JP4973627B2 - 運転行動推定装置 - Google Patents
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Description
なお、上記の距離算出手段としては、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ、及びステレオカメラなどが挙げられる。
ところで、前方障害物が移動している場合と、前方障害物が停止している場合とでは、上記の前方障害物距離が同じであっても、自車両が前方障害物に衝突するまでの時間が異なるので、前方障害物が前方に存在することによる停止対象ポイントでの運転者の車両停止行動に差異が生じる。
また請求項1〜請求項5の何れかに記載の運転行動推定装置において、停止対象ポイント位置情報取得手段が、停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を取得するために、具体的には、請求項6に記載のように、停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を予め記憶する停止位置情報記憶手段を備え、停止対象ポイント位置情報取得手段は、停止位置情報記憶手段に記憶されている停止位置情報を前記停止対象ポイント位置情報とするようにしてもよい。なお、停止位置情報記憶手段としては、例えば、周知のカーナビゲーションシステムの地図記憶媒体を利用することが可能である。
このように構成された運転行動推定装置によれば、停止対象ポイント位置情報の送信源から、新たに建設された道路における停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を送信することにより、運転行動推定装置側においても、新たな停止対象ポイントの位置を認識することができる。また、地図記憶媒体に記憶されている停止対象ポイントでもGPSを使うより、精度良く停止位置情報を受信することができる。
以下に本発明の第1実施形態について図面とともに説明する。
図1は、本実施形態のナビゲーション装置10の構成、及びナビゲーション装置10が接続された車内LAN25の概略構成を示すブロック図である。
マイクロフォン17は、利用者が音声を入力(発話)するとその入力した音声に基づく電気信号(音声信号)を制御部23に出力するものである。このマイクロフォン17を介して入力される音声コマンドによって、ナビゲーション装置10の操作が可能なように構成されている。
車内LAN通信部22は、車内LAN25を介して車内LAN25に接続された様々な機器(エンジンECU31等)と通信を行う。
続いてS130では、一時停止地点前運転データ群UGをクラスタリング手法を用いて分類する。
Um (i)={Am (i),Bm (i),Vm (i)} (2)
その後、図3に示すように、テンプレート作成手順が開始されると、S150で、行動モデル作成手順で求めたM個の平均データ群UGm のそれぞれについて、平均データ群UGm から連続するTw/S個の平均運転データUm (i)を、Tf/S個ずつずらしながら切り出したR(=(Tp−Tw)/Tf+1)個のグループを、行動パターンテンプレートTmr(r=1〜R)として切り出して、テンプレート作成手順を終了する。
Umr(j)=Um (j+(r−1)×Tf/S) (4)
Umr(j)={Amr(j),Bmr(j),Vmr(j)} (5)
つまり、行動パターンテンプレートTmrは、各クラスタm毎にR個生成され、全体としてはM×R個生成されることになる。
この運転行動推定処理が実行されると、制御部23は、まずS1410にて、車内LAN通信部22を介してアクセル開度A(t),ブレーキ操作量B(t),車速V(t)を要素とする運転データDU(t)={A(t),B(t),V(t)}の読み込みを行う。
MU(j)={A(j),B(j),V(j)} (8)
そしてS1440にて、運転データ群MGと、制御部23のROMに格納された行動パターンテンプレートTmrとに基づいて、時刻tにおける類似度R(t)を算出し、制御部23のRAMに記憶する。
そしてS1470にて、S1460で算出した確信度Kが予め設定された判定閾値TH(本実施形態では0.5)以上であるか否かを判断する。ここで、確信度Kが判定閾値TH以上であると判断した場合には(S1470:YES)、S1480にて、運転者は一時停止地点で停止しようとしていると推定して、推定結果フラグFnを1に設定し、運転行動推定処理を終了する。
また、前方障害物と自車両との間の距離Df(障害物距離Df)をレーダ装置19により検出し(S1050)、障害物距離Dfが警告距離判定値Dj以下である場合には(S1090:NO)、警報禁止フラグF2を1に設定することにより、一時停止を促す上記の警告が音声出力部16から出力されるのを禁止する(S1110)。
また、前方障害物の種類を識別し(S1010)、識別結果に基づいて、前方障害物の種類に応じた警告距離判定値Djを設定する(S1070)。このため、一時停止を促す上記の警告を行うか否かを決定するための条件を、前方障害物の種類に応じて適切に設定することができる。
