいて判定する。これにより、交差点属性から運転者の減速停止の必然性を推定し、一時停止確信度Kを容易に判定することができる。
(2)交差点属性検出手段80は、交差点属性として交差点形状を検出し、一時停止確信度判定手段43は交差点形状に基づいて一時停止確信度Kを判定する。例えば、交差点形状がT字路である場合は右左折するために減速する必然性があるので、一時停止する確信度Kが高いと判定する。このように一時停止確信度Kが高い場合は警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【0076】
《第6の実施の形態》
以下に、本発明の第6の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。第6の実施の形態による一時停止警報装置の構成は、図22に示す第5の実施の形態と同様である。ここでは、第5の実施の形態との相違点を主に説明する。
【0077】
第6の実施の形態において交差点属性検出手段80は、例えばナビゲーション装置の地図データベースを活用し、交差点属性として自車線と交差する交差側道路の種別に関する情報を検出する。
【0078】
第6の実施の形態における制動必要状態判定手段40Cの処理を図26を用いて説明する。図26は、一時停止確信度判定手段43および警報条件調整手段44における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に連続的に行われる。
【0079】
ステップS701では、現在位置検出手段20および速度検出手段30により、走行中の車両の現在位置Pと自車速Vを検出する。ステップS702では、一時停止位置記憶手段10の位置情報データベースから一時停止地点Piに関する情報の読み出しを行う。
【0080】
ステップS703では、車両の現在位置Pを、ステップS702で読み出した一時停止地点Piに関するデータと照合し、現在位置Pが一時停止するべき地点Piに接近しているか否かを判定する。ステップS703が肯定判定され、自車両が一時停止地点Piに接近している場合はステップS704へ進む。ステップS704では、交差点属性検出手段80により交差側道路の種別を検出する。ステップS705では、自車両が接近している一時停止地点Piの交差側道路の種別を判定する。例えば、交差側道路が一般道、都道府県道、あるいは国道または主要地方道であるかを判定する。ここでは、都道府県道、あるいは国道または主要地方道に属さない道路を一般道とする。
【0081】
ステップS706では、ステップS705で判定した交差道路種別に応じて、一時停止地点Piにおいて運転者が一時停止するという確信度Kを判定する。図27に、交差道路種別と一時停止確信度Kとの関係を示す。図27に示すように、交差道路種別が一般道である場合の一時停止確信度K=K5、都道府県道である場合の一時停止確信度K=K6、および国道または主要地方道である場合の一時停止確信度K=K7の順に、一時停止確信度Kが高くなるように設定する(K5<K6<K7)。
【0082】
ステップS707では、ステップS706で判定した一時停止確信度Kに基づいて警報作動調整時間Tsを設定する。図28に、一時停止確信度Kに対する警報作動調整時間Tsの特性を示す。図28に示すように、警報作動調整時間Tsは一時停止確信度Kが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、交差道路種別が一般道である場合、都道府県道である場合および国道または主要地方道である場合の順に、警報作動調整時間Tsが短くなる。
【0083】
ステップS708〜S713での処理は、図6のフローチャートのステップS206〜S211での処理と同様であるので、説明を省略する。
【0084】
このように、以上説明した第6の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
交差点属性検出手段80は、交差点属性として交差側道路の種別を検出し、一時停止確信度判定手段43は交差側道路の種別に基づいて一時停止確信度Kを判定する。例えば、交差側道路が国道あるいは主要地方道等の幹線道路である場合は、一般的に交差側道路の交通量が多く、運転者は一時停止地点Piに接近する過程で交通量の多さを認識するため、一時停止する確信度Kが高いと判定できる。このように、幹線道路への接近時には一時停止確信度Kが高いと判定し、警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【0085】
《第7の実施の形態》
以下に、本発明の第7の実施の形態による一時停止警報装置について図面を用いて説明する。第7の実施の形態による一時停止警報装置の構成は、図22に示す第5の実施の形態と同様である。ここでは、第5の実施の形態との相違点を主に説明する。
【0086】
第7の実施の形態において交差点属性検出手段80は、例えばナビゲーション装置の地図データベースを活用し、交差点属性として道路幅に関する情報を検出する。
【0087】
第7の実施の形態における制動必要状態判定手段40Cの処理を図29を用いて説明する。図29は、一時停止確信度判定手段43および警報条件調整手段44における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に連続的に行われる。
【0088】
ステップS801では、現在位置検出手段20および速度検出手段30により、走行中の車両の現在位置Pと自車速Vを検出する。ステップS802では、一時停止位置記憶手段10の位置情報データベースから一時停止地点Piに関する情報の読み出しを行う。
【0089】
ステップS803では、車両の現在位置Pを、ステップS802で読み出した一時停止地点Piに関するデータと照合し、現在位置Pが一時停止するべき地点Piに接近しているか否かを判定する。ステップS803が肯定判定され、自車両が一時停止地点Piに接近している場合はステップS804へ進む。ステップS804では、交差点属性検出手段80により自車両が存在する側の道路の道路幅、および自車両が接近している一時停止地点Piの交差側道路の道路幅を検出する。ステップS805では、ステップS804で検出した交差道路幅Lsを自車道路幅Lpで除算し、自車側道路と交差側道路の道路幅比率Ls/Lpを算出する。
【0090】
ステップS806では、ステップS805で算出した道路幅比率Ls/Lpに応じて、一時停止地点Piにおいて運転者が一時停止するという確信度Kを判定する。図30に、道路幅比率Ls/Lpに対する一時停止確信度Kの特性を示す。図30に示すように、道路幅比率Ls/Lpが大きくなるほど、すなわち自車側道路に対して交差側道路の道路幅が広くなるほど、一時停止確信度Kが高くなるように設定されている。
【0091】
ステップS807では、ステップS806で判定した一時停止確信度Kに基づいて警報作動調整時間Tsを設定する。図31に、一時停止確信度Kに対する警報作動調整時間Tsの特性を示す。図31に示すように、警報作動調整時間Tsは一時停止確信度Kが高くなるほど短くなるように設定されている。すなわち、自車側道路に対して交差側道路の道路幅が広くなるほど、警報作動調整時間Tsが短くなる。
【0092】
ステップS808〜S813での処理は、図6のフローチャートのステップS206〜S211での処理と同様であるので、説明を省略する。
【0093】
このように、以上説明した第7の実施の形態においては、つぎのような作用効果を奏することができる。
交差点属性検出手段80は、交差点属性として自車両が走行する道路の道路幅と交差側道路の道路幅とを検出し、一時停止確信度判定手段43は自車道路幅および交差側道路幅に基づいて一時停止確信度Kを判定する。具体的には、交差側道路幅Lsを自車道路幅Lpで除した道路幅比率Ls/Lpを算出し、道路幅比率Ls/Lpが大きい場合は一時停止する確信度Kが高いと判定する。道路幅比率Ls/Lpが大きい場合、すなわち交差側道路幅が自車道路幅より広い場合、一般的に、自車道路に対して交差側道路の交通量が多い、あるいは交差車両の車速が速い。この場合、運転者は一時停止地点Piに接近する過程において交差側道路の状況を認識し、一時停止する確信度Kが高いと判定できる。このように道路幅比率Ls/Lpが大きく、交差側道路の道路幅が広い場合は一時停止確信度Kが高いと判定し、警報発生タイミングを遅く設定することにより、運転者の減速停止の意図に反した警報作動を抑制することができる。
【0094】
上述した第1および第3の実施の形態においては、図8あるいは図16に示すに特性に従って油断誘発度Yに対する警報作動調整時間Tsを設定した。ただし、図8あるいは図16に示す特性には限定されず、油断誘発度Yが高くなるほど警報作動調整時間Tsが長くなるように設定されていれば、例えば指数関数的に変化する特性とすることもできる。
【0095】
上述した第4の実施の形態においては、運転者による運転操作として方向指示器の操作を検出したが、これには限定されず、例えば運転者によるブレーキ操作を検出することもできる。
【0096】
上記第5から第7の実施の形態においては、交差点属性に基づいて一時停止地点における運転者の一時停止確信度Kを判定した。交差点属性として検出するパラメータは上記第5から第7の実施の形態には限定されず、運転者が一時停止する確信度を判定できれば、例えば自車両が走行する車線が右折レーンであるかを判定することもできる。
【0097】
第1から第7の実施の形態においては、一時停止位置記憶手段10をナビゲーション装置の位置情報データベースとしたが、これには限定されず、例えば一時停止地点の位置情報が記憶された記憶媒体を用いることもできる。この場合、制動必要状態判定手段40100は、記憶媒体に記憶された情報を読み取る読み取り手段を備える。
【0098】
第1から第7の実施の形態においては警報装置50を警報ブザーとして説明したが、これには限定されず、例えば警告を表示する表示モニタを用いることもできる。
【0099】
なお、第1から第3の実施の形態においては、制動必要状態判定手段40,40Aは油断誘発度判定手段41および警報条件調整手段42を有するとして説明した。油断誘発度判定手段41によって運転者の油断誘発度Yを判定することにより、一時停止地点Piにおける運転者の一時停止確信度を推定することができる。具体的には、油断誘発度Yが高いほど一時停止確信度が低いと推定することができる。すなわち、本発明による一時停止警報装置は、運転者が一時停止するという確信度に応じて警報の発生条件を調整することができれば、油断誘発度を用いても、一時停止確信度を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の第1の実施の形態による一時停止警報装置の構成を示す図。
【図2】 第1の実施の形態における油断誘発度判定処理の処理手順を示すフローチャート。
【図3】(a)交差車両に遭遇する場合の走行状況を示す図、(b)一時停止地点における停止滞留時間を示す図。
【図4】(a)交差車両に遭遇しない場合の走行状況を示す図、(b)一時停止地点における停止滞留時間を示す図。
【図5】 交差車両との遭遇率に対する油断誘発度の特性を示す図。
【図6】 第1の実施の形態における警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図7】 一時停止地点付近の自車両の位置関係を示す図。
【図8】 油断誘発度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図9】 自車速と一時停止位置までの距離に基づく警報作動条件を示す図。
【図10】 第2の実施の形態における一時停止警報装置の構成を示す図。
【図11】 一時停止地点に接近する自車両の走行状況を示す図。
【図12】 第2の実施の形態における油断誘発度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図13】 油断誘発度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図14】 第3の実施の形態における油断誘発度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図15】 交差車両との遭遇率に対する油断誘発度の特性を示す図。