(第2実施形態)
以下に本発明の第2実施形態について図面とともに説明する。尚、第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分のみを説明する。
まずナビゲーション装置10は、制御部23を構成するROMに、一般警告距離判定値Dj(0)と種類別警告距離判定値Dj(1)〜Dj(n)の代わりに、前方障害物の種類に関係ない判定値として予め設定された一般警告時間判定値Tj(0)と、前方障害物の種類毎に予め設定された種類別警告時間判定値Tj(1)〜Tj(n)が記憶される点以外は第1実施形態と同じである。
図11に示すように、第2実施形態の警告制御処理が第1実施形態と異なるのは、S1050,S1070,S1080,S1090の処理が省略されるとともに、S1045,S1055,S1075,S1085,S1095の処理が追加された点である。
また、前方障害物の種類を識別し(S1010)、識別結果に基づいて、前方障害物の種類に応じた警告時間判定値Tjを設定する(S1075)。このため、一時停止を促す上記の警告を行うか否かを決定するための条件を、前方障害物の種類に応じて適切に設定することができる。
例えば上記実施形態では、一時停止地点の位置を示す情報(以下、一時停止地点位置情報という)を地図データ入力器14に格納された地図データから取得するものを示したが、例えば路上に設置された路上機(不図示)から一時停止地点位置情報を送信し、この一時停止地点位置情報を路車間通信機18を介して受信するようにしてもよい。
Claims (7)
- 自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
自車両が停止する可能性のある地点である停止対象ポイントの位置を示す停止対象ポイント位置情報を取得する停止対象ポイント位置情報取得手段と、
自車両の速度情報と、自車両の走行状態に影響を与える運転者の車両操作に関わる操作情報とからなる運転データを取得する運転データ取得手段と、
前記運転データ取得手段にて取得された運転データに基づいて、前記停止対象ポイントで運転者が車両停止行動をするか否かを推定する停止行動推定手段と、
前記停止対象ポイントで運転者が車両停止行動をしないと前記停止行動推定手段により推定された場合に、前記停止対象ポイントで車両停止行動をする必要がある旨を報知する車両停止報知手段と、
自車両の前方に存在する前方障害物と自車両との間の距離である前方障害物距離を求める距離算出手段と、
前記距離算出手段にて求められた前記前方障害物距離が短いことを示す、予め設定された報知禁止条件が成立すると、前記車両停止報知手段の動作を禁止する報知禁止手段と
を備えることを特徴とする運転行動推定装置。 - 前記報知禁止条件は、
前記距離算出手段にて求められた前記前方障害物距離が、予め設定された報知禁止距離以下になることである
ことを特徴とする請求項1に記載の運転行動推定装置。 - 前記前方障害物の種類を認識する障害物認識手段と、
前記障害物認識手段により認識された前記前方障害物の種類に応じて、前記報知禁止距離を設定する第1設定手段と
を備えることを特徴とする請求項2に記載の運転行動推定装置。 - 前記前方障害物と自車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記距離算出手段にて求められた前記前方障害物距離と、前記相対速度検出手段にて検出された前記相対速度とに基づいて、自車両が前記前方障害物に衝突するまでの時間である障害物衝突時間を求める衝突時間算出手段とを備え、
前記報知禁止条件は、
前記衝突時間算出手段にて求められた前記障害物衝突時間が、予め設定された報知禁止時間以下になることである
ことを特徴とする請求項1に記載の運転行動推定装置。 - 前記前方障害物の種類を認識する障害物認識手段と、
前記障害物認識手段により認識された前記前方障害物の種類に応じて、前記報知禁止時間を設定する第2設定手段と
を備えることを特徴とする請求項4に記載の運転行動推定装置。 - 前記停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を予め記憶する停止位置情報記憶手段を備え、
前記停止対象ポイント位置情報取得手段は、
前記停止位置情報記憶手段に記憶されている前記停止位置情報を前記停止対象ポイント位置情報とする
ことを特徴とする請求項1〜請求項5の何れかに記載の運転行動推定装置。 - 前記停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を外部から受信する停止位置情報受信手段を備え、
前記停止対象ポイント位置情報取得手段は、
前記停止位置情報受信手段により受信された前記停止位置情報を前記停止対象ポイント位置情報とする
ことを特徴とする請求項1〜請求項5の何れかに記載の運転行動推定装置。
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