【図16】 油断誘発度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図17】 第4の実施の形態における一時停止警報装置の構成を示す図。
【図18】 第4の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図19】 一時停止地点付近の自車両の位置関係を示す図。
【図20】 方向指示器操作の有無と一時停止確信度との関係を示す図。
【図21】 一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図22】 第5の実施の形態における一時停止警報装置の構成を示す図。
【図23】 第5の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図24】 交差点形状と一時停止確信度との関係を示す図。
【図25】 一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図26】 第6の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図27】 交差道路種別と一時停止確信度との関係を示す図。
【図28】 一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【図29】 第7の実施の形態における一時停止確信度判定処理および警報条件調整処理の処理手順を示すフローチャート。
【図30】 道路幅比率に対する一時停止確信度の特性を示す図。
【図31】 一時停止確信度に対する警報作動調整時間の特性を示す図。
【符号の説明】
10:一時停止位置記憶手段
20:現在位置検出手段
30:速度検出手段
40,40A、40B、40C:制動必要状態判定手段
41:油断誘発度判定手段
42,44:警報条件調整手段
43:一時停止確信度判定手段
50:警報装置
60:他車両検出手段
70:運転操作検出手段
80:交差点属性検出手段

Claims (3)

  1. 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
    前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
    前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、および前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段とを備え、
    前記制動必要状態判定手段は、前記一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段と、前記油断誘発度判定手段によって判定される油断誘発度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、
    前記油断誘発度判定手段は、前記自車両の走行状態の履歴として前記一時停止地点における前記自車両の停止滞留の出現頻度に基づいて、前記一時停止地点において前記自車両が交差車両と遭遇する遭遇率を算出し、算出した前記遭遇率に基づいて、前記遭遇率が低いほど油断誘発度が高くなるように前記油断誘発度を判定し、
    前記警報条件調整手段は、前記油断誘発度が高いほど前記警報を発生しやすくするように前記警報の発生条件を調整することを特徴とする一時停止警報装置。
  2. 自車両が一時停止するべき一時停止地点を記憶する一時停止位置記憶手段と、
    前記自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段と、
    前記現在位置検出手段、前記一時停止位置記憶手段、および前記速度検出手段からの信号に基づいて、前記自車両の制動が必要な状態であるかを判定し、前記自車両の制動が必要な状態である場合に運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する制動必要状態判定手段と、
    前記一時停止地点への接近時に前方を通過する他車両を検出する他車両検出手段とを備え、
    前記制動必要状態判定手段は、前記一時停止地点における運転者の油断誘発度を判定する油断誘発度判定手段と、前記油断誘発度判定手段によって判定される油断誘発度に応じて、前記警報装置に発生させる警報の発生条件を調整する警報条件調整手段とを有し、
    前記油断誘発度判定手段は、前記他車両検出手段で検出される、前記自車両が前記一時停止地点に接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に基づいて、前記交差車両の通過なしの場合の油断誘発度が前記交差車両の通過ありの場合の油断誘発度よりも高くなるように前記油断誘発度を判定し、
    前記警報条件調整手段は、前記油断誘発度が高いほど前記警報を発生しやすくするように前記警報の発生条件を調整することを特徴とする一時停止警報装置。
  3. 請求項1に記載の一時停止警報装置において、
    前記一時停止地点への接近時に前方を通過する他車両を検出する他車両検出手段をさらに備え、
    前記油断誘発度判定手段は、前記遭遇率に加えて、前記他車両検出手段で検出される、前記自車両が前記一時停止地点に接近する過程における交差車両の交差点通過の有無に基づいて、前記遭遇率が低いほど油断誘発度が高くなるように、また、前記交差車両の通過なしの場合の油断誘発度が前記交差車両の通過ありの場合の油断誘発度よりも高くなるように前記油断誘発度を判定することを特徴とする一時停止警報装置。
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